CN111439512A - 储药柜的取药方法及装置、储药柜及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种储药柜的取药方法及装置、储药柜及存储介质，所述取药方法包括：通过取药装置控制吸嘴吸气且做朝向货架的运动，并持续通过压力传感器探测吸嘴中的气压数据；在基于气压数据，确定吸嘴中的气压持续下降时，控制吸嘴停止运动或控制吸嘴运动第一预设距离之后再停止运动，之后，在确定吸嘴中的气压小于等于第一预设压力值时，则确定吸嘴吸取到药品。从而能够在取药时，防止吸嘴碰倒药品。

Description

储药柜的取药方法及装置、储药柜及存储介质

技术领域

本发明涉及药品存储技术领域，尤其涉及储药柜的取药方法及装置、储药柜及存储介质。

背景技术

在医院中，通常都使用药库来存放药品，在药库中通常都设置有储药柜，该储药柜用于存放药品，在药库中通常都设置有吸嘴11；当需要取药时，控制该吸嘴11吸气，控制该吸嘴11靠近药品，之后，吸嘴11就能够吸住药品。如图1所示，可以理解的是，当吸嘴11与药品之间的距离很小时，如果此时控制不当，则有可能将药品绊倒；这是需要极力避免的。

发明内容

有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种储药柜的取药方法及装置、储药柜及存储介质。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：本发明实施例提供了一种用于储药柜的取药方法，所述储药柜包括：取药装置和用于存储药品的货架，所述取药装置中设置有吸嘴和用于探测所述吸嘴中气压的压力传感器，所述取药装置能够控制所述吸嘴做靠近或远离所述货架的运动、且能够控制所述吸嘴吹气或吸气；包括以下步骤：通过取药装置控制所述吸嘴吸气且做朝向所述货架的运动，并持续通过所述压力传感器探测所述吸嘴中的气压数据；在基于所述气压数据，确定所述吸嘴中的气压持续下降时，控制所述吸嘴停止运动或控制所述吸嘴运动第一预设距离之后再停止运动，之后，在确定所述吸嘴中的气压小于等于第一预设压力值时，则确定所述吸嘴吸取到药品。

作为本发明实施例的一种改进，所述“确定所述吸嘴中的气压持续下降”具体包括：确定所述吸嘴中的气压下降到第二预设压力值，其中第一预设压力值<第二预设压力值<大气压。

作为本发明实施例的一种改进，还包括以下步骤：在基于所述气压数据，确定所述吸嘴中的气压持续大于第三预设压力值、且吸嘴与其收缩位置之间的距离大于第二预设距离时，确定所述吸嘴吸取药品失败，其中，第三预设压力值>第一预设压力值。

作为本发明实施例的一种改进，在所述取药装置与货架之间设置有输药装置，在上下方向上，所述输药装置位于所述吸嘴的下方；所述“确定所述吸嘴吸取到药品”具体包括：确定吸嘴吸取到药品之后，通过取药装置控制所述吸嘴持续吸气、且做远离所述货架的运动，之后，在确定所述吸嘴位于所述输药装置的正上方时，通过取药装置控制所述吸嘴吹气。

作为本发明实施例的一种改进，所述输药装置为水平设置的传送带，所述传送带的延伸方向与所述吸嘴的运动方向垂直；在吸嘴的运动方向上、所述传动带的两个侧边与处于收缩时的吸嘴之间的距离分别为第三预设距离和第四预设距离，其中，第三预设距离<第四预设距离；所述“确定所述吸嘴位于所述输药装置的正上方”具体包括：在确定第三预设距离≤所述吸嘴与其收缩位置之间的距离≤第四预设距离时，则所述吸嘴位于所述输药装置的上方。

作为本发明实施例的一种改进，还包括以下步骤：在接收到停止取药的指令时，通过取药装置控制所述吸嘴处于收缩状态。

作为本发明实施例的一种改进，所述货架被划分为M排N列的存储格，其中，M和N为自然数；所述“通过取药装置控制所述吸嘴吸气且做朝向所述货架的运动”具体包括：在接收到从目标存储格中吸取药品的指令时，通过取药装置控制所述吸嘴运动到正对所述目标存储格的位置，之后再控制所述吸嘴吸气且做朝向所述货架的运动。

