CN111319591A - 一种用于无人驾驶车辆的驻车制动装置、控制方法和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明适用于无人驾驶车辆技术领域，公开了一种用于无人驾驶车辆的驻车制动装置、控制方法和车辆。驻车制动装置包括连接绳、收卷轮、驱动装置；所述驱动装置包括动力部件、连接于所述动力部件且由所述动力部件驱动的主动件和连接于所述收卷轮且由所述主动件驱动正转及反转的从动件，所述收卷轮连接于所述从动件，所述连接绳的一端连接于所述收卷轮；所述动力部件连接有驻车制动控制模块。车辆具有上述的驻车制动装置。控制方法采用上述的驻车制动装置。本发明所提供的一种用于无人驾驶车辆的驻车制动装置、控制方法和车辆，可很好地用于无人驾驶车辆，具有适用性广、开发周期短、成本低、可靠佳等优点。

Description

一种用于无人驾驶车辆的驻车制动装置、控制方法和车辆

技术领域

本发明属于无人驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种用于无人驾驶车辆的驻车制动装置、控制方法和车辆。

背景技术

为保证汽车安全行驶，制动系统是必须的配置。制动系统分为车辆行驶过程中减速或停车的行车制动系统和保证车辆停下来后不溜车的驻车制动系统。现有技术中，一般采用鼓式驻车制动系统。这种驻车制动系统几乎是绝大多数有人驾驶车辆的标配，结构简单、可靠，下车前按住按钮用力一拉驻车制动把手即可完成驻车制动；按住按钮将驻车制动把手往前一推就完成解除驻车制动，操作简单。

现有技术中，驻车制动系统工作原理是：按下按钮，使驻车把手上的棘齿脱开锁止棘轮，然后上提扳动驻车手柄，在驻车拉线作用下驻车制动连杆下端向左摆动推动右侧制动片向右运动，同时推动左侧制动片向左运动，运动结果是左右摩擦片同时贴紧制动鼓，防止车轮转动，从而达到阻止车辆移动的目的。上提扳动的角度越大，摩擦片与制动鼓贴得越紧，阻止溜车的能力越强。驻车制动后，松开按钮和驻车手柄，棘齿与锁止棘轮啮合，将驻车手柄固定，驻车制动操作即告完成。

上述驻车制动系统虽然好用、可靠，但只能用于有人驾驶车辆，不能直接用于无人驾驶车辆，因为车辆停车后无人搬扳动驻车手柄。

发明内容

本发明旨在至少解决上述技术问题之一，提供了一种用于无人驾驶车辆的驻车制动装置、控制方法和车辆，其可以很好地应用于无人驾驶车辆。

本发明的技术方案是：一种用于无人驾驶车辆的驻车制动装置，包括：

连接绳，用于连接于车辆驻车拉线；

收卷轮，用于收放所述连接绳；

驱动装置，用于驱动所述收卷轮正转以及反转；

所述驱动装置包括动力部件、连接于所述动力部件且由所述动力部件驱动的主动件和连接于所述收卷轮且由所述主动件驱动正转及反转的从动件，所述收卷轮连接于所述从动件，所述连接绳的一端连接于所述收卷轮；所述动力部件连接有驻车制动控制模块。

可选地，所述主动件与所述从动件之间具有自锁结构；或者，

所述动力部件、所述主动件、所述从动件和所述收卷轮中的至少一个设置有自锁控制装置。

可选地，所述主动件为蜗杆，所述从动件为与所述蜗杆啮合的蜗轮。

可选地，所述主动件与所述从动件之间具有减速结构；或者，

所述动力部件与所述主动件之间设置有减速装置。

可选地，所述动力部件为电机，所述蜗杆连接于所述电机的转轴，所述蜗轮固定连接于所述收卷轮。

可选地，所述驻车制动控制模块连接有转动角度传感器，所述转动角度传感器设置于所述动力部件、所述主动件、所述从动件或所述收卷轮的一侧，或者，所述转动角度传感器连接于所述动力部件、所述主动件、所述从动件或所述收卷轮。

