CN112731926A - 矿区商用车自动驾驶方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种矿区商用车自动驾驶方法和系统，所述方法通过获取矿区商用车的前方图像，计算所述前方图像的光照强度；在所述光照强度小于预设能见度时，控制飞行器对所述矿区商用车的前方区域进行补光；在所述光照强度不小于所述预设能见度时，控制所述矿区商用车进行自动驾驶，能够实现寻迹行驶、精准停靠、上下坡行驶、避障等自主驾驶功能，通过补光飞行器打开光源，扩大了车辆的前方视野，提升了摄像头的感知能力，从而提高了矿区自动驾驶系统的适应性，实现了在光照条件不好的矿区进行自动驾驶行驶，能够在夜晚及井下矿区等光线不足的环境使用，提高了自动驾驶系统的运行范围，且成本较低。

Description

矿区商用车自动驾驶方法和系统

技术领域

本发明涉及汽车电子技术领域，尤其涉及一种矿区商用车自动驾驶方法和系统。

背景技术

商用车矿区自动驾驶系统能够在矿区内实现自动驾驶；现阶段的矿区自动驾驶系统主要是通过激光雷达和摄像头感知周边环境，通过惯性导航进行定位，实现寻迹行驶、精准停靠、上下坡行驶以及避障等自动驾驶功能。

但是不同矿区的环境差异很大，很多矿区都是崎岖的泥土路面，没有灯光，能见度很低；视觉系统受环境的影响较大，当光线不足时，识别效果变差，导致大量的误识和漏识别，甚至丧失识别能力；这样使得矿区的自动驾驶系统无法工作；而仅仅提高传感器的性能要求，效果甚微，且成本也会大大增加。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种矿区商用车自动驾驶方法和系统，旨在解决现有技术中当光线不足时，矿区自动驾驶无法正常工作，而改善传感器的性能也存在驾驶导航精度差成本高的技术问题。

