CN111309009A - 自动驾驶车辆的控制方法及装置、存储介质和运载工具 - Google Patents

自动驾驶车辆的控制方法及装置、存储介质和运载工具 Download PDF

Info

Publication number
CN111309009A
CN111309009A CN202010102728.0A CN202010102728A CN111309009A CN 111309009 A CN111309009 A CN 111309009A CN 202010102728 A CN202010102728 A CN 202010102728A CN 111309009 A CN111309009 A CN 111309009A
Authority
CN
China
Prior art keywords
target
autonomous vehicle
candidate
automatic driving
candidate parking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010102728.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111309009B (zh
Inventor
戴彼得
黄锦武
莫璐怡
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Xiaoma Easy Technology Co ltd
Original Assignee
Guangzhou Xiaoma Zhixing Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou Xiaoma Zhixing Technology Co ltd filed Critical Guangzhou Xiaoma Zhixing Technology Co ltd
Priority to CN202010102728.0A priority Critical patent/CN111309009B/zh
Publication of CN111309009A publication Critical patent/CN111309009A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111309009B publication Critical patent/CN111309009B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0285—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using signals transmitted via a public communication network, e.g. GSM network

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本申请提供了一种自动驾驶车辆的控制方法及装置、存储介质和运载工具，其中，该方法包括：在控制自动驾驶车辆向第一目标位置移动的过程中，按照目标周期更新保存的目标类型的一个或多个候选停靠位置，其中，一个或多个候选停靠位置中的每个候选停靠位置与自动驾驶车辆的当前位置之间的距离小于或者等于目标距离阈值；在通过自动驾驶车辆获取到目标对象的控制指令的情况下，从一个或多个候选停靠位置中选取出第二目标位置，其中，控制指令用于指示更改自动驾驶车辆的目的地；控制自动驾驶车辆由自动驾驶车辆的当前位置向第二目标位置移动。通过本申请，解决了相关技术中的自动驾驶车辆的控制方式存在的无法快速有效地获取更改后的目的地的问题。

Description

自动驾驶车辆的控制方法及装置、存储介质和运载工具
技术领域
本申请涉及智能交通领域，具体而言，涉及一种自动驾驶车辆的控制方法及装置、存储介质和运载工具。
背景技术
目前，乘客可以乘坐自动驾驶车辆前往目的地。自动驾驶车辆在达到目的地的停车点之后，可以在停车点进行停靠，以便乘客下车。
然而，当到达目的地之后，或者，在向目的地正常驾驶的过程中，乘客可能会感到不舒服或不安全。例如，目的地停车点附近可能有可疑人员，离开自动驾驶车辆可能并不安全。又例如，乘客感到身体不适。然而，目前的自动驾驶车辆的控制方式，如果乘客需要更改目的地，则需要通过客户端与后台服务器进行交互，操作过程复杂，耗时较长，无法快速有效地获取更改后的目的地，导致乘客存在安全风险。
