CN111392039A - 一种车灯辅助控制系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车灯辅助控制系统，其包括用于确定场景模式的场景模式确定装置、用于确定辅助照明位置的定位装置、用于根据照明指令进行灯光辅助照明的灯具系统、搭载所述灯具系统以根据飞行控制指令而将其移动至所述辅助照明位置的无人机系统、以及用于调控所述无人机系统的终端控制装置，所述终端控制装置根据所述定位装置确定的辅助照明位置生成并向所述无人机系统传输对应的飞行控制指令，所述灯具系统随所述无人机系统移动至所述辅助照明位置，并根据所述场景模式确定装置确定的不同场景模式生成对应的照明指令调控辅助灯。本发明还涉及一种车灯辅助控制方法。

Description

一种车灯辅助控制系统及控制方法

技术领域

本发明涉及车灯控制领域，尤其涉及一种车灯辅助控制系统及控制方法。

背景技术

随着汽车的普及和发展，人们对汽车的依赖越来越高，对汽车各方面的性能要求也越来越高，而且这些要求不仅仅是基础性的安全、强度、美观、舒适和可靠，而且还包括趣味性和可玩性，特别是对于年轻一代，越来越渴望汽车能像手机一样具有强大的趣味性和可玩性。

目前有关汽车车灯的应用首先是目前安装在外后视镜或车门下部的照地灯/迎宾灯系统，其使用仅限于车门开启过程的那一小段区域，无法满足人们更多的需求。其次是目前公众熟知的安装在汽车前端的汽车前灯具系统，其功能单一、科技感略差，且其为了防止汽车转弯时易产生灯光盲区而开发的AFS(Adaptive Front-Lighting System，转向随动大灯系统)系统，由于该AFS系统无法提前照明灯光转弯处盲区，故而存在一定程度上的安全隐患。

为了解决前照明灯光转弯处产生的盲区的问题，CN106915293号专利提供了一种解决方案：转向前大灯根据方向盘转动快速提前转向以照向转弯处的灯光盲区，从而达到提前照明的目的，但该方案会存在一定的误操作可能或系统误判，即在车辆正常行驶时，驾驶员也会转动方向盘，从而导致车灯系统误判而使灯具左右摇摆或晃动，降低了驾驶安全性。

而且现有技术中的灯具系统因散热及冷热循环问题，导致灯罩不同区域温度不同，进而易导致灯罩表面起雾现象。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种能够解决以上问题的车灯辅助控制系统及控制方法。

本发明提供了一种车灯辅助控制系统，其包括用于确定场景模式的场景模式确定装置、用于确定辅助照明位置的定位装置、用于根据照明指令进行灯光辅助照明的灯具系统、搭载所述灯具系统以根据飞行控制指令而将其移动至所述辅助照明位置的无人机系统、以及用于调控所述无人机系统的终端控制装置，所述终端控制装置根据所述定位装置确定的辅助照明位置生成并向所述无人机系统传输对应的飞行控制指令，所述灯具系统随所述无人机系统移动至所述辅助照明位置，并根据所述场景模式确定装置确定的不同场景模式生成对应的照明指令调控辅助灯。

一具体实施例中，所述无人机系统包括无人机机体，所述灯具系统设于所述无人机机体的下方、或侧方。

一具体实施例中，所述无人机机体上方的外壳由散热金属材料采用镶嵌工艺制成；所述无人机机体上方的外壳优选为部分外壳。

一具体实施例中，所述灯具系统包括照明控制系统、固接于所述无人机机体的灯座、安装于所述灯座上的辅助灯、设于所述辅助灯的外侧且与所述灯座固接密封的灯罩，所述照明控制系统用于根据所述场景模式确定装置确定的不同场景模式生成照明指令以控制所述辅助灯的打开或关闭、或者辅助灯的光照强度/亮度，所述辅助灯包括设于所述无人机系统的周向侧部形成侧光灯区的侧辅助灯和/或设于所述无人机系统的下方以形成下光灯区的下辅助灯。

一具体实施例中，所述灯座和/或所述灯罩由散热金属材料采用注塑镶嵌工艺或后安装工艺制成。

一具体实施例中，所述无人机机体与所述灯座的连接处之间涂抹有散热硅脂。

一具体实施例中，所述车灯辅助控制系统包括根据车门解锁信号打开车门并反馈车门解锁结果的车门模块，所述场景模式确定装置根据车门解锁结果确定打开车门的数量和位置，并根据打开车门的数量和位置确定场景模式，所述定位装置根据打开车门的数量和位置确定辅助照明位置，在开门数量＝1时，判断场景模式为单个乘客上下车的第一模式，确定所述辅助照明位置为打开的车门上方的第一位置，所述终端控制装置生成对应所述第一位置的第一飞行指令，控制所述无人机系统将所述灯具系统移动至该第一位置，所述照明控制系统生成对应所述第一模式的第一照明指令，控制下辅助灯打开；在所述开门数量＞1时，判断场景模式为数位乘客同时上下车的第二模式，确定所述辅助照明位置为打开的所有车门中部上方的第二位置，所述终端控制装置生成对应所述第二位置的第二飞行指令，控制所述无人机系统将所述灯具系统移动至所述第二位置，所述照明控制系统生成对应所述第二模式的第二照明指令，控制所述下辅助灯或所述侧辅助灯打开。

