CN111372733A - 车辆电子涂覆排空塞插入工具 - Google Patents

Abstract

提供了用于将塞子安装到诸如是电涂覆的车辆底盘的排出孔之类的制品的孔隙中的方法和系统。本文所使用的机器人系统包括机器人和工具，其中该工具包括塞子储存器、传感器和致动器。传感器配置为检测制品的孔隙，并且致动器配置为将来自塞子储存器的多个塞子的其中一个放置到孔隙中。机器人系统能够包括工具更换套，其中塞子储存器能够被工具更换套接收并且从工具的其余部分移除。使用本技术快速更换塞子储存器提高了操作速度，并且使用一个或多个工具更换套能够以最少的输入或交互重新加载和/或重新配置机器人系统，以封堵各种孔隙。

Description

车辆电子涂覆排空塞插入工具

技术领域

本技术涉及一种用于将塞子插入电涂覆制品内的孔中的设备，包括装配有该设备的机器人。

背景技术

这部分提供了涉及本公开的背景技术，其不一定是现有技术。

通过电沉积工艺(也称为电涂覆或电子涂覆工艺)涂覆导电基材是众所周知的重要工业方法。例如，在导电制品上电沉积涂层或底漆是汽车工业中广泛用于涂覆车辆零件和车身的工艺。在该工艺中，例如，能够将金属车身部分或全部浸入成膜聚合物的水乳液的浴中，其中导电性车身在电沉积过程中用作电极。电流在车身和与涂层组合物电接触的对电极之间通过，直到具有所需性能的涂层沉积在车身上。在阴极电沉积过程中，将要涂覆的制品配置成阴极，而对电极配置成阳极。电沉积过程完成后，将所得的涂覆制品从浴中移出，(例如用去离子水)漂洗，并通常在足够温度的烘箱中固化以在制品上形成交联的表面。一旦施加了电沉积涂层，就能够在制品上涂覆一层或多层汽车外部表面，以提供耐冲击性能以及诸如图像的光泽度和清晰度的有吸引力和具审美趣味的外观。

电沉积过程的一个问题是浸没并涂覆在电沉积浴中之后能够排空制品(例如车身)的能力。通过利用在车身中有策略地放置的孔隙或排空孔，能够从车身的腔、凹口和部分封闭的部分中排出过量的浴液。一旦将电沉积浴液被排空，就能够加热车身以固化成膜聚合物，并且能够通过插入由各种材料形成的塞子或挡块来封闭孔隙或排空孔。在某些情况下，需要塞住这些孔隙以防止水、灰尘或空气侵入整车的乘客室。各种车辆底盘配置可包括随后需要封堵的十来个或更多个的孔隙。

当车身在生产线上移动时，能够手动插入也能够使用工具插入这些塞子。但是，当要求操作员伸入移动的车身内部以插入一个或多个塞子时，必须避免安全隐患。这包括打开/关闭车门和舱口和/或进一步组装车辆及相关部件所涉及的运动。插入塞子可能需要考虑到靠近车内时的锋利金属边缘、可能需要物理强度和奇怪位置才能插入塞子的人体工程学的问题，以及可能影响操作员的重复动作问题。

因此，需要优化将塞子安装在诸如车身的电涂覆制品的孔隙或排空孔中的安装。

发明内容

本技术包括与将一个或多个排空塞插入诸如电涂覆的制品之类的制品中的一个或多个孔隙中有关的制造制品、系统和过程。

在某些实施例中，提供了一种用于将塞子安装到制品的孔隙中的工具，其中该工具被配置成耦连至机器人。该工具包括塞子储存器、传感器和致动器。塞子储存器配置成保持多个塞子。传感器配置成检测制品的孔隙，并且能够配置成相对于孔隙定位工具。致动器配置成将来自塞子储存器的所述多个塞子的其中一个放置到制品的孔隙中。

在各种实施例中，提供了一种用于将塞子安装到制品的孔隙中的机器人系统。机器人系统包括本文所述的机器人和工具。机器人系统能够进一步包括工具更换套，其中塞子储存器能够可逆地耦连到工具，并且塞子储存器能够被配置成被工具更换套可逆地接收。能够将塞子储存器配置成与工具解耦同时保持被工具更换套接收。所述系统能够包括多于一个的工具更换套。