因此，相关技术中的自动驾驶车辆的控制方式，存在无法快速有效地获取更改后的目的地的问题。
发明内容
本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的控制方法及装置、存储介质和运载工具，以至少解决相关技术中的自动驾驶车辆的控制方式存在的无法快速、有效地获取更改后的目的地的问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：在控制自动驾驶车辆向第一目标位置移动的过程中，按照目标周期更新保存的目标类型的一个或多个候选停靠位置，其中，一个或多个候选停靠位置中的每个候选停靠位置与自动驾驶车辆的当前位置之间的距离小于或者等于目标距离阈值；在通过自动驾驶车辆获取到目标对象的控制指令的情况下，从一个或多个候选停靠位置中选取出第二目标位置，其中，控制指令用于指示更改自动驾驶车辆的目的地；控制自动驾驶车辆由自动驾驶车辆的当前位置向第二目标位置移动。
可选地，按照目标周期更新保存的目标类型的一个或多个候选停靠位置包括：按照目标周期获取自动驾驶车辆的当前位置；从目标地图包含的目标类型的多个第一目标位置中，获取距离自动驾驶车辆的当前位置最近的、预定数量的候选停靠位置，或者，移动到自动驾驶车辆的当前位置所需时间最短的、预定数量的候选停靠位置；使用获取的预定数量的候选停靠位置，更新自动驾驶车辆保存的预定数量的候选停靠位置。
可选地，按照目标周期更新保存的目标类型的一个或多个候选停靠位置包括：按照目标周期获取自动驾驶车辆的当前位置；从预先存储的、目标类型的多个候选位置中，选取距离自动驾驶车辆的当前位置最近的、预定数量的候选停靠位置，或者，移动到自动驾驶车辆的当前位置所需时间最短的、预定数量的候选停靠位置；使用选取的预定数量的候选停靠位置，更新自动驾驶车辆保存的预定数量的候选停靠位置。
可选地，在按照目标周期更新保存的目标类型的一个或多个候选停靠位置的过程中，上述方法还包括：在每次更新一个或多个候选停靠位置之后，更新保存的从自动驾驶车辆的当前位置移动到一个或多个候选停靠位置的一个或多个候选移动路径，其中，一个或多个候选停靠位置与一个或多个候选移动路径一一对应；控制自动驾驶车辆由自动驾驶车辆的当前位置向第二目标位置移动包括：确定保存的一个或多个候选移动路径中与第二目标位置对应的目标移动路径；控制自动驾驶车辆按照目标移动路径由自动驾驶车辆的当前位置向第二目标位置移动
可选地，在按照目标周期更新保存的目标类型的一个或多个候选停靠位置之前，上述方法还包括：在目标对象预先配置了目标类型的情况下，根据目标对象的目标配置信息，确定出目标类型，其中，目标配置信息用于配置目标类型；在目标对象未预先配置目标类型的情况下，根据自动驾驶车辆的默认配置信息，确定出目标类型，其中，默认配置信息用于配置目标类型。
可选地，在按照目标周期更新保存的目标类型的一个或多个候选停靠位置之后，上述方法还包括：在目标对象结束使用自动驾驶车辆之前未获取到目标对象的控制指令的情况下，删除保存的一个或多个候选停靠位置。
可选地，目标类型包括以下至少之一：用于表示警察局的第一类型，用于表示医院的第二类型，用于表示购物中心的第三类型，用于表示火车站的第四类型，用于表示机场的第五类型。
根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：第一更新单元，用于在控制自动驾驶车辆向第一目标位置移动的过程中，按照目标周期更新保存的目标类型的一个或多个候选停靠位置，其中，一个或多个候选停靠位置中的每个候选停靠位置与自动驾驶车辆的当前位置之间的距离小于或者等于目标距离阈值；选取单元，用于在通过自动驾驶车辆获取到目标对象的控制指令的情况下，从一个或多个候选停靠位置中选取出第二目标位置，其中，控制指令用于指示更改自动驾驶车辆的目的地；控制单元，用于控制自动驾驶车辆由自动驾驶车辆的当前位置向第二目标位置移动。
可选地，第一更新单元包括：第一获取模块，用于按照目标周期获取自动驾驶车辆的当前位置；第二获取模块，用于从目标地图包含的目标类型的多个第一目标位置中，获取距离自动驾驶车辆的当前位置最近的、预定数量的候选停靠位置，或者，移动到自动驾驶车辆的当前位置所需时间最短的、预定数量的候选停靠位置；第一更新模块，用于使用获取的预定数量的候选停靠位置，更新自动驾驶车辆保存的预定数量的候选停靠位置。
