CN111397627A - Ar导航方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种AR导航方法及装置，包括：获取车辆的位置定位信息，根据所述位置定位信息，确定所述车辆的当前所处车道；根据所述位置定位信息以及所述车辆的导航路径规划信息，确定标准车道；获取所述车辆的摄像头拍摄的实景图像；在所述实景图像中确定所述当前所处车道，在所述实景图像中确定所述标准车道；在所述实景图像上叠加一条由所述当前所处车道指向所述标准车道的指引箭头，得到AR导航图像，并在所述车辆的显示屏上显示所述AR导航图像。通过本发明，使用AR导航图像对驾驶员进行行车方向指导，更为直观，驾驶员更容易理解AR导航图像所指代的导航意图，从而避免了走错路的情况发生。

Description

AR导航方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆导航技术领域，尤其涉及一种AR导航方法及装置。

背景技术

鉴于城市道路的复杂性，很多司机在出行时都会使用导航软件进行行驶路径导航。例如，采用XX地图APP进行导航，APP为用户提供行驶路线信息，用户可方便地根据手机或车机上显示的导航地图进行驾驶。但是，对于新手司机来说，由于导航地图对应的显示画面与实际驾驶环境之间存在着差异，在遇到交叉路口等路面复杂的环境下，容易出现走错路的情况。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种AR导航方法及装置，旨在解决现有技术中存在的上述技术问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种AR导航方法，所述AR导航方法包括：

获取车辆的位置定位信息，根据所述位置定位信息，确定所述车辆的当前所处车道；

根据所述位置定位信息以及所述车辆的导航路径规划信息，确定标准车道；

获取所述车辆的摄像头拍摄的实景图像；

在所述实景图像中确定所述当前所处车道，在所述实景图像中确定所述标准车道；

在所述实景图像上叠加一条由所述当前所处车道指向所述标准车道的指引箭头，得到AR导航图像，并在所述车辆的显示屏上显示所述AR导航图像。

可选的，所述获取车辆的位置定位信息，根据所述位置定位信息，确定所述车辆的当前所处车道包括：

获取车辆的位置定位信息，将所述位置定位信息输入车道级地图，得到所述车辆的当前所处车道，所述位置定位信息的定位精度为厘米级别。

可选的，所述在所述实景图像中确定所述当前所处车道，在所述实景图像中确定所述标准车道包括：

根据所述实景图像中的车道线，确定所述实景图像中的若干车道；

以所述若干车道中处于所述摄像头拍摄方向正前方的车道为所述当前所处车道；

获取所述当前所处车道与所述标准车道在车道级地图中的位置关系，基于所述位置关系，在从所述若干车道中确定了所述当前所处车道的基础上，在所述若干车道中确定所述标准车道。

可选的，在所述获取所述车辆的摄像头拍摄的实景图像之后，还包括：

从所述实景图像中识别出车道线；

计算所述车道线与所述摄像头的拍摄方向的夹角；

当根据所述夹角判断所述车辆处于压线状态时，统计所述车辆处于压线状态的时长；

当所述时长大于预设时长时，输出违规压线行驶提醒。

可选的，所述当所述时长大于预设时长时，输出违规压线行驶提醒包括：

当所述时长大于预设时长时，检测所述车辆的速度是否大于预设速度；

若所述车辆的速度大于预设速度，则输出违规压线行驶提醒。

此外，为实现上述目的，本发明实施例还提供一种AR导航装置，所述AR导航装置包括：

车道定位模块，用于获取车辆的位置定位信息，根据所述位置定位信息，确定所述车辆的当前所处车道；根据所述位置定位信息以及所述车辆的导航路径规划信息，确定标准车道；

获取模块，用于获取所述车辆的摄像头拍摄的实景图像；

处理模块，用于在所述实景图像中确定所述当前所处车道，在所述实景图像中确定所述标准车道；

显示模块，用于在所述实景图像上叠加一条由所述当前所处车道指向所述标准车道的指引箭头，得到AR导航图像，并在所述车辆的显示屏上显示所述AR导航图像。

可选的，所述车道定位模块，用于：

获取车辆的位置定位信息，将所述位置定位信息输入车道级地图，得到所述车辆的当前所处车道，所述位置定位信息的定位精度为厘米级别。

可选的，所述处理模块，用于：

根据所述实景图像中的车道线，确定所述实景图像中的若干车道；

以所述若干车道中处于所述摄像头拍摄方向正前方的车道为所述当前所处车道；

获取所述当前所处车道与所述标准车道在车道级地图中的位置关系，基于所述位置关系，在从所述若干车道中确定了所述当前所处车道的基础上，在所述若干车道中确定所述标准车道。