第一方面，本发明提供一种矿区商用车自动驾驶方法，所述矿区商用车自动驾驶方法包括以下步骤：

获取矿区商用车的前方图像，计算所述前方图像的光照强度；

在所述光照强度小于预设能见度时，控制飞行器对所述矿区商用车的前方区域进行补光；

在所述光照强度不小于所述预设能见度时，控制所述矿区商用车进行自动驾驶。

可选地，所述获取矿区商用车的前方图像，计算所述前方图像的光照强度，包括：

通过前向视觉机构获得矿区商用车的前方图像，基于RGB值对所述前方图像进行分析，获得所述前方图像的RGB平均值；

将所述RGB平均值作为所述前方图像的光照强度。

可选地，所述在所述光照强度小于预设能见度时，控制飞行器对所述矿区商用车的前方区域进行补光，包括：

在所述光照强度小于预设能见度时，触发补光指令；

从所述补光指令中获得补光距离和补光强度；

控制飞行器飞行到与所述补光距离对应的补光位置，以所述补光强度对所述矿区商用车的前方区域进行补光。

可选地，所述在所述光照强度小于预设能见度时，控制飞行器对所述矿区商用车的前方区域进行补光之前，所述矿区商用车自动驾驶方法包括：

获取所述矿区商用车的定位信息，根据所述定位信息确定所述矿区商用车是否到达预设指定区域；

在所述矿区商用车到达所述预设指定区域后，控制所述矿区商用车减速停车，并判断所述光照强度是否小于预设能见度。

可选地，所述在所述光照强度不小于所述预设能见度时，控制所述矿区商用车进行自动驾驶，包括：

在所述光照强度不小于所述预设能见度时，触发起步行驶指令；

根据所述起步行驶指令控制所述矿区商用车根据预设路线进行自动驾驶。

可选地，所述在所述光照强度不小于所述预设能见度时，控制所述矿区商用车进行自动驾驶之后，所述矿区商用车自动驾驶方法还包括：

在所述矿区商用车的前方区域不需要进行补光时的当前光照强度大于所述预设能见度时，触发飞行器返回指令；

根据所述飞行器返回指令控制所述飞行器返回所述矿区商用车。

第二方面，为实现上述目的，本发明还提出一种矿区商用车自动驾驶系统，所述矿区商用车自动驾驶系统包括：

前像摄像头，用于获取矿区商用车的前方图像，将所述前方图像发送至自动驾驶控制单元；

所述自动驾驶控制单元，用于计算所述前方图像的光照强度，并在所述光照强度小于预设能见度时，控制飞行器对所述矿区商用车的前方区域进行补光；

所述自动驾驶控制单元，还用于在所述光照强度不小于所述预设能见度时，通过电子助力转向控制器、电子制动控制器及发动机电子控制单元控制所述矿区商用车进行自动驾驶。

可选地，所述自动驾驶控制单元，还用于基于RGB值对所述前方图像进行分析，获得所述前方图像的RGB平均值，将所述RGB平均值作为所述前方图像的光照强度。

可选地，所述自动驾驶控制单元，还用于在所述光照强度小于预设能见度时，触发补光指令，从所述补光指令中获得补光距离和补光强度，控制飞行器飞行到与所述补光距离对应的补光位置，以所述补光强度对所述矿区商用车的前方区域进行补光。

可选地，所述矿区商用车自动驾驶系统还包括：雷达单元，所述雷达单元包括前向激光雷达、左侧激光雷达、右侧激光雷达、前向超声波雷达及后向超声波雷达；

所述雷达单元，用于识别所述矿区商用车的周围区域的障碍物，并生成障碍物避让信息，将所述障碍物避让信息发送至所述自动驾驶控制单元；

所述自动驾驶控制单元，还用于根据所述障碍物避让信息调整所述飞行器的飞行路径和所述矿区商用车的行驶路径。

本发明提出的矿区商用车自动驾驶方法，通过获取矿区商用车的前方图像，计算所述前方图像的光照强度；在所述光照强度小于预设能见度时，控制飞行器对所述矿区商用车的前方区域进行补光；在所述光照强度不小于所述预设能见度时，控制所述矿区商用车进行自动驾驶，能够实现寻迹行驶、精准停靠、上下坡行驶、避障等自主驾驶功能，通过补光飞行器打开光源，扩大了车辆的前方视野，提升了摄像头的感知能力，从而提高了矿区自动驾驶系统的适应性，实现了在光照条件不好的矿区进行自动驾驶行驶，能够在夜晚及井下矿区等光线不足的环境使用，提高了自动驾驶系统的运行范围，且成本较低。

附图说明

图1为本发明矿区商用车自动驾驶方法第一实施例的流程示意图；

图2为本发明矿区商用车自动驾驶方法第二实施例的流程示意图；

图3为本发明矿区商用车自动驾驶方法第三实施例的流程示意图；

图4为本发明矿区商用车自动驾驶方法第四实施例的流程示意图；

图5为本发明矿区商用车自动驾驶方法第五实施例的流程示意图；

图6为本发明矿区商用车自动驾驶方法第六实施例的流程示意图；

图7为本发明矿区商用车自动驾驶系统第一实施例的功能模块图；

图8为本发明矿区商用车自动驾驶系统的布置结构图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的解决方案主要是：通过获取矿区商用车的前方图像，计算所述前方图像的光照强度；在所述光照强度小于预设能见度时，控制飞行器对所述矿区商用车的前方区域进行补光；在所述光照强度不小于所述预设能见度时，控制所述矿区商用车进行自动驾驶，能够实现寻迹行驶、精准停靠、上下坡行驶、避障等自主驾驶功能，通过补光飞行器打开光源，扩大了车辆的前方视野，提升了摄像头的感知能力，从而提高了矿区自动驾驶系统的适应性，实现了在光照条件不好的矿区进行自动驾驶行驶，能够在夜晚及井下矿区等光线不足的环境使用，提高了自动驾驶系统的运行范围，且成本较低，解决了现有技术中当光线不足时，矿区自动驾驶无法正常工作，而改善传感器的性能也存在驾驶导航精度差成本高的技术问题。

参照图1，图1为本发明矿区商用车自动驾驶方法第一实施例的流程示意图。

在第一实施例中，所述矿区商用车自动驾驶方法包括以下步骤：

步骤S10、获取矿区商用车的前方图像，计算所述前方图像的光照强度。

需要说明的是，所述前方图像为所述矿区商务车拍摄的前方区域的图像，所述前方图像可以通过所述矿区商用车的图像采集设备拍摄获取，当然也可以是外部图像采集设备采集到前方图像后反馈至矿区商务车的控制单元或运算单元对所述前方图像进行分析处理，从而计算出所述前方图像对应的光照强度。