可选地，所述转动角度传感器包括磁性件和转角检测片，所述磁性件的一面固定连接于所述蜗轮或收卷轮，所述转角检测片朝向所述磁性件的另一侧设置，且所述转角检测片与所述磁性件之间具有间隙。

可选地，所述驻车制动控制模块连接或设置有至少用于检测并控制电机扭矩的电机控制模块；且/或，

所述驻车制动控制模块连接有用于连接至车辆整车控制器的连接线。

本发明还提供了一种车辆，所述车辆具有上述的驻车制动装置。

本发明还提供了一种驻车制动装置的控制方法，采用上述的驻车制动装置，包括以下步骤：

所述驻车制动装置中的驻车制动控制模块控制动力部件；

所述动力部件驱动所述主动件正转或反转；

所述主动件单向驱动所述从动件正转或反转；

所述从动件带动所述收卷轮收卷或放松连接绳；

所述连接绳拉紧或松开车辆的车辆驻车拉线。

本发明所提供的一种用于无人驾驶车辆的驻车制动装置、控制方法和车辆，驻车制动装置以单头蜗轮蜗杆减速副作为减速传动机构，能耗低，驻车制动后无需能量能够持续保持驻车制动功能，体积小，成本低，容易安装，可与有人驾驶汽车驻车制动系统高度兼容，互不干涉，其驻车制动控制模块(驻车制动控制系统)能够处理转角传感器数据、检测并控制电机转矩，且具有故障判断功能以及与整车控制器通讯的功能，上述用于无人驾驶车辆的驻车制动装置与传统有人驾驶车辆驻车制动系统高度兼容，相互之间不会产生干涉。将驻车制动装置安装到有人驾驶汽车上，丝毫不影响驾驶人员操作驻车把手驻车，且通过简单改装即可在普通车辆上加装，加装时，可将结构本体固定于合适位置，例如原车辆驻车拉杆的下方并将连接绳可靠地连接至车辆原有的车辆驻车拉线，其可用于无人驾驶车辆，具有适用性广、开发周期短、成本低、可靠佳等优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种用于无人驾驶车辆的驻车制动装置的平面示意图；

图2是本发明实施例提供的一种用于无人驾驶车辆的驻车制动装置的剖面示意图；

图3是本发明实施例提供的一种用于无人驾驶车辆的驻车制动装置的平面示意图；

图4是本发明实施例提供的一种用于无人驾驶车辆的驻车制动装置连接于车辆的驻车制动系统且处于未制动状态时的平面示意图；

图5是本发明实施例提供的一种用于无人驾驶车辆的驻车制动装置连接于车辆的驻车制动系统且处于制动状态时的平面示意图；

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是直接设置、连接，也可以通过居中元部件、居中结构间接设置、连接。

另外，本发明实施例中若有“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系的用语，其为基于附图所示的方位或位置关系或常规放置状态或使用状态，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的结构、特征、装置或元件必须具有特定的方位或位置关系、也不是必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在具体实施方式中所描述的各个具体技术特征和各实施例，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，例如通过不同的具体技术特征/实施例的组合可以形成不同的实施方式，为了避免不必要的重复，本发明中各个具体技术特征/实施例的各种可能的组合方式不再另行说明。

