CN111318767A - 机器人去毛刺工作站的刀具及其校准方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人去毛刺工作站的刀具及其校准方法，属于汽车标准零部件大规模批量加工领域领域，其包括基座、定位座、零点定位刀具座、气动刀具、弹性菱销、滑块及千分表，所述定位座和弹性菱销定位安装在基座上，所述零点定位刀具座设置在定位座上并与弹性菱销相配合，所述气动刀具设置于零点定位刀具座上，所述基座上设置有滑块，所述滑块上设置有千分表，所述千分表与气动刀具相配合。本发明可以快速装夹及拆卸，且定位精准，不易失灵，简单可靠，方便易用。

Description

机器人去毛刺工作站的刀具及其校准方法

技术领域

本发明涉及一种机器人去毛刺工作站的刀具及其校准方法，属于汽车标准零部件大规模批量加工领域。

技术背景

伴随着我国经济的高速发展以及工业4.0的兴起，制造业领域对自动化设备的需求越来越大。由于人工去毛刺工作高噪音，高粉尘，高劳动强度，低效率等因素的影响，使用关节机器人去毛刺工作站代替人工的产业得以快速发展。但是由于机器人在实际的工作过程中对各个刀具部件的夹持精度要求较高，所以当刀具磨损需要更换的时候如何保证新换上去的刀具与程序设定好的位置一致就是一个比较难解决的问题。很多时候大量时间与精力花费在更换刀具上面，这样就需要一款机器人去毛刺工作站的刀具校准机构快实现快速更换刀具。

发明内容

本发明的目的在于克服上述不足，提供一种机器人去毛刺工作站的刀具， 包括基座、定位座、零点定位刀具座、气动刀具、弹性菱销、滑块及千分表，所述定位座和弹性菱销定位安装在基座上，所述零点定位刀具座设置在定位座上并与弹性菱销相配合，所述气动刀具设置于零点定位刀具座上，所述基座上设置有滑块，所述滑块上设置有千分表，所述千分表与气动刀具相配合。

作为本发明的进一步改进，所述滑块的滑动轨迹与气动刀具的延伸方向保持平行。

作为本发明的进一步改进，所述千分表通过磁力吸附在滑块上。

作为本发明的进一步改进，所述定位座上设置有零点定位套，所述零点定位刀具座设置在零点定位套上。

作为本发明的进一步改进，所述零点定位套包括雄端和雌端两部分。

作为本发明的进一步改进，所述基座设置有菱销座，所述弹性菱销通过弹簧安装在菱销座上。

一种机器人去毛刺工作站的刀具的校准方法，所述方法包括以下步骤：

1）滑动滑块，使千分表的测头在气动刀具上移动；

2）记录千分表读数的变化；

3）若千分表的读数没有变化，或者在0～0.01 mm 范围内变化，则无需调整气动刀具的位置，若千分表的读数大于 0.01mm，则需要调整气动刀具的位置；

4）调整气动刀具的位置，此时松开夹紧块上的安装螺钉，微调（包括旋转、微量移动、角度偏移等调整方法）气动刀具的位置，然后锁紧夹紧块上的安装螺钉；

5）重复步骤1）、步骤2)、步骤3）及步骤4)，直到千分表读数变化 在0～0.01 mm范围内，校准结束。

本发明有以下优点:

将具有零点定位功能的刀具架快速、准确地定位在刀具校准机构上，无需使用压紧机构，调整好以后可以手工拿走，简单、快捷；

调整过程中无需使用专业的调整仪表，仅仅需要一个带有磁性表架的千分表就可以完成整个调试过程。

③结构一次调试到位之后，定位精准，不易失灵，简单可靠，方便易用。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的剖视图。

图3为雌端的整体结构示意图。

图4为雌端A-A向剖视图。

图5为雄端整体结构示意图。

图6为雄端B-B向剖视图。

附图标记说明：基座1、定位座2、刀具座3、气动刀具4、弹性菱销5、滑块6、千分表7、弹簧8、菱销座9、零点定位套10、雄端10.1、雌端10.2。

具体实施方式

下面本发明根据图示做进一步阐述。

如图1至图6所示，本发明公开一种机器人去毛刺工作站的刀具，包括基座1、定位座2、零点定位刀具座3、气动刀具4、弹性菱销5、滑块6及千分表7，所述定位座2和弹性菱销5定位安装在基座1上，所述零点定位刀具座3设置在定位座2上并与弹性菱销5相配合，所述气动刀具4设置于零点定位刀具座3上，所述基座1上设置有滑块6，所述滑块6上设置有千分表7，所述千分表7通过其测头与气动刀具4相配合。