步骤S20、在所述光照强度小于预设能见度时，控制飞行器对所述矿区商用车的前方区域进行补光。

需要说明的是，所述预设能见度为预先设置的能够保证矿区商用车正常行驶的能见度，在所述光照强度小于预设能见度时，即此时的光线不足，识别效果较差，因此通过控制飞行器对所述矿区商用车的前方区域进行补光，使光照强度能够达到所述矿区商用车的行驶标准，即预设能见度。

步骤S30、在所述光照强度不小于所述预设能见度时，控制所述矿区商用车进行自动驾驶。

需要说明的是，在所述光照强度不小于所述预设能见度时，即表明所述矿区商用车的当前环境的照明光线强度已满足行驶需求，能够控制所述矿区商用车，可以控制所述矿区商用车。

本实施例通过上述方案，通过获取矿区商用车的前方图像，计算所述前方图像的光照强度；在所述光照强度小于预设能见度时，控制飞行器对所述矿区商用车的前方区域进行补光；在所述光照强度不小于所述预设能见度时，控制所述矿区商用车进行自动驾驶，能够实现寻迹行驶、精准停靠、上下坡行驶、避障等自主驾驶功能，通过补光飞行器打开光源，扩大了车辆的前方视野，提升了摄像头的感知能力，从而提高了矿区自动驾驶系统的适应性，实现了在光照条件不好的矿区进行自动驾驶行驶，能够在夜晚及井下矿区等光线不足的环境使用，提高了自动驾驶系统的运行范围，且成本较低。

进一步地，图2为本发明矿区商用车自动驾驶方法第二实施例的流程示意图，如图2所示，基于第一实施例提出本发明矿区商用车自动驾驶方法第二实施例，在本实施例中，所述步骤S10具体包括以下步骤：

步骤S11、通过前向视觉机构获得矿区商用车的前方图像，基于RGB值对所述前方图像进行分析，获得所述前方图像的RGB平均值。

需要说明的是，所述前向视觉机构可以为所述矿区商用车车身附带的视觉采集机构，也可以是所述矿区商用车连接的外设的摄像头，在外设图像采集设备获得图像后发送到矿区商务车的前方图像，一般可以基于红绿蓝RGB值对所述前方图像进行分析，从而可以获得所述前方图像对应的RGB图像值，进而可以获得所述前方图像的RGB平均值。

步骤S12、将所述RGB平均值作为所述前方图像的光照强度。

应当理解的是，所述RGB平均值为所述前方图像基于三原色获得的颜色分量，即蓝色分量、绿色分量及红色分量，通过各颜色分量的数值的平均值作为RGB平均值，从而可以将所述RGB平均值可以作为所述前方图像的光照强度，一般来说RGB平均值的数值越小，亮度越低，数值越大，亮度越大。

本实施例通过上述方案，通过前向视觉机构获得矿区商用车的前方图像，基于RGB值对所述前方图像进行分析，获得所述前方图像的RGB平均值；根据所述RGB平均值作为所述前方图像的光照强度；能够通过光照强度确定是否通过所述矿区商用车的前方区域进行补光，实现了在光照条件不好的矿区进行自动驾驶行驶，能够在夜晚及井下矿区等光线不足的环境使用，提高了自动驾驶系统的运行范围，保证了自动驾驶的智能性和安全性。

进一步地，图3为本发明矿区商用车自动驾驶方法第三实施例的流程示意图，如图3所示，基于第一实施例提出本发明矿区商用车自动驾驶方法第三实施例，在本实施例中，所述步骤S20具体包括以下步骤：

步骤S21、在所述光照强度小于预设能见度时，触发补光指令。

需要说明的是，所述补光指令为在符合预设设置的触发条件时生成的补光指令，即在所述光照强度小于预设能见度时，对当前行驶环境进行补光的指令。

步骤S22、从所述补光指令中获得补光距离和补光强度。

可以理解的是，根据所述补光指令可以获得对应的补光距离和补光强度，所述补光距离为控制补光飞行器飞行到目标位置的距离参数，所述补光强度为所述控制补光飞行器进行补光的光照强度参数。

