CN113173146A - 一种车辆自动手刹系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆自动手刹系统及控制方法，包括控制模块、推杆电机、电机驱动模块、位置传感器以及用于与车辆主控制器通信的通信模块。其中，控制模块分别与通信模块、电机驱动模块和位置传感器相连，电机驱动模块与推杆电机相连。推杆电机的活动杆与车辆的手刹拉索相连且用于拉动手刹拉索进行松手刹或拉手刹，位置传感器设置在推杆电机上且用于测量推杆电机的活动杆的位置信息。本发明在接收到远程控制终端发来的手刹指令时，根据事先记录的预设拉手刹值或预设松手刹值将手刹拉索拉到相应的位置，以确保松手刹或者拉手刹的操作成功完成，实现一般车辆的在线自动手刹控制，能够远程控制车辆进行自动手刹，提升无人驾驶车辆使用的安全性。

Description

一种车辆自动手刹系统及控制方法

技术领域

本发明涉及车辆手刹控制技术领域，特别涉及一种车辆自动手刹系统及控制方法。

背景技术

传统的无人驾驶车辆的手刹功能使用的是需要人工操作的手刹结构。而且，人工操作拉手刹大多是根据个人的感觉去控制手刹，没有考虑手刹行程是否合适，容易存在安全隐患。现有的无人驾驶车辆在使用过程中靠人工去操作是不现实的，也无法远程实时获取车辆手刹状态和对车辆的手刹进行控制，存在车辆驾驶的安全隐患，不利于无人驾驶车辆的应用推广。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种车辆自动手刹系统及控制方法，能够远程控制车辆进行自动手刹，提升无人驾驶车辆使用的安全性。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种车辆自动手刹系统，包括控制模块、推杆电机、电机驱动模块、位置传感器以及用于与车辆主控制器通信的通信模块；

所述控制模块分别与所述通信模块、所述电机驱动模块和所述位置传感器相连，所述电机驱动模块与所述推杆电机相连；

所述推杆电机的活动杆与车辆的手刹拉索相连且用于拉动手刹拉索进行松手刹或拉手刹，所述位置传感器设置在所述推杆电机上且用于测量所述推杆电机的活动杆的位置信息。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一技术方案为：

一种车辆自动手刹系统的控制方法，应用于上述的一种车辆自动手刹系统，包括如下步骤：

S1、记录手刹拉索处于松手刹状态和拉手刹状态时位置传感器的测量值，并分别作为预设松手刹值和预设拉手刹值；

S2、判断是否接收到来自远程控制终端的手刹指令，若是，则执行步骤S3，否则再次进行判断；

S3、获取车辆控制器上的车辆档位信息，根据所述车辆档位信息，通过电机驱动模块驱动推杆电机拉动手刹拉索进行拉手刹或松手刹，同时获取并对应判断此时所述位置传感器的测量值是否等于所述预设拉手刹值或所述预设松手刹值，若是，则停止驱动所述推杆电机，否则重新获取并判断。

综上所述，本发明的有益效果在于：提供一种车辆自动手刹系统及控制方法，利用控制模块和电机驱动模块来自动化控制推杆电机转动并带动车辆上的手刹拉索进行拉手刹或者松手刹，在接收到远程控制终端发来的手刹指令时，根据事先记录的预设拉手刹值或预设松手刹值将手刹拉索拉到相应的位置，以确保松手刹或者拉手刹的操作成功完成，实现车辆的在线自动手刹控制且适用于一般的车辆，能够远程控制车辆进行自动手刹，提升无人驾驶车辆使用的安全性。

附图说明

图1为本发明实施例的一种车辆自动手刹系统的系统框图；

图2为本发明实施例的一种车辆自动手刹系统的推杆电机的结构示意图；

图3为本发明实施例的一种车辆自动手刹系统的控制方法的步骤示意图。

标号说明：

1、控制模块；2、推杆电机；3、电机驱动模块；4、位置传感器；5、通信模块；6、车辆主控制器；7、手刹拉索；8、制动板；9、第一限位块；10、第二限位块；11、转轴；12、远程通讯模块；13、处理器；14、数模转换器；15、活动杆。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