一具体实施例中，所述无人机系统还包括设于所述无人机机体的上方或周部以用于判断车顶上方是否存在障碍物的避障模块，在第二模式下，所述避障模块判断车顶上方不存在障碍物时，所述照明控制系统根据环境光强向上或向下调整所述灯具系统的高度，满足乘客上下车光照需求；所述避障模块判断车顶上方存在障碍物时，所述照明控制系统控制所述侧辅助灯打开。优选地，此时下辅助灯关闭。

一具体实施例中，所述车灯辅助控制系统还包括乘客位置采集装置和车辆位置采集装置，所述场景模式确定装置根据乘客位置采集装置采集的乘客位置信息与车辆位置采集装置采集的车辆位置信息得到乘客与车辆之间的水平距离，并根据所述水平距离的大小确定场景模式，所述定位装置根据所述水平距离和所述乘客位置信息确定出所述辅助照明位置，在所述水平距离小于或等于设定距离时，确定所述场景模式为近距离模式，所述辅助照明位置为位于车辆上方一定高度处的第三位置，所述终端控制装置生成对应所述第三位置的第三飞行指令，控制所述无人机系统将所述灯具系统移动至所述第三位置，所述照明控制系统生成对应所述近距离模式的第三照明指令，控制所述辅助灯打开；在所述水平距离为大于所述设定距离时，确定所述场景模式为远距离模式，所述近距离模式关闭，所述辅助照明位置为根据乘客位置信息确定的第四位置，所述终端控制装置生成对应所述第四位置的第四飞行指令，控制所述无人机系统将所述灯具系统移动至所述第四位置，所述照明控制系统生成对应远距离模式的第四照明控制，控制所述辅助灯打开。

一具体实施例中，在近距离模式下，所述终端控制装置为设于车内的控制端；在远距离模式下，所述终端控制装置为手机app或数字钥匙或方向盘，在所述终端控制装置为手机app时，所述场景模式通过手机app内软开关进行不同模式切换；在所述终端控制装置为数字钥匙时，所述场景模式通过数字钥匙的按键次数或按键时间长短进行不同模式切换，在所述终端控制装置为方向盘时，所述场景模式通过所述方向盘探测的方向盘转向角度进行不同模式切换。

一具体实施例中，在乘客不需要照明辅助或在终端控制装置判断无人机电源即将不足而无法返回至初始状态时，此时场景模式为返回模式；在所述终端控制装置接收到车门上锁信号且反馈的车门上锁结果为车门上锁时，所述场景模式为无人机返回模式。

一具体实施例中，所述车灯辅助控制系统还包括灯具调节模块和无人机调节模块，所述灯具调节模块通过调整所述灯具系统的高度来调节光照强度，所述无人机调节模块通过调整所述无人机的飞行状态来调节光照强度，在近距离模式下，所述灯具系统根据雷达测量乘员到车辆的距离大小判断通过所述灯具调节模块的调节是否满足光照强度要求，在无法满足照明需求的情况下，所述灯具系统进一步通过无人机调节模块调节光照强度。其中，乘员到车辆的距离与满足照明要求的一定灯具光照强度区间具有一一对应关系。

一具体实施例中，所述无人机的飞行状态包括悬停和翻转，在无所述侧辅助灯或所述侧辅助灯不能发挥照明作用时，搭载灯具系统的所述无人机系统在判断通过灯具调节模块无法满足光照强度要求时，所述终端控制装置首先驱使所述无人机进行悬停，然后再改变无人机不同旋翼的转速使无人机翻转，通过无人机翻转改变光照强度。

一具体实施例中，所述车灯辅助控制系统还包括风补偿模块，在无人机状态进行翻转时，所述风补偿模块调节旋翼转速以对不同风速大小和/或风速等级进行风速补偿，且在风速大小达到设定风速阈值时，所述灯具系统控制所述无人机停止翻转，通过所述灯具调节模块调节光照强度。

一具体实施例中，所述车灯辅助控制系统还包括设于车上以获取车辆行驶轨迹的导航系统、用于获取方向盘转角的方向盘转角传感器、用于获取行车过程中车辆速度的车速传感器以及用于获取行车过程中车辆加速度的车辆加速度传感器，所述场景模式确定装置根据车辆行驶轨迹和/或方向盘转角确定场景模式，所述定位装置根据所述车辆行驶轨迹、所述车辆速度和所述车辆加速度确定所述辅助照明位置，在所述车辆行驶轨迹显示车辆即将转弯和/或所述方向盘转角传感器显示方向盘控制车辆向一侧进行转向时，判断此时的场景模式为转弯模式，此时，车辆侧光灯打开，确定的辅助照明位置为根据车辆行驶轨迹确定的第五位置，所述终端控制装置生成对应转弯模式、所述车辆速度和所述车辆加速度的第五飞行指令，控制所述无人机系统将所述灯具系统移动至所述第五位置，所述照明控制系统生成对应所述第五模式的第五照明指令，控制所述侧辅助灯打开。

