CN111411805A - 一种立体车库及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种立体车库及其控制方法，立体车库包括：至少两层停车位；用于承载车辆在立体车库内转移的载车板；运行路径覆盖各层停车位的升降轿厢，所述升降轿厢上设有至少三个检测载车板位置的位置确认开关；在所述升降轿厢和对应层停车位之间转运车辆的搬运器，各层停车位对应设有搬运器以及搬运器停靠区；协调所述升降轿厢和搬运器运行的控制系统，所述控制系统接收所述位置确认开关触发信号以控制升降轿厢运行。本申请提供的立体车库，为搬运器和升降轿厢的安全运行，提供机械和电气的双重保护，安全性更高。

Description

一种立体车库及其控制方法

技术领域

本申请涉及立体车库技术领域，特别是涉及一种立体车库及其控制方法。

背景技术

随着车辆的逐年增多，城市停车位供不应求，出门停车难已经成为生活的一大难题，市场上见到的立体车库主要包括平面移动式，垂直升降式，简易升降式等九大类，相比之前传统的地面停车和土建停车楼来说，具有很大优势。

随着不规则停车场的增多，以及老旧小区的改造，在空间有限的地段，利用AGV作为搬运器进行车辆搬运可以满足狭小空间的存取车需求，但是利用AGV进行车辆搬运还需解决安全性问题。

发明内容

基于此，提供一种安全性能更好的立体车库。

一种立体车库，包括：

至少两层停车位；

用于承载车辆在立体车库内转移的载车板；

运行路径覆盖各层停车位的升降轿厢，所述升降轿厢上设有至少三个检测载车板位置的位置确认开关；

在所述升降轿厢和对应层停车位之间转运车辆的搬运器，各层停车位对应设有搬运器以及搬运器停靠区；

协调所述升降轿厢和搬运器运行的控制系统，所述控制系统接收所述位置确认开关触发信号以控制升降轿厢运行。

以下还提供了若干可选方式，但并不作为对上述总体方案的额外限定，仅仅是进一步的增补或优选，在没有技术或逻辑矛盾的前提下，各可选方式可单独针对上述总体方案进行组合，还可以是多个可选方式之间进行组合。

可选的，所述搬运器停靠区设有至少一个用于确认搬运器驶离或驶入升降轿厢的第一安全开关，所述控制系统接收所述第一安全开关的触发信号以控制升降轿厢运行。

可选的，所述升降轿厢上设有至少一个受搬运器触发的第二安全开关，所述控制系统接收所述第二安全开关的触发信号以开始检测升降轿厢平层状态，且在接收到升降轿厢平层状态确认信号后控制搬运器运行。

可选的，所述第一安全开关为一个，所述搬运器设有N组沿搬运器行进方向排布的行走轮，所述控制系统接收N次所述第一安全开关的触发信号后控制升降轿厢运行。

可选的，所述升降轿厢处于平层状态时，距离升降轿厢最近的第一安全开关与升降轿厢边缘的最近距离为L1，距离搬运器行走方向端部最近的行走轮与相应端部的距离为L2，L1不小于L2。

可选的，所述载车板包括：

支撑板；

以及固定在支撑板下方的至少组支撑脚，两组支撑脚对称布置在支撑板的两端。

可选的，所述升降轿厢包括：

升降轿架；

固定在所述升降轿架上用于支撑载车板的盘面，所述盘面上设有用于容纳所述支撑脚的载车板定位槽，每组支撑脚对应一条载车板定位槽，所述位置确认开关设置在载车板定位槽的底部；