可选地，第一更新单元包括：第二更新模块，用于按照目标周期更新保存的目标类型的一个或多个候选停靠位置按照目标周期获取自动驾驶车辆的当前位置；第一选取模块，用于从预先存储的、目标类型的多个候选位置中，选取距离自动驾驶车辆的当前位置最近的、预定数量的候选停靠位置，或者，移动到自动驾驶车辆的当前位置所需时间最短的、预定数量的候选停靠位置；第三更新模块，用于使用选取的预定数量的候选停靠位置，更新自动驾驶车辆保存的预定数量的候选停靠位置。
可选地，上述装置还包括：第二更新单元，控制单元包括：确定模块和控制模块，其中，第二更新单元，用于在按照目标周期更新保存的目标类型的一个或多个候选停靠位置的过程中，在每次更新一个或多个候选停靠位置之后，更新保存的从自动驾驶车辆的当前位置移动到一个或多个候选停靠位置的一个或多个候选移动路径，其中，一个或多个候选停靠位置与一个或多个候选移动路径一一对应；确定模块，用于确定保存的一个或多个候选移动路径中与第二目标位置对应的目标移动路径；控制模块，用于控制自动驾驶车辆按照目标移动路径由自动驾驶车辆的当前位置向第二目标位置移动。
可选地，上述装置还包括：第一确定单元，用于在按照目标周期更新保存的目标类型的一个或多个候选停靠位置之前，在目标对象预先配置了目标类型的情况下，根据目标对象的目标配置信息，确定出目标类型，其中，目标配置信息用于配置目标类型；第二确定单元，用于在目标对象未预先配置目标类型的情况下，根据自动驾驶车辆的默认配置信息，确定出目标类型，其中，默认配置信息用于配置目标类型。
可选地，上述装置还包括：删除单元，用于在按照目标周期更新保存的目标类型的一个或多个候选停靠位置之后，在目标对象结束使用自动驾驶车辆之前未获取到目标对象的控制指令的情况下，删除保存的一个或多个候选停靠位置。
根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述自动驾驶车辆的控制方法。
根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种处理器，该处理器用于运行计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述自动驾驶车辆的控制方法。
根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种运载工具，包括存储器、处理器及程序，其中，该程序存储在上述存储器中，并且被配置为由上述处理器执行，该程序被设置为运行时执行上述自动驾驶车辆的控制方法。
通过本申请，在目标对象(例如，乘客)乘坐自动驾驶车辆的过程中，按照目标周期更新保存的目标类型的一个或多个候选停靠位置，其中，一个或多个候选停靠位置中的每个候选停靠位置与自动驾驶车辆的当前位置之间的距离小于或者等于目标距离阈值；在通过自动驾驶车辆获取到目标对象的控制指令的情况下，从一个或多个候选停靠位置中选取出第二目标位置，其中，控制指令用于指示更改自动驾驶车辆的目的地；控制自动驾驶车辆由自动驾驶车辆的当前位置向第二目标位置移动，由于预先保存并更新一个或多个候选停靠位置(即，预先计算并保存候选的、更改后的目的地)，并在获取到乘客的控制指令之后选取第二目标位置(例如，距离最近的候选目的地)，以快速有效地更改自动驾驶车辆的目的地，可以在紧急情况下立即将自动驾驶车辆驶离，提高自动驾驶车辆控制的灵活性，增强乘车的安全性，进而解决了相关技术中的自动驾驶车辆的控制方式存在的无法快速、有效地获取更改后的目的地的问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的硬件结构框图；
图2是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的控制方法的流程示意图；
图3是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的控制方法的示意图；以及
图4是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的控制装置的结构框图。
具体实施方式