请参照图1至图2，一种车辆自动手刹系统，包括控制模块1、推杆电机2、电机驱动模块3、位置传感器4以及用于与车辆主控制器6通信的通信模块5；

所述控制模块1分别与所述通信模块5、所述电机驱动模块3和所述位置传感器4相连，所述电机驱动模块3与所述推杆电机2相连；

所述推杆电机2的活动杆15与车辆的手刹拉索7相连且用于拉动手刹拉索7进行松手刹或拉手刹，所述位置传感器4设置在所述推杆电机2上且用于测量所述推杆电机2的活动杆15的位置信息。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：提供一种车辆自动手刹系统，利用控制模块1和电机驱动模块3来自动化控制推杆电机2转动并带动车辆上的手刹拉索7进行拉手刹或者松手刹，通过位置传感器4上采集活动杆15的位置信息，即对应手刹拉索7处于拉手刹状态还是松手刹状态，由通信模块5上传至车辆主控制器6以供控制人员访问获取，确保松手刹或者拉手刹的操作成功完成，实现车辆的在线自动手刹控制且适用于一般的车辆，能够远程控制车辆进行自动手刹，提升无人驾驶车辆使用的安全性。

进一步地，包括设置在所述推杆电机2上的制动板8、第一限位块9和第二限位块10；

所述制动板8与所述推杆电机2的转轴11固定连接，所述第一限位块9和所述第二限位块10分别位于所述制动板8处于转动方向上的两侧；

所述推杆电机2的转轴11带动所述制动板8在所述第一限位块9和所述第二限位块10之间转动且带动拉动手刹拉索7进行松手刹或拉手刹；

所述活动杆15在所述制动板8抵触所述第一限位块9时拉动手刹拉索7完成松手刹，所述活动杆15在所述制动板8抵触所述第二限位块10时拉动手刹拉索7完成拉手刹。

从上述描述可知，推杆电机2的转轴11的旋转带动活动杆15做直线运动。安装至转轴11上的制动板8以及位于制动板8转动方向上的两侧的第一限位块9和第二限位块10限制了转轴11能够转动的范围。当制动板8随着转轴11转动并触碰到第一限位块9时便无法继续朝第一限位块9所在的方向转动，即转轴11停止转动。此时，活动杆15也停止运动。手刹拉索7对应停留在松手刹位置，完成松手刹。同理，当制动板8触碰到第二限位块10时与上述相似，只是转动方向相反。活动杆15和手刹拉索7也是反向运动一段距离便停止。此时，手刹拉索7对应停留在拉手刹位置，完成拉手刹。

进一步地，还包括远程通讯模块12；

所述远程通讯模块12用于连接车辆主控制器6且与远程控制终端通信。

从上述描述可知，在车辆的车辆主控制器6上接有远程通讯模块12，便于完成车辆无人驾驶的远程数据交互。控制模块1采集到的位置传感器4上的数据均可通过远程通讯模块12转发给远程控制终端。同时，远程控制终端也可发送指令至远程通讯模块12，并由车辆主控制器6转发给控制模块1。

进一步地，所述控制模块1包括处理器13和数模转换器14；

所述处理器13分别与所述通信模块5、所述电机驱动模块3和所述数模转换器14相连，所述数模转换器14与所述位置传感器4相连。

从上述描述可知，由处理器13获取位置传感器4上采集的数据并根据这些数据进行实时计算，得到手刹拉索7的手刹状态数据。

请参照图3，一种车辆自动手刹系统的控制方法，应用于上述的一种车辆自动手刹系统，包括如下步骤：

S1、记录手刹拉索7处于松手刹状态和拉手刹状态时位置传感器4的测量值，并分别作为预设松手刹值和预设拉手刹值；

S2、判断是否接收到来自远程控制终端的手刹指令，若是，则执行步骤S3，否则再次进行判断；

S3、获取车辆控制器上的车辆档位信息，根据所述车辆档位信息，通过电机驱动模块3驱动推杆电机2拉动手刹拉索7进行拉手刹或松手刹，同时获取并对应判断此时所述位置传感器4的测量值是否等于所述预设拉手刹值或所述预设松手刹值，若是，则停止驱动所述推杆电机2，否则重新获取并判断。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：提供一种车辆自动手刹系统的控制方法，先分别记录下手刹拉索7处于松手刹状态和拉手刹状态时对应的预设拉手刹值和预设松手刹值，再在接收到远程控制终端发来的手刹指令时，根据事先记录的预设拉手刹值或预设松手刹值将手刹拉索7拉到相应的位置，以确保松手刹或者拉手刹的操作成功完成，实现车辆的在线自动手刹控制且适用于一般的车辆，能够远程控制车辆进行自动手刹，提升无人驾驶车辆使用的安全性。