本发明实施例还提供了一种用于储药柜的取药装置，所述储药柜包括：取药装置和用于存储药品的货架，所述取药装置中设置有吸嘴和用于探测所述吸嘴中气压的压力传感器，所述取药装置能够控制所述吸嘴做靠近或远离所述货架的运动、且能够控制所述吸嘴吹气或吸气；包括以下模块：运动模块，用于通过取药装置控制所述吸嘴吸气且做朝向所述货架的运动，并持续通过所述压力传感器探测所述吸嘴中的气压数据；第一控制模块，用于在基于所述气压数据，确定所述吸嘴中的气压持续下降时，控制所述吸嘴停止运动或控制所述吸嘴运动第一预设距离之后再停止运动，之后，在确定所述吸嘴中的气压小于等于第一预设压力值时，则确定所述吸嘴吸取到药品。

本发明实施例还提供了一种储药柜，所述储药柜包括：取药装置和用于存储药品的货架，所述取药装置中设置有吸嘴和用于探测所述吸嘴中气压的压力传感器，所述取药装置能够控制所述吸嘴做靠近或远离所述货架的运动、且能够控制所述吸嘴吹气或吸气；存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述取药方法中的步骤。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述取药方法中的步骤。

本发明实施例所提供的药库具有以下优点：本发明实施例公开了一种储药柜的取药方法及装置、储药柜及存储介质，所述取药方法包括：通过取药装置控制吸嘴吸气且做朝向货架的运动，并持续通过压力传感器探测吸嘴中的气压数据；在基于气压数据，确定吸嘴中的气压持续下降时，控制吸嘴停止运动或控制吸嘴运动第一预设距离之后再停止运动，之后，在确定吸嘴中的气压小于等于第一预设压力值时，则确定吸嘴吸取到药品。从而能够在取药时，防止吸嘴碰倒药品。。

附图说明

图1为用于展示吸嘴和药品之间的运动关系的示意图；

图2为本发明实施例提供的取药装置的立体结构示意图；

图3为本发明实施例提供的货架的立体结构示意图；

图4为本发明实施例提供的取药方法的流程示意图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的实施方式对本发明进行详细描述。但该实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据该实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

以下描述和附图充分地示出本文的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。一些实施方案的部分和特征可以被包括在或替换其他实施方案的部分和特征。本文的实施方案的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。本文中，术语“第一”、“第二”等仅被用来将一个元素与另一个元素区分开来，而不要求或者暗示这些元素之间存在任何实际的关系或者顺序。实际上第一元素也能够被称为第二元素，反之亦然。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的结构、装置或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种结构、装置或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的结构、装置或者设备中还存在另外的相同要素。本文中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

本文中的术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本文和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本文的描述中，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

本发明实施例一提供了一种用于储药柜的取药方法，所述储药柜包括：取药装置1和用于存储药品的货架2，所述取药装置1中设置有吸嘴11和用于探测所述吸嘴11中气压的压力传感器，所述取药装置1能够控制所述吸嘴11做靠近或远离所述货架2的运动、且能够控制所述吸嘴11吹气或吸气；这里，如图2所示，取药装置1包括：滑台气缸12和导杆气缸13，滑台气缸12的上侧滑动连接到导杆气缸13、且能够驱动导杆气缸13做朝向或远离货架2的滑动，所述导杆气缸13中朝向货架2的一端部设置有吸嘴11。

如图3所示，所述货架2中设置有若干用于存储药品的存储格21，在竖直方向上，该货架2被划分为M排，在水平方向上，该货架2被划分为N列，从而得到了M排N列的存储格21，每个存储格21都能够用于存储药品；其中，M和N为自然数。其中，每个存储格21中都包含有在水平方向上相对设置的两个托板211，在该两个托板211之间放置有托盘，在该托盘上放置有药品。可选的，该药品可以为盒装药。

这里，在该储药柜中可以设置有一个执行装置，由该执行装置来执行该取药方法。

如图4所示，包括以下步骤：

步骤401：通过取药装置1控制所述吸嘴11吸气且做朝向所述货架2的运动，并持续通过所述压力传感器探测所述吸嘴11中的气压数据；这里，执行装置在接收到取药指令之后，会通过导杆气缸13控制吸嘴11吸气，并通过滑台气缸12控制导杆气缸13做朝向货架2的运动，且会实时的探测吸嘴11中的气压数据，可以理解的是，该气压数据能够反应在一个时间段内，吸嘴11中的气压的变化情况，例如，每隔一个预设的时间段，就探测一次吸嘴11中的气压值，于是，该气压数据就为若干个连续的二元组(探测的时间，探测到的气压值)。

步骤402：在基于所述气压数据，确定所述吸嘴11中的气压持续下降时，控制所述吸嘴11停止运动或控制所述吸嘴11运动第一预设距离之后再停止运动，之后，在确定所述吸嘴中的气压小于等于第一预设压力值时，则确定所述吸嘴11吸取到药品。