在一些实施例中，提供了一种将塞子安装到制品的孔隙中的方法。所述方法包括使用如本文所述的机器人系统。制品的孔隙是被定位的。使用致动器将来自塞子储存器的多个塞子的其中一个放置在制品的孔隙中。传感器能够包括图像传感器，该图像传感器被配置成区分未封堵的孔隙和已封堵的孔隙。该方法能够进一步包括确定孔隙是否为未封堵的孔隙和已封堵的孔隙中的一个，并且如果孔隙是未封堵的孔隙，则使用致动器将来自塞子储存器的所述多个塞子的另一个放置到制品的该孔隙中。机器人系统能够进一步包括工具更换套，其中塞子储存器可被工具更换套接收，并且塞子储存器可逆地耦连到工具并且被工具更换套可逆地接收。由此，该方法能够进一步包括：用工具更换套接收塞子储存器，并且使塞子储存器与工具解耦，其中塞子储存器保持被工具更换套接收。所述方法能够进一步包括用另一塞子储存器替换所述塞子储存器。用另一塞子储存器替换所述塞子储存器也能够至少部分地由机器人来执行。该方法还能够包括使用传感器定位制品的另一孔隙，并且使用致动器将来自塞子储存器的所述多个塞子的另一个放置到制品的另一孔隙中。

在某些实施例中，提供了一种配置用于将塞子安装到制品的孔隙中的工具的方法。所述方法包括提供如本文所述的机器人系统。用工具更换套接收塞子储存器，并且从工具中移出塞子储存器。该方法能够进一步包括将另一塞子储存器耦连到工具，其中所述另一塞子储存器能够被另一工具更换套接收。能够从所述另一工具更换套中移出所述另一塞子储存器，其中所述另一塞子储存器包括多个塞子。这样，能够定位制品的孔隙，并且能够使用致动器将来自所述另一塞子储存器的所述多个塞子的其中一个放置到制品的孔隙中。

根据本文提供的描述，其他应用领域将变得显而易见。该发明内容中的描述和特定示例仅旨在用于说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。

附图说明

本文描述的附图仅用于所选实施例的说明性目的，而不是所有可能的实现方式，并且无意于限制本公开的范围。

图1是示出根据本技术的包括机器人和工具的机器人系统的实施例的透视图。

图2是进一步包括工具更换套并且示出了延伸的致动器活塞的机器人系统的透视图，以及第一塞子储存器和工具的致动器之间的耦连的分解图。

图3是机器人系统的透视图，其中，与工具耦连的第一塞子储存器由第一工具更换套接收，而第二塞子储存器由第二工具更换套接收。

图4是机器人系统的透视图，该机器人系统与第一工具更换套中的第一塞子储存器解耦并耦连到第二工具更换套中的第二塞子储存器。

具体实施例

以下技术的描述在主题、制造和使用一项或多项发明的性质上仅是示例性的，且无意限制本申请或要求本申请的优先权的其他特定申请或从中获得的专利的范围、应用或用途。关于所公开的方法，所呈现的步骤的顺序本质上是示例性的，因此，在各个实施例中，步骤的顺序能够不同。除非另有明确说明，否则在描述本技术的最广泛范围时，本说明书中的所有数值应理解为由词语“约”修饰，并且所有几何和空间描述符应理解为由词语“基本上”修饰。当应用于数值时，“约”表示计算或测量允许该值略有不精确(以某种方式达到该值的准确性；近似或合理地接近该值；接近)。如果由于某种原因，在本领域中不以该普通含义来理解由“约”提供的不精确性，则如本文中所使用的“约”至少表示可能由常规的测量或使用此类参数的方法引起的变化。

除非另外明确指出，否则在此详细描述中引用的所有文件，包括专利、专利申请和科学文献，均通过引用并入本文。在通过引用并入的文件与该详细描述之间可能存在任何冲突或歧义的地方，以本详细描述为准。