进一步地，所述步骤S1具体包括：

S10、判断是否接收到来自远程通信平台的自学习指令，若是则执行步骤S11，否则再次进行判断；

S11、通过电机驱动模块3驱动所述推杆电机2转动并拉动手刹拉索7和带动制动板8向第一限位块9靠近，同时判断所述推杆电机2是否发生堵转且发生堵转的时长达3秒，若是，则记录此时所述位置传感器4的测量值，并记为预设松手刹值，否则再次进行判断；

S12、通过电机驱动模块3驱动所述推杆电机2反向转动并拉动手刹拉索7和带动所述制动板8向第二限位块10靠近，同时判断所述推杆电机2是否发生堵转且发生堵转的时长达3秒，若是，则记录此时所述位置传感器4的测量值，并记为预设拉手刹值，停止驱动所述推杆电机2，否则再次进行判断。

从上述描述可知，控制模块1有一个自学习过程。控制模块1在接收到来自远程通信平台的自学习指令后开始自学习；先通过电机驱动模块3驱动推杆电机2转动，使得制动板8向第一限位块9靠近。制动板8触碰到第一限位块9时就被第一限位块9抵住，无法继续运动。此时，推杆电机2的转轴11就无法继续转动，推杆电机2便发生转动，即发生堵转。在判断电机发生堵转并且堵转时长达到3秒后，控制模块1就可以认为制动板8已经触碰到第一限位块9，即活动杆15已经将手刹拉索7带动至松手刹位置。那么，控制模块1就会停止驱动推杆电机2并记录此时位置传感器4的测量值，否则只会再次判断直至松手刹完成。拉手刹的过程则是在转轴11的转动方向上与松手刹相反。在制动板8触碰到第二限位块10后，推杆电机2也会发生堵转。3秒的堵转时长的判断能够提高判断的准确性。

进一步地，所述步骤S3具体为：

获取车辆控制器上的车辆档位信息；

若所述车辆档位信息为N档，则通过电机驱动模块3驱动推杆电机2拉动手刹拉索7进行拉手刹，同时获取并判断此时所述位置传感器4的测量值是否等于所述预设拉手刹值，若是，则停止驱动所述推杆电机2，否则重新获取并判断；

若所述车辆档位信息为D档或R档位，则通过电机驱动模块3驱动推杆电机2拉动手刹拉索7进行松手刹，同时获取并判断此时所述位置传感器4的测量值是否等于所述预设松手刹值，若是，则停止驱动所述推杆电机2，否则重新获取并判断。

从上述描述可知，车辆进行松手刹或拉手刹是需要根据实际的车辆档位信息作为选择依据。当车辆处于N档时，也就是空档，控制模块1就需要控制推杆电机2拉动手刹拉索7完成拉手刹操作，防止车辆发生滑行等危险现象。当车辆处于D档或R档位时，也就是前进档和倒车挡，车辆需要启动。控制模块1对应控制手刹拉索7完成松手刹操作。

进一步地，所述步骤S2之前还包括：通过车辆控制器上的远程通讯模块12实时发送所述位置传感器4的测量值至远程控制终端。

从上述描述可知，控制模块1会实时上传位置传感器4的测量值至远程控制终端，以便于控制人员了解车辆此时的手刹状态和下达手刹指令。

进一步地，所述步骤S1具体为：

记录手刹拉索7由松手刹状态变为拉手刹状态时位置传感器4的采集的模拟量变化范围；

将所述模拟量变化范围对应转换成0至255的数字量变化范围；

记录0为所述预设松手刹值，255为所述预设拉手刹值。

从上述描述可知，位置传感器4采集的值为模拟量，由数模转换器14进行模数转换。控制模块1将得到的数字量变成0到255的内的数字。0为预设松手刹值，255为预设拉手刹值。也就是说，控制模块1在控制手刹拉索7时，只要采集并计算得到位置传感器4上的测量值为0时，就完成了松手刹操作；计算得到位置传感器4上的测量值为255时，就完成了拉手刹操作，判断方式简单而又准确。