步骤S23、控制飞行器飞行到与所述补光距离对应的补光位置，以所述补光强度对所述矿区商用车的前方区域进行补光。

应当理解的是，在获得了补光距离和补光强度之后，可以根据所述补光距离飞行到对应的补光位置，并根据所述补光强度对所述矿区商用车的行驶环境的前方区域进行补光操作。

本实施例通过上述方案，通过在所述光照强度小于预设能见度时，触发补光指令；从所述补光指令中获得补光距离和补光强度；控制飞行器飞行到与所述补光距离对应的补光位置，以所述补光强度对所述矿区商用车的前方区域进行补光；能够实现寻迹行驶、精准停靠、上下坡行驶、避障等自主驾驶功能，通过补光飞行器打开光源，扩大了车辆的前方视野，提升了摄像头的感知能力，从而提高了矿区自动驾驶系统的适应性，实现了在光照条件不好的矿区进行自动驾驶行驶。

进一步地，图4为本发明矿区商用车自动驾驶方法第四实施例的流程示意图，如图4所示，基于第一实施例提出本发明矿区商用车自动驾驶方法第四实施例，在本实施例中，所述步骤S20之前，所述矿区商用车自动驾驶方法还包括以下步骤：

步骤S201、获取所述矿区商用车的定位信息，根据所述定位信息确定所述矿区商用车是否到达预设指定区域。

需要说明的是，所述定位信息为所述矿区商用车对应的当前位置的位置信息，所述预设指定区域为预先设定的行驶特定区域，可以是矿区的无灯区域，也可以是矿区的固定采矿区域，本实施例对此不加以限制；通过将所述定位信息与所述预设指定区域进行比较，可以确定所述矿区商用车是否到达预设指定区域，即在所述定位信息与所述预设指定区域匹配时，表明所述矿区商用车到达了预设指定区域，而在所述定位信息与所述预设指定区域不匹配时，表明所述矿区商用车还没有到达预设指定区域。

步骤S202、在所述矿区商用车到达所述预设指定区域后，控制所述矿区商用车减速停车，并判断所述光照强度是否小于预设能见度。

可以理解的是，在所述矿区商用车到达所述预设指定区域后，可以控制所述矿区商用车减速停车，从而进行停车后的飞行器操作，即在所述矿区商用车减速停车后可以对当前区域的光照强度进行检测，判断当前区域的光照强度是否小于预设能见度。

本实施例通过上述方案，通过获取所述矿区商用车的定位信息，根据所述定位信息确定所述矿区商用车是否到达预设指定区域；在所述矿区商用车到达预设指定区域后，控制所述矿区商用车减速停车，并判断所述光照强度是否小于预设能见度，能够在矿区的指定位置进行光照强度的判断，提高了矿区自动驾驶系统的适应性，实现了在光照条件不好的矿区进行自动驾驶行驶，能够在夜晚及井下矿区等光线不足的环境使用，提高了自动驾驶系统的运行范围，且成本较低。

进一步地，图5为本发明矿区商用车自动驾驶方法第五实施例的流程示意图，如图5所示，基于第一实施例提出本发明矿区商用车自动驾驶方法第五实施例，在本实施例中，所述步骤S30具体包括以下步骤：

步骤S31、在所述光照强度不小于所述预设能见度时，触发起步行驶指令。

需要说明的是，在所述光照强度不小于所述预设能见度时，即满足了所述矿区商用车的行驶条件，此时可以出发起步行驶指令，从而控制所述矿区商用车进行启动自主驾驶的相关功能。

步骤S32、根据所述起步行驶指令控制所述矿区商用车根据预设路线进行自动驾驶。

可以理解的是，所述起步行驶指令为预先设置的启动所述矿区商用车的动力控制指令，通过所述起步行驶指令控制所述矿区商用车启动动力系统后，可以根据预先设置的行驶轨迹，即通过预设路线完成行迹行驶、精准停靠、上下坡行驶、避障等自主驾驶功能。

本实施例通过上述方案，通过在所述光照强度不小于所述预设能见度时，触发起步行驶指令；根据所述起步行驶指令控制所述矿区商用车根据预设路线进行自动驾驶；实现寻迹行驶、精准停靠、上下坡行驶、避障等自主驾驶功能，保证了所述矿区商用车自动驾驶的智能性和安全性。

进一步地，图6为本发明矿区商用车自动驾驶方法第六实施例的流程示意图，如图6所示，基于第一实施例提出本发明矿区商用车自动驾驶方法第六实施例，在本实施例中，所述步骤S30之后，所述矿区商用车自动驾驶方法还包括以下步骤：

