CN111379891B - 流体压驱动装置和流量控制阀的驱动方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种流体压驱动装置和流量控制阀的驱动方法。设为即使异物咬入滑阀芯，滑阀芯也不固着。流体压驱动装置具备：流量控制阀，其具有可动部，根据可动部的位置控制工作流体的喷出量；咬入推定部，其在如下情况中的至少一种情况下推定为处于咬入状态：从发出使可动部移动到移动目标位置的驱动指令的时刻起可动部在预定时间内未到达移动目标位置的情况，和可动部在向移动目标位置移动之际未达到预定的移动速度的情况；以及驱动控制部，在推定为处于咬入状态之后，在发出与成为了咬入状态时的可动部的驱动方向相反的方向的可动部的驱动指令的时刻，该驱动控制部以比未处于咬入状态的情况的可动部的驱动力大的驱动力来驱动可动部。

Description

流体压驱动装置和流量控制阀的驱动方法

技术领域

本申请以日本特许出愿(特愿2018-243234，申请日：12/26/2018)为基础，由该出愿享有优先权益。通过参照该出愿，而包括该出愿的全部内容。

本发明涉及一种流体压驱动装置和流量控制阀的驱动方法。

背景技术

对于控制工作油的喷出量的流量控制阀的故障之一，存在异物咬入流量控制阀的滑阀芯而使滑阀芯固着的故障。对于滑阀芯，必须在中立位置可靠地密封工作油，若滑阀芯从中立位置移动，则喷出工作油。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-50585号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在异物混入到流量控制阀内的工作油中的情况下存在如下情况：在从喷出工作油的状态使滑阀芯返回中立位置之际，异物咬入滑阀芯而滑阀芯固着。若滑阀芯固着，则即使再次要使滑阀芯移动，滑阀芯也不动，因此，无法喷出工作油，起不到流量控制阀的本来的功能。

本发明要解决的课题在于提供一种即使异物咬入滑阀芯而滑阀芯也不会固着的流体压驱动装置和流量控制阀的驱动方法。

用于解决问题的方案

为了解决上述的问题，在本发明的一技术方案中提供一种流体压驱动装置，该流体压驱动装置具备：

流量控制阀，其具有可动部，根据所述可动部的位置控制工作流体的喷出量；

咬入推定部，其在如下情况中的至少一种情况下推定为处于咬入状态：从发出使所述可动部移动到移动目标位置的驱动指令的时刻起所述可动部在预定时间内未到达所述移动目标位置的情况，和所述可动部在向所述移动目标位置移动之际达不到预定的移动速度的情况；以及

驱动控制部，在推定为处于所述咬入状态之后，在发出与成为了所述咬入状态时的所述可动部的驱动方向相反的方向的所述可动部的驱动指令的时刻，该驱动控制部以比未处于所述咬入状态的情况下的所述可动部的驱动力大的驱动力来驱动所述可动部。

也可以是，该流体压驱动装置具备：

驱动力判定部，其判定所述可动部的驱动力是否是第1阈值以上；以及

位置偏差判定部，在判定为所述可动部的驱动力是所述第1阈值以上的情况下，该位置偏差判定部判定所述可动部的移动目标位置与所述可动部的实际位置之间的偏差是否是第2阈值以上，

也可以是，在由所述位置偏差判定部判定为所述偏差是所述第2阈值以上的情况下，所述咬入推定部推定为所述可动部处于所述咬入状态。

也可以是，所述位置偏差判定部基于所述偏差的正负来判定所述可动部向第1可动方向或第2可动方向移动之际的所述偏差是否是所述第2阈值以上，

在由所述位置偏差判定部判定为所述偏差是所述第2阈值以上的情况下，所述咬入推定部推定为所述可动部向所述第1可动方向或所述第2可动方向移动之际成为了所述咬入状态。

也可以是，所述可动部从基准位置向所述第1可动方向或所述第2可动方向移动自如，

在推定为于从所述基准位置向所述第1可动方向驱动了所述可动部之后使所述可动部向所述基准位置返回之际成为了所述咬入状态的情况下，所述驱动控制部使之后向所述第1可动方向驱动所述可动部之际的驱动力比未处于所述咬入状态的情况下的驱动力增大。

也可以是，在推定为于从所述基准位置向所述第2可动方向驱动了所述可动部之后使所述可动部向所述基准位置返回之际成为了所述咬入状态的情况下，所述驱动控制部使之后向所述第2可动方向驱动所述可动部之际的驱动力比未处于所述咬入状态的情况下的驱动力增大。

也可以是，该流体压驱动装置具备持续时间判定部，该持续时间判定部判定由所述位置偏差判定部判定为所述偏差是所述第2阈值以上的状态是否持续预先确定好的限制时间以上，

也可以是，若由所述持续时间判定部判定为是持续所述限制时间以上，则所述咬入推定部推定为所述可动部成为了所述咬入状态。

也可以是，该流体压驱动装置具备：

驱动力判定部，其判定所述可动部的驱动力是否是第1阈值以上；以及

移动速度判定部，在判定为所述可动部的驱动力是所述第1阈值以上的情况下，该移动速度判定部判定所述可动部的移动速度是否是第3阈值以下，

也可以是，在由所述移动速度判定部判定为所述移动速度是所述第3阈值以下的情况下，所述咬入推定部推定为所述可动部处于所述咬入状态。

也可以是，所述流量控制阀是具有线圈的电磁控制阀，该线圈产生用于驱动所述可动部的电磁力，

对于所述可动部，若推定为所述可动部成为了所述咬入状态，则使所述线圈的施加电压比未处于所述咬入状态的情况的所述线圈的施加电压高。

也可以是，发出与所述可动部的驱动方向相反的方向的所述可动部的驱动指令的时刻是利用从所述流量控制阀喷出来的工作流体来驱动被驱动体的致动器降低所述被驱动体的驱动力的时刻。