尽管作为非限制性术语(包括，包含或具有)的同义词的开放式术语“包括”在本文中用于描述和要求保护本技术的实施例，但是可替代地，能够使用诸如“由...组成”或“基本上由...组成”的更多限制性术语来描述实施例。因此，对于记载材料、组件或过程步骤的任何给定实施例，本技术还具体包括由此类材料、组件或过程步骤组成或基本上由此类材料、组件或过程步骤组成的实施例，但不包括其他材料、组件或过程(由其组成)且不包括影响该实施例的重要特性的其他材料、组件或过程(基本上由其组成)，即使在本申请中未明确叙述此类其他材料、组件或过程。例如，记载了元素A，B和C的成分或过程具体地设想了不包括可能在现有技术中记载的元素D的、由A，B和C组成并且基本上由A，B和C组成的实施例，尽管元素D没有明确描述为不包括在本文中。

本技术提供了用于将塞子安装到制品的孔隙中的装置，所述制品例如是经过电涂覆的车身。当安装一个或多个塞子时，能够容纳制品中的孔隙的各个方面，包括这些孔隙的不同尺寸、形状、数量和位置。同样，能够容纳各种尺寸、形状、数量和材料类型的塞子。因此，本文所提供的工具、机器人系统和方法能够优化向由于要进行涂覆、加工和/或组装而被电涂覆制品(例如，车身)的孔隙或排空孔中安装塞子的过程。

在一些实施例中，提供了一种用于将塞子安装到制品的孔隙中的工具，其中该工具被配置成耦连至机器人。也能够提供包括工具和机器人的机器人系统。该工具能够包括塞子储存器、传感器和致动器。塞子储存器能够配置成接收多个塞子。传感器能够配置成检测制品的孔隙，并且能够用来与机器人一起相对于孔隙定位工具。致动器能够配置成将来自塞子储存器的多个塞子的其中一个放置到制品的孔隙中。工具还能够包括被配置成允许机器人的机器人控制器操作工具的接口。机器人能够包括机器人臂，该机器人臂包括多轴机器人臂，例如六轴机器人臂。该工具能够耦连至机器臂的远端。机器人系统还能够包括工具更换套，其中塞子储存器能够可逆地耦连到工具，并且塞子储存器能够被配置成被工具更换套可逆地接收。

塞子储存器能够包括以下方面。从单个塞子到多个塞子的任何地方都能够根据其构造而被保留或保持在塞子储存器内。例如，塞子储存器能够被配置成具有保留在其中的一系列塞子的储存匣，其中塞子被预先布置在有序寄存器中，以用于分配或放置在一个或多个孔隙中。有序寄存器能够以特定顺序包括各种尺寸、形状、材料等的塞子，或者所有塞子能够具有相同的尺寸、形状、材料等。如果一个或多个塞子不同，则能够按照期望的顺序将塞子安装到其互补或选定的孔隙中。将塞子储存器配置成储存匣能够与可拆卸或可更换的塞子储存器相吻合，从而允许用预填充的塞子储存器快速更换空的塞子储存器。塞子储存器也能够重新填充相同或不同的塞子。不同的塞子储存器也能够用于容纳不同尺寸、形状、材料等的塞子。例如，某些塞子储存器能够配置有某些塞子类型，因此能够通过简单地更换塞子储存器而将工具重新配置成用于某些孔隙。塞子储存器能够包括各种保持机构以将一个或多个塞子保持或定位在其中。一个或多个弹性构件，例如弹簧棘爪，能够将一个或多个塞子保持在适当位置以用于分配，直到准备好安装操作为止。塞子储存器的其他构造能够包括设计为保持大量塞子的料斗，以及能够根据需要连续地向工具提供塞子或进给塞子的自动进给装置。该工具能够包括计数器，该计数器配置成例如通过对已经安装的塞子进行计数和/或通过感测在塞子储存器中保持的塞子的数量来确定塞子储存器中的塞子的数量。