一具体实施例中，所述终端控制装置为方向盘。

一具体实施例中，所述车灯辅助控制系统包括光补偿模块，在转弯模式情况下，所述光补偿模块向终端控制装置发送光补偿指令，所述终端控制装置控制所述灯具系统自动上升高度且增加光照强度/亮度以对转弯侧光照盲区的光照强度进行光补偿，或者控制所述灯具系统自动翻转一定角度以对转弯侧光照盲区的光照强度进行光补偿。

一具体实施例中，所述场景模式确定装置在所述车辆行驶轨迹显示转弯结束且所述方向盘转角传感器显示方向盘回正时，确定所述场景模式为返回模式。

本发明还涉及一种车灯辅助控制方法，其包括以上所述的车灯辅助控制系统对乘客或车辆进行照明辅助的控制方法，所述控制方法的具体步骤为：

判断场景模式；

确定对应场景模式的辅助照明位置；

根据所述辅助照明位置生成对应的飞行指令，控制所述无人机系统将所述灯具系统移动至所述辅助照明位置；

根据所述场景模式生成对应的照明指令，调控所述辅助灯。

综上，本发明通过采用目前流行的无人机系统搭载汽车灯具照明系统(灯具系统模块)，通过方向盘，手机app或钥匙等终端控制装置控制其运行，实现在打开车门下车/上车时，该车灯辅助控制系统自动飞行到到车门上方，为夜晚下车/上车提供照明。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1所示为本发明提供车灯辅助控制装置在第一模式和第二模式下的原理框图；

图2所示为本发明提供的车灯辅助控制装置在第一模式和第二模式下为下车后的乘客提供辅助照明的原理框图；

图3所示为本发明提供的车灯辅助控制系统在近距离模式下的原理框图；

图4所示为本发明提供的车灯辅助控制系统在远距离模式下的原理框图；

图5所示为本发明提供的车灯辅助控制系统在转弯模式下的原理框图。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对本发明详细说明如下。

如图1～5所示，本发明提供了一种车灯辅助控制系统，其包括用于确定场景模式的场景模式确定装置、用于确定辅助照明位置的定位装置、用于根据照明指令进行灯光辅助照明的灯具系统、搭载灯具系统以根据飞行控制指令移动至辅助照明位置的无人机系统、以及用于调控无人机系统飞行状态的终端控制装置。

其中，终端控制装置与场景模式确定装置和定位装置信号连接，以根据辅助照明位置和场景模式向无人机系统发出飞行控制指令。

无人机系统包括无人机机体，灯具系统设于无人机机体的下方、或设于无人机机体的侧方。也即是，在灯具系统设于无人机机体的下方时，形成的辅助光的区域为下光灯区；在灯具系统设于无人机机体的侧方时，形成的辅助光的区域为侧光灯区。本发明提供的无人机机体上方的外壳由散热金属材料采用注塑镶嵌工艺或后安装工艺制成。优选实施例中，该外壳为位于无人机机体上方的部分外壳。可以理解，在注塑无人机外壳时，把灯罩散热金属放到无人机外壳的注塑机里，一起注塑成型，也可以通过用后安装(卡扣卡接或螺钉螺接)工艺成型。

灯具系统设于无人机系统上，且与场景模式确定装置信号连接，以进行信号的双向传输，其能够随无人机系统移动至辅助照明位置，并根据场景模式确定装置确定的不同场景模式生成对应的照明指令以调控辅助灯(包括辅助灯的打开和关闭、辅助灯的光照强度/亮度)。

具体地，本发明提供的灯具系统包括照明控制系统、固接于无人机机体的灯座、安装于灯座上的辅助灯、设于辅助灯的外侧且与灯座固接密封的灯罩。

其中，照明控制系统与场景模式确定装置信号连接，照明控制系统用于根据场景模式确定装置确定的不同场景模式生成照明指令以控制辅助灯的打开或关闭、或者控制辅助灯的光照强度/亮度。

本发明中，灯座和/或灯罩由散热金属材料采用镶嵌工艺制成。在优选实施例中，灯罩为铝、铝镁合金等散热性较好的金属材料，以保证灯罩表面温度均匀性，避免起雾。在本发明的一个实施例中，灯罩与无人机机体采用塑料焊接工艺焊接在一起以提升密封性。在本发明的一个实施例中，灯座与无人机系统的上方外壳的连接处之间涂抹有散热硅脂，保证在无人机飞行时，空气能够及时带走灯珠的热量。本发明提供的车灯辅助控制装置通过在无人机机体的上部采用金属镶嵌工艺增加局部散热材料，且同时通过散热结构与灯珠的基座相连接，以充分利用空气流速带走热量的原理达到充分散热的目的，从而能够避免造成起雾的问题。本发明提供的辅助灯包括设于无人机系统的周向侧部的侧辅助灯以及设于无人机系统下方的下辅助灯。侧辅助灯用于照射无人机系统的侧方，以形成侧光灯区，下辅助灯用于照射无人机系统的下方，以形成下光灯区。