请参照图1至图2，本发明的实施例一为：

一种车辆自动手刹系统，如图1和图2所示，包括控制模块1、推杆电机2、电机驱动模块3、位置传感器4以及用于与车辆主控制器6通信的通信模块5。其中，如图1所示，控制模块1包括处理器13和数模转换器14。处理器13分别与通信模块5、电机驱动模块3和数模转换器14相连，数模转换器14与位置传感器4相连。如图2所示，推杆电机2的活动杆15与车辆的手刹拉索7相连且用于拉动手刹拉索7进行松手刹或拉手刹，位置传感器4设置在推杆电机2上且用于测量推杆电机2的活动杆15的位置信息。

在本实施例中，利用推杆电机2来替代人工完成车辆的手刹拉索7的拉手刹或者松手刹操作，由处理器13来进行自动化控制。由于活动杆15带动着手刹拉索7一起运动，位置传感器4采集活动杆15的位置信息也就是采集手刹拉索7的位置信息。处理器13边通过电机驱动模块3驱动推杆电机2，边通过数模转换器14获取位置传感器4的采集信息，便能够得知当前的手刹拉索7的松手刹或拉手刹的完成情况。而且，车辆主控制器6上还配备了与远程控制终端通信的远程通讯模块12。这样，控制人员通过远程控制终端便可以与车辆主控制器6实时通信，并了解到控制模块1得到的位置传感器4的实时采集数据，了解手刹拉索7的实际情况。远程通讯模块12可通过控制器局域网来实现远程通讯。

请参照图1和图2，本发明的实施例二为：

一种车辆自动手刹系统，在上述实施例一的基础上，如图2所示，包括设置在推杆电机2上的制动板8、第一限位块9和第二限位块10。其中，制动板8与推杆电机2的转轴11固定连接，第一限位块9和第二限位块10分别位于制动板8处于转动方向上的两侧。推杆电机2的转轴11带动制动板8在第一限位块9和第二限位块10之间转动且带动拉动手刹拉索7进行松手刹或拉手刹。活动杆15在制动板8抵触第一限位块9时拉动手刹拉索7完成松手刹，活动杆15在制动板8抵触第二限位块10时拉动手刹拉索7完成拉手刹。

在本实施例中，如图2所示，制动板8只能够在第一限位块9和第二限位块10之间转动。换言之，转轴11的转动角度范围有限；活动杆15的做直线运动的形成有限。制动板8分别抵触第一限位块9和第二限位块10时的位置刚好对应手刹拉索7的松手刹位置和拉手刹位置。这样，方便了我们确定位置传感处于多少测量值时能够代表手刹拉索7完成松手刹或拉手刹。

请参照图3，本发明的实施例三为：

一种车辆自动手刹系统的控制方法，应用于上述实施例一或实施例二的一种车辆自动手刹系统，如图3所示，包括如下步骤：

S1、记录手刹拉索7处于松手刹状态和拉手刹状态时位置传感器4的测量值，并分别作为预设松手刹值和预设拉手刹值；

S2、判断是否接收到来自远程控制终端的手刹指令，若是，则执行步骤S3，否则再次进行判断；

S3、获取车辆控制器上的车辆档位信息，根据车辆档位信息，通过电机驱动模块3驱动推杆电机2拉动手刹拉索7进行拉手刹或松手刹，同时获取并对应判断此时位置传感器4的测量值是否等于预设拉手刹值或预设松手刹值，若是，则停止驱动推杆电机2，否则重新获取并判断。

在本实施例中，步骤S3具体为：

获取车辆控制器上的车辆档位信息；

若车辆档位信息为N档，则通过电机驱动模块3驱动推杆电机2拉动手刹拉索7进行拉手刹，同时获取并判断此时位置传感器4的测量值是否等于预设拉手刹值，若是，则停止驱动推杆电机2，否则重新获取并判断；

若车辆档位信息为D档或R档位，则通过电机驱动模块3驱动推杆电机2拉动手刹拉索7进行松手刹，同时获取并判断此时位置传感器4的测量值是否等于预设松手刹值，若是，则停止驱动推杆电机2，否则重新获取并判断。