也可以是，所述流量控制阀所具有的所述可动部是第1可动部，

该流体压驱动装置还具备致动器控制阀，该致动器控制阀具有由于从所述流量控制阀喷出来的工作流体而能够移动的第2可动部，该致动器控制阀根据所述第2可动部的位置来控制工作流体相对于驱动被驱动体的致动器的供给量，

也可以是，在推定为处于所述咬入状态之后，在发出与成为了所述咬入状态时的所述第1可动部的驱动方向相反的方向的所述第1可动部的驱动指令的时刻，所述驱动控制部以比未处于所述咬入状态的情况的所述第1可动部的驱动力大的驱动力驱动所述第1可动部。

在本发明的另一技术方案中，在根据可动部的位置控制工作流体的喷出量的流量控制阀的驱动方法中，

在如下情况中的至少一种情况下推定为处于咬入状态：在从发出所述可动部的驱动指令的时刻起所述可动部在预定时间内未到达移动目标位置的情况，和所述可动部达不到预定的移动速度的情况，

在推定为处于所述咬入状态之后，在发出与成为了所述咬入状态时的所述可动部的驱动方向相反的方向的所述可动部的驱动指令的时刻，以比未处于所述咬入状态的情况下的所述可动部的驱动力大的驱动力来驱动所述可动部。

发明的效果

本发明即使异物咬入滑阀芯，也能够防止滑阀芯的固着。

附图说明

图1是表示第1实施方式的流体压驱动装置的概略结构的框图。

图2是表示流量控制阀和致动器的动作的一个例子的波形图。

图3A是示意性地表示流量控制阀内的滑阀芯的移动位置的图。

图3B是示意性地表示流量控制阀内的滑阀芯的移动位置的图。

图4是表示第1实施方式的咬入推定部的处理动作的流程图。

图5是表示第1实施方式的驱动控制部的处理动作的流程图。

图6是表示第2实施方式的流体压驱动装置的概略结构的框图。

图7是表示第2实施方式的咬入推定部的处理动作的流程图。

图8是表示第2实施方式的驱动控制部的处理动作的流程图。

附图标记说明

1、流体压驱动装置；2、流量控制阀；2a、滑阀芯；3、致动器；3a、套筒；3b、可动部；4、控制器；5、燃料喷射阀；6、排气阀；7、位置检测部；8、位置检测部；9、咬入推定部；10、驱动控制部；11、驱动力判定部；12、位置偏差判定部；13、持续时间判定部；14、移动速度判定部；15、位移检测部。

具体实施方式

以下，参照附图而对本公开的一实施方式进行说明。此外，在本案说明书所附的附图中，出于图示和理解的难易度的方便，相对于实物的比例尺和纵横的尺寸比等适当地变更并夸张了比例尺和纵横的尺寸比等。另外，针对本说明书中使用的、对形状、几何学的条件以及确定它们的程度进行规定的、例如“平行”、“正交”、“相同”等用语、长度的值、角度的值等，并不束缚于严格的意思，而以包含能够期待同样的功能的程度的范围的方式来解释。以下，详细地说明本发明的实施方式。

图1是表示第1实施方式的流体压驱动装置1的概略结构的框图。图1的流体压驱动装置1具备：流量控制阀2、致动器3以及控制器4。

流量控制阀2具备阀杆2b，该阀杆2b具有1个以上的滑阀芯(第1可动部)2a。流量控制阀2根据控制器4的指令使阀杆2b移动而使滑阀芯2a向所期望的位置移动。阀杆2b利用在例如未图示的电磁线圈流动的电流而被沿着长度方向控制移动。此外，未必需要利用电磁线圈等的电控制使阀杆2b移动，也可以利用其他控制方法(例如液压控制)使阀杆2b移动。滑阀芯2a的移动位置之一是中立位置。在滑阀芯2a移动到中立位置的情况下，向流量控制阀2流入的工作油和从流量控制阀2流出的工作油均被阻断。因而，在想要密封工作油在流量控制阀2与致动器3之间的流动的情况下，控制器4发出使滑阀芯2a向中立位置移动的指令。

在图1的流量控制阀2设置有供工作油流入流出的多个端口，根据滑阀芯2a的位置来控制工作油相对于各端口的流入流出。例如，流量控制阀2具有：从致动器3供给工作油的端口P1、从流量控制阀2向致动器3供给工作油的端口P2、以及从流量控制阀2向罐排出工作油的端口P3。此外，设置于流量控制阀2的端口的种类和数量是任意的。

致动器3具有能够在例如空心的套筒3a内移动的可动部(第2可动部)3b。致动器3根据来自流量控制阀2的工作油的喷出量来使可动部3b的位置可变。在图1中示出了利用致动器3内的可动部3b的运动来控制燃料喷射阀5和排气阀6的例子，但这是一个例子，致动器3驱动的对象物是任意的。

图1的流体压驱动装置1也可以具备：位置检测部7，其检测流量控制阀2内的滑阀芯2a的位置；和位置检测部8，其检测致动器3内的可动部3b的位置。位置检测部7例如也可以具有间隙传感器，该间隙传感器配置于流量控制阀2的一端侧，以非接触的方式测量与阀杆的端面之间的距离。只要利用间隙传感器测量与阀杆的端面之间的距离，也就能够检测滑阀芯2a的位置。

控制器4进行反馈控制，以使由位置检测部7检测到的滑阀芯2a的位置与预先确定好的移动目标位置一致。移动目标位置是指控制器4的指令位置。在例如流体压驱动装置1是电磁控制阀的情况下，控制器4基于由位置检测部7检测到的滑阀芯2a的位置与预先确定好的移动目标位置之间的偏差来控制对电磁线圈赋予的电压、电流的大小、方向。