如图1至图5所示，本发明实施例提供的一种用于无人驾驶车辆的驻车制动装置，包括连接绳11、收卷轮12、驱动装置和驻车制动控制模块(驻车制动控制系统)。连接绳11用于连接于车辆驻车拉线91，收卷轮12用于收放所述连接绳11，驱动装置用于驱动所述收卷轮12正转以及反转。所述驱动装置包括动力部件31、连接于所述动力部件31且由所述动力部件31驱动的主动件32和连接于所述收卷轮12且只由所述主动件32驱动正转及反转的从动件33，即从动件33不能驱动主动件32转动，即使在从动件33施加外力，也无法驱动主动件32，从而实现动力的单向传递，即主动件32与从动件33之间可具有自锁结构、自锁特性，或主动件32、从动件33连接有自锁装置。所述收卷轮12连接于所述从动件33，所述连接绳11的一端连接于所述收卷轮12；所述动力部件31连接有驻车制动控制模块。动力部件31驱动主动件32，主动件32驱动从动件33正转，从动件33带动收卷轮12正转，收卷轮12正向转动时，连接绳11可以收卷于收卷轮12，从而拉动车辆驻车拉线91，使车辆的驻车制动系统工作，进而实现驻车制动。而由于从动件33仅可以由主动件32驱动，从动件33不能主动带动主动件32，连接绳11仍然可以保持张力，故可以保持驻车状态。需要解除驻车制动时，动力部件31驱动主动件32，主动件32带动从动件33反转，从动件33带动收卷轮12反转，收卷轮12反向转动时，连接绳11可以自收卷轮12放出，从而松开车辆驻车拉线91，在车辆的驻车制动系统弹性复位下，驻车制动解除，可以应用于无人驾驶车辆中，且通过简单改装即可在普通车辆上加装，加装时，可将结构本体固定于合适位置，例如原车辆驻车拉杆的下方并将连接绳11可靠地连接至车辆原有的车辆驻车拉线91，其具有适用性广、开发周期短、成本低、可靠佳等优点。

需要说明的是，关于连接绳11和车辆驻车拉线91的连接结构，作为第一种可实施的方案，连接绳11和车辆驻车拉线91可为分体式结构并通过接线方式\接线器连接，例如采用穿线环和锁扣进行连接，连接绳11和车辆驻车拉线91均可为钢丝绳，两根钢丝绳的端部可以采用编结法、绳卡固定法、压套法、斜楔固定法、灌铅法、压板固结法等方法连接。作为第二种可实施的方案，连接绳11和车辆驻车拉线91也可设置为一体式结构，即连接绳11和车辆驻车拉线91可为同一钢丝绳。作为第三种可实施的方案，连接绳11和车辆驻车拉线91均连接于驻车拉杆上，也可以实现连接。当然，连接绳11和车辆驻车拉线91的连接也可采用其它结构、方式进行连接。

具体地，所述主动件32与所述从动件33之间具有反向自锁结构(自锁特性)，例如，主动件32与所述从动件33可以采用蜗轮蜗杆，而实现反向传动自锁(只能由主动件32驱动从动件33，从动件33不同驱动主动件32)。具有自锁特性的传动机构还可以为丝杆机构，本实施例中，主动件32与从动件33选用蜗轮蜗杆减速副，可以得到很大的传动比，比交错轴斜齿轮机构紧凑。且蜗轮蜗杆啮合齿面间为线接触，其承载能力高。蜗杆传动相当于螺旋传动，为多齿啮合传动，故传动平稳、噪音很小，且蜗轮蜗杆具有自锁性，当蜗杆的导程角小于啮合轮齿间的当量摩擦角时，机构具有自锁性，可实现反向自锁，即只能蜗杆带动蜗轮，而不能由蜗轮带动蜗杆。

作为上述自锁结构的替代方案或补充方案，所述动力部件31、所述主动件32、所述从动件33和所述收卷轮12中的至少一个设置有自锁控制装置，即通过独立控制的自锁控制装置也可以实现机构的自锁，例如电磁插销、齿轮齿条插销等，通过电动控制的插销插卡于所述动力部件31、所述主动件32、所述从动件33和所述收卷轮12中的至少一处，也可以实现收卷轮12的锁定，即可以保持驻车制动状态。

本实施例中，所述主动件32为蜗杆，所述从动件33为与所述蜗杆啮合的蜗轮，即通过采用单头蜗轮蜗杆减速副作为主动件32和从动件33，蜗轮蜗杆可以承受较大的扭矩传递，其传动可靠性佳且应用成本低。

本实施例中，所述动力部件31为电机，所述蜗杆固定连接于所述电机的转轴，所述蜗轮固定连接于所述收卷轮12。蜗杆或/和蜗轮的轴杆可以套设有轴承(超轻滚珠轴承)。本实施例中，收卷轮12和蜗轮(从动件33)套于同一轴杆上。