下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制方法。可选地，上述方法可以在自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的后台服务器或者自动驾驶车辆上的控制设备中执行。以运行在自动驾驶车辆上为例，图1是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的硬件结构框图。如图1所示，除了保证车辆运行所需的硬件部件以外(例如，车辆的车身、车轮、车架、动力系统等)，自动驾驶车辆10还可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述自动驾驶车辆还可以包括用于通信功能的传输装置106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述自动驾驶车辆的结构造成限定。例如，自动驾驶车辆10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示等同功能或比图1功能更多的不同的配置。
存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本申请实施例中的自动驾驶车辆的控制方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括自动驾驶车辆10的通信供应商(自动驾驶车辆与后台服务器之间通信的通信供应商)提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network InterfaceController，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为RF(Radio Frequency，射频)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
在本实施例中提供了一种运行于自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的后台服务器或者自动驾驶车辆上的控制设备上的自动驾驶车辆的控制方法，图2是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的控制方法的流程示意图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
步骤S202，在控制自动驾驶车辆向第一目标位置移动的过程中，按照目标周期更新保存的目标类型的一个或多个候选停靠位置，其中，一个或多个候选停靠位置中的每个候选停靠位置与自动驾驶车辆的当前位置之间的距离小于或者等于目标距离阈值；
步骤S204，在通过自动驾驶车辆获取到目标对象的控制指令的情况下，从一个或多个候选停靠位置中选取出第二目标位置，其中，控制指令用于指示更改自动驾驶车辆的目的地；
步骤S206，控制自动驾驶车辆由自动驾驶车辆的当前位置向第二目标位置移动。
可选地，上述步骤的执行主体可以为自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的后台服务器或者自动驾驶车辆上的控制设备等，但不限于此。
例如，自动驾驶车辆上可以配置有“Just GO”功能，在乘客使用该功能之前，自动驾驶车辆可以预先计算可能的一个或多个“紧急位置”。如果乘客正在激活该功能，则自动驾驶车辆可以立即行驶并将客户带离潜在的不安全地点。由于不需要现场输入紧急位置，乘客可以节省大量时间。
通过本实施例，在目标对象乘坐自动驾驶车辆的过程中，按照目标周期更新保存的目标类型的一个或多个候选停靠位置，其中，一个或多个候选停靠位置中的每个候选停靠位置与自动驾驶车辆的当前位置之间的距离小于或者等于目标距离阈值；在通过自动驾驶车辆获取到目标对象的控制指令的情况下，从一个或多个候选停靠位置中选取出第二目标位置，其中，控制指令用于指示更改自动驾驶车辆的目的地；控制自动驾驶车辆由自动驾驶车辆的当前位置向第二目标位置移动，解决了相关技术中的自动驾驶车辆的控制方式存在的无法快速有效地获取更改后的目的地的问题，提高了自动驾驶车辆控制的灵活性，增强了乘车的安全性。
下面结合图2对本申请实施例中的自动驾驶车辆的控制方法进行解释说明。
在步骤S202中，在控制自动驾驶车辆向第一目标位置移动的过程中，按照目标周期更新保存的目标类型的一个或多个候选停靠位置，其中，一个或多个候选停靠位置中的每个候选停靠位置与自动驾驶车辆的当前位置之间的距离小于或者等于目标距离阈值。