步骤S40、在所述矿区商用车的前方区域不需要进行补光时的当前光照强度大于所述预设能见度时，触发飞行器返回指令。

需要说明的是，在所述矿区商用车的前方区域不需要进行补光时的当前光照强度大于所述预设能见度时，即表明此时当前环境的原本光照强度已经满足所述矿区商用车的行驶需求，已经不需要进行补光了，此时可以生成飞行器返回指令，即触发控制飞行器返回车辆的指令。

步骤S50、根据所述飞行器返回指令控制所述飞行器返回所述矿区商用车。

可以理解的是，通过所述飞行器返回指令可以控制所述飞行器按照计算好的飞行轨迹和飞行角度飞回所述矿区商用车的指定位置，可以是原先放置所述飞行器的位置，也可以是重新设定的停放区域，本实施例对此不加以限制；一般的所述分析轨迹和所述飞行角度可以通过所述矿区商用车的控制单元或计算单元结合当前环境和其他影响飞行的因素例如气流方向综合计算获得，当然也可以是根据既定飞行参数微调获得，本实施例对此不加以限制。

相应地，本发明进一步提供一种矿区商用车自动驾驶系统。

参照图7，图7为本发明矿区商用车自动驾驶系统第一实施例的功能模块图。

本发明矿区商用车自动驾驶系统第一实施例中，该矿区商用车自动驾驶系统包括：

前像摄像头10，用于获取矿区商用车的前方图像，将所述前方图像发送至自动驾驶控制单元。

需要说明的是，所述前方图像为所述矿区商务车拍摄的前方区域的图像，所述前方图像可以通过所述矿区商用车的图像采集设备拍摄获取，当然也可以是外部图像采集设备采集到前方图像后反馈至矿区商务车的控制单元或运算单元对所述前方图像进行分析处理，从而计算出所述前方图像对应的光照强度。

自动驾驶控制单元20，用于计算所述前方图像的光照强度，并在所述光照强度小于预设能见度时，控制飞行器对所述矿区商用车的前方区域进行补光。

需要说明的是，所述预设能见度为预先设置的能够保证矿区商用车正常行驶的能见度，在所述光照强度小于预设能见度时，即此时的光线不足，识别效果较差，因此通过控制飞行器对所述矿区商用车的前方区域进行补光，使光照强度能够达到所述矿区商用车的行驶标准，即预设能见度。

所述自动驾驶控制单元20，还用于在所述光照强度不小于所述预设能见度时，通过电子助力转向控制器、电子制动控制器及发动机电子控制单元控制所述矿区商用车进行自动驾驶。

需要说明的是，在所述光照强度不小于所述预设能见度时，即表明所述矿区商用车的当前环境的照明光线强度已满足行驶需求，能够控制所述矿区商用车，可以控制所述矿区商用车。

进一步的，所述自动驾驶控制单元20，还用于基于RGB值对所述前方图像进行分析，获得所述前方图像的RGB平均值，根据所述RGB平均值作为所述前方图像的光照强度。

需要说明的是，所述前向视觉机构可以为所述矿区商用车车身附带的视觉采集机构，也可以是所述矿区商用车连接的外设的摄像头，在外设图像采集设备获得图像后发送到矿区商务车的前方图像，一般可以基于红绿蓝RGB值对所述前方图像进行分析，从而可以获得所述前方图像对应的RGB图像值，进而可以获得所述前方图像的RGB平均值。

应当理解的是，所述RGB平均值为所述前方图像基于三原色获得的颜色分量，即蓝色分量、绿色分量及红色分量，通过各颜色分量的数值的平均值作为RGB平均值，从而可以将所述RGB平均值可以作为所述前方图像的光照强度，一般来说RGB平均值的数值越小，亮度越低，数值越大，亮度越大。

进一步的，所述自动驾驶控制单元20，还用于在所述光照强度小于预设能见度时，触发补光指令，从所述补光指令中获得补光距离和补光强度，控制飞行器飞行到与所述补光距离对应的补光位置，以所述补光强度对所述矿区商用车的前方区域进行补光。