控制器4具有咬入推定部9和驱动控制部10。咬入推定部9在从发出使流量控制阀2的滑阀芯2a移动到移动目标位置的驱动指令的时刻起滑阀芯2a于预定时间内未到达移动目标位置的情况下推定为处于咬入状态。异物向滑阀芯2a的咬入大多在滑阀芯2a返回中立位置之际产生。因而，咬入推定部9推定为在滑阀芯2a返回中立位置之际异物咬入到滑阀芯2a。若异物咬入滑阀芯2a，则滑阀芯2a在所预先设想的时间内不会返回中立位置。因而，咬入推定部9在滑阀芯2a于预定时间内未返回移动目标位置(例如中立位置)的情况下推定为异物咬入到滑阀芯2a。预定时间以在异物未咬入滑阀芯2a的情况下从发出滑阀芯2a的驱动指令的时刻到滑阀芯2a返回中立位置所需的时间为基准，而设定成比该时间长的时间。

驱动控制部10在推定为处于咬入状态之后，在发出与成为了咬入状态时的滑阀芯2a的驱动方向相反的方向的滑阀芯2a的驱动指令的时刻、以比未处于咬入状态的情况的滑阀芯2a的驱动力大的驱动力来驱动滑阀芯2a。如此，即使是在异物咬入滑阀芯2a而滑阀芯2a固着了的情况下，也能够通过以较大的驱动力向与异物咬入了之际的滑阀芯2a的移动方向相反的方向驱动滑阀芯2a，从而使咬入到滑阀芯2a的异物与滑阀芯2a分离开而使滑阀芯2a的移动正常化。在此，发出与成为了咬入状态时的滑阀芯2a的驱动方向相反的方向的滑阀芯2a的驱动指令的时刻是致动器3降低被驱动体的驱动力的时刻，其中，致动器3利用从例如流量控制阀2喷出来的工作流体驱动被驱动体。即，对于在使滑阀芯2a向提高被驱动体的驱动力的方向移动了之后返回中立位置之际异物咬入到滑阀芯2a的情况，在之后使滑阀芯2a向降低被驱动体的驱动力的方向移动之际使驱动滑阀芯2a的驱动力更大。

控制器4也可以具备驱动力判定部11和位置偏差判定部12。驱动力判定部11判定流量控制阀2的滑阀芯2a的驱动力是否是第1阈值以上。位置偏差判定部12在判定为流量控制阀2的滑阀芯2a的驱动力是第1阈值以上的情况下，判定流量控制阀2的滑阀芯2a的移动目标位置与流量控制阀2的滑阀芯2a的实际位置之间的偏差是否是第2阈值以上。咬入推定部9在由位置偏差判定部12判定为偏差是第2阈值以上的情况下推定为流量控制阀2的滑阀芯2a处于咬入状态。

此外，驱动力判定部11也可以判定致动器3的可动部3b的驱动力是否是第1阈值以上。在该情况下，位置偏差判定部12在判定为致动器3的可动部3b的驱动力是第1阈值以上的情况下，判定流量控制阀2的可动部3b的移动目标位置与实际位置之间的偏差是否是第2阈值以上即可。

位置偏差判定部12也可以基于偏差的正负判定滑阀芯2a向第1可动方向或第2可动方向移动之际的偏差是否是第2阈值以上。在该情况下，咬入推定部9在由位置偏差判定部12判定为偏差是第2阈值以上的情况下，推定为滑阀芯2a向第1可动方向或第2可动方向移动之际成为了咬入状态。

流量控制阀2的滑阀芯2a从基准位置向第1可动方向或第2可动方向移动自如。在推定为于从基准位置向第1可动方向驱动了流量控制阀2的滑阀芯2a之后使流量控制阀2的滑阀芯2a返回基准位置之际成为了咬入状态的情况下，驱动控制部10使之后向第1可动方向驱动滑阀芯2a之际的驱动力比未处于咬入状态的情况下的驱动力增大。另外，在推定为于从基准位置向第2可动方向驱动了滑阀芯2a之后使滑阀芯2a返回基准位置之际成为了咬入状态的情况下，驱动控制部10使之后向第2可动方向驱动滑阀芯2a之际的驱动力比未处于咬入状态的情况下的驱动力增大。

控制器4也可以具备持续时间判定部13。持续时间判定部13判定：由位置偏差判定部12判定为偏差是第2阈值以上的状态是否持续预先确定好的限制时间以上。若由咬入持续时间判定部13判定为是持续限制时间以上，则咬入推定部9推定为可动部3b成为了咬入状态。

图2是表示流量控制阀2和致动器3的动作的一个例子的波形图，图3A和图3B是示意性地表示流量控制阀2内的滑阀芯2a的移动位置的图。此外，流量控制阀2的滑阀芯2a在初始状态下停留于中立位置。

在图2的时刻t1时，控制器4对流量控制阀2发出向致动器3供给工作油的指令。接受该指令，如图3A所示，滑阀芯2a从中立位置向图示的左侧移动。滑阀芯2a向左侧的移动在时刻t1～t2的期间进行。在该期间，滑阀芯2a以一定速度移动。由此，工作油从端口P1朝向端口P2流动，而从流量控制阀2向致动器3供给工作油。致动器3的可动部3b由于从流量控制阀2供给工作油而向例如上方移动。

若成为时刻t2，则控制器4发出使流量控制阀2的滑阀芯2a返回中立位置的驱动指令。接受该指令，流量控制阀2的滑阀芯2a向中立位置返回，工作油从流量控制阀2向致动器3的供给被停止。在时刻t2～t3的期间，流量控制阀2的滑阀芯2a停留于中立位置。

