CN219602581U - 一种夹持装置及物流搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种夹持装置及物流搬运机器人，涉及物料输送技术领域，基座，基座一侧面对称的安装有若干转动安装座；夹持驱动电机，夹持驱动电机固定安装于基座上端面；夹持组件，夹持组件包括前后对称的固定安装于基座前后侧面的夹持滑轨，夹持滑轨上滑动连接有夹持滑动座，前后两侧夹持滑动座下端不同侧均固定连接有夹持基板，夹持基板外侧固定安装有夹持调节气缸，夹持调节气缸输出端固定连接有调节夹持板；支撑组件，支撑组件通过转动安装座转动安装于基座前侧面。本实用新型的优点在于：有效的保证了工件在进行搬运过程中的稳定性，防止工件在搬运时掉落，极大的提高了工件搬运时的安全性能，进而提高工件的搬运效率。

Description

一种夹持装置及物流搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及物料输送技术领域，具体是涉及一种夹持装置及物流搬运机器人。

背景技术

在仓储物流中一般通过衍架机器人将大型的货物搬运到货架，或者从货架上搬运到物流车内，因此衍架机器人设备可以大大的节约劳动力，衍架机器人设备一般包括驱动机构和夹持装置组成，驱动机构通过电机驱动传动链条传动，安装在传动链条的夹持装置跟着链条上下移动，实现货物的搬运。

然而现有的衍架结构的物流搬运机器人在进行搬运夹持不规则工件时，由于不规则工件的重心不稳定，易导致在进行搬运过程中，不规则工件发生转动或晃动，夹持不够稳定，不规则工件易发生掉落，存在安全隐患，且极大的降低了工件的搬运效率。

实用新型内容

为解决上述技术问题，提供一种夹持装置及物流搬运机器人，本技术方案解决了上述的现有的衍架结构的物流搬运机器人在进行搬运夹持不规则工件时，由于不规则工件的重心不稳定，易导致在进行搬运过程中，不规则工件发生转动或晃动，夹持不够稳定，不规则工件易发生掉落，存在安全隐患，且极大的降低了物料的搬运效率的问题。

为达到以上目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种夹持装置，包括：

基座，所述基座一侧面对称的安装有若干转动安装座，所述基座左右两侧面固定连接有向外侧延伸的铰接座，所述基座中部开设有驱动槽；

夹持驱动电机，夹持驱动电机固定安装于所述基座上端面；

夹持组件，夹持组件包括前后对称的固定安装于所述基座前后侧面的夹持滑轨，所述夹持滑轨上滑动连接有夹持滑动座，前后两侧所述夹持滑动座下端不同侧均固定连接有夹持基板，所述夹持基板外侧固定安装有夹持调节气缸，所述夹持调节气缸输出端固定连接有调节夹持板，所述调节夹持板上端固定连接有向上延伸的夹持导向柱，所述夹持导向柱滑动连接于所述夹持基板内部；

支撑组件，支撑组件通过转动安装座转动安装于所述基座前侧面。

优选的，所述夹持滑动座内侧上端均固定连接有夹持驱动齿板，所述夹持驱动电机输出端固定连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮设置于驱动槽内部，所述驱动齿轮两侧伸出驱动槽并分别与与两侧所述夹持驱动齿板相互啮合。

优选的，所述支撑组件包括支撑基板，所述支撑基板上端转动连接于转动安装座内部，所述支撑基板外侧面固定连接有支撑气缸，所述支撑气缸输出端固定连接有支撑调节架，所述支撑调节架上端固定连接有向上延伸的支撑导向柱，所述支撑导向柱滑动连接于所述支撑基板内部，所述支撑调节架下端固定连接有支撑脚，所述支撑脚下端固定连接有支撑板。

优选的，所述支撑组件还包括与支撑基板一一对应设置的伸缩电缸，所述伸缩电缸铰接与铰接座上，所述伸缩电缸输出端通过铰接杆与支撑基板外侧面铰接。

优选的，所述夹持驱动电机上端固定连接有安装座，所述安装座上端中部设置有固定座。

进一步的，提出一种物流搬运机器人，包括图像识别系统，还包括如上述的夹持装置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型提出一种新型的夹持机构，通过设置支撑组件，在进行工件搬运时，通过支撑组件对工件进行底部支撑，对工件施加支撑力，可有效的保证工件在进行搬运过程中的稳定性，防止工件在搬运时掉落，极大的提高了工件搬运时的安全性能，进而提高工件的搬运效率；