需要说明的是，所述补光指令为在符合预设设置的触发条件时生成的补光指令，即在所述光照强度小于预设能见度时，对当前行驶环境进行补光的指令。

可以理解的是，根据所述补光指令可以获得对应的补光距离和补光强度，所述补光距离为控制补光飞行器飞行到目标位置的距离参数，所述补光强度为所述控制补光飞行器进行补光的光照强度参数；在获得了补光距离和补光强度之后，可以根据所述补光距离飞行到对应的补光位置，并根据所述补光强度对所述矿区商用车的行驶环境的前方区域进行补光操作。

进一步的，所述矿区商用车自动驾驶系统还包括：雷达单元30，所述雷达单元30包括前向激光雷达31、左侧激光雷达32、右侧激光雷达33、前向超声波雷达34及后向超声波雷达34；

所述雷达单元30，用于识别所述矿区商用车的周围区域的障碍物，并生成障碍物避让信息，将所述障碍物避让信息发送至所述自动驾驶控制单元。

所述自动驾驶控制单元20，还用于根据所述障碍物避让信息调整所述飞行器的飞行路径和所述矿区商用车的行驶路径。

可以理解的是，所述雷达单元和所述前像摄像头配合能够识别所述矿区商用车的前后侧障碍物，并且可以通过侧向激光雷达识别侧方障碍物。通过前后两个超声波雷达识别近距离的前后侧障碍物。

在具体实现中，参见图8，图8为本发明矿区商用车自动驾驶系统的布置结构图，如图8所示，可以通过惯性导航装置进行定位，可以根据自动驾驶控制单元(AutomaticDriving Control Unit，ADCU)，接收感知和定位信息后进行决策和控制，通过发送油门踏板开度给发动机电子控制单元(Engine Electronic Control Unit，EECU)进行加速的控制，通过发送制动减速度给电子制动控制器(Electronic Brake Controller，EBC)，进行制动控制，通过发送转向角指令发给电子助力转向控制器(Electronic Power SteeringController，EPSC)，进行转向控制，实现寻迹行驶、精准停靠、上下坡行驶、避障等自主驾驶功能。当在矿区遇到光线不足时，ADCU控制器通过发送指令给补光飞行器，补光飞行器接到指令后飞行到所述矿区商用车前方的一定位置后，打开光源，扩大自车前方视野，提升摄像头的感知能力，从而提高矿区自动驾驶系统的适应性。

在具体实现中，前向激光雷达用于识别车辆正前方的障碍物，安装在车辆前端，输出点云信息，前向视觉安装在车辆的前挡风玻璃，识别前方路面信息、障碍物信息，补光飞行器安装在车辆左右侧方，飞行器上安装有大灯；当前方光线不足时，视觉系统获取图像RDB平均值，若平均值小于最低能见度要求时，通过发送状态报文给ADCU控制器，或者当车辆行驶到特定区域例如矿区的无灯区域时，定位系统通过以太网发送状态信息给ADCU控制器，ADCU控制器收到相关指令后，控制车辆停车并触发补光飞行器起飞；补光飞行器飞到车辆前方50处并通过自身大灯照射前方区域，这样前向视觉能够获取更好的图像，视觉获取图像RGB平均值，若仍然无法满足最低能见度要求，则控制补光器的距离和照射强度，当满足最低能见度要求后，视觉系统发送状态报文给ADCU控制器进行起步行驶；这样通过提升光照质量从而提高系统的识别准确性；当驶离无灯区域时，定位系统通过以太网发给状态信息给ADCU控制器，ADCU控制器收到状态指令后，控制车辆停车并发送飞行器返回指令，飞行器会返回到车辆；ADCU接收到激光雷达、前向视觉、超声波传感器数据后进行信息融合，决策系统通过处理一次路径、障碍物等数据来进行自动驾驶的行为规划和运动规划，实现车辆的车道内自动驾驶和变道等功能，控制系统接收决策系统发送的期望轨迹、期望速度及加速度，以及其它辅助规划信息，经过控制算法运算后，将期望的方向盘转角、油门开度及制动减速度通过总线分别发送到EPSC、EECU和EBC；从而智能车辆的转向、加减速，使车辆保持期望的行驶轨迹，实现寻迹行驶、精准停靠、上下坡行驶及避障等自主驾驶功能。

另外，矿区商用车自动驾驶系统的各个功能模块实现的步骤可参照本发明矿区商用车自动驾驶方法的各个实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种矿区商用车自动驾驶方法，其特征在于，所述商用车矿区自动驾驶方法包括：

