CN111392604A - 一种压力容器安装施工机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种压力容器安装施工机器人，包括主支架、活动架和夹持模块，主支架上对称开设有一号滑槽，活动架为两两对称设置，活动架的顶部均插设在一号滑槽内，主支架上对称插设有一号螺纹杆，一号螺纹杆均贯穿活动架，活动架为回字形结构，活动架内均固定连接有一号旋转电机，一号旋转电机的输出端均固定连接有二号螺纹杆，二号螺纹杆远离一号旋转电机的一端均固定连接在活动架内，活动架内均插设有升降模块，升降模块均套设在二号螺纹杆上。本发明可以在对卧式压力容器进行吊装施工时，对其进行多角度的微调整，便于安装，适合推广。

Description

一种压力容器安装施工机器人
技术领域
本发明涉及压力容器技术领域，特别涉及一种压力容器安装施工机器人。
背景技术
卧式压力容器是一种广泛应用在石油化工行业及能源行业等领域的重要设备，一般呈圆柱形结构，卧式压力容器通常都是在工厂里组装完成后，经过运输和吊装固定安装在地面上，在吊装卧式压力容器时，传统的吊装设备都是采用绳索将卧式压力容器捆绑，在通过起重装置进行吊装，这种方式在吊装时不能保证卧式压力容器的位置，需要人工手动调整，费时费力，也具有一定的安全隐患，给安装施工带来了不便。
为此，我们提出了一种压力容器安装施工机器人，可以快速便捷的对卧式压力容器进行吊装，将卧式压力容器吊装到指定位置，在吊装的同时可以对卧式压力容器的位置和角度进行微调，配合安装施工，提高了施工效率，降低了施工人员的劳动强度。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种压力容器安装施工机器人，可以快速便捷的对卧式压力容器进行吊装，将卧式压力容器吊装到指定位置，在吊装的同时可以对卧式压力容器的位置和角度进行微调，配合安装施工，提高了施工效率，降低了施工人员的劳动强度。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案，一种压力容器安装施工机器人，包括主支架、活动架和夹持模块；所述的主支架上对称开设有一号滑槽，所述活动架为两两对称设置，所述活动架的顶部均插设在所述一号滑槽内，所述主支架上对称插设有一号螺纹杆，所述一号螺纹杆均贯穿所述活动架，所述活动架为回字形结构，所述活动架内均固定连接有一号旋转电机，所述一号旋转电机的输出端均固定连接有二号螺纹杆，所述二号螺纹杆远离所述一号旋转电机的一端均固定连接在所述活动架内，所述活动架内均插设有升降模块，所述升降模块均套设在所述二号螺纹杆上；
所述的升降模块的一侧均对称铰接有若干一号液压缸，所述一号液压缸远离所述升降模块的一端均交接有固定板，所述固定板远离所述一号液压缸的一侧均对称铰接有所述夹持模块，所述夹持模块上均固定连接有夹持臂，所述夹持臂均为半圆弧形结构，所述夹持模块相对应的一侧均交接有二号液压缸，所述二号液压缸远离所述夹持模块的一端均固定连接在所述固定板上，所述二号液压缸均为水平倾斜式结构。
所述的夹持臂的内侧均对称开设有二号滑槽，所述二号滑槽内均对称插设有限位弹片，所述限位弹片均为弧形结构，所述限位弹片的一端均插设有滚轮，所述限位弹片远离所述滚轮的一端均固定连接在所述二号滑槽内，所述限位弹片相对应的一侧均固定连接有海绵层。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的主支架的顶部固定连接有二号旋转电机，所述二号旋转电机为双轴电机，所述二号旋转电机的两端均固定连接有一号齿轮，所述一号螺纹杆相互远离的一端卷贯穿所述主支架并固定连接有二号齿轮，所述二号齿轮与所述一号齿轮之间均套设有齿轮皮带。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的主支架的底部对称插设有若干滚轮。