本发明提供的车灯辅助控制系统主要适用于乘客上下车、下车后乘客需辅助照明时迎接乘客时的近距离模式或远距离模式、车辆转弯时的转弯模式等场景，具体地，在不同场景模式下，终端控制装置根据辅助照明位置向无人机系统发出飞行控制指令、以使得灯具系统随无人机系统移动至辅助照明位置，灯具系统进一步根据场景模式确定装置确定的不同场景模式生成对应的照明指令，进而调控辅助灯(辅助灯的打开、关闭和/或灯光的光强/亮度)。

在本发明提供的第一具体实施例中，车灯辅助控制系统包括根据车门解锁信号打开车门并反馈车门解锁结果的车门模块。此时，场景模式确定装置根据车门解锁结果确定打开车门的数量和位置，并根据打开车门的数量和位置确定场景模式，定位装置根据打开车门的数量和位置确定辅助照明位置。

具体地，在开门数量＝1时，判断场景模式为单个乘客上下车的第一模式、确定辅助照明位置为打开的车门上方的第一位置，终端控制装置生成对应第一位置的第一飞行指令，以控制无人机系统将灯具系统移动至该第一位置，照明控制系统生成对应第一模式的第一照明指令，此时控制下辅助灯打开。

在开门数量＞1时，判断场景模式为数位乘客同时上下车的第二模式、确定辅助照明位置为打开的所有车门中部上方的第二位置，终端控制装置生成对应第二位置的第二飞行指令，以控制无人机系统将灯具系统移动至第二位置，照明控制系统生成对应第二模式的第二照明指令，此时控制下辅助灯(位于设于无人机的机体下方的灯具系统上的辅助灯)或侧辅助灯(位于设于无人机的机体侧方的灯具系统上的辅助灯)打开。

具体地，第一具体实施例中，第一位置和第二位置可根据辅助灯光提供的光照亮度/强度与标定高度之间的关系进行提前标定。该标定过程的原理为：根据不同灯光的强度及其照射距离、照射到地面的光照强度推算辅助灯上升或下降的高度及照射范围，具体地，该假设默认要求照射到地面光照强度为A，且已知前期设计选型时，灯具系统中灯泡的发光强度B，那么就可以按一定程序推算出该辅助灯可以上升或下降的高度及照射范围，具体的推算过程由一定程序设定，最后将该标定高度值写到控制系统软件中。

在第一具体实施例中，无人机系统还包括设于无人机机体的上方或周部以用于判断车顶上方是否存在障碍物的避障模块。

在第二模式下，避障模块在判断车顶上方不存在障碍物时，照明控制系统根据辅助灯光提供的光照亮度/强度与标定高度之间的关系控制辅助灯的高度，，以扩大照明范围，满足乘客光照需求；而在避障模块判断车顶上方存在障碍物时，由于无法通过调整灯具系统的高度调节光照强度/亮度，此时照明控制系统通过控制侧辅助灯打开，而此时下辅助灯可根据需要选择关闭或打开，为整车乘客提供上下车照明。

在本发明提供的第二具体实施例中，车灯辅助控制系统还包括乘客位置采集装置和车辆位置采集装置。场景模式确定装置根据乘客位置采集装置采集的乘客位置信息与车辆位置采集装置采集的车辆位置信息得到乘客与车辆之间的水平距离，并根据水平距离的大小确定场景模式，定位装置根据水平距离和乘客位置信息确定出辅助照明位置。

具体地，在水平距离小于或等于设定距离时，确定场景模式为近距离模式，辅助照明位置为位于车辆上方一定高度处的第三位置，终端控制装置生成对应第三位置的第三飞行指令，控制无人机系统将灯具系统移动至第三位置，照明控制系统生成对应近距离模式的第三照明指令，控制辅助灯打开。

在水平距离为大于设定距离时，确定场景模式为远距离模式，此时近距离模式下辅助照明位置无法满足需要，因此将近距离模式关闭，仅启动远距离模式(适用于第一具体实施例中，乘客下车后车灯辅助控制系统跟随乘客的场景模式)，且在远距离模式下，辅助照明位置为根据乘客位置信息确定的第四位置，终端控制装置生成对应第四位置的第四飞行指令，控制无人机系统将灯具系统移动至第四位置，照明控制系统生成对应远距离模式的第四照明控制，控制辅助灯打开。终端控制装置向无人机系统发出对应辅助照明位置和场景模式的飞行控制指令以控制无人机起飞的过程为：包含灯具模块的无人机系统接到飞行控制指令并向无人机电机发出对应飞行控制指令的转速指令信号，首先使得电机旋转，进而带动螺旋桨转动，促使无人机起飞。