若成为时刻t3，则控制器4向流量控制阀2发出指令，以使来自致动器3的工作油向罐排出。接受该指令，如图3B所示，滑阀芯2a从中立位置向图示的右侧移动。滑阀芯2a向右侧的移动在时刻t3～t4的期间进行。在该期间，滑阀芯2a以一定速度移动。由此，从致动器3流入到端口P2的工作油被从端口P3向罐排出。

若成为时刻t4，则控制器4向流量控制阀2发出向致动器3供给工作油的指令。接受该指令，滑阀芯2a在中立位置经过，如图3A所示，向左侧移动。滑阀芯2a向左侧的移动在时刻t4～t5的期间进行。

若成为时刻t5，则控制器4发出使流量控制阀2的滑阀芯2a返回中立位置的驱动指令。接受该指令，流量控制阀2的滑阀芯2a向中立位置返回，工作油从流量控制阀2向致动器3的供给被停止。在时刻t5～t6的期间，流量控制阀2的滑阀芯2a停留于中立位置。

在时刻t6～t7的期间，与时刻t3～t4同样地，滑阀芯2a从中立位置向右侧移动，来自致动器的工作油被向罐排出。若成为时刻t7，则控制器4发出使流量控制阀2的滑阀芯2a返回中立位置的驱动指令。接受该指令，流量控制阀2的滑阀芯2a向中立位置返回，但设为在此时工作油中的异物咬入滑阀芯2a。在该情况下，由于滑阀芯2a固着在即将到达中立位置之前的位置，因此，在通常的驱动力下，滑阀芯2a不会移动。异物向滑阀芯2a的咬入在滑阀芯2a即将返回到中立位置之前产生的情况较多。若异物咬入滑阀芯2a，则滑阀芯2a返回不到中立位置，因此，通过由位置检测部7检测滑阀芯2a的位置，能够推定异物咬入到滑阀芯2a。在本实施方式中，由咬入推定部9推定异物咬入到滑阀芯2a。

若由咬入推定部9推定为异物咬入到滑阀芯2a，则控制器4将之后使滑阀芯2a向与异物咬入到滑阀芯2a之际的滑阀芯2a的移动方向相反的方向移动之际的驱动力比异物未被咬入时的滑阀芯2a的驱动力大。在图2的例子中，在时刻t8时，控制器4向流量控制阀2发出指令，以使来自致动器3的工作油向罐排出，且使滑阀芯2a的驱动力比通常的驱动力大。由此，咬入有异物的滑阀芯2a被比未咬入异物时的驱动力大的驱动力向与咬入方向相反的方向拉拽，异物被从滑阀芯2a去除。

之后，在时刻t10～t11，与时刻t1～t2同样地，控制器4为了从流量控制阀2向致动器3供给工作油，使流量控制阀2的滑阀芯2a向比中立位置靠左侧的位置移动。若成为时刻t11，则控制器4发出使流量控制阀2的滑阀芯2a返回中立位置的驱动指令，但设为在即将返回到中立位置之前异物咬入到滑阀芯2a。异物向滑阀芯2a的咬入如上述那样由咬入推定部9推定。

之后，在时刻t12时，控制器4发出使滑阀芯2a向与异物的咬入方向相反的方向移动的驱动指令。此时，利用比通常的驱动力大的驱动力使滑阀芯2a移动。由此，咬入到滑阀芯2a的异物被从滑阀芯2a去除。

图4是表示第1实施方式的咬入推定部9的处理动作的流程图。在流体压驱动装置1动作着的期间内反复执行图4的流程图的处理。首先，判定流量控制阀2的滑阀芯2a的驱动力是否是第1阈值以上(步骤S1)。设置步骤S1的理由在于，若异物咬入滑阀芯2a，则为了使滑阀芯2a返回中立位置，对滑阀芯2a施加通常以上的驱动力。由驱动力判定部11进行步骤S1的判定处理。

对于在步骤S1中判定为滑阀芯2a的驱动力是第1阈值以上的情况，判定滑阀芯2a的位置偏差在正方向上是否是第2阈值以上(步骤S2)。针对正方向，是指例如滑阀芯2a向右方向的位置偏差是第2阈值以上。设置步骤S2的理由在于，若异物咬入滑阀芯2a，则滑阀芯2a固着而无法到达移动目标位置。由位置偏差判定部12进行滑阀芯2a的位置偏差的判定处理。由位置检测部7检测滑阀芯2a的实际位置，位置偏差判定部12判定所检测到的实际位置与预先确定好的移动目标位置之间的偏差是否是第2阈值以上。

若在步骤S2中判定为位置偏差在正方向上是第2阈值以上，则判定从位置偏差成为第2阈值以上起是否经过了预定时间(步骤S3)。设置步骤S3的理由在于，相对于也想到由于除了异物向滑阀芯2a的咬入以外的理由而使滑阀芯2a的运动暂时变得缓慢的情况，若异物咬入滑阀芯2a，则滑阀芯2a固着，即使经过预定时间也不会动。在步骤S3中，将从位置偏差成为第2阈值以上起的经过时间代入变量t，利用变量t是否是预定时间以上来进行判定。由持续时间判定部13进行步骤S3的判定处理。

若在步骤S3中判定为经过了预定时间，则使变量t初始化为0，并且，设定表示在使滑阀芯2a向右方向移动之际异物咬入了的情况的标志(以下，是(+)咬入标志)(步骤S4)，而结束图4的处理。若在步骤S3中判定为未经过预定时间，则更新变量t(步骤S5)，而结束图4的处理。