本实用新型提出一种采用伸缩式的夹持组件结构，在进行工件搬运时，可根据工件的尺寸进行调节夹持组件的尺寸，进而保证进行工件夹持时的夹持施力点可以适配工件尺寸，进一步提高工件的夹持稳定性；

本实用新型夹持组件结构采用驱动齿轮和夹持驱动齿板相互啮合的方式进行传动，整体传动平稳，可控制夹持组件位置，同时夹持组件的夹持力由夹持驱动电机输出扭矩决定，可以实现精准控制，便于根据不同工件调整夹持力。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型中的夹持组件的结构示意图；

图3为本实用新型中的支撑组件的结构示意图。

图中标号为：

1、基座；101、转动安装座；102、铰接座；103、驱动槽；2、夹持驱动电机；201、驱动齿轮；3、安装座；301、固定座；4、夹持组件；401、夹持滑轨；402、夹持滑动座；403、夹持驱动齿板；404、夹持基板；405、夹持调节气缸；406、调节夹持板；5、支撑组件；501、支撑基板；5011、铰接杆；502、支撑气缸；503、支撑调节架；504、支撑脚；505、支撑板；506、伸缩电缸。

具体实施方式

以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

参照图1-3所示，一种夹持装置，包括：

基座1，基座1一侧面对称的安装有若干转动安装座101，基座1左右两侧面固定连接有向外侧延伸的铰接座102，基座1中部开设有驱动槽103；

夹持驱动电机2，夹持驱动电机2固定安装于基座1上端面；

夹持组件4，夹持组件4包括前后对称的固定安装于基座1前后侧面的夹持滑轨401，夹持滑轨401上滑动连接有夹持滑动座402，前后两侧夹持滑动座402下端不同侧均固定连接有夹持基板404，夹持基板404外侧固定安装有夹持调节气缸505，夹持调节气缸405输出端固定连接有调节夹持板406，调节夹持板406上端固定连接有向上延伸的夹持导向柱，夹持导向柱滑动连接于夹持基板404内部，夹持滑动座402内侧上端均固定连接有夹持驱动齿板403，夹持驱动电机2输出端固定连接有驱动齿轮201，驱动齿轮201设置于驱动槽103内部，驱动齿轮201两侧伸出驱动槽103并分别与与两侧夹持驱动齿板403相互啮合；

夹持组件4使用时，首先夹持调节气缸505根据工件的尺寸进行驱动调节夹持板406伸出或收回，之后由外部物流搬运机器人将夹持装置移动至工件夹持位置处，之后，夹持驱动电机2带动驱动齿轮201转动，进而带动两侧的夹持驱动齿板403同步内移，使夹持基板404和调节夹持板406对工件的夹持侧边进行夹持。

支撑组件5，支撑组件5通过转动安装座101转动安装于基座1前侧面，支撑组件5包括支撑基板501，支撑基板501上端转动连接于转动安装座101内部，支撑基板501外侧面固定连接有支撑气缸502，支撑气缸502输出端固定连接有支撑调节架503，支撑调节架503上端固定连接有向上延伸的支撑导向柱，支撑导向柱滑动连接于支撑基板501内部，支撑调节架503下端固定连接有支撑脚504，支撑脚504下端固定连接有支撑板505，支撑组件5还包括与支撑基板501一一对应设置的伸缩电缸506，伸缩电缸506铰接与铰接座102上，伸缩电缸506输出端通过铰接杆5011与支撑基板501外侧面铰接。

当工件被夹持后，支撑气缸502驱动支撑调节架503伸出，之后由伸缩电缸506缩回，带动支撑基板501向内转动，使支撑板505转动至工件下方，之后支撑气缸502驱动支撑调节架503收回，使支撑板505对工件下部进行支撑。