进一步的，所述滑块6的滑动轨迹与气动刀具4的延伸方向保持平行，所述千分表7通过磁力吸附在滑块6上，。

进一步的，所述定位座2上设置有零点定位套10，所述零点定位刀具座3设置在零点定位套10上。

进一步的，所述零点定位套10包括雄端10.1和雌端10.2两部分，装有雄端10.1的机器人侧和装有气动刀具4的雌端10.2可以实现快速配合。

进一步的，所述基座1设置有菱销座9，所述弹性菱销5通过弹簧8安装在菱销座9上。

一种机器人去毛刺工作站的刀具的校准方法，所述方法包括以下步骤：

1）滑动滑块6，使千分表7的测头在气动刀具4上移动；

2）记录千分表7读数的变化；

3）若千分表7的读数没有变化，或者在0～0.01 mm 范围内变化，则无需调整气动刀具4的位置，若千分表7的读数大于 0.01mm，则需要调整气动刀具4的位置；

4）调整气动刀具4的位置，此时松开夹紧块上的安装螺钉，微调（包括旋转、微量移动、角度偏移等调整方法）气动刀具4的位置，然后锁紧夹紧块上的安装螺钉；

5）重复步骤1）、步骤2)、步骤3）及步骤4)，直到千分表（7）读数变化 在0～0.01 mm范围内，校准结束。

本发明的工作过程如下：

当需要更换或校准刀具的时候，将安装有气动刀具4和零点定位套10（雌端10.2）的刀具座3从整个刀具系统从去毛刺工作站中取下，进行机外调整校正或更换刀具，此时将零点定位套10（雌端10.2）的大内圆中心定位孔对准定位座2上设置的圆销；将零点定位套10（雌端10.2）的小内圆中心定位孔对准弹性菱销5上设置的菱销，然后在重力的作用下整个刀具系统会顺着圆销和菱销的导向实现零点定位套10（雌端10.2）的端面与定位座2的定位端面贴合，这样就实现了整个刀具系统的完全定位。

当次步骤完成之后，将吸附在滑块6上的千分表7调整到合适的位置，将其接触点对准刀具伸长杆的侧母线，然后左右移动滑块6，观察千分表7的读数变化并记录下来。

松开安装在刀具座3上的固定气动刀具4的螺钉，参照上述步骤记录下的千分表7的读数值，适量调整气动刀具4的空间位置，然后锁紧安装在刀具座3上的固定气动刀具4的螺钉，重复上述步骤，直到千分表7的接触点在刀具伸长杆的上母线和侧母线上移动时，千分表7的读数在0～0.01 mm 范围内变化，就认为刀具已经调整校正好了，可以进入工作站使用了。

Claims (7)

1.一种机器人去毛刺工作站的刀具，包括基座（1）、定位座（2）、零点定位刀具座（3）、气动刀具（4）、弹性菱销（5）、滑块（6）及千分表（7)，其特征在于，所述定位座(2)和弹性菱销(5)定位安装在基座(1)上，所述零点定位刀具座(3)设置在定位座(2)上并与弹性菱销(5)相配合，所述气动刀具(4)设置于零点定位刀具座(3)上，所述基座(1)上设置有滑块(6)，所述滑块(6)上设置有千分表(7)，所述千分表(7)与气动刀具(4)相配合。

2.如权利要求1所述的一种机器人去毛刺工作站的刀具，其特征在于，所述滑块(6)的滑动轨迹与气动刀具（4）的延伸方向保持平行。

3.如权利要求1所述的一种机器人去毛刺工作站的刀具，其特征在于，所述千分表（7）通过磁力吸附在滑块（6）上。

4.如权利要求1所述的一种机器人去毛刺工作站的刀具，其特征在于，所述定位座（2）上设置有零点定位套（10），所述零点定位刀具座（3）设置在零点定位套（10）上。

5.如权利要求4所述的一种机器人去毛刺工作站的刀具，其特征在于，所述零点定位套（10）包括雄端（10.1）和雌端（10.2）两部分。

6.如权利要求1所述的一种机器人去毛刺工作站的刀具，其特征在于，所述基座（1）设置有菱销座（9），所述弹性菱销（5）通过弹簧（8）安装在菱销座（9）上。

7.一种机器人去毛刺工作站的刀具的校准方法，所述方法包括以下步骤：

1）滑动滑块（6），使千分表（7）的测头在气动刀具（4）上移动；

2）记录千分表（7）读数的变化；

3）若千分表（7）的读数没有变化，或者在0～0.01 mm 范围内变化，则无需调整气动刀具（4）的位置，若千分表（7）的读数大于 0.01mm，则需要调整气动刀具（4）的位置；

4）调整气动刀具（4）的位置，此时松开夹紧块上的安装螺钉，微调（包括旋转、微量移动、角度偏移等调整方法）气动刀具（4）的位置，然后锁紧夹紧块上的安装螺钉；

5）重复步骤1）、步骤2)、步骤3）及步骤4)，直到千分表（7）读数变化 在0～0.01 mm范围内，校准结束。

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