传感器能够包括以下方面。传感器能够以各种方式检测制品的孔隙，包括物理上定位孔隙和/或孔隙的边界的触摸传感器，声学传感器，光电传感器(例如，激光传感器)和图像传感器。一旦定位了孔隙，传感器就能够例如相对于孔隙定位工具，或者能够例如通过使用机器人使工具进一步移动以相对于孔隙定位工具。当传感器包括图像传感器时，该图像传感器能够配置成在未封堵的孔隙和已封堵的孔隙之间进行区分。此特征能够使该工具自动区分已完成安装或成功安装的塞子与未封堵的孔隙。一个示例包括其中的传感器是iR3DL视觉传感器，它能够在未封堵的孔隙和已封堵的孔隙之间进行区分。该工具还能够包括被配置成与图像传感器一起操作的灯。光源当然能够与传感器匹配，例如，用于红外图像传感器的红外光源，用于半导体电荷耦连器件(CCD)或互补金属-氧化物-半导体(CMOS)中的有源像素传感器等的可见光等。

致动器能够包括以下方面。能够采用各种类型的致动器，包括电动、液压和气动致动器。该工具能够进一步包括储液器，其中致动器是液压致动器或气动致动器。可替代地，取决于致动器的类型，工具能够流体地耦连到液压流体源或加压气体源。能够连同气动致动器一起包括可替换的压缩空气储气罐或与气泵耦连的储气罐。致动器能够包括构造成将单个塞子驱动到选定的孔隙内的适当位置的活塞。致动器还可被配置成在塞子的堆垛或阵列上操作，从而将塞子的堆垛或阵列的远侧塞子驱动到选定孔隙内的适当位置。

工具更换套能够包括以下方面。能够将工具更换套放置在机器人的范围内，以便机器人能够将工具移动到工具更换套。以这种方式，塞子储存器能够可逆地被工具更换套接收。在塞子储存器可逆地耦连到工具的情况下，能够将塞子储存器与工具解耦同时保持被工具更换套接收。例如，塞子储存器能通过各种耦连机构可逆地耦连到工具，所述各种耦连机构包括利用机械力和/或磁力的各种紧固件、夹具和/或销。可逆耦连能够通过一个或多个永磁体实现，其中，当工具更换套接收工具时，机器臂能够使工具相对于塞子储存器运动。例如，塞子储存器能够以防止塞子储存器旋转的方式被工具更换套接收，其中机器人然后旋转工具的其余部分的全部或一部分，并移动一个或多个永磁体或相关的铁磁材料，从而将塞子储存器与工具分开。可替代地，能够通过电磁体来提供磁力，并且能够通过控制电磁体上的电流来实现可逆耦连。这样的磁体布置能够与各种定位销结合，所述定位销定向工具更换套和/或有助于将塞子储存器和工具更换套中的一个耦连到并保持到塞子储存器和工具更换套中的另一个。同样，工具更换套能够这种方式可逆地耦连到工具的剩余部分上。

通过使用工具更换套，能够将工具或工具的一部分(例如，塞子储存器)暂存或存储在工具更换套上。没有塞子储存器的工具也能够移动到正保持或接收塞子储存器的工具更换套中。例如，机器人能够在第一工具更换套处使第一塞子储存器离开工具，而在第二工具更换套处拾取第二塞子储存器。包含不同类型和/或数量的塞子的塞子储存器能够用这种方式与工具更换。塞子储存器可被工具更换套的凹部或孔隙接收，其中塞子储存器能够可逆地耦连到工具，并且可被工具更换套可逆地接收。工具更换套的凹部或孔隙能够配置成抓握塞子储存器或将塞子储存器保持在特定的方向上。例如，工具更换套能够操作为用于耦连各种塞子储存器的通用耦连器，从而允许将空的塞子储存器替换为已填充或重新填充的塞子储存器和/或在装载有不同类型塞子的塞子储存器之间进行替换。能够通过工具更换套以如下方式可逆地接收塞子储存器，即能够相对于与塞子储存器耦连的工具来索引或定向该塞子储存器。