获取矿区商用车的前方图像，计算所述前方图像的光照强度；

在所述光照强度小于预设能见度时，控制飞行器对所述矿区商用车的前方区域进行补光；

在所述光照强度不小于所述预设能见度时，控制所述矿区商用车进行自动驾驶。

2.如权利要求1所述的矿区商用车自动驾驶方法，其特征在于，所述获取矿区商用车的前方图像，计算所述前方图像的光照强度，包括：

通过前向视觉机构获得矿区商用车的前方图像，基于RGB值对所述前方图像进行分析，获得所述前方图像的RGB平均值；

将所述RGB平均值作为所述前方图像的光照强度。

3.如权利要求1所述的矿区商用车自动驾驶方法，其特征在于，所述在所述光照强度小于预设能见度时，控制飞行器对所述矿区商用车的前方区域进行补光，包括：

在所述光照强度小于预设能见度时，触发补光指令；

从所述补光指令中获得补光距离和补光强度；

控制飞行器飞行到与所述补光距离对应的补光位置，以所述补光强度对所述矿区商用车的前方区域进行补光。

4.如权利要求1所述的矿区商用车自动驾驶方法，其特征在于，所述在所述光照强度小于预设能见度时，控制飞行器对所述矿区商用车的前方区域进行补光之前，所述矿区商用车自动驾驶方法包括：

获取所述矿区商用车的定位信息，根据所述定位信息确定所述矿区商用车是否到达预设指定区域；

在所述矿区商用车到达所述预设指定区域后，控制所述矿区商用车减速停车，并判断所述光照强度是否小于预设能见度。

5.如权利要求1-4中任一项所述的矿区商用车自动驾驶方法，其特征在于，所述在所述光照强度不小于所述预设能见度时，控制所述矿区商用车进行自动驾驶，包括：

在所述光照强度不小于所述预设能见度时，触发起步行驶指令；

根据所述起步行驶指令控制所述矿区商用车根据预设路线进行自动驾驶。

6.如权利要求1-4中任一项所述的矿区商用车自动驾驶方法，其特征在于，所述在所述光照强度不小于所述预设能见度时，控制所述矿区商用车进行自动驾驶之后，所述矿区商用车自动驾驶方法还包括：

在所述矿区商用车的前方区域不需要进行补光时的当前光照强度大于所述预设能见度时，触发飞行器返回指令；

根据所述飞行器返回指令控制所述飞行器返回所述矿区商用车。

7.一种矿区商用车自动驾驶系统，其特征在于，所述矿区商用车自动驾驶系统包括：

前像摄像头，用于获取矿区商用车的前方图像，将所述前方图像发送至自动驾驶控制单元；

所述自动驾驶控制单元，用于计算所述前方图像的光照强度，并在所述光照强度小于预设能见度时，控制飞行器对所述矿区商用车的前方区域进行补光；

所述自动驾驶控制单元，还用于在所述光照强度不小于所述预设能见度时，通过电子助力转向控制器、电子制动控制器及发动机电子控制单元控制所述矿区商用车进行自动驾驶。

8.如权利要求7所述的矿区商用车自动驾驶系统，其特征在于，所述自动驾驶控制单元，还用于基于RGB值对所述前方图像进行分析，获得所述前方图像的RGB平均值，将所述RGB平均值作为所述前方图像的光照强度。

9.如权利要求7所述的矿区商用车自动驾驶系统，其特征在于，所述自动驾驶控制单元，还用于在所述光照强度小于预设能见度时，触发补光指令，从所述补光指令中获得补光距离和补光强度，控制飞行器飞行到与所述补光距离对应的补光位置，以所述补光强度对所述矿区商用车的前方区域进行补光。

10.如权利要求7所述的矿区商用车自动驾驶系统，其特征在于，所述矿区商用车自动驾驶系统还包括：雷达单元，所述雷达单元包括前向激光雷达、左侧激光雷达、右侧激光雷达、前向超声波雷达及后向超声波雷达；

所述雷达单元，用于识别所述矿区商用车的周围区域的障碍物，并生成障碍物避让信息，将所述障碍物避让信息发送至所述自动驾驶控制单元；

所述自动驾驶控制单元，还用于根据所述障碍物避让信息调整所述飞行器的飞行路径和所述矿区商用车的行驶路径。

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