若在步骤S2中判定为滑阀芯2a的位置偏差小于第2阈值，则判定滑阀芯2a的位置偏差在负方向上是否是第2阈值以上(步骤S6)。针对负方向，是指例如滑阀芯2a向左方向的位置偏差为第2阈值以上。若在步骤S6中判定为在负方向上是第2阈值以上，则判定从位置偏差成为第2阈值以上起是否经过了预定时间(步骤S7)。若判定为经过了预定时间，则使变量t初始化为0，并且，设定表示在使滑阀芯2a向左方向移动之际异物咬入了的情况的标志(以下，是(-)咬入标志)(步骤S8)，而结束图4的处理。若在步骤S7中判定为还未经过预定时间，则进行步骤S5的处理而结束图4的处理。

对于在步骤S1中判定为滑阀芯2a的驱动力小于第1阈值的情况，或对于在步骤S6中判定为滑阀芯2a的位置偏差在负方向上小于第2阈值的情况，使变量t初始化为0(步骤S9)，而结束图4的处理。

图5是表示第1实施方式的驱动控制部10的处理动作的流程图。在流体压驱动装置1动作着的期间内反复执行图5的流程图的处理。首先，判定是否设置有(+)咬入标志(步骤S11)。在设置有(+)咬入标志的情况下，判定流量控制阀2的滑阀芯2a的位置偏差在负方向上是否是第2阈值以上(步骤S12)。于在使滑阀芯2a向正方向移动之际异物咬入而滑阀芯2a固着了之后，滑阀芯2a即使要向负方向移动也不会移动，因此，负方向的位置偏差成为第2阈值以上。只要在步骤S12中位置偏差在负方向上是第2阈值以上，就表示在使滑阀芯2a向正方向移动之际异物咬入到滑阀芯2a。

若在步骤S12中判定为位置偏差在负方向上是第2阈值以上，则提升滑阀芯2a的驱动力(步骤S13)。在流量控制阀2是电磁控制阀的情况下，滑阀芯2a根据向电磁线圈供给的电压而移动，因此，在步骤S13中使向电磁线圈供给的电压比通常的该电压高。

利用步骤S13，对于滑阀芯2a而言，驱动力向与异物的咬入方向相反的方向的左侧产生，而使异物被从滑阀芯2a去除。因而，重置(+)咬入标志(步骤S14)。此外，在步骤S13中，也可以使对滑阀芯2a赋予的驱动力阶段性地提升。即，也可以是，对于咬入到滑阀芯2a的异物以第1阶段的驱动力不会被去除的情况，进一步对滑阀芯2a赋予较大的第2阶段的驱动力。

若在步骤S12中判定为滑阀芯2a的位置偏差在负方向上小于第2阈值，则判断为咬入到滑阀芯2a的异物被去除了，而结束图5的处理。

若在步骤S11中判定为未设置(+)咬入标志，则判定是否设置有(-)咬入标志(步骤S15)。在设置有(-)咬入标志的情况下，判定流量控制阀2的滑阀芯2a的位置偏差在正方向上是否是第2阈值以上(步骤S16)。于在使滑阀芯2a向负方向移动之际异物咬入而滑阀芯2a固着了之后，滑阀芯2a即使要向正方向移动也不会移动，因此，正方向的位置偏差成为第2阈值以上。只要在步骤S12中位置偏差在正方向上是第2阈值以上，则表示在使滑阀芯2a向负方向移动之际异物咬入到滑阀芯2a。

若在步骤S16中判定为位置偏差是第2阈值以上，则提升滑阀芯2a的驱动力(步骤S17)。并且，在咬入到滑阀芯2a的异物被去除了的情况下，重置(-)咬入标志(步骤S18)。

如此，在本实施方式中，在异物咬入到流量控制阀2的滑阀芯2a时，以比通常的驱动力大的驱动力向与咬入方向相反的方向驱动滑阀芯2a，因此，能够使异物向滑阀芯2a的咬入消除。根据本实施方式，不分解流量控制阀2，就能够推定异物咬入到滑阀芯2a的情况，另外，在推定为异物咬入到滑阀芯2a的情况下，通过控制滑阀芯2a的驱动力，能够消除异物向滑阀芯2a的咬入，因此，能够大幅度地削减滑阀芯2a的固着不良的频率。由此，也能够削减对流量控制阀2进行分解修理的频率，也节省派遣维护作业员的劳力和时间，因此，谋求维护费用的大幅的削减。

(第2实施方式)

第2实施方式的咬入推定部9和驱动控制部10的处理动作与第1实施方式不同。

图6是表示第2实施方式的流体压驱动装置1的概略结构的框图。图6的流体压驱动装置1具备移动速度判定部14来替代图1的位置偏差判定部12和持续时间判定部13。在移动速度判定部14判定为流量控制阀2的滑阀芯2a的驱动力是第1阈值以上的情况下，判定滑阀芯2a的移动速度是否是第3阈值以下。

另外，图6的流体压驱动装置1具备位移检测部15。位移检测部15检测滑阀芯2a的位移即移动速度。位移检测部15通过对由位置检测部7检测到的滑阀芯2a的位置信息进行微分处理，能够检测滑阀芯2a的位移。或者，位移检测部15也可以包括直接检测滑阀芯2a的移动速度的速度传感器。

图7是表示第2实施方式的咬入推定部9的处理动作的流程图。首先，判定滑阀芯2a的驱动力是否是第1阈值以上(步骤S21)。若判定为其是第1阈值以上，则判定由位移检测部15检测到的滑阀芯2a的移动速度在第1方向(例如右方向)上是否是第3阈值以下(步骤S22)。若判定为是第3阈值以下，则判定从滑阀芯2a的移动速度成为第3阈值以下起是否经过了预定时间(步骤S23)。基于步骤S23的判定结果而进行的步骤S24、S25的处理与图4的步骤S4、S5的处理相同。