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的夹持臂的内测一端均固定连接有橡胶垫，所述橡胶垫均为波浪形结构。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的活动架的底部均固定连接有支撑桩，所述支撑桩的底部铰接有支撑臂，所述主支架上对称开设有三号滑槽，所述三号滑槽均插设有滑块，所述支撑臂远离所述支撑桩的一端铰接在所述滑块上，所述支撑臂均为水平倾斜设置。
本发明的有益效果在于：
1.本发明可以快速便捷的对卧式压力容器进行吊装，将卧式压力容器吊装到指定位置，在吊装的同时可以对卧式压力容器的位置和角度进行微调，配合安装施工，提高了施工效率，降低了施工人员的劳动强度。
2.本发明设计了一号液压缸，通过伸缩一号液压缸可以控制固定板进行多角度的倾斜，配合夹持模块可以实现在吊装过程中对卧式压力容器的位置进行微调，方便安装施工。
3.本发明设计了夹持臂，圆环形的夹持臂可以将卧式压力容器自底部托起并固定，限位弹片可以适应不同直径的卧式压力容器，具有较高的适应性。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的主视结构示意图；
图2是本发明图1的A处的局部放大结构示意图；
图3是本发明的底视结构示意图；
图4是本发明的夹持臂的局部剖视结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
如图1至图4所示，一种压力容器安装施工机器人，包括主支架1、活动架2和夹持模块3，主支架1上对称开设有一号滑槽11，活动架2为两两对称设置，活动架2的顶部均插设在一号滑槽11内，主支架1上对称插设有一号螺纹杆12，一号螺纹杆12均贯穿活动架2，活动架2为回字形结构，活动架2内均固定连接有一号旋转电机21，一号旋转电机2的输出端均固定连接有二号螺纹杆22，二号螺纹杆22远离一号旋转电机21的一端均固定连接在活动架2内，活动架2内均插设有升降模块23，升降模块23均套设在二号螺纹杆22上，主支架1用于支撑，一号滑槽11用于连接活动架2，一号螺纹杆12旋转可以实现活动架2的移动，一号旋转电机2用于带动二号螺纹杆22旋转，同时带动升降模块23在活动架2内上下移动；
升降模块23的一侧均对称铰接有若干一号液压缸4，一号液压缸4远离升降模块23的一端均交接有固定板41，固定板41远离一号液压缸4的一侧均对称铰接有夹持模块3，夹持模块3上均固定连接有夹持臂31，夹持臂31均为半圆弧形结构，夹持模块3相对应的一侧均交接有二号液压缸32，二号液压缸32远离夹持模块3的一端均固定连接在固定板41上，二号液压缸32均为水平倾斜式结构，一号液压缸4用于连接固定板41，通过一号液压缸4的伸缩可以对固定板41进行多个角度的倾斜，夹持模块3上的夹持臂31用于对卧式压力容器进行夹持，二号液压缸32用于夹持臂31的开合，通过固定板41的倾斜配合夹持臂31可以在吊装过程中实现对卧式压力容器位置的微调整，方便安装施工。
主支架1的顶部固定连接有二号旋转电机13，二号旋转电机13为双轴电机，二号旋转电机13的两端均固定连接有一号齿轮14，一号螺纹杆12相互远离的一端卷贯穿主支架1并固定连接有二号齿轮15，二号齿轮15与一号齿轮14之间均套设有齿轮皮带16，二号旋转电机13通过一号齿轮14和齿轮皮带16带动二号齿轮15旋转，同时带动一号螺纹杆12旋转。
主支架1的底部对称插设有若干滚轮17，滚轮17用于实现主支架1的移动。
夹持臂31的内侧均对称开设有二号滑槽36，二号滑槽36内均对称插设有限位弹片33，限位弹片33均为弧形结构，限位弹片33的一端均插设有滚轮34，限位弹片33远离滚轮34的一端均固定连接在二号滑槽36内，限位弹片33相对应的一侧均固定连接有海绵层，二号滑槽36配合滚轮34用于实现限位弹片33的伸缩，限位弹片33适应不同直径的卧式压力容器，同时在夹持过程中起到固定效果。