可选的，所述AR导航装置还包括压线检测模块，用于：

从所述实景图像中识别出车道线；

计算所述车道线与所述摄像头的拍摄方向的夹角；

当根据所述夹角判断所述车辆处于压线状态时，统计所述车辆处于压线状态的时长；

当所述时长大于预设时长时，输出违规压线行驶提醒。

可选的，所述压线检测模块，用于：

当所述时长大于预设时长时，检测所述车辆的速度是否大于预设速度；

若所述车辆的速度大于预设速度，则输出违规压线行驶提醒。

本发明中，获取车辆的位置定位信息，根据所述位置定位信息，确定所述车辆的当前所处车道；根据所述位置定位信息以及所述车辆的导航路径规划信息，确定标准车道；获取所述车辆的摄像头拍摄的实景图像；在所述实景图像中确定所述当前所处车道，在所述实景图像中确定所述标准车道；在所述实景图像上叠加一条由所述当前所处车道指向所述标准车道的指引箭头，得到AR导航图像，并在所述车辆的显示屏上显示所述AR导航图像。通过本发明，使用AR导航图像对驾驶员进行行车方向指导，更为直观，驾驶员更容易理解AR导航图像所指代的导航意图，从而避免了走错路的情况发生。而发生走错路的情况，往往会增大发生行车事故的风险，因此本实施例在一定程度上还提高了行车安全性。

附图说明

图1为现有技术中一导航图像的示意图；

图2为本发明AR导航方法一实施例的流程示意图；

图3为一实施例中实景图像的示意图；

图4为一实施例中AR导航图像的示意图；

图5为本发明AR导航装置一实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为现有技术中一导航图像的示意图。如图1所示的导航图像与驾驶员实际看到的景象是不一样的，这种导航方式对驾驶员来说是不够直观的，这就导致驾驶员无法准确理解导航图像所指代的导航意图，从而出现走错路的情况。

为了解决这一技术问题，本发明实施例提出一种AR导航方法，通过本实施例，将导航引导箭头直接叠加到车辆摄像头拍摄的实景图像上，形成AR导航图像，使得驾驶员眼睛看到的车外的景象与车内显示屏上显示的AR导航图像中的景象是一样的，对驾驶员来说，这种AR导航图像更为直观，驾驶员更容易理解AR导航图像所指代的导航意图，从而避免了走错路的情况发生。而发生走错路的情况，往往会增大发生行车事故的风险，因此本实施例在一定程度上提高了行车安全性。

本发明实施例提供一种AR导航方法。参照图2，图2为本发明AR导航方法一实施例的流程示意图。如图2所示，AR导航方法包括：

步骤S10，获取车辆的位置定位信息，根据所述位置定位信息，确定所述车辆的当前所处车道；

本实施例中，通过高精度定位的方式获取车辆的位置定位信息。具体的，在车辆上内置高精度定位模块，通过高精度定位模块对车辆进行定位，然后从高精度定位模块中获取定位信息，即获取到车辆的位置定位信息。容易理解的是，AR导航方法运行在具备计算处理的能力的终端上，例如服务器。服务器与车载高精度定位模块建立通信连接，从高精度定位模块中获取车辆的位置定位信息，然后根据获取的位置定位信息，确定该车辆当前所处的车道。

一实施例中，所述步骤S10包括：

获取车辆的位置定位信息，将所述位置定位信息输入车道级地图，得到所述车辆的当前所处车道，所述位置定位信息的定位精度为厘米级别。

本实施例中，优选定位精度达到厘米级别的定位模块对车辆进行定位，从而使得服务器获取到的车辆的位置定位信息的定位精度为厘米级别。然后将该位置定位信息输入车道级地图应用，从而得到车辆的当前所处车道。其中，车道级地图应用是以车道为基础绘制的地图，车道级地图应用中包含了基础道路上各个车道的位置、类型等数据，将车辆当前的位置定位信息输入车道级地图应用，车道级地图应用自动匹配车辆当前的位置定位信息所处的车道，即可得到车辆的当前所处车道。其中，车道级地图应用可以集成在服务器中，也可以是服务器调用集成在与之关联的其他设备上的车道级地图应用，实现由车辆的位置定位信息得到车辆的当前所处车道。