在第二具体实施例中的近距离模式下，终端控制装置为设于车内的控制端；在远距离模式下，终端控制装置为手机app或数字钥匙或方向盘，在终端控制装置为手机app时，场景模式通过手机app内软开关进行不同模式切换；在终端控制装置为数字钥匙时，场景模式通过数字钥匙的按键次数或按键时间长短进行不同模式切换；在终端控制装置为方向盘时，场景模式通过接受方向盘转向角度进行不同模式切换。

进一步，在终端控制装置接收到车门上锁信号且反馈的车门上锁结果为车门上锁时，场景模式为无人机返回模式。

在乘客不需要照明辅助或在终端控制装置判断无人机电源即将不足而无法返回至初始状态时，此时场景模式为返回模式；详细地，在乘客下车后如仍需要灯具系统的追随以提供照明，此时终端控制装置可根据电子定位模块获取的乘客位置信息跟随乘客，直至乘客不需要照明辅助而选择停止跟随或系统判断电源即将不足而不足以支持无人机返回至初始状态时，将场景模式切换为返回模式，也即此时终端控制装置向无人机系统发送返回指令，无人机系统在接收到返回指令后返回并处于初始状态，其中该初始状态为无人机的停放位置，如车顶等。且在该过程中，电子定位模块为整车内部的GPS定位模块，无人机系统能够接收该GPS定位模块发出的定位信息；或者，该电子定位模块为能够直接接收卫星的定位信息且安装在无人机系统内部的GPIS系统。

第二具体实施例中，车灯辅助控制系统还包括通过灯具调节模块和无人机调节模块，其中，灯具调节模块通过调整灯具系统的高度来调节光照强度，无人机调节模块通过调整无人机的飞行状态来调节光照强度。

详细地，在近距离模式下，搭载灯具系统的无人机系统根据雷达测量乘员到车辆的距离大小判断通过灯具调节模块的调节是否满足光照强度要求，并在通过灯具调节模块的调节无法满足照明需求的情况下，灯具系统进一步通过无人机调节模块调节光照强度。本发明中，灯具系统和无人机系统的调节、控制模块为同一模块。在无人机调节模块中，没有侧辅助灯或侧辅助灯不能发挥照明作用时，无人机的飞行状态还包括悬停和翻转。详细地，乘客不在此照射范围内时，本发明提供的搭载灯具系统的无人机系统在标定高度飞行，而此时判断通过灯具调节模块无法满足光照强度要求时，终端控制装置选择翻转照明，此时可首先驱使无人机进行悬停，然后再通过终端控制装置(钥匙或手机APP)发出翻转指令以改变无人机不同旋翼的转速使无人机翻转，即能够通过无人机先悬停后翻转能够实现改变光照强度，实现光照强度的调节，进而满足照明需求。该过程中，终端控制装置为数字钥匙或手机APP。

详细地，本发明提供的车灯辅助控制系统还包括风补偿模块，在无人机状态进行翻转时，风补偿模块调节旋翼转速以对不同风速大小和/或风速等级进行风速补偿，以防止无人机翻转角度过大，保证无人机翻转的稳定性。且在风速大小达到设定风速阈值时，搭载灯具系统的无人机系统控制无人机停止翻转，并进一步考虑通过灯具调节模块调节光照强度，满足乘客照明需求。此处风补偿的原理为：根据无人机系统探测的风速自动计算出风力，并在灯具系统翻转至照明所需要角度后，旋翼通过本身转速的调节达到与风力的平衡，进而保持无人机的稳定。

本发明提供的第三具体实施例中，车灯辅助控制系统还包括设于车上以获取车辆行驶轨迹的导航系统、用于获取方向盘转角的方向盘转角传感器、用于获取行车过程中车辆速度的车速传感器以及用于获取行车过程中车辆加速度的车辆加速度传感器。

此时，场景模式确定装置根据车辆行驶轨迹和/或方向盘转角确定场景模式，定位装置根据车辆行驶轨迹、车辆速度和车辆加速度确定出辅助照明位置。

具体地，在车辆行驶轨迹显示车辆即将转弯和/或方向盘转角传感器显示方向盘控制车辆向一侧进行转向(满足其中一个条件即可)时，判断此时的场景模式为转弯模式，在该模式下，车辆侧光灯打开，同时利用本发明提供的车灯辅助控制系统对车辆转弯时的灯光盲区进行提前照明(即类似于当前大灯的AFS功能)，提高车辆的安全性。进一步，此时确定出的辅助照明位置为根据车辆行驶轨迹确定的第五位置，终端控制装置生成对应转弯模式、车辆速度和车辆加速度的第五飞行指令，控制无人机系统将灯具系统移动至第五位置，照明控制系统生成对应第五模式的第五照明指令，控制侧辅助灯打开。优选地，终端控制装置为方向盘。