目标对象可以通过手机终端或者其他终端设备上安装的客户端进行自动驾驶车辆预约，并在预约时提交此次行程的出发地和目的地。对于用户自己的自动驾驶车辆，也可以在用户进入自动驾驶车辆之后，通过激活自动驾驶车辆，并向自动驾驶车辆发送此次行程的出发地和目的地。第一目标位置可以是目标对象当前行程的目的地，也可以是其他位置(例如，中间停靠位置)。
使用自动出租车的人可能会遇到紧急情况，例如，他们到达目的地后，甚至在正常驾驶过程中，可能会感到不舒服或不安全(目的地的停车点附近可能有可疑人员)，离开出租车可能并不安全。
为了保证乘客的安全，可以为自动驾驶车辆配置“Just GO”功能，用户可以通过控制指令(紧急情况激活指令)激活该功能。
激活“Just GO”功能的时机可以是在自动驾驶车辆的驾驶过程中，也可以是在自动驾驶车辆到达目的地(第一目标位置)之后。“Just GO”功能可以更换自动驾驶车辆的目的地。更换后的目的地可以是从预先保存的一个或多个候选停靠位置中选取出的。
一个或多个候选停靠位置可以是目标类型的位置(安全位置)，目标类型可以有一种或者多种，可以包括以下至少之一：用于表示警察局的第一类型，用于表示医院的第二类型，用于表示购物中心的第三类型，用于表示火车站的第四类型，用于表示机场的第五类型。
候选停靠位置可以是预先设置的安全地点，可以是与自动驾驶车辆的当前位置之间的距离小于或者等于目标距离阈值的警察局、购物中心(可能取决于开门时间和营业时间)、火车站，机场或其他地方(例如，父母在家或类似的固定地点)。
安全地点可能有很多人，或者，预期会有更高数量的保安人员，或者可能有帮助/支持乘客的人员。安全地点可能因国家而异，因城市而异。对于自动驾驶车辆默认的安全地点(目标类型)，自动驾驶车辆(例如，机器人出租车)的服务提供商可以根据当地情况进行设置或调整。
通过本实施例，通过设置目标类型的安全位置，并基于目标类型确定候选停靠位置，可以保证乘客的安全，提高乘客的使用体验。
作为一种可选的实施例，按照目标周期更新保存的目标类型的一个或多个候选停靠位置之前，在目标对象预先配置了目标类型的情况下，可以根据目标对象的目标配置信息，确定出目标类型，其中，目标配置信息用于配置目标类型；在目标对象未预先配置目标类型的情况下，根据自动驾驶车辆的默认配置信息，确定出目标类型，其中，默认配置信息用于配置目标类型。
乘客可以在其(机器人出租车提供商的)客户资料中预设希望的紧急位置的类型。例如，最近的警察局或购物中心(可能取决于营业时间和营业时间)，或者可能使用固定地址(父母在家或类似地点)。根据乘客的目标配置信息，确定出目标类型。
如果乘客尚未完成上述预设，例如，乘客是一个新用户(没有个人资料)，或者不知道该怎么设置，或者，不想这样做。车辆将根据默认配置信息，确定出目标类型。
通过本实施例，根据乘客的配置或者默认配置确定出目标类型，可以保证目标类型确定的准确性，避免由于无法确定目标类型导致无法激活功能的可能性。
可以预先配置候选停靠位置的数量(预定数量，例如，5个)，一个或多个候选停靠位置为距离自动驾驶车辆最近的、预定数量的、目标类型的停靠位置。对应地，目标距离阈值可以是大于或者等于目标距离的任意值，其中，目标距离为目标候选停靠位置与自动驾驶车辆的当前位置之间的距离，目标候选停靠位置为预定数量的候选停靠位置中，距离自动驾驶车辆最远的位置。
或者，也可以预先配置确定候选停靠位置的区域范围(例如，以自动驾驶车辆的当前位置为中心、以预定长度为半径的圆形区域)。一个或多个候选停靠位置可以为以自动驾驶车辆的当前位置为圆心，以预定长度为半径的圆形区域内包含的目标类型的停靠位置。目标距离阈值为大于或者等于预定长度的值。
在控制自动驾驶车辆向第一目标位置移动的过程中，可以预先保存目标类型的一个或多个候选停靠位置，并按照目标周期对保存的一个或多个候选停靠位置进行更新。上述目标周期可以是乘客设定的周期，也可以是默认配置的更新周期(例如，5min，10min)。
更新一个或多个候选停靠位置的设置方式可以有多种，可以包括但不限于：根据地图特定区域中包含的目标类型的位置进行设置，也可以是基于紧急位置数据库，使用真实距离进行设置。
作为一种可选的实施方式，按照目标周期更新保存的目标类型的一个或多个候选停靠位置可以包括：按照目标周期获取自动驾驶车辆的当前位置；从目标地图包含的目标类型的多个第一目标位置中，获取距离自动驾驶车辆的当前位置最近的、预定数量的候选停靠位置，或者，移动到自动驾驶车辆的当前位置所需时间最短的、预定数量的候选停靠位置；使用获取的预定数量的候选停靠位置，更新自动驾驶车辆保存的预定数量的候选停靠位置。