安装在所述升降轿架上的平层定位机构。

可选的，所述盘面上可拆卸固定有若干对载车板定位条，同属一对的载车板定位条之间形成所述载车板定位槽，每条载车板定位槽的底部分布至少两个所述位置确认开关。

可选的，所述盘面上设有用于阻挡车辆搬运器行进的升降阻挡件，所述升降阻挡件包括：

阻挡车辆搬运器的止挡架；

安装在止挡架上的齿条；

与所述齿条啮合的驱动齿轮；

驱动所述驱动齿轮转动的驱动电机，所述控制系统接收所述第一安全开关的触发信号以控制止挡架升降。

本申请还提了一种所述立体车库的控制方法，包括：

所述控制系统接收存取车指令；

所述控制系统接收到所述位置确认开关的触发信号、以及所述第一安全开关的触发信号后，依据所述存取车指令控制搭载有载车板的升降轿厢运行于出入口和目标层停车位之间；

所述控制系统接收所述第二安全开关的触发信号、以及升降轿厢平层状态确认信号后，控制搬运器运行于升降轿厢和目标层停车位之间以进行载车板的转移。

本申请提供的立体车库，为搬运器和升降轿厢的安全运行，提供机械和电气的双重保护，安全性更高。

附图说明

图1为本申请中升降轿厢停靠在目标层停车位的示意图；

图2为本申请中升降轿厢的侧视图；

图3为本申请中升降轿厢的俯视图；

图4为本申请中升降轿厢的侧视图(另一视角)；

图5为本申请中升降轿厢中止挡机构的示意图；

图6为本申请中位置确认开关部位的示意图。

图中：1、搬运器；2、升降轿厢；21、盘面；22、升降轿架；23、导向轮；24、载车板定位槽；25、张紧链轮；26、张紧链条；27、载车板定位条；3、载车板；31、支撑板；32、支撑脚；4、平层定位机构；41、平层定位插杆；42、平层电机；5、升降阻挡件；51、止挡架；52、齿条；53、驱动齿轮；54、上限位开关；55、下限位开关；56、限位打板；6、位置确认开关；7、第一安全开关。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了更好地描述和说明本申请的实施例，可参考一幅或多幅附图，但用于描述附图的附加细节或示例不应当被认为是对本申请的发明创造、目前所描述的实施例或优选方式中任何一者的范围的限制。

需要说明的是，当组件被称为与另一个组件“连接”时，它可以直接与另一个组件连接或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

参见图1、图2所示，一种立体车库，包括：

至少两层停车位；

用于承载车辆在立体车库内转移的载车板3；

运行路径覆盖各层停车位的升降轿厢2，升降轿厢2上设有至少三个检测载车板3位置的位置确认开关6；

在升降轿厢2和对应层停车位之间转运车辆的搬运器1，各层停车位对应设有搬运器1以及搬运器1停靠区；

协调升降轿厢2和搬运器1运行的控制系统，控制系统接收位置确认开关6触发信号以控制升降轿厢2运行。

升降轿厢2在出入口以及各层停车位之间运行，升降轿厢2运行过程中始终载有载车板3，载车板3可以为空载车板，也可以为载有车辆的载车板，为了提高运行的安全性，在升降轿厢2上设置位置确认开关6，载车板3位置停靠准确后，会触发相应的位置确认开关6，控制系统接收到位置确认开关6的触发信号后，控制升降轿厢2运行，也即如果没有接收到预期的位置确认开关6信号，升降轿厢2不运行。

每层停车位对应设有一个搬运器1，搬运器1可采用AGV机器人，搬运器1驻停在搬运器1停靠区，当升降轿厢2运行至目标车位层时，对应的搬运器1通过搬运载车板3对载车板3上的车辆进行位置转移。

参见图1所示，搬运器1停靠区设有至少一个用于确认搬运器1驶离或驶入升降轿厢2的第一安全开关7，控制系统接收第一安全开关7的触发信号以控制升降轿厢2运行。

控制系统向搬运器1发送驶向或驶出升降轿厢2的信号，第一安全开关7用于确认搬运器1是否已驶入升降轿厢2或是否已经驶离升降轿厢2，当第一安全开关7被触发向控制系统发送信号控制升降轿厢2的运行，具体地，若搬运器1接收驶向升降轿厢2的信号后，第一安全开关7被触发，则确认搬运器1已驶入升降轿厢2；若搬运器1接收驶出升降轿厢2的信号后，第一安全开关7被触发，则确认搬运器1已驶离升降轿厢2。