更具体地，本发明提供的车灯辅助控制系统包括光补偿模块，在转弯模式情况下，光补偿模块向终端控制装置发送光补偿指令，终端控制装置通过控制灯具系统自动上升高度且增加光照强度/亮度以对转弯侧光照盲区的光照强度进行光补偿，或者控制灯具系统自动翻转一定角度以对转弯侧光照盲区的光照强度进行光补偿。

在车辆行驶轨迹显示转弯结束且方向盘转角传感器显示方向盘回正时，此时场景模式确定装置确定的场景模式为返回模式，终端控制装置生成对应返回模式的返回指令，控制无人机系统将灯具系统移动至初始状态，照明控制系统生成对应返回模式的关闭指令，控制辅助灯关闭。

本发明还提供了一种车灯辅助控制方法，其包括利用以上所述的车灯辅助控制系统对乘客或车辆进行照明辅助的控制方法。

该控制方法的具体步骤为：

S1：判断场景模式；

S2：确定对应场景模式的辅助照明位置；

S3：根据所述辅助照明位置生成对应的飞行指令，控制所述无人机系统将所述灯具系统移动至所述辅助照明位置；

S4：根据所述场景模式生成对应的照明指令，调控辅助灯(主要包括辅助灯的打开或关闭、或者辅助灯的光照强度/亮度)。

更详细地，本发明提供的场景模式包括第一模式、第二模式、近距离模式、远距离模式和转弯模式等五种模式，在不同模式下，对乘客或车辆进行照明辅助的控制方法具体包括如下：

第一模式下，对上下车乘客进行照明辅助的控制方法包括如下步骤：

S1-1：在所述开门数量≤1时，判断场景模式为单个乘客上下车的第一模式；

S2-1：辅助照明位置为打开的车门上方的第一位置；

S3-1：根据第一位置生成对应的第一飞行指令，控制无人机系统将灯具系统移动至第一位置；

S4-1：根据第一模式生成对应的第一照明指令，控制下辅助灯打开。

第二模式下，对上下车乘客进行照明辅助的控制方法包括如下步骤：

S1-2：在所述开门数量＞1时，判断场景模式为数位乘客上下车的第二模式；

S2-2：辅助照明位置为此时打开的所有车门的中部上方的第二位置；

S3-2：根据第二位置生成对应的第二飞行指令，控制无人机系统将灯具系统移动至第二位置；

S4-2：根据第二模式生成对应的第二照明指令，控制下辅助灯或侧辅灯打开。

近距离模式下，对位于车外的乘客进行照明辅助的控制方法包括如下步骤：

S1-3：在水平距离小于或等于设定距离时，判断场景模式为近距离模式；

S2-3：辅助照明位置为位于车辆上方一定高度处的位置为第三位置；

S3-3：根据第三位置生成对应的第三飞行指令，控制无人机系统将灯具系统移动至第三位置；

S4-3：根据近距离模式生成对应的第三照明指令，控制辅助灯(下辅助灯和侧辅助灯)打开。

远距离模式下，对位于车外的乘客进行照明辅助的控制方法包括如下步骤：

S1-4：在水平距离大于设定距离时，判断场景模式为远距离模式；

S2-4：关闭近距离模式，且此时辅助照明位置为根据乘客位置信息确定第四位置；

S3-4：根据第四位置生成对应的第四飞行指令，控制无人机系统将灯具系统移动至第四位置；

S4-4：根据远距离模式生成对应的第四照明指令，控制辅助灯(侧辅助灯和/或下辅助灯)打开。

转弯模式下，对车辆转弯时的光照盲区进行照明辅助的控制方法，包括如下步骤：

S1-5：在车辆行驶轨迹显示车辆即将转弯和/或方向盘转角传感器显示方向盘控制车辆向一侧进行转向时，判断场景模式为转弯模式；

S2-5：打开车辆侧光灯，辅助照明位置为根据车辆行驶轨迹确定的第五位置；

S3-5：根据第五位置生成对应的第五飞行指令，控制无人机系统将灯具系统移动至第五位置；

S4-5：根据转弯模式生成对应的第五照明指令，控制侧辅助灯打开。

综上所述，本发明通过采用目前流行的无人机系统搭载汽车灯具照明系统(灯具系统模块)，通过方向盘，手机app或钥匙等终端控制装置控制其运行，实现在打开车门下车/上车时，该车灯辅助控制系统自动飞行到到车门上方，为夜晚下车/上车提供照明；同时在乘客在较远距离解锁车辆时，该辅助系统会自动翻转一定角度或自动调整高度或调整辅助灯的亮度/强度，为乘客照射出一条满足辅助照明需求的光路，便于乘客上车；在车辆根据导航系统提供的车辆行驶轨迹预判处于转弯时，该辅助系统会自动提前飞行到车辆前方提供照明，避免侧光区盲区的问题；而且本发明进一步利用空气流速带走热量的原理，将机体上部采用金属镶嵌工艺增加局部散热材料与灯珠基座散热结构相连接，达到充分散热，避免起雾的目的。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (19)