若在步骤S22中判定为滑阀芯2a的移动速度在第1方向上不是第3阈值以下，则判定滑阀芯2a的移动速度在第2方向(例如左方向)上是否是第3阈值以下(步骤S26)。若判定为是第3阈值以下，则判定从滑阀芯2a的移动速度成为第3阈值以下起是否经过了预定时间(步骤S27)。基于步骤S27的判定结果而进行的步骤S28、S29的处理与图4的步骤S8、S9的处理相同。

图8是表示第2实施方式的驱动控制部10的处理动作的流程图。首先，判定是否设置有(+)咬入标志(步骤S31)。在设置有(+)咬入标志的情况下，判定由位移检测部15检测到的滑阀芯2a向第2方向(例如左方向)的移动速度是否是第4阈值以下(步骤S32)。在步骤S32的判定处理为是的情况下所进行的步骤S33、S34的处理与图5的步骤S13、S14的处理相同。

对于在步骤S31中判定为未设置(+)咬入标志的情况，判定是否设置有(-)咬入标志(步骤S35)。若在步骤S35中判定为设置有(-)咬入标志，则判定由位移检测部15检测到的滑阀芯2a向第1方向(例如右方向)的移动速度是否是第4阈值以下(步骤S36)。在步骤S36的判定处理为是的情况下所进行的步骤S37、S38的处理与图5的步骤S17、S18的处理相同。

如此，在第2实施方式中，基于流量控制阀2的滑阀芯2a的移动速度判断在使滑阀芯2a向哪个方向移动之际异物是否咬入，在判断为滑阀芯2a固着了的情况下，与第1实施方式同样地，以比通常的驱动力大的驱动力向与咬入方向相反的方向驱动滑阀芯2a，因此，能够使异物向滑阀芯2a的咬入迅速地消除。

在上述的各实施方式中，对具备流量控制阀2和致动器3的流体压驱动装置1进行了说明，但由于致动器3的结构和动作是任意的，因此，能够广泛适用于利用从流量控制阀2喷出的工作油而进行各种动作的流体压驱动装置1。流量控制阀2具有滑阀芯2a并根据滑阀芯2a的位置控制工作油的喷出量即可。流量控制阀2的具体例除了上述的滑阀之外，也能过适用于提升阀、球阀、针阀等。致动器3是具有根据来自流量控制阀2的工作油的喷出量而使位置可变的可动部3b并根据可动部3b的位置直接驱动致动器轴的致动器，除此以外，可动部3b也可以是根据位置控制工作油相对于分开设置的致动器的供给量的阀。驱动部的具体例除了上述的可动部3b式的致动器3之外，也可以是滑阀、提升阀，也可以是液压马达等流体压驱动马达。

上述的实施方式的技术思想能够总结为以下的(1)～(11)。

(1)一种流体压驱动装置，其具备：

流量控制阀，其具有可动部，根据所述可动部的位置控制工作流体的喷出量；

咬入推定部，其在如下情况中的至少一种情况下推定为处于咬入状态：从发出使所述可动部移动到移动目标位置的驱动指令的时刻起所述可动部在预定时间内未到达所述移动目标位置的情况，和所述可动部在向所述移动目标位置移动之际达不到预定的移动速度的情况；以及

驱动控制部，在推定为处于所述咬入状态之后，在发出与成为了所述咬入状态时的所述可动部的驱动方向相反的方向的所述可动部的驱动指令的时刻，该驱动控制部以比未处于所述咬入状态的情况下的所述可动部的驱动力大的驱动力来驱动所述可动部。

(2)根据(1)所述的流体压驱动装置，其中，

该流体压驱动装置具备：

驱动力判定部，其判定所述可动部的驱动力是否是第1阈值以上；以及

位置偏差判定部，在判定为所述可动部的驱动力是所述第1阈值以上的情况下，该位置偏差判定部判定所述可动部的移动目标位置与所述可动部的实际位置之间的偏差是否是第2阈值以上，

在由所述位置偏差判定部判定为所述偏差是所述第2阈值以上的情况下，所述咬入推定部推定为所述可动部处于所述咬入状态。

(3)根据(2)所述的流体压驱动装置，其中，

所述位置偏差判定部基于所述偏差的正负来判定所述可动部向第1可动方向或第2可动方向移动之际的所述偏差是否是所述第2阈值以上，

在由所述位置偏差判定部判定为所述偏差是所述第2阈值以上的情况下，所述咬入推定部推定为所述可动部向所述第1可动方向或所述第2可动方向移动之际成为了所述咬入状态。

(4)根据(3)所述的流体压驱动装置，其中，

所述可动部从基准位置向所述第1可动方向或所述第2可动方向移动自如，

在推定为于从所述基准位置向所述第1可动方向驱动了所述可动部之后使所述可动部向所述基准位置返回之际成为了所述咬入状态的情况下，所述驱动控制部使之后向所述第1可动方向驱动所述可动部之际的驱动力比未处于所述咬入状态的情况下的驱动力增大。

(5)根据(4)所述的流体压驱动装置，其中，

在推定为于从所述基准位置向所述第2可动方向驱动了所述可动部之后使所述可动部向所述基准位置返回之际成为了所述咬入状态的情况下，所述驱动控制部使之后向所述第2可动方向驱动所述可动部之际的驱动力比未处于所述咬入状态的情况下的驱动力增大。