通过对搬运器1与升降轿厢2的位置进行电气确认，防止搬运器1未完全离开轿厢或未完全驶入轿厢时，轿厢发生动作，信号相应快，运行顺畅，故障率低。

为了进一步提高安全性，在其中一实施例中，升降轿厢2上设有至少一个受搬运器1触发的第二安全开关，控制系统接收第二安全开关的触发信号以开始检测升降轿厢2平层状态，且在接收到升降轿厢2平层状态确认信号后控制搬运器1运行。

当搬运器1驶离升降轿厢2或驶入升降轿厢2时，搬运器1均会触发第二安全开关，第二安全开关触发后，开始进行升降轿厢2平层状态确认，当确认升降轿厢2处于平层状态时，搬运器1继续运动，若升降轿厢2处于非平层状态，则停止搬运器1的运行。

升降轿厢2平层状态的检测可采用现有技术，例如采用传感器。

在其中一实施例中，第一安全开关7为一个，搬运器1设有N组沿搬运器1行进方向排布的行走轮，控制系统接收N次第一安全开关7的触发信号后控制升降轿厢2运行。

N为不小于2的自然数，例如搬运器1具有两组行走轮，则控制系统接收两次第一安全开关7的触发信号，意味着搬运器1所有行走轮均已驶出或驶入升降轿厢2，升降轿厢2可进行升降运动。

参见图1所示，升降轿厢2处于平层状态时，距离升降轿厢2最近的第一安全开关7与升降轿厢2边缘的最近距离为L1，距离搬运器1行走方向端部最近的行走轮与相应端部的距离为L2，L1不小于L2。

当第一安全开关7被触发时，即意味着搬运器1已经完全驶离升降轿厢2，升降轿厢2升降运行时，不会对搬运器1带来不利影响。

参见图1所示，载车板3包括：

支撑板31；

以及固定在支撑板31下方的至少组支撑脚32，两组支撑脚32对称布置在支撑板31的两端。

载车板3自身没有行走机构，完全依赖于搬运器1进行转移。

参见图2、图3、图4所示，升降轿厢2包括：

升降轿架22；

固定在升降轿架22上用于支撑载车板3的盘面21，盘面21上设有用于容纳支撑脚的载车板定位槽24，每组支撑脚32对应一条载车板定位槽24，位置确认开关6设置在载车板定位槽24的底部；

安装在升降轿架22上的平层定位机构4。

盘面21通过螺栓与升降轿架22固定连接，盘面21采用型材焊接而成，盘面21顶部为用于承载搬运器1的承载面。盘面21为与载车板3形状相应的矩形，位置确认开关6为四个，分别布置在盘面21的四个角，位置确认开关6与载车板3的支撑脚32位置相应。

参见图2、图3、图4所示，升降轿架22采用型材焊接而成，升降轿架22上安装有与升降导轨相配合的导向轮23，升降导轨为两条，每条升降导轨具有相互垂直的两个导向面，导向轮23为两组，每组导向轮23与对应的一个导向面相配合，每组导向轮23至少为两个，分别通过螺栓固定在升降轿架22的上方和下方。

参见图4所示，升降轿架22上安装有通过张紧链轮25，张紧链轮25上绕置有张紧链条26，张紧链条26的两端分别固定在立体车库的顶端和低端，通过张紧链条26与张紧链轮25的配合，避免升降轿厢2在运行过程中发生侧翻。

参见图3所示，平层定位机构4包括：指向相反的两个平层定位插杆41、以及驱动两个平层定位插杆41同步反向运动的平层电机42，立体车库中设有用于容纳平层定位插杆41的定位孔。当升降轿厢2运行至平层时，通过平层电机42驱动平层定位插杆41插入定位孔中，使升降轿厢2保持在平层位置，在搬运器1运行过程中，保持升降轿厢2平层状态的稳定。

参见图2所示，盘面21上可拆卸固定有若干对载车板定位条27，同属一对的载车板定位条27之间形成载车板定位槽24，每条载车板定位槽24的底部分布至少两个位置确认开关6。

当搬运器1将载车板3放置到盘面21上，载车板3的支撑脚分别位于对应的载车板定位槽24中，支撑脚触发对应的位置确认开关6，至少三个位置确认开关6被触发，升降轿厢2发生升降，避免因载车板3位置偏移而与墙壁发生刮擦。