在各个实施例中，提供了一种将塞子安装到制品的孔隙中的方法。能够采用包括本文所述的机器人和工具的各种机器人系统。该工具能够具有包括一个或多个塞子的塞子储存器。该方法能够包括定位制品的孔隙，并且使用致动器将来自塞子储存器的多个塞子的其中一个放置到制品的该孔隙中。当工具的传感器包括图像传感器时，该图像传感器能够配置成在未封堵的孔隙和已封堵的孔隙之间进行区分。因此，该方法能够包括确定孔隙是否为未封堵的空隙和已封堵的孔隙的其中之一。当孔隙是未封堵的孔隙时，使用致动器将来自塞子储存器的所述多个塞子的另一个放置在制品的孔隙中。例如，机器人系统能够仔细检查先前的塞子放置到孔隙中的有效性，无论先前的塞子放置是由机器人系统中使用的机器人还是由另一机器人或操作员进行的。因此，各种塞子操作的错误校验能够成为该过程的一部分。该方法还能够包括定位制品的另一孔隙，并且使用致动器将来自塞子储存器的所述多个塞子的另一个放置到制品的另一孔隙中。能够以这种方式插入一个或多个制品中的多个孔隙。在机器人系统进一步包括工具更换套的情况下，塞子储存器能够被工具更换套接收，并且塞子储存器能够可逆地耦连到工具并且能够被工具更换套可逆地接收。这允许塞子储存器被工具更换套接收并与工具解耦，而塞子储存器因此能够依然被工具更换套接收和保持。随后能够将另一塞子储存器耦合到工具。

在某些实施例中，提供了一种配置用于将塞子安装到制品的孔隙中的的工具的方法。能够采用包括本文所述的机器人、工具和工具更换套的各种机器人系统。能够用工具更换套接收工具的塞子储存器。然后能够从工具处移出塞子储存器。然后能够将另一塞子储存器耦合到工具。例如，另一塞子储存器能够被保持或接收在另一工具更换套中，其中，机器人移动工具以获取另一塞子储存器。因此，能够从另一工具更换套中移出另一塞子储存器，其中另一塞子储存器包括多个塞子。由此，能够为工具重新装载新的装满塞子的塞子储存器，或者能够配备新的具有不同塞子类型的塞子储存器；例如，不同的尺寸、形状、材料等。该方法能够进一步包括定位制品的孔隙，并且使用致动器将来自另一塞子储存器的多个塞子的其中一个放置到制品的孔隙中。

本技术提供各种益处和优点。例如，将塞子安装到制品的孔隙中的自动化不需要车门和舱门将被手动打开或进入，因为为了该过程机器人能够通过门窗或挡风玻璃或背光开口进入。这将对操作人员的潜在安全隐患降至最低，并消除了对操作人员的人体工程学设计考虑。塞子储存器的模块化设计以及其替换和重新装载能够使塞子储存匣和塞子分配构造标准化，这能够进一步允许用相同的工具和方法使用多种塞子类型、材料和尺寸。快速更换塞子储存器能够提高操作速度，并且多个工具更换套能够以最少的人工输入或交互重新装载和/或重新配置机器人系统，以封堵各种孔隙。这样能够进一步减少维护停机时间。所提供的工具、系统和方法与典型的电涂覆制品(例如车身)及其工艺兼容，并且能够结合到现有的涂料和油漆生产线以及硬件中。标准的机器人逻辑可用于控制所述工具、系统和方法。由此，本技术能够优化一个或多个孔隙的封堵，以防止水、灰尘或空气侵入被表面处理的车辆的乘客室中。

实例

参考附图，示出了根据本技术的机器人系统100的实施例。机器人系统100包括机器人105和工具110。仅示出了机器人105的机器人臂的远端，该远端包括到工具110的铰接轴耦连件115。机器人105能够包括附加的铰接运动轴，并且能够配置有六轴机器人臂。工具110包括第一塞子储存器120、传感器125和致动器130。第一塞子储存器120被配置成储存匣管并且能够保持彼此堆叠并且沿着管的纵轴成一直线的多个塞子。传感器125被配置成检测制品的待封堵的孔隙(未示出)，并且能够与机器人105结合使用以优化第一塞子储存器120的远端135相对于孔隙的放置。致动器130配置成将来自第一塞子储存器120的多个塞子的其中一个放入孔隙中。如图所示，致动器130是气动致动器，其包括活塞140，该活塞至少部分地延伸到第一塞子储存器120中以将塞子驱动出第一塞子储存器120的远端135。图1示出了没有护罩145的致动器130，而图2、3和4示出了被护罩145覆盖的致动器130。计数器150被包括为致动器130的一部分，并且被配置成通过对已经被致动器130安装的塞子进行计数和/或通过使用致动器130感测保留在第一塞子储存器120中的塞子的数量来确定第一塞子储存器120中的塞子的数量。计数器150还能够相对于工具110的其他部分定位，并且能够操作为位置传感器，以例如对于使用机器人系统100的一个塞子安装循环，确定在第一塞子储存器120中是否有足够的塞子可用。