夹持驱动电机2上端固定连接有安装座3，安装座3上端中部设置有固定座301。

进一步的，提出一种物流搬运机器人，包括图像识别系统，物流搬运机器人安装端通过安装座3固定安装有上述夹持机构。

本实用新型的使用过程为：首先，通过图像识别系统对来料的工件的进行外形尺寸识别，确定工件可夹持边，夹持调节气缸505根据工件的尺寸进行驱动调节夹持板406伸出或收回，伸缩电缸506伸出，带动支撑基板501向外转动，之后物流搬运机器人带动夹持装置移动至工件位置，夹持驱动电机2带动驱动齿轮201转动，进而带动两侧的夹持驱动齿板403同步内移，使夹持基板404和调节夹持板406对工件的夹持侧边进行夹持，之后物流搬运机器人带动夹持装置抬升，带动支撑基板501向内转动，使支撑板505转动至工件下方，之后支撑气缸502驱动支撑调节架503收回，使支撑板505对工件下部进行支撑，物流搬运机器人带动工件移动至搬运位置。

综上所述，本实用新型的优点在于：有效的保证了工件在进行搬运过程中的稳定性，防止工件在搬运时掉落，极大的提高了工件搬运时的安全性能，进而提高工件的搬运效率。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。本实用新型要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (6)

1.一种夹持装置，其特征在于，包括：

基座(1)，所述基座(1)一侧面对称的安装有若干转动安装座(101)，所述基座(1)左右两侧面固定连接有向外侧延伸的铰接座(102)，所述基座(1)中部开设有驱动槽(103)；

夹持驱动电机(2)，夹持驱动电机(2)固定安装于所述基座(1)上端面；

夹持组件(4)，夹持组件(4)包括前后对称的固定安装于所述基座(1)前后侧面的夹持滑轨(401)，所述夹持滑轨(401)上滑动连接有夹持滑动座(402)，前后两侧所述夹持滑动座(402)下端不同侧均固定连接有夹持基板(404)，所述夹持基板(404)外侧固定安装有夹持调节气缸(405)，所述夹持调节气缸(405)输出端固定连接有调节夹持板(406)，所述调节夹持板(406)上端固定连接有向上延伸的夹持导向柱，所述夹持导向柱滑动连接于所述夹持基板(404)内部；

支撑组件(5)，支撑组件(5)通过转动安装座(101)转动安装于所述基座(1)前侧面。

2.根据权利要求1所述的一种夹持装置，其特征在于，所述夹持滑动座(402)内侧上端均固定连接有夹持驱动齿板(403)，所述夹持驱动电机(2)输出端固定连接有驱动齿轮(201)，所述驱动齿轮(201)设置于驱动槽(103)内部，所述驱动齿轮(201)两侧伸出驱动槽(103)并分别与两侧所述夹持驱动齿板(403)相互啮合。

3.根据权利要求2所述的一种夹持装置，其特征在于，所述支撑组件(5)包括支撑基板(501)，所述支撑基板(501)上端转动连接于转动安装座(101)内部，所述支撑基板(501)外侧面固定连接有支撑气缸(502)，所述支撑气缸(502)输出端固定连接有支撑调节架(503)，所述支撑调节架(503)上端固定连接有向上延伸的支撑导向柱，所述支撑导向柱滑动连接于所述支撑基板(501)内部，所述支撑调节架(503)下端固定连接有支撑脚(504)，所述支撑脚(504)下端固定连接有支撑板(505)。

4.根据权利要求3所述的一种夹持装置，其特征在于，所述支撑组件(5)还包括与支撑基板(501)一一对应设置的伸缩电缸(506)，所述伸缩电缸(506)铰接与铰接座(102)上，所述伸缩电缸(506)输出端通过铰接杆(5011)与支撑基板(501)外侧面铰接。

5.根据权利要求4所述的一种夹持装置，其特征在于，所述夹持驱动电机(2)上端固定连接有安装座(3)，所述安装座(3)上端中部设置有固定座(301)。

6.一种物流搬运机器人，包括图像识别系统，其特征在于，还包括如权利要求1-5任一项所述的夹持装置。