1.一种车灯辅助控制系统，其特征在于，包括用于确定场景模式的场景模式确定装置、用于确定辅助照明位置的定位装置、用于根据照明指令进行灯光辅助照明的灯具系统、搭载所述灯具系统以根据飞行控制指令而将其移动至所述辅助照明位置的无人机系统、以及用于调控所述无人机系统的终端控制装置，所述终端控制装置根据所述定位装置确定的辅助照明位置生成并向所述无人机系统传输对应的飞行控制指令，所述灯具系统随所述无人机系统移动至所述辅助照明位置，并根据所述场景模式确定装置确定的不同场景模式生成对应的照明指令调控辅助灯。

2.根据权利要求1所述的车灯辅助控制系统，其特征在于，所述无人机系统包括无人机机体，所述灯具系统设于所述无人机机体的下方、或侧方。

3.根据权利要求2所述的车灯辅助控制系统，其特征在于，所述无人机机体外壳由散热金属材料采用镶嵌工艺制成。

4.根据权利要求3所述的车灯辅助控制系统，其特征在于，所述灯具系统包括照明控制系统、固接于所述无人机机体的灯座、安装于所述灯座上的辅助灯、设于所述辅助灯的外侧且与所述灯座固接密封的灯罩，所述照明控制系统用于根据所述场景模式确定装置确定的不同场景模式生成照明指令以控制所述辅助灯的打开或关闭、或者辅助灯的光照强度/亮度，所述辅助灯包括设于所述无人机系统的周向侧部形成侧光灯区的侧辅助灯和/或设于所述无人机系统的下方以形成下光灯区的下辅助灯。

5.根据权利要求4所述的车灯辅助控制系统，其特征在于，所述灯座和/或所述灯罩由散热金属材料采用注塑镶嵌工艺或后安装工艺制成。

6.根据权利要求4所述的车灯辅助控制系统，其特征在于，所述无人机机体与所述灯座的连接处之间涂抹有散热硅脂。

7.根据权利要求4任意一项所述的车灯辅助控制系统，其特征在于，所述车灯辅助控制系统包括根据车门解锁信号打开车门并反馈车门解锁结果的车门模块，所述场景模式确定装置根据车门解锁结果确定打开车门的数量和位置，并根据打开车门的数量和位置确定场景模式，所述定位装置根据打开车门的数量和位置确定辅助照明位置，在开门数量＝1时，判断场景模式为单个乘客上下车的第一模式，确定所述辅助照明位置为打开的车门上方的第一位置，所述终端控制装置生成对应所述第一位置的第一飞行指令，控制所述无人机系统将所述灯具系统移动至该第一位置，所述照明控制系统生成对应所述第一模式的第一照明指令，控制下辅助灯打开；在所述开门数量＞1时，判断场景模式为数位乘客同时上下车的第二模式，确定所述辅助照明位置为打开的所有车门中部上方的第二位置，所述终端控制装置生成对应所述第二位置的第二飞行指令，控制所述无人机系统将所述灯具系统移动至所述第二位置，所述照明控制系统生成对应所述第二模式的第二照明指令，控制所述下辅助灯或所述侧辅助灯打开。

8.根据权利要求7所述的车灯辅助控制系统，其特征在于，所述无人机系统还包括设于所述无人机机体的上方或周部以用于判断车顶上方是否存在障碍物的避障模块，在第二模式下，所述避障模块判断车顶上方不存在障碍物时，所述照明控制系统根据所述辅助灯提供的光照亮度/强度与标定高度的关系向上或向下调整所述灯具系统的高度，满足乘客上下车光照需求；所述避障模块判断车顶上方存在障碍物时，所述照明控制系统控制所述侧辅助灯打开。

9.根据权利要求7所述的车灯辅助控制系统，其特征在于，所述车灯辅助控制系统还包括乘客位置采集装置和车辆位置采集装置，所述场景模式确定装置根据乘客位置采集装置采集的乘客位置信息与车辆位置采集装置采集的车辆位置信息得到乘客与车辆之间的水平距离，并根据所述水平距离的大小确定场景模式，所述定位装置根据所述水平距离和所述乘客位置信息确定出所述辅助照明位置，在所述水平距离小于或等于设定距离时，确定所述场景模式为近距离模式，所述辅助照明位置为位于车辆上方一定高度处的第三位置，所述终端控制装置生成对应所述第三位置的第三飞行指令，控制所述无人机系统将所述灯具系统移动至所述第三位置，所述照明控制系统生成对应所述近距离模式的第三照明指令，控制所述辅助灯打开；在所述水平距离为大于所述设定距离时，确定所述场景模式为远距离模式，所述近距离模式关闭，所述辅助照明位置为根据乘客位置信息确定的第四位置，所述终端控制装置生成对应所述第四位置的第四飞行指令，控制所述无人机系统将所述灯具系统移动至所述第四位置，所述照明控制系统生成对应远距离模式的第四照明控制，控制所述辅助灯打开。