传感器125配置成图像传感器，它能够区分未封堵的孔隙和已封堵的孔隙。以这种方式，机器人系统100能够确定封堵操作是否成功并且能够对各种封堵操作进行防错。在封堵操作不成功或不完全的情况下和/或在传感器125识别出未封堵的孔隙的情况下，机器人系统100能够将塞子插入未封堵的孔隙中。工具100包括被配置成与图像传感器125一起操作以区分未封堵的孔隙和已封堵的孔隙的灯155。

现在参考图2、3和4，示出了具有第一工具更换套160的工具系统100。第一塞子储存器120可逆地耦连到工具110，并且第一塞子储存器120还被配置成被第一工具更换套160可逆地接收。机器人105能够将工具110移动到第一工具更换套160，其中，当第一工具更换套160在水平方向接收第一塞子储存器120时，第一塞子储存器120通过第一塞子储存器的与第一工具更换套160的叉形部分170配合的至少一个切口165而被接收并保持在固定的方向。由此，第一塞子储存器120不能在第一工具更换套160内旋转或沿竖直方向滑出第一工具更换套160。这允许第一塞子储存器120与工具100解耦同时保持被第一工具更换套160接收。第一塞子储存器120通过磁力可逆地耦连到工具110，其中第一塞子储存器120包括磁体175，磁体175与耦连到工具110的致动器130的铁质螺钉180相互作用。由此，当第一塞子储存器120被第一工具更换套160接收时，机器人105能够旋转工具110，并移动磁体175，以便它们不再与耦连到致动器130的铁质螺钉180相互作用。这允许第一塞子储存器120与工具110的其余部分分开并保持被第一工具更换套160接收。尽管未示出，但是第一塞子储存器120也能够使用各种耦连机构可逆地耦连到工具110，所述各种耦连机构包括单独地或与磁力一起利用机械力的各种紧固件、夹具和/或销。

关于图3和图4，示出了机器人系统100具有第二工具更换套185和第二塞子储存器190。在图3中，机器臂105定位了第一塞子储存器120，以使其被第一工具更换套160接收。然后能够将第一塞子储存器120从工具110移出。然后，能够将位于第二工具更换套185中的第二塞子储存器190耦连到工具，其中机器人105将工具110从第一塞子储存器120移动到第二工具更换套185中，如图4所示。保持或接收在第二工具更换套185中的第二塞子储存器190能够装载有多个塞子，从而允许工具110被重新装载并且继续进行封堵操作。第二塞子储存器190能够包括与第一塞子储存器120相同或不同类型的塞子；例如不同的尺寸、形状、材料等。然后，机器人系统100可以定位制品的一个或多个孔隙，并使用致动器130将来自第二塞子储存器190的塞子继续放置到制品的孔隙中。

提供示例性实施例以使得本公开变得透彻，并将本发明的范围完全传达给本领域技术人员。阐述了许多特定细节，例如特定组件、设备和方法的示例，以提供对本公开的实施例的透彻理解。对于本领域技术人员将显而易见的是，不需要采用具体细节，示例性实施例可以以许多不同的形式体现，并且都不应当被解释为限制本公开的范围。在一些示例性实施例中，未详细描述公知的过程，公知的设备结构和公知的技术。可以在本技术的范围内进行一些具有基本相似的结果的实施例、材料、组成和方法的等效改变、修改和变化。

Claims (20)

