CN111453054B

CN111453054B - 一种包装机机械手

Info

Publication number: CN111453054B
Application number: CN202010296655.3A
Authority: CN
Inventors: 牟立兵
Original assignee: Xinxian Jinzhi Paper Products Co ltd
Current assignee: Xinxian Jinzhi paper products Co.,Ltd.
Priority date: 2020-04-15
Filing date: 2020-04-15
Publication date: 2022-01-25
Anticipated expiration: 2040-04-15
Also published as: CN111453054A

Abstract

本发明公开了一种包装机机械手，其结构包括支撑柱、转轴、伸缩杆、气缸、球体装持夹具，支撑柱顶部固定安装有转轴，转轴输出端与伸缩杆相固定，通过气缸带动球体装持夹具往下移动将空心球体进行套住，这时通过气缸对气管内部产生吸力，带动了滑动轴在滑轨内部进行滑动，这时四个杆体上的对贴合片球体的四个竖直方位进行初步的贴合，八个夹片对球体的中端横向直径进行贴合，对空心球体的装夹受力点进行分散，避免空心球体的外观造成损坏，围杆的底端带动了移动轴在轨道内部进行滑动，这时四个托板同时往空心球体的底部中心点进行移动，对空心球体的底部进行托住，球块可以对空心球体的底面承托的受力点进行分散，防止空心球体的底面挤压过度。

Description

一种包装机机械手

技术领域

本发明涉及机械手领域，更具体地说，尤其是涉及到一种包装机机械手。

背景技术

空心球装饰品在进行生产的过程中采用机械手对空心球进行搬运至包装机上，通过包装机对空心球进行外部包装，避免空心球装饰品外部受损，对空心球装饰品的外观进行保护，但是由于机械手上的装持夹具，在对空心球体进行抓取的过程中，装持夹具对空心球体的受力在空心球体的一条直径上，空心球体的受力直径处发生挤压容易导致形变，破坏空心球体的外观，并且装持夹具与空心球体的受力直径面积较小，装持夹具与空心球体表面容易发生打滑，导致空心球体从装持夹具上掉落。

发明内容

本发明实现技术目的所采用的技术方案是：该一种包装机机械手，其结构包括支撑柱、转轴、伸缩杆、气缸、球体装持夹具，所述支撑柱顶部固定安装有转轴，所述转轴输出端与伸缩杆相固定，所述伸缩杆输出端与气缸相固定，所述气缸输出端安装于球体装持夹具顶部，所述球体装持夹具上设有滑动机构和承托机构，所述滑动机构上端与气缸输出端相固定，所述滑动机构下端安装有承托机构。

作为本发明的进一步改进，所述滑动机构包括气管、伸缩管、滑动轴、围杆、滑轨，所述气管末端与伸缩管相固定并且相贯通，所述伸缩管末端设有滑动轴，所述滑动轴与围杆上端相固定，所述滑动轴采用间隙配合安装在滑轨内部，所述围杆下端安装有承托机构，所述气管共设有四个，并且四个气管的首端相贯通，所述伸缩管呈褶皱型结构。

作为本发明的进一步改进，所述围杆包括杆体、贴合片、夹杆，所述杆体表面与贴合片紧密贴合，所述杆体中端与夹杆相固定，所述杆体共设有四个，呈弧形结构，并且杆体与贴合片的贴合面呈弧形结构，所述夹杆共设有八个，并且两个为一组，分别设在四个杆体的两侧。

作为本发明的进一步改进，所述夹杆包括空心杆、弹簧、夹片，所述空心杆固定安装在杆体中端，所述弹簧安装在空心杆内部，并且弹簧一端与夹片侧部相固定，所述夹片采用海绵材质，并且呈弧形结构，夹片通过三个弹簧与空心杆相固定。

作为本发明的进一步改进，所述承托机构包括环体、移动轴、轨道、托板，所述环体内部嵌有轨道，所述移动轴采用间隙配合安装在轨道内部，所述移动轴下端与托板上端相固定，所述托板采用间隙配合安装在环体内部下端，所述环体呈圆环型结构，所述移动轴、轨道、托板均设有四个，并且安装在环体的四个方位上，四个移动轴与四个杆体下端连接。

作为本发明的进一步改进，所述托板上设有托爪和球块，所述球块通过电焊与托爪斜面相固定，所述托爪呈倾斜角度安装，并且托爪斜面呈弧形结构，所述球块共设有四十五个，并且均匀分布在托爪斜面上。