此外，在本实施例中，步骤S2之前还包括：通过车辆控制器上的远程通讯模块12实时发送位置传感器4的测量值至远程控制终端。

本实施例的一个具体实施过程为：

控制模块1会记录好预设松手刹值和预设拉手刹值。当接收到远程控制终端发来的手刹指令时，控制模块1先获取车辆主控制器6上的车辆档位信息，也就是先确定当前车辆处于何种档位。车辆此时挂的是N档，说明车辆处于空档，用于暂停车辆等情况。控制模块1就会通过推杆电机2拉动手刹拉索7到预设拉手刹值对应的位置，以避免车辆发生滑行。车辆此时挂的是D档和R档位，说明车辆需要进行前进或倒车的操作。控制模块1就会通过推杆电机2拉动手刹拉索7到预设送手刹值对应的位置。并且，控制模块1还会将位置传感器4的测量值实时通过远程通讯模块12发送到远程控制终端上，便于人们实时地了解车辆的手刹状态。

请参照图3，本发明的实施例四为：

一种车辆自动手刹系统的控制方法，在上述实施例三的基础上，步骤S1具体包括：

S10、判断是否接收到来自远程通信平台的自学习指令，若是则执行步骤S11，否则再次进行判断；

S11、通过电机驱动模块3驱动推杆电机2转动并拉动手刹拉索7和带动制动板8向第一限位块9靠近，同时判断推杆电机2是否发生堵转且发生堵转的时长达3秒，若是，则记录此时位置传感器4的测量值，并记为预设松手刹值，否则再次进行判断；

S12、通过电机驱动模块3驱动推杆电机2反向转动并拉动手刹拉索7和带动制动板8向第二限位块10靠近，同时判断推杆电机2是否发生堵转且发生堵转的时长达3秒，若是，则记录此时位置传感器4的测量值，并记为预设拉手刹值，停止驱动推杆电机2，否则再次进行判断。

在本实施例中，步骤S1是与上述制动板8、第一限位块9以及第二限位块10配合完成的一个自学习过程。控制模块1利用第一限位块9和第二限位块10来确定手刹拉索7进行松手刹和拉手刹的位置并记录下来。完成自学习后，控制模块1若要控制手刹拉索7进行松手刹或拉手刹，则参照记录的预设松手刹值或预设拉手刹值来控制手刹拉索7即可。

在本实施中，具体地，控制模块1先记录手刹拉索7由松手刹状态变为拉手刹状态时位置传感器4的采集的模拟量变化范围，在将模拟量变化范围对应转换成0至255的数字量变化范围；最后，记录0为预设松手刹值，255为预设拉手刹值。换言之，0对应了制动板8在碰到第一限位块9导致推杆电机2堵转时的位置。255对应了制动板8在碰到第二限位块10导致推杆电机2堵转时的位置。

综上所述，本发明公开了一种车辆自动手刹系统及控制方法，利用控制模块和电机驱动模块来自动化控制推杆电机转动并带动车辆上的手刹拉索进行拉手刹或者松手刹，用制动板、第一限位块和第二限位块来确定推杆电机的转动角度范围以定位手刹拉索实现拉手刹或松手刹的位置。在接收到远程控制终端发来的手刹指令时，本发明根据获取车辆档位信息和事先数字化处理并记录的预设拉手刹值或预设松手刹值将手刹拉索拉到相应的位置，以确保松手刹或拉手刹的操作成功完成，实时地将采集的数据通过远程通讯模块上传至远程控制终端，实现车辆的在线自动手刹控制且适用于一般的车辆，能够远程控制车辆进行自动手刹，提升无人驾驶车辆使用的安全性。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围。

Claims (9)