具体地，所述主动件32与所述从动件33之间具有减速结构，本实施例中，采用单头蜗轮蜗杆减速副作为传动和减速机构，其可靠性，单头蜗轮蜗杆减速器的减速比一般都在1:50以上，因此使用较小功率的收卷电机(动力部件31)就可以输出较大的收卷转矩，可以可靠地通过连接绳11拉紧车辆驻车拉线91。

或者，作为上述单头蜗轮蜗杆减速结构的替代方案或补充方案，所述动力部件31与所述主动件32之间设置有减速装置，减速装置可为减速齿轮组等。

具体地，所述驻车制动控制模块连接有转动角度传感器4，所述转动角度传感器4设置于所述动力部件31、所述主动件32、所述从动件33或所述收卷轮12的一侧，或者，所述转动角度传感器4连接于所述动力部件31、所述主动件32、所述从动件33或所述收卷轮12。本实施例中，转动角度传感器4设置于收卷轮12处，可以直接检测收卷轮12的实际转动角度，误差小，可以可靠地驻车制动进行反馈和确认，动力部件31输出制动扭矩后，收卷轮12应相应转动对应的角度，以确保连接绳11的拉紧行程，进而确保车辆驻车拉线91的拉动行程足以使驻车制动系统的制动片压紧。若驻车制动装置的动力部件31在执行驻车制动指令后，收卷轮12的实际转动角度未在设定的转动范围内，驻车制动控制模块将提示并记录异常，可以根据实际情况对应设定的方案进行下一步动作，例如在车载电子显示屏上提示异常信息、执行行车制动指令、通过远程通信模块上报异常代码、信息等。若驻车制动装置的动力部件31在解除驻车制动指令后，收卷轮12的实际回转角度未在设定的转动范围内，此时驻车制动系统的制动状态可能未解除或未完全解除，驻车制动控制模块将提示并记录异常，可以根据实际情况对应设定的方案进行下一步动作，例如在车载电子显示屏上提示异常信息、重新执行驻车制动和解除驻车制动、通过远程通信模块上报异常代码、信息等。

具体应用中，还可以选择增加用于检测驻车制动装置是否正常工作的传感器，例如，在转动角度传感器4的基础上，可在连接绳11上或连接绳11与车辆驻车拉线91之间设置拉力传感器，拉力传感器可以通过有线或无线的方式连接于驻车制动控制模块。通过双重或多重校验的方式使驻车制动装置的工作更可靠，制动的安全性更高。

具体地，所述转动角度传感器4包括磁性件41和转角检测片42，所述磁性件41的一面固定连接于所述蜗轮或收卷轮12，所述转角检测片42朝向所述磁性件41的另一侧设置，且所述转角检测片42与所述磁性件41之间具有间隙。转角检测片42可为霍尔元件等，磁性件41可为永磁铁，其连接于蜗轮或收卷轮12，霍尔元件可以设置有多个，磁性件41与霍尔元件为非接触式，其检测效果佳，且避免接触式结构而产生的摩擦、噪音等，驾乘体验更佳。具体应用中，电机可内置有转角检测器件。当然，转角检测器件也可以单独或同时设置于收卷轮12处。

具体地，所述驻车制动控制模块连接或设置有至少用于检测并控制电机扭矩的电机控制模块51；且/或，所述驻车制动控制模块连接有用于连接至车辆整车控制器的连接线2(包括电源线和数据传输线)。电机控制模块51可以用于控制电机的输出等，连接线可以用于与车辆整车的CAN总线进行通讯。

具体地，连接绳11可为钢丝绳(钢绳)，其强度高且具有一定的柔韧性，可靠性高。钢丝绳的表面可以套有保护套管，例如尼龙套管或塑胶套管等。当然，连接绳111也可为其它合适材质的绳体。