这里，控制吸嘴11吸气，由于吸嘴11没有被任何物体阻挡，因此，吸嘴11能够顺利的吸到周围的空气，此时，吸嘴11内的气压虽然会下降，但下降的值会很小；之后，取药装置1控制所述吸嘴11朝向货架2的运动，吸嘴11与药品之间的距离会越来越小，当吸嘴11与药品之间的距离小于某个值时，药品会阻挡吸嘴11顺利的吸走空气，此时，吸嘴11中的气压会持续下降；可以理解的是，此时，如果控制吸嘴11停止运动，由于吸嘴11与药品之间的距离小于某个值，则吸嘴11也有可能将药品吸走，或者，控制所述吸嘴11运动第一预设距离，此时，吸嘴11与药品之间的距离更近(但不能将药品推倒)，则吸嘴11更容易的吸到药品。当吸嘴11吸住药品时，吸嘴11的内部空间就会被密闭，此时，吸嘴11内的气压位于一个相对的稳定值(该稳定值小于该第一预设压力值)，于是就可以确定吸嘴11吸到药品了。这里，第一预设距离和第一预设压力值可以根据长期的实践来得到。

本实施例中，所述“确定所述吸嘴11中的气压持续下降”具体包括：确定所述吸嘴11中的气压下降到第二预设压力值，其中第一预设压力值<第二预设压力值<大气压。这里，可以理解的是，吸嘴11与药品之间的距离越近，则吸嘴11内的气压就越小，因此，当吸嘴11中的气压下降到第二预设压力值时，就可以确定吸嘴11与药品之间的距离已经很近了，此时，吸嘴11就可以吸到药品了。

本实施例中，还包括以下步骤：在基于所述气压数据，确定所述吸嘴11中的气压持续大于第三预设压力值、且吸嘴11与其收缩位置之间的距离大于第二预设距离时，确定所述吸嘴11吸取药品失败，其中，第三预设压力值>第一预设压力值。可选的，第三预设压力值>第二预设压力值。这里，吸嘴11可以处于收缩状态和伸出状态，当处于收缩状态时，吸嘴与货架2之间的距离最远；此外，当吸嘴11伸出时，吸嘴11就做朝向货架2的运动；当吸嘴11收缩时，吸嘴11就做远离货架2的运动。

这里，当吸嘴11能够顺利的吸到周围的空气，此时，吸嘴内的气压虽然会下降，但下降的值会很小，但此时的气压值仍然大于第三预设压力值；此外，当吸嘴11持续朝向货架2运动，一直没有吸取到药品、且其收缩时的位置之间的距离大于第二预设距离时，则可以确定，吸嘴11再也无法吸取到药品了，即在吸嘴11的运动方向上，很有可能根本就没有药品。

本实施例中，在所述取药装置1与货架2之间设置有输药装置，在上下方向上，所述输药装置位于所述吸嘴11的下方；所述“确定所述吸嘴11吸取到药品”具体包括：确定吸嘴11吸取到药品之后，通过取药装置1控制所述吸嘴11持续吸气、且做远离所述货架2的运动，之后，在确定所述吸嘴11位于所述输药装置的正上方时，通过取药装置1控制所述吸嘴11吹气。

这里，当吸嘴11吸取到药品之后，控制吸嘴11做远离货架2的运动，之后，吸嘴11就会位于输药装置的正上方时，此时，吸嘴11吹气，药品就会从吸嘴11中掉落到输药装置上，输药装置就能够将药品传输至出药口处。可选的，在导杆气缸13中，在吸嘴11的下方，可以设置有一个摄像头，该摄像头可以对其正下方的区域进行拍摄，当依据模式识别算法识别到输药装置时，就表示吸嘴11位于输药装置的正上方了；此外，还可以在输药装置上设置有一个激光发射装置，在吸嘴11的下方，可以设置有一个激光接收装置，当激光接收装置接收到激光发射装置所发射的激光时，就表示吸嘴11位于输药装置的正上方了。

本实施例中，所述输药装置为水平设置的传送带，所述传送带的延伸方向与所述吸嘴11的运动方向垂直；在吸嘴11的运动方向上、所述传动带的两个侧边与处于收缩时的吸嘴之间的距离分别为第三预设距离和第四预设距离，其中，第三预设距离<第四预设距离；

所述“确定所述吸嘴11位于所述输药装置的正上方”具体包括：在确定第三预设距离≤所述吸嘴11与其收缩位置之间的距离≤第四预设距离时，则所述吸嘴11位于所述输药装置的上方。