1.一种车辆自动手刹系统，其特征在于，包括控制模块、推杆电机、电机驱动模块、位置传感器以及用于与车辆主控制器通信的通信模块；

所述控制模块分别与所述通信模块、所述电机驱动模块和所述位置传感器相连，所述电机驱动模块与所述推杆电机相连；

所述推杆电机的活动杆与车辆的手刹拉索相连且用于拉动手刹拉索进行松手刹或拉手刹，所述位置传感器设置在所述推杆电机上且用于测量所述推杆电机的活动杆的位置信息。

2.根据权利要求1所述的一种车辆自动手刹系统，其特征在于，包括设置在所述推杆电机上的制动板、第一限位块和第二限位块；

所述制动板与所述推杆电机的转轴固定连接，所述第一限位块和所述第二限位块分别位于所述制动板处于转动方向上的两侧；

所述推杆电机的转轴带动所述制动板在所述第一限位块和所述第二限位块之间转动且带动拉动手刹拉索进行松手刹或拉手刹；

所述活动杆在所述制动板抵触所述第一限位块时拉动手刹拉索完成松手刹，所述活动杆在所述制动板抵触所述第二限位块时拉动手刹拉索完成拉手刹。

3.根据权利要求1所述的一种车辆自动手刹系统，其特征在于，还包括远程通讯模块；

所述远程通讯模块用于连接车辆主控制器且与远程控制终端通信。

4.根据权利要求1所述的一种车辆自动手刹系统，其特征在于，所述控制模块包括处理器和数模转换器；

所述处理器分别与所述通信模块、所述电机驱动模块和所述数模转换器相连，所述数模转换器与所述位置传感器相连。

5.一种车辆自动手刹系统的控制方法，应用于权利要求1至4任一所述的一种车辆自动手刹系统，其特征在于，包括如下步骤：

S1、记录手刹拉索处于松手刹状态和拉手刹状态时位置传感器的测量值，并分别作为预设松手刹值和预设拉手刹值；

S2、判断是否接收到来自远程控制终端的手刹指令，若是，则执行步骤S3，否则再次进行判断；

S3、获取车辆控制器上的车辆档位信息，根据所述车辆档位信息，通过电机驱动模块驱动推杆电机拉动手刹拉索进行拉手刹或松手刹，同时获取并对应判断此时所述位置传感器的测量值是否等于所述预设拉手刹值或所述预设松手刹值，若是，则停止驱动所述推杆电机，否则重新获取并判断。

6.根据权利要求5所述的一种车辆自动手刹系统的控制方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：

S10、判断是否接收到来自远程通信平台的自学习指令，若是则执行步骤S11，否则再次进行判断；

S11、通过电机驱动模块驱动所述推杆电机转动并拉动手刹拉索和带动制动板向第一限位块靠近，同时判断所述推杆电机是否发生堵转且发生堵转的时长达3秒，若是，则记录此时所述位置传感器的测量值，并记为预设松手刹值，否则再次进行判断；

S12、通过电机驱动模块驱动所述推杆电机反向转动并拉动手刹拉索和带动所述制动板向第二限位块靠近，同时判断所述推杆电机是否发生堵转且发生堵转的时长达3秒，若是，则记录此时所述位置传感器的测量值，并记为预设拉手刹值，停止驱动所述推杆电机，否则再次进行判断。

7.根据权利要求5所述的一种车辆自动手刹系统的控制方法，其特征在于，所述步骤S3具体为：

获取车辆控制器上的车辆档位信息；

若所述车辆档位信息为N档，则通过电机驱动模块驱动推杆电机拉动手刹拉索进行拉手刹，同时获取并判断此时所述位置传感器的测量值是否等于所述预设拉手刹值，若是，则停止驱动所述推杆电机，否则重新获取并判断；

若所述车辆档位信息为D档或R档位，则通过电机驱动模块驱动推杆电机拉动手刹拉索进行松手刹，同时获取并判断此时所述位置传感器的测量值是否等于所述预设松手刹值，若是，则停止驱动所述推杆电机，否则重新获取并判断。

8.根据权利要求5所述的一种车辆自动手刹系统的控制方法，其特征在于，所述步骤S2之前还包括：通过车辆控制器上的远程通讯模块实时发送所述位置传感器的测量值至远程控制终端。

9.根据权利要求5所述的一种车辆自动手刹系统的控制方法，其特征在于，所述步骤S1具体为：

记录手刹拉索由松手刹状态变为拉手刹状态时位置传感器的采集的模拟量变化范围；

将所述模拟量变化范围对应转换成0至255的数字量变化范围；

记录0为所述预设松手刹值，255为所述预设拉手刹值。

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