步骤S20，根据所述位置定位信息以及所述车辆的导航路径规划信息，确定标准车道；

本实施例中，车辆的导航路径规划信息由车辆的起点位置和目的地位置生成，导航路径规划信息记载了由车辆的起点位置和目的地位置这段路径上各个位置车辆应该行驶的车道，即记载了车辆在每个位置上对应的标准车道。例如，车辆在位置1时，应该行驶在车道1上，则位置1对应的标准车道为车道1，车辆在位置2时，应该行驶在车道3上，则位置2对应的标准车道为车道3，以此类推，每个位置都有对应的标准车道。

步骤S30，获取所述车辆的摄像头拍摄的实景图像；

本实施例中，在车辆上设置摄像头，用以在车辆行驶过程中，对车辆行驶方向前方的景象进行拍摄，得到车辆行驶方向前方的实景图像。

步骤S40，在所述实景图像中确定所述当前所处车道，在所述实景图像中确定所述标准车道；

本实施例中，执行AR导航方法的终端(例如服务器)获取来自车辆上的摄像头拍摄的实景图像，并对实景图像进行图像分析，从实景图像中找到当前所处车道以及标准车道。

其中，所述步骤S40包括：

根据所述实景图像中的车道线，确定所述实景图像中的若干车道；以所述若干车道中处于所述摄像头拍摄方向正前方的车道为所述当前所处车道；获取所述当前所处车道与所述标准车道在车道级地图应用中的位置关系，基于所述位置关系，在从所述若干车道中确定了所述当前所处车道的基础上，在所述若干车道中确定所述标准车道。

本实施例中，首先对实景图像进行车道线识别，识别出实景图像中的车道线，然后根据识别出来的车道线，确定实景图像中的若干车道。参照图3，图3为一实施例中实景图像的示意图。如图3所示的实景图像中，识别出5条车道线，对应的，便可确定实景图像中包括车道1、车道2、车道3以及车道4。其中，车道3处于摄像头拍摄方向正前方，则以车道3为当前所处车道。还可以是摄像头拍摄的方向为车头正前方，且能拍摄到车头的部分图像，这样通过分析实景图像中车头的部分图像所处的车道，便能确定当前所处车道。例如，通过对实景图像进行分析，确定实景图像中车头的部分图像处在车道线2以及车道线3所框定的车道2中，则确定当前所处车道为车道2。

然后获取当前所处车道与标准车道在车道级地图应用中的位置关系。例如，标准车道为车道1，则当前所处车道与标准车道在车道级地图应用中的位置关系为：标准车道在当前所处车道左侧，且中间间隔一条车道，根据该位置关系，即可在在实景图像中确定了当前所处车道的基础上，在实景图像的若干车道中确定标准车道。同理，以车道3为当前所处车道。然后当前所处车道与标准车道在车道级地图应用中的位置关系。例如，标准车道为车道4，则当前所处车道与标准车道在车道级地图应用中的位置关系为：标准车道在当前所处车道右侧且与当前所处车道相邻，根据该位置关系，即可在在实景图像中确定了当前所处车道的基础上，在实景图像的若干车道中确定标准车道。

步骤S50，在所述实景图像上叠加一条由所述当前所处车道指向所述标准车道的指引箭头，得到AR导航图像，并在所述车辆的显示屏上显示所述AR导航图像。

本实施例中，在实景图像中确定当前所处车道以及标准车道后，便在实景图像上叠加一条由当前所处车道指向标准车道的指引箭头，得到AR导航图像。参照图4，图4为一实施例中AR导航图像的示意图。当然，也可以使用其他表达相同意思的指引标识代替指引箭头。

进一步的，当当前所处车道与标准车道不为同一车道时，除了在实景图像上叠加一条由当前所处车道指向标准车道的指引箭头，得到并显示AR导航图像外，还可以基于当前所处车道与标准车道在车道级地图应用中的位置关系发出提示音，告知驾驶员从当前所处车道向左或向右变换N个车道行驶到标准车道上。即通过图像和声音结合的方式，更好地提醒驾驶员。