(6)根据(2)～(5)中任一项所述的流体压驱动装置，其中，

该流体压驱动装置具备持续时间判定部，该持续时间判定部判定由所述位置偏差判定部判定为所述偏差是所述第2阈值以上的状态是否持续预先确定好的限制时间以上，

若由所述持续时间判定部判定为是持续所述限制时间以上，则所述咬入推定部推定为所述可动部成为了所述咬入状态。

(7)根据(1)所述的流体压驱动装置，其中，

该流体压驱动装置具备：

驱动力判定部，其判定所述可动部的驱动力是否是第1阈值以上；以及

移动速度判定部，在判定为所述可动部的驱动力是所述第1阈值以上的情况下，该移动速度判定部判定所述可动部的移动速度是否是第3阈值以下，

在由所述移动速度判定部判定为所述移动速度是所述第3阈值以下的情况下，所述咬入推定部推定为所述可动部处于所述咬入状态。

(8)根据(1)～(7)中任一项所述的流体压驱动装置，其中，

所述流量控制阀是具有线圈的电磁控制阀，该线圈产生用于驱动所述可动部的电磁力，

对于所述可动部，若推定为所述可动部成为了所述咬入状态，则使所述线圈的施加电压比未处于所述咬入状态的情况的所述线圈的施加电压高。

(9)根据(1)～(8)中任一项所述的流体压驱动装置，其中，

发出与所述可动部的驱动方向相反的方向的所述可动部的驱动指令的时刻是利用从所述流量控制阀喷出来的工作流体来驱动被驱动体的致动器降低所述被驱动体的驱动力的时刻。

(10)根据(1)～(9)中任一项所述的流体压驱动装置，其中，

所述流量控制阀所具有的所述可动部是第1可动部，

该流体压驱动装置还具备致动器控制阀，该致动器控制阀具有由于从所述流量控制阀喷出来的工作流体而能够移动的第2可动部，该致动器控制阀根据所述第2可动部的位置来控制工作流体相对于驱动被驱动体的致动器的供给量，

在推定为处于所述咬入状态之后，在发出与成为了所述咬入状态时的所述第1可动部的驱动方向相反的方向的所述第1可动部的驱动指令的时刻，所述驱动控制部以比未处于所述咬入状态的情况的所述第1可动部的驱动力大的驱动力驱动所述第1可动部。

(11)一种流量控制阀的驱动方法，在根据可动部的位置控制工作流体的喷出量的流量控制阀的驱动方法中，

在如下情况中的至少一种情况下推定为处于咬入状态：在从发出所述可动部的驱动指令的时刻起所述可动部在预定时间内未到达移动目标位置的情况，和所述可动部达不到预定的移动速度的情况，

在推定为处于所述咬入状态之后，在发出与成为了所述咬入状态时的所述可动部的驱动方向相反的方向的所述可动部的驱动指令的时刻，以比未处于所述咬入状态的情况下的所述可动部的驱动力大的驱动力来驱动所述可动部。

本发明的形态并不限定于上述的各实施方式，也包含本领域技术人员能够想到的各种变形，本发明的效果也并不限定于上述的内容。即，在不脱离从权利要求书所规定的内容及其等效物所导出的本发明的概念性的思想和主旨的范围内能够进行各种追加、变更以及局部删除。

Claims (14)

1.一种流体压驱动装置，其中，

该流体压驱动装置具备：

流量控制阀，其具有可动部，根据所述可动部的位置控制工作流体的喷出量；

咬入推定部，其在如下情况中的至少一种情况下推定为处于咬入状态：从发出使所述可动部移动到移动目标位置的驱动指令的时刻起所述可动部在预定时间内未到达所述移动目标位置的情况，和所述可动部在向所述移动目标位置移动之际达不到预定的移动速度的情况；

驱动控制部，在推定为处于所述咬入状态之后，在发出与成为了所述咬入状态时的所述可动部的驱动方向相反的方向的所述可动部的驱动指令的时刻，该驱动控制部以比未处于所述咬入状态的情况下的所述可动部的驱动力大的驱动力来驱动所述可动部；

驱动力判定部，其判定所述可动部的驱动力是否是第1阈值以上；以及

位置偏差判定部，在判定为所述可动部的驱动力是所述第1阈值以上的情况下，该位置偏差判定部判定所述可动部的移动目标位置与所述可动部的实际位置之间的偏差是否是第2阈值以上，

在由所述位置偏差判定部判定为所述偏差是所述第2阈值以上的情况下，所述咬入推定部推定为所述可动部处于所述咬入状态。

2.根据权利要求1所述的流体压驱动装置，其中，

所述位置偏差判定部基于所述偏差的正负来判定所述可动部向第1可动方向或第2可动方向移动之际的所述偏差是否是所述第2阈值以上，

在由所述位置偏差判定部判定为所述偏差是所述第2阈值以上的情况下，所述咬入推定部推定为所述可动部向所述第1可动方向或所述第2可动方向移动之际成为了所述咬入状态。

3.根据权利要求2所述的流体压驱动装置，其中，

所述可动部从基准位置向所述第1可动方向或所述第2可动方向移动自如，

在推定为于从所述基准位置向所述第1可动方向驱动了所述可动部之后使所述可动部向所述基准位置返回之际成为了所述咬入状态的情况下，所述驱动控制部使之后向所述第1可动方向驱动所述可动部之际的驱动力比未处于所述咬入状态的情况下的驱动力增大。

4.根据权利要求3所述的流体压驱动装置，其中，

在推定为于从所述基准位置向所述第2可动方向驱动了所述可动部之后使所述可动部向所述基准位置返回之际成为了所述咬入状态的情况下，所述驱动控制部使之后向所述第2可动方向驱动所述可动部之际的驱动力比未处于所述咬入状态的情况下的驱动力增大。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的流体压驱动装置，其中，