具体地，收卷轮12的外周可设置有容线槽，以提高收卷连接绳11时的可靠性，连接绳11的一端可固定并卷于收卷轮12的容线槽。

具体地，连接绳11的另一端可以选择连接有连接绳长度调节器，以便于将连接绳11连接至车辆驻车拉线91后调节至绷紧状态，收卷轮12动作时，驻车制动的响应时间短，利于提高安全可靠性。具体应用中，连接绳长度调节器可以具有用于供连接绳11穿过的孔位，孔位的一侧连接有一个或至少两个用于锁紧连接绳11的锁紧件，锁紧件可为螺丝、卡夹、卡销等。

具体地，收卷轮12可选择设置有用于限定收卷轮12转动行程的限位机构。解除驻车制动时，可以避免连接绳11过度放松，通过机械定位装置(限位机构)，从结构上保证不会发生这种故障，安全可靠性更高。

具体地，限位机构可包括设置于收卷轮12的弧形槽和端部伸入弧形槽的定位销。弧形槽对应的圆心可与收卷轮12的转动中轴线重合，以使收卷轮12仅能在设定的行程内转动。

具体地，收卷轮12外罩设有盖体13，以避免收卷轮12卷入异物而意外受阻。盖体13上还可以通过螺丝固定连接有顶盖14，顶盖14可通过螺丝连接有外罩15，电机控制模块51等控制模块(驻车制动控制系统)可以设置于外罩15内。转角检测片42可通过螺丝固定于顶盖14。

本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆具有上述的驻车制动装置，车辆可为无人驾驶车辆，驻车制动控制系统可连接于车辆整车控制器,车辆整车控制器可连接于无人驾驶系统(感知决策系统)。安装时，将上述驻车制动装置的主体机构固定在车内手刹手柄下方，连接绳11(钢绳)与驻车拉线91相连、连接线连接至车辆整车控制器的CAN线。车辆整车控制器可为原车的部件，不包括于本实施例的驻车制动装置中。当无人驾驶车辆需要驻车制动时，车辆整车控制器发出实施驻车制动指令，驻车制动控制模块、电机控制模块51接收到实施驻车制动指令后，驻车制动控制模块、电机控制模块51控制电机输出设定的扭矩，使收卷轮12正向转动，从而使连接绳11被收卷于收卷轮12，进而使连接于连接绳11的车辆驻车拉线91被拉动设定的距离，从而使车辆的驻车制动系统工作，车辆可以实现驻车制动。这样，上述的驻车制动装置可以应用于传统结构的车辆行车制动系统中，无需对行车制动系统进行全新设计，具有适用性广、开发周期短、成本低、可靠佳等优点。

具体地，驻车拉杆81可为设置于座位侧的手刹拉杆，也可以为设置于驾驶员脚部处的脚踩式拉杆。本实施例中，以手刹拉杆为例，手刹拉杆转动安装于车体，且手刹拉杆连接于车辆驻车拉线91，手刹拉杆还设置有锁止棘轮83和用于解除锁止的按钮82。上述用于无人驾驶车辆的驻车制动装置与原车辆的手刹驻车功能兼容，互不影响，用户也可以正常驾驶车辆。本实施例中，驻车制动控制模块可由无人驾驶系统(感知决策系统)控制。具体应用中，还可以通过设置独立的控制开关，进而可以手动控制上述的驻车制动装置，控制开关可为旋钮式或按钮82式等，控制开关可以设置于仪表盘处或座椅处或方向盘处等便于驾驶员手动控制处，可以很方便地实现电动控制手刹功能。

具体应用中，车辆的驻车制动系统可包括刹车片71、基体和连接于车辆驻车拉线91的连杆传动结构。连杆传动结构连接于刹车片71，刹车片71一端转动连接于基体，刹车片71连接有可以抵压于制动鼓73内侧的摩擦片72，刹车片71和摩擦片72可设置有两组，两个摩擦片72可以对称抵顶于制动鼓73的内壁。制动鼓73固定连接于车轮且随车轮同步转动。当拉动连接绳11拉动车辆驻车拉线91，连杆传动结构带动刹车片71和摩擦片72抵压于制动鼓73，实现驻车制动。两个刹车片71还连接有复位弹簧74，当制动解除时，复位弹簧74可以使刹车片71带动摩擦片72离开制动鼓73。连杆传动结构包括第一连杆75和第二连杆76，第一连杆75的一端转动连接于其中一刹车片71，另一端转动连接于第二连杆76，第二连杆76的一端转动连接于另一刹车片71，另一端连接于车辆驻车拉线91。车辆驻车拉线91拉动第二连杆76的同时，第一连杆75也可动作，使两个刹车片71同时朝向于制动鼓73的方向转动。