为了防止搬运器1冲出升降轿厢2，在其中一个实施例中，参见图2、图5所示，盘面21上设有用于阻挡车辆搬运器1行进的升降阻挡件5，升降阻挡件5包括：

阻挡车辆搬运器1的止挡架51；

安装在止挡架51上的齿条52；

与齿条52啮合的驱动齿轮53；

驱动驱动齿轮53转动的驱动电机，控制系统接收第一安全开关7的触发信号以控制止挡架51升降。

止挡架51上还安装有限位打板56，盘面21上安装有上限位开关54和下限位开关55，限位打板56触发上限位开关54时，止挡架51处于上升极限位置，限位打板56触发下限位开关55时，止挡架51处于下降极限位置。

第一安全开关7的触发信号一方面用于判断搬运器1是否已经完全驶入或驶离升降轿厢2，另一方面也用于控制系统控制升降阻挡件5的驱动电机。

升降阻挡件5通过螺栓可拆卸连接于盘面21上。当升降轿厢2到达目标停车层，搬运器1驶入升降轿厢2触发第一安全开关7后，控制系统向驱动电机发送信号，驱动电机控制止挡架51上升；当搬运器1驶出升降轿厢2触发第一安全开关7后，控制系统向驱动电机发送信号，驱动电机控制止挡架51下降。

当搬运器1具有N组沿搬运器1行走方向布置的行走轮时，第一安全开关7会被触发N次，N次触发完成后，控制系统向驱动电机发送控制信号，控制驱动电机驱使止挡架51升降。

本申请还提供了一种所述的立体车库的控制方法，包括：

控制系统接收存取车指令；

控制系统接收到位置确认开关6的触发信号、以及第一安全开关7的触发信号后，依据存取车指令控制搭载有载车板3的升降轿厢2运行于出入口和目标层停车位之间；

控制系统接收所述第二安全开关的触发信号、以及升降轿厢2平层状态确认信号后，控制搬运器1运行于升降轿厢2和目标层停车位之间以进行载车板3的转移。

立体车库存车过程如下：

(1)升降轿厢2搭载空载车板3停靠在立体车库出入口处，待存车辆驶上空载车板3；

(2)控制系统依据存车指令控制升降轿厢2运行至目标层停车位，平层定位机构4动作，目标层停车位对应的搬运器1驶向升降轿厢2，第一安全开关7触发预定次数后，止挡架51上升，搬运器1完全驶入升降轿厢2；

(3)搬运器1托举载有车辆的载车板3驶出升降轿厢2，触发第二安全开关后开始升降轿厢2平层状态检测，确认升降轿厢2位于平层状态后，搬运器1继续驶出升降轿厢2，直至第一安全开关7被触发预定次数，确认搬运器1已完全驶离升降轿厢2，搬运器1将载有车辆的载车板3移动至目标停车位；

(4)搬运器1将目标层停车位上任意空载车板3移动至升降轿厢2上，搬运器1驶出升降轿厢2，第二安全开关触发预定次数后，确认搬运器1已彻底驶离升降轿厢2，控制系统控制搬运器1复位至搬运器1停靠区；

空载车板3位于升降轿厢2上时触发位置确认开关6，至少三个位置确认开关6被触发后，平层定位机构4解除定位，升降轿厢2搭载空载车板3复位至立体车库出入口处。

立体车库取车过程如下：

(1)初始状态下，升降轿厢2搭载空载车板3停靠在立体车库出入口处，控制系统接收到取车指令后，控制升降轿厢2运行至目标层停车位，平层定位机构4动作，目标层停车位对应的搬运器1驶向升降轿厢2，第一安全开关7触发预定次数后，止挡架51上升，搬运器1完全驶入升降轿厢2；

(2)搬运器1托举空载车板3驶出升降轿厢2，触发第二安全开关后开始升降轿厢2平层状态检测，确认升降轿厢2位于平层状态后，搬运器1继续驶出升降轿厢2，直至第一安全开关7被触发预定次数，确认搬运器1已完全驶离升降轿厢2，搬运器1将空载车板3移动至目标层任一停车位；