这里，可以理解的是，当第三预设距离≤所述吸嘴11与其收缩时的位置之间的距离≤第四预设距离时，吸嘴11就位于传送带的正上方。

本实施例中，还包括以下步骤：在接收到停止取药的指令时，通过取药装置1控制所述吸嘴11处于收缩状态。

本实施例中，所述货架2被划分为M排N列的存储格21，其中，M和N为自然数；所述“通过取药装置1控制所述吸嘴11吸气且做朝向所述货架2的运动”具体包括：在接收到从目标存储格中吸取药品的指令时，通过取药装置1控制所述吸嘴11运动到正对所述目标存储格的位置，之后再控制所述吸嘴11吸气且做朝向所述货架2的运动。这里，在该执行装置中，需要给每个存储格21设置有一个编号，以及每个存储格21的坐标(例如，所处的排号和列号等)，从而，取药装置1就能够将吸嘴11运动到运动正对所述目标存储格的位置。

本发明实施例二提供了一种用于储药柜的取药装置，所述储药柜包括：取药装置1和用于存储药品的货架2，所述取药装置1中设置有吸嘴11和用于探测所述吸嘴11中气压的压力传感器，所述取药装置1能够控制所述吸嘴11做靠近或远离所述货架2的运动、且能够控制所述吸嘴11吹气或吸气；包括以下模块：

运动模块，用于通过取药装置1控制所述吸嘴11吸气且做朝向所述货架2的运动，并持续通过所述压力传感器探测所述吸嘴11中的气压数据；

第一控制模块，用于在基于所述气压数据，确定所述吸嘴11中的气压持续下降时，控制所述吸嘴11停止运动或控制所述吸嘴11运动第一预设距离之后再停止运动，之后，在确定所述吸嘴中的气压小于等于第一预设压力值时，则确定所述吸嘴11吸取到药品。

本实施例中，所述第一控制模块还用于：确定所述吸嘴11中的气压下降到第二预设压力值，其中第一预设压力值<第二预设压力值<大气压。

本实施例中，还包括以下模块：第二控制模块，用于在基于所述气压数据，确定所述吸嘴11中的气压持续大于第三预设压力值、且吸嘴11与其收缩位置之间的距离大于第二预设距离时，确定所述吸嘴11吸取药品失败，其中，第三预设压力值>第一预设压力值。

本实施例中，在所述取药装置1与货架2之间设置有输药装置，在上下方向上，所述输药装置位于所述吸嘴11的下方；

所述第一控制模块还用于：确定吸嘴11吸取到药品之后，通过取药装置1控制所述吸嘴11持续吸气、且做远离所述货架2的运动，之后，在确定所述吸嘴11位于所述输药装置的正上方时，通过取药装置1控制所述吸嘴11吹气。

本实施例中，所述输药装置为水平设置的传送带，所述传送带的延伸方向与所述吸嘴11的运动方向垂直；在吸嘴11的运动方向上、所述传动带的两个侧边与处于收缩时的吸嘴之间的距离分别为第三预设距离和第四预设距离，其中，第三预设距离<第四预设距离；

所述第一控制模块还用于：在确定第三预设距离≤所述吸嘴11与其收缩位置之间的距离≤第四预设距离时，则所述吸嘴11位于所述输药装置的上方。

本实施例总，还包括以下模块：第三控制模块，用于在接收到停止取药的指令时，通过取药装置1控制所述吸嘴11处于收缩状态。

本实施例中，所述货架2被划分为M排N列的存储格21，其中，M和N为自然数；所述模块还用于：在接收到从目标存储格中吸取药品的指令时，通过取药装置1控制所述吸嘴11运动正对所述目标存储格的位置，之后再控制所述吸嘴11吸气且做朝向所述货架2的运动。

本实施例三提供了一种储药柜，所述储药柜包括：取药装置1和用于存储药品的货架2，所述取药装置1中设置有吸嘴11和用于探测所述吸嘴11中气压的压力传感器，所述取药装置1能够控制所述吸嘴11做靠近或远离所述货架2的运动、且能够控制所述吸嘴11吹气或吸气；存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现实施例一中取药方法中的步骤。

本实施例四提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现实施例一中取药方法中的步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，系统和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施方式中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的系统，系统和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施方式仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，系统或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施方式方案的目的。

另外，在本申请各个实施方式中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以2个或2个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机系统(可以是个人计算机，服务器，或者网络系统等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上实施方式仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施方式对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施方式技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种用于储药柜的取药方法，所述储药柜包括：取药装置(1)和用于存储药品的货架(2)，所述取药装置(1)中设置有吸嘴(11)和用于探测所述吸嘴(11)中气压的压力传感器，所述取药装置(1)能够控制所述吸嘴(11)做靠近或远离所述货架(2)的运动、且能够控制所述吸嘴(11)吹气或吸气；其特征在于，包括以下步骤：