本实施例中，获取车辆的位置定位信息，根据所述位置定位信息，确定所述车辆的当前所处车道；根据所述位置定位信息以及所述车辆的导航路径规划信息，确定标准车道；获取所述车辆的摄像头拍摄的实景图像；在所述实景图像中确定所述当前所处车道，在所述实景图像中确定所述标准车道；在所述实景图像上叠加一条由所述当前所处车道指向所述标准车道的指引箭头，得到AR导航图像，并在所述车辆的显示屏上显示所述AR导航图像。通过本实施例，使用AR导航图像对驾驶员进行行车方向指导，更为直观，驾驶员更容易理解AR导航图像所指代的导航意图，从而避免了走错路的情况发生。而发生走错路的情况，往往会增大发生行车事故的风险，因此本实施例在一定程度上还提高了行车安全性。

进一步地，一实施例中，步骤S30之后，还包括：

从所述实景图像中识别出车道线；计算所述车道线与所述摄像头的拍摄方向的夹角；当根据所述夹角判断所述车辆处于压线状态时，统计所述车辆处于压线状态的时长；当所述时长大于预设时长时，输出违规压线行驶提醒。

本实施例中，通过对实景图像进行图像识别，从实景图像中识别出车道线，然后计算车道线与摄像头的拍摄方向的夹角。其中，当识别出的车道线有多条时，则分别计算每条车道线与摄像头的拍摄方向的夹角。其中，摄像头的拍摄方向始终与车头的前进方向一致。容易理解的是，当车道线与摄像头的拍摄方向的夹角越小时，说明车道线与车头的前进方向越一致，便不会出现压线的情况，而当车道线与摄像头的拍摄方向的夹角比较大时，说明车道线与车头的前进方向差异很大，便会出现压线的情况。具体的，设置一预设角度，当存在至少一条车道线与摄像头的拍摄方向的夹角大于预设角度时，判断车辆处于压线状态，并统计车辆处于压线状态的时长，当时长大于预设时长时，确定车辆当前在违规压线行驶，从而输出违规压线行驶提醒，以提醒驾驶员。其中，预设时长根据实际需要进行设置。具体的，当执行AR导航方法的终端(例如服务器)通过上述步骤确定车辆当前在违规压线行驶时，发送相应指令至车辆的车机，以供车辆车机输出违规压线行驶提醒，以提醒驾驶员。

进一步地，一实施例中，所述当所述时长大于预设时长时，输出违规压线行驶提醒包括：

当所述时长大于预设时长时，检测所述车辆的速度是否大于预设速度；若所述车辆的速度大于预设速度，则输出违规压线行驶提醒。

本实施例中，当车辆长时间压线时，有可能是出现了事故或等待变换车道，因此，当压线时长大于预设时长时，需要进一步检测车辆的速度是否大于预设速度；若车辆的速度大于预设速度，则输出违规压线行驶提醒，从而提高了检测违规压线行驶的准确性。

本发明实施例还提供一种AR导航装置。参照图5，图5为本发明AR导航装置一实施例的功能模块示意图。如图5所示，AR导航装置包括：

车道定位模块10，用于获取车辆的位置定位信息，根据所述位置定位信息，确定所述车辆的当前所处车道；根据所述位置定位信息以及所述车辆的导航路径规划信息，确定标准车道；

获取模块20，用于获取所述车辆的摄像头拍摄的实景图像；

处理模块30，用于在所述实景图像中确定所述当前所处车道，在所述实景图像中确定所述标准车道；

显示模块40，用于在所述实景图像上叠加一条由所述当前所处车道指向所述标准车道的指引箭头，得到AR导航图像，并在所述车辆的显示屏上显示所述AR导航图像。

可选的，所述车道定位模块10，用于：

获取车辆的位置定位信息，将所述位置定位信息输入车道级地图，得到所述车辆的当前所处车道，所述位置定位信息的定位精度为厘米级别。

可选的，所述处理模块30，用于：

根据所述实景图像中的车道线，确定所述实景图像中的若干车道；

以所述若干车道中处于所述摄像头拍摄方向正前方的车道为所述当前所处车道；

获取所述当前所处车道与所述标准车道在车道级地图中的位置关系，基于所述位置关系，在从所述若干车道中确定了所述当前所处车道的基础上，在所述若干车道中确定所述标准车道。

可选的，所述AR导航装置还包括压线检测模块，用于：

从所述实景图像中识别出车道线；

计算所述车道线与所述摄像头的拍摄方向的夹角；

当根据所述夹角判断所述车辆处于压线状态时，统计所述车辆处于压线状态的时长；

当所述时长大于预设时长时，输出违规压线行驶提醒。

可选的，所述压线检测模块，用于：

当所述时长大于预设时长时，检测所述车辆的速度是否大于预设速度；

若所述车辆的速度大于预设速度，则输出违规压线行驶提醒。

本发明AR导航装置的具体实施例与上述AR导航方法的各个实施例基本相同，在此不做赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种AR导航方法，其特征在于，所述AR导航方法包括：