夹持臂31的内测一端均固定连接有橡胶垫35，橡胶垫35均为波浪形结构，橡胶垫35用于承载卧式压力容器，在吊装的过程中起到缓冲和固定的作用。
活动架2的底部均固定连接有支撑桩5，支撑桩5的底部铰接有支撑臂51，主支架1上对称开设有三号滑槽52，三号滑槽52均插设有滑块53，支撑臂51远离支撑桩5的一端铰接在滑块53上，支撑臂51均为水平倾斜设置，支撑桩5配合支撑臂51用于对活动架2起到支撑作用，提高活动架2的稳定性，三号滑槽52配合滑块53用于配合活动架2移动。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.一种压力容器安装施工机器人，包括主支架(1)、活动架(2)和夹持模块(3)，其特征在于：所述的主支架(1)上对称开设有一号滑槽(11)，所述活动架(2)为两两对称设置，所述活动架(2)的顶部均插设在所述一号滑槽(11)内，所述主支架(1)上对称插设有一号螺纹杆(12)，所述一号螺纹杆(12)均贯穿所述活动架(2)，所述活动架(2)为回字形结构，所述活动架(2)内均固定连接有一号旋转电机(21)，所述一号旋转电机(2)的输出端均固定连接有二号螺纹杆(22)，所述二号螺纹杆(22)远离所述一号旋转电机(21)的一端均固定连接在所述活动架(2)内，所述活动架(2)内均插设有升降模块(23)，所述升降模块(23)均套设在所述二号螺纹杆(22)上；
所述的升降模块(23)的一侧均对称铰接有若干一号液压缸(4)，所述一号液压缸(4)远离所述升降模块(23)的一端均交接有固定板(41)，所述固定板(41)远离所述一号液压缸(4)的一侧均对称铰接有所述夹持模块(3)，所述夹持模块(3)上均固定连接有夹持臂(31)，所述夹持臂(31)均为半圆弧形结构，所述夹持模块(3)相对应的一侧均交接有二号液压缸(32)，所述二号液压缸(32)远离所述夹持模块(3)的一端均固定连接在所述固定板(41)上，所述二号液压缸(32)均为水平倾斜式结构；
所述的夹持臂(31)的内侧均对称开设有二号滑槽(36)，所述二号滑槽(36)内均对称插设有限位弹片(33)，所述限位弹片(33)均为弧形结构，所述限位弹片(33)的一端均插设有滚轮(34)，所述限位弹片(33)远离所述滚轮(34)的一端均固定连接在所述二号滑槽(32)内，所述限位弹片(33)相对应的一侧均固定连接有海绵层。
2.根据权利要求1所述的一种压力容器安装施工机器人，其特征在于：所述的主支架(1)的顶部固定连接有二号旋转电机(13)，所述二号旋转电机(13)为双轴电机，所述二号旋转电机(13)的两端均固定连接有一号齿轮(14)，所述一号螺纹杆(12)相互远离的一端卷贯穿所述主支架(1)并固定连接有二号齿轮(15)，所述二号齿轮(15)与所述一号齿轮(14)之间均套设有齿轮皮带(16)。
3.根据权利要求1所述的一种压力容器安装施工机器人，其特征在于：所述的主支架(1)的底部对称插设有若干滚轮(17)。
4.根据权利要求1所述的一种压力容器安装施工机器人，其特征在于：所述的夹持臂(31)的内测一端均固定连接有橡胶垫(35)，所述橡胶垫(35)均为波浪形结构。
5.根据权利要求1所述的一种压力容器安装施工机器人，其特征在于：所述的活动架(2)的底部均固定连接有支撑桩(5)，所述支撑桩(5)的底部铰接有支撑臂(51)，所述主支架(1)上对称开设有三号滑槽(52)，所述三号滑槽(52)均插设有滑块(53)，所述支撑臂(51)远离所述支撑桩(5)的一端铰接在所述滑块(53)上，所述支撑臂(51)均为水平倾斜设置。
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