(3)搬运器1移动至目标停车位并将目标停车位上载有车辆的载车板3移动至升降轿厢2上，搬运器1驶出升降轿厢2，第二安全开关触发预定次数后，确认搬运器1已彻底驶离升降轿厢2，控制系统控制搬运器1复位至搬运器1停靠区；

载有车辆的载车板3位于升降轿厢2上时触发位置确认开关6，至少三个位置确认开关6被触发后，平层定位机构4解除定位，升降轿厢2搭载载有车辆的载车板3复位至立体车库出入口处，车辆驶出载车板3。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种立体车库，其特征在于，包括：

至少两层停车位；

用于承载车辆在立体车库内转移的载车板；

运行路径覆盖各层停车位的升降轿厢，所述升降轿厢上设有至少三个检测载车板位置的位置确认开关；

在所述升降轿厢和对应层停车位之间转运车辆的搬运器，各层停车位对应设有搬运器以及搬运器停靠区；

协调所述升降轿厢和搬运器运行的控制系统，所述控制系统接收所述位置确认开关触发信号以控制升降轿厢运行。

2.根据权利要求1所述的立体车库，其特征在于，所述搬运器停靠区设有至少一个用于确认搬运器驶离或驶入升降轿厢的第一安全开关，所述控制系统接收所述第一安全开关的触发信号以控制升降轿厢运行。

3.根据权利要求2所述的立体车库，其特征在于，所述升降轿厢上设有至少一个受搬运器触发的第二安全开关，所述控制系统接收所述第二安全开关的触发信号以开始检测升降轿厢平层状态，且在接收到升降轿厢平层状态确认信号后控制搬运器运行。

4.根据权利要求3所述的立体车库，其特征在于，所述第一安全开关为一个，所述搬运器设有N组沿搬运器行进方向排布的行走轮，所述控制系统接收N次所述第一安全开关的触发信号后控制升降轿厢运行。

5.根据权利要求3所述的立体车库，其特征在于，所述升降轿厢处于平层状态时，距离升降轿厢最近的第一安全开关与升降轿厢边缘的最近距离为L1，距离搬运器行走方向端部最近的行走轮与相应端部的距离为L2，L1不小于L2。

6.根据权利要求3所述的立体车库，其特征在于，所述载车板包括：

支撑板；

以及固定在支撑板下方的至少组支撑脚，两组支撑脚对称布置在支撑板的两端。

7.根据权利要求6所述的立体车库，其特征在于，所述升降轿厢包括：

升降轿架；

固定在所述升降轿架上用于支撑载车板的盘面，所述盘面上设有用于容纳所述支撑脚的载车板定位槽，每组支撑脚对应一条载车板定位槽，所述位置确认开关设置在载车板定位槽的底部；

安装在所述升降轿架上的平层定位机构。

8.根据权利要求7所述的立体车库，其特征在于，所述盘面上可拆卸固定有若干对载车板定位条，同属一对的载车板定位条之间形成所述载车板定位槽，每条载车板定位槽的底部分布至少两个所述位置确认开关。

9.根据权利要求3所述的立体车库，其特征在于，所述盘面上设有用于阻挡车辆搬运器行进的升降阻挡件，所述升降阻挡件包括：

阻挡车辆搬运器的止挡架；

安装在止挡架上的齿条；

与所述齿条啮合的驱动齿轮；

驱动所述驱动齿轮转动的驱动电机，所述控制系统接收所述第一安全开关的触发信号以控制止挡架升降。

10.一种如权利要求3～9任一项所述的立体车库的控制方法，其特征在于，包括：

所述控制系统接收存取车指令；

所述控制系统接收到所述位置确认开关的触发信号、以及所述第一安全开关的触发信号后，依据所述存取车指令控制搭载有载车板的升降轿厢运行于出入口和目标层停车位之间；

所述控制系统接收所述第二安全开关的触发信号、以及升降轿厢平层状态确认信号后，控制搬运器运行于升降轿厢和目标层停车位之间以进行载车板的转移。

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