上述驻车制动系统处还设置有行车制动结构，行车制动结构包括制动油缸77，制动油缸77设置有两个同轴背向设置的制动活塞，制动活塞通过制动活塞杆连接于刹车片71，行车时，刹车踏板向下时，活塞杆推动活塞使制动油通过油管流向制动油缸77并推动制动活塞使制动活塞杆驱动刹车片71动作。制动踏板向下的程度越深，活塞杆移动的距离越大，制动油缸77的油压越大，挤压刹车片71的力就越大，制动鼓73与摩擦片72之间的压力越大，产生的制动转矩就越大，制动鼓73转速降低也就越快。松开制动踏板，在复位弹簧74作用下，制动片向中间移动，摩擦片72与制动鼓73分离，刹车状态解除。

本实施例中，连接绳11和车辆驻车拉线91与所述收线轮12相切，收线轮12收卷连接绳11而直接拉紧车辆驻车拉线91，连接绳11和车辆驻车拉线91无转弯无拐角，无需设置换向机构，可靠性高，易于维护。

可以理解地，上述驻车制动系统和行车制动结构仅是举例说明，实际应用中，还可以采用其它合适的制动结构。

本发明还提供了一种驻车制动装置的控制方法，采用上述的驻车制动装置或/和上述车辆，包括以下步骤：

所述驻车制动装置中的驻车制动控制模块控制动力部件31；

所述动力部件31驱动所述主动件32正转或反转；

所述主动件32单向驱动所述从动件33正转或反转；

所述从动件33带动所述收卷轮12收卷或放松连接绳11；

所述连接绳11拉紧或松开车辆的车辆驻车拉线91。

动力部件31可为电机，电机正转驱动主动件32，主动件32驱动从动件33正转，从动件33带动收卷轮12正转，收卷轮12正向转动时，连接绳11可以收卷于收卷轮12，从而拉动车辆驻车拉线91，使车辆的驻车制动系统工作，进而实现驻车制动。而由于从动件33仅可以由主动件32驱动，从动件33不能主动带动主动件32，连接绳11仍然可以保持张力，故可以保持驻车状态。需要解除驻车制动时，电机反转驱动主动件32，主动件32带动从动件33反转，从动件33带动收卷轮12反转，收卷轮12反向转动时，连接绳11可以自收卷轮12放出，从而松开车辆驻车拉线91，在车辆的驻车制动系统中复位弹簧74的作用下，驻车制动解除，可以应用于无人驾驶车辆中，当无人驾驶汽车制动控制系统接收到感知决策系统发出的驻车指令时，驻车制动控制系统启动收卷电机(动力部件31)，蜗杆转动推动蜗轮转动，收卷轮12收紧钢丝绳，拉紧车辆驻车拉线91，左右摩擦片72与制动鼓73贴紧。收卷电机转矩和转过的角度同时达到设定值时，摩擦片72与制动鼓73之间产生的阻力足以防止车辆不会溜车，收卷电机停止。蜗轮蜗杆具有自锁特性，收卷电机断电后仍能保持钢绳张力，能够长久保持摩擦片72与制动鼓73之间的贴紧力，也就实现了长久保持阻止溜车的能力。需要解除驻车制动时，感知决策系统发出解除驻车制动的指令，驻车制动控制系统接到解除驻车制动的指令，启动收卷电机反转，转过的角度达到设定值时，收卷电机停止，驻车制动状态解除。