通过取药装置(1)控制所述吸嘴(11)吸气且做朝向所述货架(2)的运动，并持续通过所述压力传感器探测所述吸嘴(11)中的气压数据；

在基于所述气压数据，确定所述吸嘴(11)中的气压持续下降时，控制所述吸嘴(11)停止运动或控制所述吸嘴(11)运动第一预设距离之后再停止运动，之后，在确定所述吸嘴中的气压小于等于第一预设压力值时，则确定所述吸嘴(11)吸取到药品。

2.根据权利要求1所述的取药方法，其特征在于，所述“确定所述吸嘴(11)中的气压持续下降”具体包括：

确定所述吸嘴(11)中的气压下降到第二预设压力值，其中第一预设压力值<第二预设压力值<大气压。

3.根据权利要求1所述的取药方法，其特征在于，还包括以下步骤：

在基于所述气压数据，确定所述吸嘴(11)中的气压持续大于第三预设压力值、且吸嘴(11)与其收缩位置之间的距离大于第二预设距离时，确定所述吸嘴(11)吸取药品失败，其中，第三预设压力值>第一预设压力值。

4.根据权利要求1所述的取药方法，其特征在于：

在所述取药装置(1)与货架(2)之间设置有输药装置，在上下方向上，所述输药装置位于所述吸嘴(11)的下方；

所述“确定所述吸嘴(11)吸取到药品”具体包括：确定吸嘴(11)吸取到药品之后，通过取药装置(1)控制所述吸嘴(11)持续吸气、且做远离所述货架(2)的运动，之后，在确定所述吸嘴(11)位于所述输药装置的正上方时，通过取药装置(1)控制所述吸嘴(11)吹气。

5.根据权利要求4所述的取药方法，其特征在于：

所述输药装置为水平设置的传送带，所述传送带的延伸方向与所述吸嘴(11)的运动方向垂直；在吸嘴(11)的运动方向上、所述传动带的两个侧边与处于收缩时的吸嘴之间的距离分别为第三预设距离和第四预设距离，其中，第三预设距离<第四预设距离；

所述“确定所述吸嘴(11)位于所述输药装置的正上方”具体包括：在确定第三预设距离≤所述吸嘴(11)与其收缩位置之间的距离≤第四预设距离时，则所述吸嘴(11)位于所述输药装置的上方。

6.根据权利要求1所述的取药方法，其特征在于，还包括以下步骤：

在接收到停止取药的指令时，通过取药装置(1)控制所述吸嘴(11)处于收缩状态。

7.根据权利要求1所述的取药方法，其特征在于：

所述货架(2)被划分为M排N列的存储格(21)，其中，M和N为自然数；

所述“通过取药装置(1)控制所述吸嘴(11)吸气且做朝向所述货架(2)的运动”具体包括：在接收到从目标存储格中吸取药品的指令时，通过取药装置(1)控制所述吸嘴(11)运动到正对所述目标存储格的位置，之后再控制所述吸嘴(11)吸气且做朝向所述货架(2)的运动。

8.一种用于储药柜的取药装置，所述储药柜包括：取药装置(1)和用于存储药品的货架(2)，所述取药装置(1)中设置有吸嘴(11)和用于探测所述吸嘴(11)中气压的压力传感器，所述取药装置(1)能够控制所述吸嘴(11)做靠近或远离所述货架(2)的运动、且能够控制所述吸嘴(11)吹气或吸气；其特征在于，包括以下模块：

运动模块，用于通过取药装置(1)控制所述吸嘴(11)吸气且做朝向所述货架(2)的运动，并持续通过所述压力传感器探测所述吸嘴(11)中的气压数据；

第一控制模块，用于在基于所述气压数据，确定所述吸嘴(11)中的气压持续下降时，控制所述吸嘴(11)停止运动或控制所述吸嘴(11)运动第一预设距离之后再停止运动，之后，在确定所述吸嘴中的气压小于等于第一预设压力值时，则确定所述吸嘴(11)吸取到药品。

9.一种储药柜，所述储药柜包括：取药装置(1)和用于存储药品的货架(2)，所述取药装置(1)中设置有吸嘴(11)和用于探测所述吸嘴(11)中气压的压力传感器，所述取药装置(1)能够控制所述吸嘴(11)做靠近或远离所述货架(2)的运动、且能够控制所述吸嘴(11)吹气或吸气；存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至7任一项中取药方法中的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项中取药方法中的步骤。

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