本发明的有益效果在于：

1.通过转轴、伸缩杆的运行，使得球体装持夹具位于空心球体的上方，再通过气缸带动球体装持夹具往下移动将空心球体进行套住，这时通过气缸对气管内部产生吸力，这时伸缩管进行收缩，带动了滑动轴在滑轨内部进行滑动，这时四个杆体上的对贴合片球体的四个竖直方位进行初步的贴合，接着通过弹簧的缓冲，使得八个夹片对球体的中端横向直径进行贴合，对空心球体的装夹受力点进行分散，并且更好进行球面贴合，避免空心球体的外观造成损坏。

2.四个围杆在进行移动的过程中，围杆的底端带动了移动轴在轨道内部进行滑动，这时四个托板同时往空心球体的底部中心点进行移动，对空心球体的底部进行托住，并且通过托爪的弧形结构更好的对空心球体的底面进行贴合承托，球块可以对空心球体的底面承托的受力点进行分散，防止空心球体的底面挤压过度。

附图说明

图1为本发明一种包装机机械手的结构示意图。

图2为本发明一种球体装持夹具的结构示意图。

图3为本发明一种滑动机构的俯视内部结构示意图。

图4为本发明一种围杆的立体结构示意图。

图5为本发明一种夹杆的立体内部结构示意图。

图6为本发明一种承托机构的俯视内部结构示意图。

图7为本发明一种托板的立体结构示意图。

图中：支撑柱-1、转轴-2、伸缩杆-3、气缸-4、球体装持夹具-5、滑动机构-51、承托机构-52、气管-511、伸缩管-512、滑动轴-513、围杆-514、滑轨-515、杆体-a1、贴合片-a2、夹杆-a3、空心杆-a31、弹簧-a32、夹片-a33、环体-521、移动轴-522、轨道-523、托板-524、托爪-b1、球块-b2。

具体实施方式

以下结合附图对本发明做进一步描述：

实施例1：

如附图1至附图5所示：

本发明一种包装机机械手，其结构包括支撑柱1、转轴2、伸缩杆3、气缸4、球体装持夹具5，所述支撑柱1顶部固定安装有转轴2，所述转轴2输出端与伸缩杆3相固定，所述伸缩杆3输出端与气缸4相固定，所述气缸4输出端安装于球体装持夹具5顶部，所述球体装持夹具5上设有滑动机构51和承托机构52，所述滑动机构51上端与气缸4输出端相固定，所述滑动机构51下端安装有承托机构52。

其中，所述滑动机构51包括气管511、伸缩管512、滑动轴513、围杆514、滑轨515，所述气管511末端与伸缩管512相固定并且相贯通，所述伸缩管512末端设有滑动轴513，所述滑动轴513与围杆514上端相固定，所述滑动轴513采用间隙配合安装在滑轨515内部，所述围杆514下端安装有承托机构52，所述气管511共设有四个，并且四个气管511的首端相贯通，通过四个气管511同时进行气压传输带动四个滑动轴513同时进行移动，所述伸缩管512呈褶皱型结构，通过伸缩管512发生伸缩更好的使得滑动轴513进行滑动。

其中，所述围杆514包括杆体a1、贴合片a2、夹杆a3，所述杆体a1表面与贴合片a2紧密贴合，所述杆体a1中端与夹杆a3相固定，所述杆体a1共设有四个，呈弧形结构，并且杆体a1与贴合片a2的贴合面呈弧形结构，更好的对空心球体的外部四个方位进行贴合，所述夹杆a3共设有八个，并且两个为一组，分别设在四个杆体a1的两侧，八个夹杆a3形成环形结构，对空心球体的中端直径处进行贴合夹紧。

其中，所述夹杆a3包括空心杆a31、弹簧a32、夹片a33，所述空心杆a31固定安装在杆体a1中端，所述弹簧a32安装在空心杆a31内部，并且弹簧a32一端与夹片a33侧部相固定，所述夹片a33采用海绵材质，并且呈弧形结构，夹片a33通过三个弹簧a32与空心杆a31相固定，通过海绵的材质和弹簧a32的弹性进行缓冲作用，夹片a33的弧面能够更好于球面进行贴合。

本实施例的具体使用方式与作用：

本发明中，通过转轴2、伸缩杆3的运行，使得球体装持夹具5位于空心球体的上方，再通过气缸4带动球体装持夹具5往下移动将空心球体进行套住，这时通过气缸4对气管511内部产生吸力，这时伸缩管512进行收缩，带动了滑动轴513在滑轨515内部进行滑动，这时四个杆体a1上的对贴合片a2球体的四个竖直方位进行初步的贴合，接着通过弹簧a32的缓冲，使得八个夹片a33对球体的中端横向直径进行贴合，对空心球体的装夹受力点进行分散，并且更好进行球面贴合，避免空心球体的外观造成损坏。