1.用于将塞子安装到制品的孔隙中的机器人系统，所述机器人系统包括：

机器人；以及

工具，所述工具包括：

塞子储存器，其配置成保持多个塞子；

传感器，其配置成检测所述制品的所述孔隙；以及

致动器，其配置成将来自所述塞子储存器的所述多个塞子的其中一个放置到所述孔隙中。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述塞子储存器可逆地耦连至所述工具。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其进一步包括计数器，所述计数器配置成确定所述塞子储存器中的塞子的数量。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述传感器包括图像传感器。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其中，所述图像传感器配置成区分未封堵的孔隙和已封堵的孔隙。

6.根据权利要求4所述的机器人系统，其进一步包括灯，所述灯配置成与所述图像传感器一起操作以区分未封堵的孔隙和已封堵的孔隙。

7.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述致动器包括气动致动器。

8.根据权利要求1所述的机器人系统，其进一步包括工具更换套，其中

所述塞子储存器可逆地耦连到所述工具，并且所述塞子储存器配置成被所述工具更换套可逆地接收。

9.根据权利要求8所述的机器人系统，其中，所述塞子储存器配置成与所述工具解耦并且保持被所述工具更换套接收。

10.根据权利要求8所述的机器人系统，其中，所述塞子储存器通过磁力可逆地耦连至所述工具。

11.用于将塞子安装到制品的孔隙中的方法，所述方法包括：

提供机器人系统，所述机器人系统包括：

机器人；以及

工具，所述工具包括：

塞子储存器，其包括多个塞子；

传感器，其配置成检测所述制品的所述孔隙；以及

致动器，其配置成将来自所述塞子储存器的所述多个塞子的其中一个放置到所述制品的所述孔隙中；

定位所述制品的所述孔隙；以及

使用所述致动器将来自所述塞子储存器的所述多个塞子的其中一个放置在所述制品的所述孔隙中。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述传感器包括图像传感器，并且所述图像传感器配置成区分未封堵的孔隙和已封堵的孔隙，所述方法进一步包括：

确定所述孔隙是否为未封堵的空隙和已封堵的孔隙的其中之一；以及

当所述孔隙是未封堵的孔隙时，使用所述致动器将来自所述塞子储存器的所述多个塞子中的另一个放置在所述制品的另一孔隙中。

13.根据权利要求11所述的方法，其进一步包括：

定位所述制品的另一孔隙；以及

使用所述致动器将来自所述塞子储存器的所述多个塞子中的另一个放置在所述制品的所述另一孔隙中。

14.根据权利要求11所述的方法，其中，所述机器人系统进一步包括工具更换套，所述塞子储存器可被所述工具更换套接收，并且所述塞子储存器可逆地耦连到所述工具并且被所述工具更换套可逆地接收，所述方法进一步包括：

用所述工具更换套接收所述塞子储存器；以及

使所述塞子储存器与所述工具解耦，其中所述塞子储存器保持被所述工具更换套接收。

15.根据权利要求14的方法，其进一步包括将另一塞子储存器耦连至所述工具。

16.配置用于将塞子安装到制品的孔隙中的工具的方法，所述方法包

括：

提供机器人系统，所述机器人系统包括：

机器人；

工具，所述工具包括：

塞子储存器；

传感器，其配置成检测所述制品的所述孔隙；以及

致动器，其配置成将来自所述塞子储存器的所述多个塞子的其中一个放置到所述制品的所述孔隙中；以及

工具更换套；用所述工具更换套接收所述塞子储存器；以及

从所述工具移出所述塞子储存器。

17.根据权利要求16的方法，其进一步包括将另一塞子储存器耦连至所述工具。

18.根据权利要求17所述的方法，其中所述另一塞子储存器被另一工具更换套接收。

19.根据权利要求18所述的方法，其进一步包括从所述另一工具更换套中移出所述另一塞子储存器，其中所述另一塞子储存器包括多个塞子。

20.根据权利要求19所述的方法，其进一步包括：

定位所述制品的所述孔隙；以及

使用所述致动器将来自所述另一塞子储存器的所述多个塞子的其中一个放置在所述制品的所述孔隙中。

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