10.根据权利要求9所述的车灯辅助控制系统，其特征在于，在近距离模式下，所述终端控制装置为设于车内的控制端；在远距离模式下，所述终端控制装置为手机app或数字钥匙或方向盘，在所述终端控制装置为手机app时，所述场景模式通过手机app内软开关进行不同模式切换；在所述终端控制装置为数字钥匙时，所述场景模式通过数字钥匙的按键次数或按键时间长短进行不同模式切换；在所述终端控制装置为方向盘时，所述场景模式根据所述方向盘转向角度进行不同模式切换。

11.根据权利要求9所述的车灯辅助控制系统，其特征在于，在乘客不需要照明辅助或在终端控制装置判断无人机电源即将不足而无法返回至初始状态时，此时场景模式为返回模式；在所述终端控制装置接收到车门上锁信号且反馈的车门上锁结果为车门上锁时，所述场景模式为无人机返回模式。

12.根据权利要求9所述的车灯辅助控制系统，其特征在于，所述车灯辅助控制系统还包括灯具调节模块和无人机调节模块，所述灯具调节模块通过调整所述灯具系统的高度来调节光照强度，所述无人机调节模块通过调整所述无人机的飞行状态来调节光照强度，在近距离模式下，所述灯具系统根据雷达测量乘员到车辆的距离大小判断通过所述灯具调节模块的调节是否满足光照强度要求，在无法满足照明需求的情况下，所述灯具系统进一步通过无人机调节模块调节光照强度。

13.根据权利要求10所述的车灯辅助控制系统，其特征在于，所述无人机的飞行状态包括悬停和翻转，在无所述侧辅助灯或所述侧辅助灯不能发挥照明作用时，所述无人机系统在判断通过灯具调节模块无法满足光照强度要求时，所述终端控制装置首先驱使所述无人机进行悬停，然后再改变无人机不同旋翼的转速使无人机翻转，通过无人机翻转改变光照强度。

14.根据权利要求13所述的车灯辅助控制系统，其特征在于，所述车灯辅助控制系统还包括风补偿模块，在无人机状态进行翻转时，所述风补偿模块调节旋翼转速以对不同风速大小和/或风速等级进行风速补偿，且在风速大小达到设定风速阈值时，所述灯具系统控制所述无人机停止翻转，通过所述灯具调节模块调节光照强度。

15.根据权利要求11所述的车灯辅助控制系统，其特征在于，所述车灯辅助控制系统还包括设于车上以获取车辆行驶轨迹的导航系统、用于获取方向盘转角的方向盘转角传感器、用于获取行车过程中车辆速度的车速传感器以及用于获取行车过程中车辆加速度的车辆加速度传感器，所述场景模式确定装置根据车辆行驶轨迹和/或方向盘转角确定场景模式，所述定位装置根据所述车辆行驶轨迹、所述车辆速度和所述车辆加速度确定所述辅助照明位置，在所述车辆行驶轨迹显示车辆即将转弯和/或所述方向盘转角传感器显示方向盘控制车辆向一侧进行转向时，判断此时的场景模式为转弯模式，此时，车辆侧光灯打开，确定的辅助照明位置为根据车辆行驶轨迹确定的第五位置，所述终端控制装置生成对应转弯模式、所述车辆速度和所述车辆加速度的第五飞行指令，控制所述无人机系统将所述灯具系统移动至所述第五位置，所述照明控制系统生成对应所述第五模式的第五照明指令，控制所述侧辅助灯打开。

16.根据权利要求15所述的车灯辅助控制系统，其特征在于，所述终端控制装置为方向盘。

17.根据权利要求15所述的车灯辅助控制系统，其特征在于，所述车灯辅助控制系统包括光补偿模块，在转弯模式情况下，所述光补偿模块向终端控制装置发送光补偿指令，所述终端控制装置控制所述灯具系统自动上升高度且增加光照强度/亮度以对转弯侧光照盲区的光照强度进行光补偿，或者控制所述灯具系统自动翻转一定角度以对转弯侧光照盲区的光照强度进行光补偿。

18.根据权利要求15所述的车灯辅助控制系统，其特征在于，所述场景模式确定装置在所述车辆行驶轨迹显示转弯结束且所述方向盘转角传感器显示方向盘回正时，确定所述场景模式为返回模式。

19.一种车灯辅助控制方法，其特征在于，包括利用权利要求1-18任意一项所述的车灯辅助控制系统对乘客或车辆进行照明辅助的控制方法，所述控制方法的具体步骤为：

判断场景模式；

确定对应场景模式的辅助照明位置；

根据所述辅助照明位置生成对应的飞行指令，控制所述无人机系统将所述灯具系统移动至所述辅助照明位置；

根据所述场景模式生成对应的照明指令，调控所述辅助灯。

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