实施例2：

如附图6至附图7所示：

其中，所述承托机构52包括环体521、移动轴522、轨道523、托板524，所述环体521内部嵌有轨道523，所述移动轴522采用间隙配合安装在轨道523内部，所述移动轴522下端与托板524上端相固定，所述托板524采用间隙配合安装在环体521内部下端，所述环体521呈圆环型结构，所述移动轴522、轨道523、托板524均设有四个，并且安装在环体521的四个方位上，四个移动轴522与四个杆体a1下端连接，四个杆体a1进行移动的同时带动了四个移动轴522进行滑动，使得托板524对球体的底部进行托住。

其中，所述托板524上设有托爪b1和球块b2，所述球块b2通过电焊与托爪b1斜面相固定，所述托爪b1呈倾斜角度安装，并且托爪b1斜面呈弧形结构，更好的与球体的底部表面进行贴合，所述球块b2共设有四十五个，并且均匀分布在托爪b1斜面上，对球体底部的承托力度点进行分散，防止挤压过度。

本实施例的具体使用方式与作用：

本发明中，四个围杆514在进行移动的过程中，围杆514的底端带动了移动轴522在轨道523内部进行滑动，这时四个托板524同时往空心球体的底部中心点进行移动，对空心球体的底部进行托住，并且通过托爪b1的弧形结构更好的对空心球体的底面进行贴合承托，球块b2可以对空心球体的底面承托的受力点进行分散，防止空心球体的底面挤压过度。

利用本发明所述技术方案，或本领域的技术人员在本发明技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本发明的保护范围。

Claims

1.一种包装机机械手，其结构包括支撑柱（1）、转轴（2）、伸缩杆（3）、气缸（4）、球体装持夹具（5），所述支撑柱（1）顶部固定安装有转轴（2），所述转轴（2）输出端与伸缩杆（3）相固定，所述伸缩杆（3）输出端与气缸（4）相固定，所述气缸（4）输出端安装于球体装持夹具（5）顶部，其特征在于：所述球体装持夹具（5）上设有滑动机构（51）和承托机构（52），所述滑动机构（51）上端与气缸（4）输出端相固定，所述滑动机构（51）下端安装有承托机构（52）；所述滑动机构（51）包括气管（511）、伸缩管（512）、滑动轴（513）、围杆（514）、滑轨（515），所述气管（511）末端与伸缩管（512）相固定并且相贯通，所述伸缩管（512）末端设有滑动轴（513），所述滑动轴（513）与围杆（514）上端相固定，所述滑动轴（513）采用间隙配合安装在滑轨（515）内部，所述围杆（514）下端安装有承托机构（52）；所述围杆（514）包括杆体（a1）、贴合片（a2）、夹杆（a3），所述杆体（a1）表面与贴合片（a2）紧密贴合，所述杆体（a1）中端与夹杆（a3）相固定；所述夹杆（a3）包括空心杆（a31）、弹簧（a32）、夹片（a33），所述空心杆（a31）固定安装在杆体（a1）中端，所述弹簧（a32）安装在空心杆（a31）内部，并且弹簧（a32）一端与夹片（a33）侧部相固定；所述承托机构（52）包括环体（521）、移动轴（522）、轨道（523）、托板（524），所述环体（521）内部嵌有轨道（523），所述移动轴（522）采用间隙配合安装在轨道（523）内部，所述移动轴（522）下端与托板（524）上端相固定，所述托板（524）采用间隙配合安装在环体（521）内部下端；所述托板（524）上设有托爪（b1）和球块（b2），所述球块（b2）通过电焊与托爪（b1）斜面相固定；通过转轴（2）、伸缩杆（3）的运行，使得球体装持夹具（5）位于空心球体的上方，再通过气缸（4）带动球体装持夹具（5）往下移动将空心球体进行套住，这时通过气缸（4）对气管（511）内部产生吸力，这时伸缩管（512）进行收缩，带动了滑动轴（513）在滑轨（515）内部进行滑动，这时四个杆体（a1）上的对贴合片（a2）球体的四个竖直方位进行初步的贴合，接着通过弹簧（a32）的缓冲，使得八个夹片（a33）对球体的中端横向直径进行贴合，对空心球体的装夹受力点进行分散，并且更好进行球面贴合，避免空心球体的外观造成损坏；四个围杆（514）在进行移动的过程中，围杆（514）的底端带动了移动轴（522）在轨道（523）内部进行滑动，这时四个托板（524）同时往空心球体的底部中心点进行移动，对空心球体的底部进行托住，并且通过托爪（b1）的弧形结构更好的对空心球体的底面进行贴合承托，球块（b2）可以对空心球体的底面承托的受力点进行分散，防止空心球体的底面挤压过度。