本发明实施例所提供的一种用于无人驾驶车辆的驻车制动装置、控制方法和车辆，驻车制动装置以单头蜗轮蜗杆减速副作为减速传动机构，能耗低，驻车制动后无需能量能够持续保持驻车制动功能，体积小，成本低，容易安装，可与有人驾驶汽车驻车制动系统高度兼容，互不干涉，其驻车制动控制模块(驻车制动控制系统)能够处理转角传感器数据、检测并控制电机转矩，且具有故障判断功能以及与整车控制器通讯的功能，上述用于无人驾驶车辆的驻车制动装置与传统有人驾驶车辆驻车制动系统高度兼容，相互之间不会产生干涉。将驻车制动装置安装到有人驾驶汽车上，丝毫不影响驾驶人员操作驻车把手驻车，且通过简单改装即可在普通车辆上加装，加装时，可将结构本体固定于合适位置，例如原车辆驻车拉杆81的下方并将连接绳11可靠地连接至车辆原有的车辆驻车拉线91，其可用于无人驾驶车辆，具有适用性广、开发周期短、成本低、可靠佳等优点。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于无人驾驶车辆的驻车制动装置，其特征在于，包括：

连接绳，用于连接于车辆驻车拉线；

收卷轮，用于收放所述连接绳；

驱动装置，用于驱动所述收卷轮正转以及反转；

所述驱动装置包括动力部件、连接于所述动力部件且由所述动力部件驱动的主动件和连接于所述收卷轮且由所述主动件驱动正转及反转的从动件，所述收卷轮连接于所述从动件，所述连接绳的一端连接于所述收卷轮；所述动力部件连接有驻车制动控制模块。

2.如权利要求1所述的一种用于无人驾驶车辆的驻车制动装置，其特征在于，所述主动件与所述从动件之间具有自锁结构；或者，

所述动力部件、所述主动件、所述从动件和所述收卷轮中的至少一个设置有自锁控制装置。

3.如权利要求1所述的一种用于无人驾驶车辆的驻车制动装置，其特征在于，所述主动件为蜗杆，所述从动件为与所述蜗杆啮合的蜗轮。

4.如权利要求1所述的一种用于无人驾驶车辆的驻车制动装置，其特征在于，所述主动件与所述从动件之间具有减速结构；或者，

所述动力部件与所述主动件之间设置有减速装置。

5.如权利要求3所述的一种用于无人驾驶车辆的驻车制动装置，其特征在于，所述动力部件为电机，所述蜗杆连接于所述电机的转轴，所述蜗轮固定连接于所述收卷轮。

6.如权利要求5所述的一种用于无人驾驶车辆的驻车制动装置，其特征在于，所述驻车制动控制模块连接有转动角度传感器，所述转动角度传感器设置于所述动力部件、所述主动件、所述从动件或所述收卷轮的一侧，或者，所述转动角度传感器连接于所述动力部件、所述主动件、所述从动件或所述收卷轮。

7.如权利要求6所述的一种用于无人驾驶车辆的驻车制动装置，其特征在于，所述转动角度传感器包括磁性件和转角检测片，所述磁性件的一面固定连接于所述蜗轮或收卷轮，所述转角检测片朝向所述磁性件的另一侧设置，且所述转角检测片与所述磁性件之间具有间隙。

8.如权利要求1至7中任一项所述的一种用于无人驾驶车辆的驻车制动装置，其特征在于，所述驻车制动控制模块连接或设置有至少用于检测并控制电机扭矩的电机控制模块；且/或，

所述驻车制动控制模块连接有用于连接至车辆整车控制器的连接线。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆具有如权利要求1至8中任一项所述的驻车制动装置。

10.一种驻车制动装置的控制方法，其特征在于，采用如权利要求1至8中任一项所述的驻车制动装置，包括以下步骤：

所述驻车制动装置中的驻车制动控制模块控制动力部件；

所述动力部件驱动所述主动件正转或反转；

所述主动件单向驱动所述从动件正转或反转；

所述从动件带动所述收卷轮收卷或放松连接绳；

所述连接绳拉紧或松开车辆的车辆驻车拉线。

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