该流体压驱动装置具备持续时间判定部，该持续时间判定部判定由所述位置偏差判定部判定为所述偏差是所述第2阈值以上的状态是否持续预先确定好的限制时间以上，

若由所述持续时间判定部判定为是持续所述限制时间以上，则所述咬入推定部推定为所述可动部成为了所述咬入状态。

6.根据权利要求1～4中任一项所述的流体压驱动装置，其中，

所述流量控制阀是具有线圈的电磁控制阀，该线圈产生用于驱动所述可动部的电磁力，

对于所述可动部，若推定为所述可动部成为了所述咬入状态，则使所述线圈的施加电压比未处于所述咬入状态的情况的所述线圈的施加电压高。

7.根据权利要求1～4中任一项所述的流体压驱动装置，其中，

发出与所述可动部的驱动方向相反的方向的所述可动部的驱动指令的时刻是利用从所述流量控制阀喷出来的工作流体来驱动被驱动体的致动器降低所述被驱动体的驱动力的时刻。

8.根据权利要求1～4中任一项所述的流体压驱动装置，其中，

所述流量控制阀所具有的所述可动部是第1可动部，

该流体压驱动装置还具备致动器控制阀，该致动器控制阀具有由于从所述流量控制阀喷出来的工作流体而能够移动的第2可动部，该致动器控制阀根据所述第2可动部的位置来控制工作流体相对于驱动被驱动体的致动器的供给量，

在推定为处于所述咬入状态之后，在发出与成为了所述咬入状态时的所述第1可动部的驱动方向相反的方向的所述第1可动部的驱动指令的时刻，所述驱动控制部以比未处于所述咬入状态的情况的所述第1可动部的驱动力大的驱动力驱动所述第1可动部。

9.一种流体压驱动装置，其中，

该流体压驱动装置具备：

流量控制阀，其具有可动部，根据所述可动部的位置控制工作流体的喷出量；

咬入推定部，其在如下情况中的至少一种情况下推定为处于咬入状态：从发出使所述可动部移动到移动目标位置的驱动指令的时刻起所述可动部在预定时间内未到达所述移动目标位置的情况，和所述可动部在向所述移动目标位置移动之际达不到预定的移动速度的情况；

驱动控制部，在推定为处于所述咬入状态之后，在发出与成为了所述咬入状态时的所述可动部的驱动方向相反的方向的所述可动部的驱动指令的时刻，该驱动控制部以比未处于所述咬入状态的情况下的所述可动部的驱动力大的驱动力来驱动所述可动部；

驱动力判定部，其判定所述可动部的驱动力是否是第1阈值以上；以及

移动速度判定部，在判定为所述可动部的驱动力是所述第1阈值以上的情况下，该移动速度判定部判定所述可动部的移动速度是否是第3阈值以下，

在由所述移动速度判定部判定为所述移动速度是所述第3阈值以下的情况下，所述咬入推定部推定为所述可动部处于所述咬入状态。

10.根据权利要求9所述的流体压驱动装置，其中，

所述流量控制阀是具有线圈的电磁控制阀，该线圈产生用于驱动所述可动部的电磁力，

对于所述可动部，若推定为所述可动部成为了所述咬入状态，则使所述线圈的施加电压比未处于所述咬入状态的情况的所述线圈的施加电压高。

11.根据权利要求9所述的流体压驱动装置，其中，

发出与所述可动部的驱动方向相反的方向的所述可动部的驱动指令的时刻是利用从所述流量控制阀喷出来的工作流体来驱动被驱动体的致动器降低所述被驱动体的驱动力的时刻。

12.根据权利要求9所述的流体压驱动装置，其中，

所述流量控制阀所具有的所述可动部是第1可动部，

该流体压驱动装置还具备致动器控制阀，该致动器控制阀具有由于从所述流量控制阀喷出来的工作流体而能够移动的第2可动部，该致动器控制阀根据所述第2可动部的位置来控制工作流体相对于驱动被驱动体的致动器的供给量，

在推定为处于所述咬入状态之后，在发出与成为了所述咬入状态时的所述第1可动部的驱动方向相反的方向的所述第1可动部的驱动指令的时刻，所述驱动控制部以比未处于所述咬入状态的情况的所述第1可动部的驱动力大的驱动力驱动所述第1可动部。

13.一种流量控制阀的驱动方法，该流量控制阀根据可动部的位置控制工作流体的喷出量，其中，

在如下情况中的至少一种情况下推定为处于咬入状态：在从发出所述可动部的驱动指令的时刻起所述可动部在预定时间内未到达移动目标位置的情况，和所述可动部达不到预定的移动速度的情况，

在推定为处于所述咬入状态之后，在发出与成为了所述咬入状态时的所述可动部的驱动方向相反的方向的所述可动部的驱动指令的时刻，以比未处于所述咬入状态的情况下的所述可动部的驱动力大的驱动力来驱动所述可动部，

判定所述可动部的驱动力是否是第1阈值以上；

在判定为所述可动部的驱动力是所述第1阈值以上的情况下，判定所述可动部的移动目标位置与所述可动部的实际位置之间的偏差是否是第2阈值以上，

在判定为所述偏差是所述第2阈值以上的情况下，推定为所述可动部处于所述咬入状态。

14.一种流量控制阀的驱动方法，该流量控制阀根据可动部的位置控制工作流体的喷出量，其中，

在如下情况中的至少一种情况下推定为处于咬入状态：在从发出所述可动部的驱动指令的时刻起所述可动部在预定时间内未到达移动目标位置的情况，和所述可动部达不到预定的移动速度的情况，

在推定为处于所述咬入状态之后，在发出与成为了所述咬入状态时的所述可动部的驱动方向相反的方向的所述可动部的驱动指令的时刻，以比未处于所述咬入状态的情况下的所述可动部的驱动力大的驱动力来驱动所述可动部，

判定所述可动部的驱动力是否是第1阈值以上；

在判定为所述可动部的驱动力是所述第1阈值以上的情况下，判定所述可动部的移动速度是否是第3阈值以下，

在判定为所述移动速度是所述第3阈值以下的情况下，推定为所述可动部处于所述咬入状态。

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