获取车辆的位置定位信息，根据所述位置定位信息，确定所述车辆的当前所处车道；

根据所述位置定位信息以及所述车辆的导航路径规划信息，确定标准车道；

获取所述车辆的摄像头拍摄的实景图像；

在所述实景图像中确定所述当前所处车道，在所述实景图像中确定所述标准车道；

在所述实景图像上叠加一条由所述当前所处车道指向所述标准车道的指引箭头，得到AR导航图像，并在所述车辆的显示屏上显示所述AR导航图像。

2.如权利要求1所述的AR导航方法，其特征在于，所述获取车辆的位置定位信息，根据所述位置定位信息，确定所述车辆的当前所处车道包括：

获取车辆的位置定位信息，将所述位置定位信息输入车道级地图，得到所述车辆的当前所处车道，所述位置定位信息的定位精度为厘米级别。

3.如权利要求1所述的AR导航方法，其特征在于，所述在所述实景图像中确定所述当前所处车道，在所述实景图像中确定所述标准车道包括：

根据所述实景图像中的车道线，确定所述实景图像中的若干车道；

以所述若干车道中处于所述摄像头拍摄方向正前方的车道为所述当前所处车道；

获取所述当前所处车道与所述标准车道在车道级地图中的位置关系，基于所述位置关系，在从所述若干车道中确定了所述当前所处车道的基础上，在所述若干车道中确定所述标准车道。

4.如权利要求1所述的AR导航方法，其特征在于，在所述获取所述车辆的摄像头拍摄的实景图像之后，还包括：

从所述实景图像中识别出车道线；

计算所述车道线与所述摄像头的拍摄方向的夹角；

当根据所述夹角判断所述车辆处于压线状态时，统计所述车辆处于压线状态的时长；

当所述时长大于预设时长时，输出违规压线行驶提醒。

5.如权利要求4所述的AR导航方法，其特征在于，所述当所述时长大于预设时长时，输出违规压线行驶提醒包括：

当所述时长大于预设时长时，检测所述车辆的速度是否大于预设速度；

若所述车辆的速度大于预设速度，则输出违规压线行驶提醒。

6.一种AR导航装置，其特征在于，所述AR导航装置包括：

车道定位模块，用于获取车辆的位置定位信息，根据所述位置定位信息，确定所述车辆的当前所处车道；根据所述位置定位信息以及所述车辆的导航路径规划信息，确定标准车道；

获取模块，用于获取所述车辆的摄像头拍摄的实景图像；

处理模块，用于在所述实景图像中确定所述当前所处车道，在所述实景图像中确定所述标准车道；

显示模块，用于在所述实景图像上叠加一条由所述当前所处车道指向所述标准车道的指引箭头，得到AR导航图像，并在所述车辆的显示屏上显示所述AR导航图像。

7.如权利要求6所述的AR导航装置，其特征在于，所述车道定位模块，用于：

获取车辆的位置定位信息，将所述位置定位信息输入车道级地图，得到所述车辆的当前所处车道，所述位置定位信息的定位精度为厘米级别。

8.如权利要求6所述的AR导航装置，其特征在于，所述处理模块，用于：

根据所述实景图像中的车道线，确定所述实景图像中的若干车道；

以所述若干车道中处于所述摄像头拍摄方向正前方的车道为所述当前所处车道；

获取所述当前所处车道与所述标准车道在车道级地图中的位置关系，基于所述位置关系，在从所述若干车道中确定了所述当前所处车道的基础上，在所述若干车道中确定所述标准车道。

9.如权利要求6所述的AR导航装置，其特征在于，所述AR导航装置还包括压线检测模块，用于：

从所述实景图像中识别出车道线；

计算所述车道线与所述摄像头的拍摄方向的夹角；

当根据所述夹角判断所述车辆处于压线状态时，统计所述车辆处于压线状态的时长；

当所述时长大于预设时长时，输出违规压线行驶提醒。

10.如权利要求9所述的AR导航装置，其特征在于，所述压线检测模块，用于：

当所述时长大于预设时长时，检测所述车辆的速度是否大于预设速度；

若所述车辆的速度大于预设速度，则输出违规压线行驶提醒。

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