可以使用计算出的自动驾驶车辆的当前位置与地图上设置的特定区域中的所有紧急位置(目标类型的停靠位置)之间的直线距离(空中距离)，来更新一个或多个候选停靠位置。可以通过使用自动驾驶车辆上的定位部件(例如，GPS系统)获取自动驾驶车辆的当前位置(例如，GPS坐标)，该坐标可以具有纵向和横向两部分。如果存在一个包含所有可能的紧急位置的数据库，一个或多个候选停靠位置(最接近的位置)可以是纵向和横向坐标差异最小的位置。
例如，可以使用如图3所示的算法计算两个位置之间的距离。如图3所示，使用“haversine”公式计算两点间的大圆弧距离(great-circle distance)-即，地球表面上的最短距离-来给出两点之间的“直线(as-the-crow-flies)”距离(忽略它们飞行的任何山丘)。
Haversine公式可以如公式(1)和公式(2)所示：
Figure BDA0002387414340000111
d＝R·c (2)
其中，
Figure BDA0002387414340000112
是纬度，λ是经度，R是地球半径(平均半径＝6,371km)，角度必须以弧度为单位才能传递给trig函数。
通过本实施例，根据地图上自动驾驶车辆的当前位置与目标类型的停靠位置之间的距离，或者，自动驾驶车辆的当前位置移动到目标类型的停靠位置所需的时间进行候选停靠位置的选择，可以保证停靠位置选择的准确性。
作为另一种可选的实施方式，按照目标周期更新保存的目标类型的一个或多个候选停靠位置可以包括：按照目标周期获取自动驾驶车辆的当前位置；从预先存储的、目标类型的多个候选位置中，选取距离自动驾驶车辆的当前位置最近的、预定数量的候选停靠位置，或者，移动到自动驾驶车辆的当前位置所需时间最短的、预定数量的候选停靠位置；使用选取的预定数量的候选停靠位置，更新自动驾驶车辆保存的预定数量的候选停靠位置。
可以基于紧急位置数据库中预先存储的所有紧急位置的距离与自动驾驶车辆之间的实际距离，确定候选停靠位置。可以在自动驾驶车辆行驶开始时计算到自动驾驶车辆与所有紧急位置之间的距离，可以仅计算到最近的10个。然后，在自动驾驶车辆的行驶过程中，计算到最近的5个。
此计算可以使用基于当天的导航系统中的算法。在这种情况下，将交通状况考虑在内，距离最近意味着最快。行驶一定时间后，车辆应重新计算距离，以最接近的距离选择10个紧急位置，然后减小到5个紧急位置。在整个行驶过程中将重复此过程。这样计算的好处是：总是有最近的已知位置，并且整个计算可以每隔一定时间(例如，5分钟)执行，使得计算负担不是很高。
通过本实施例，通过预先存储可能的目标类型的停靠位置，可以快速确定出候选停靠位置，提高候选停靠位置的更新效率。
例如，如果将最近的警察局视为安全地点，则在行驶至目的地的过程中，车辆将始终根据车辆的“当前”位置重新计算最近的警察局的位置。为此的一个先决条件是，系统中必须知道所有警察局的位置。因此，机器人出租车提供商需要使用所需信息来更新其车辆中的POI(兴趣点)列表。
步骤S204，在通过自动驾驶车辆获取到目标对象的控制指令的情况下，从一个或多个候选停靠位置中选取出第二目标位置，其中，控制指令用于指示更改自动驾驶车辆的目的地；
在目标对象乘坐自动驾驶车辆的过程中，控制自动驾驶车辆允许获取控制指令。例如，在自动驾驶车辆的整个使用过程中，可以控制自动驾驶车辆的“Just GO”功能一直处于激活状态，以避免乘客出现身体不适等情况导致的安全问题。
作为一种可选的实施方式，在自动驾驶车辆未到达第一目标位置的情况下，控制自动驾驶车辆禁止获取控制指令；在自动驾驶车辆到达第一目标位置的情况下，控制自动驾驶车辆允许获取控制指令。
在自动驾驶车辆行驶的过程中，车门通常不会打开。因此，可疑人员对乘客造成威胁一般是在乘客离开自动驾驶车辆时发生的。为了节约能源消耗，可以在自动驾驶车辆停止之前，禁止激活“Just GO”功能。在自动驾驶车辆(例如，机器人出租车)的HMI(HumanMachine Interface，人机交互接口)可以提供激活此功能的可能性。
在自动驾驶车辆未到达第一目标位置的情况下，可以控制自动驾驶车辆禁止获取用于更改目标位置的控制指令(例如，通过断开链路)。在自动驾驶车辆到达第一目标位置的情况下，控制自动驾驶车辆允许获取用于更改目标位置的控制指令，以便乘客在下车之前可以根据需要选择是下车，还是更改目的地。
通过本实施例，在乘客到达目的地时激活获取控制指令的功能，可以减少资源消耗，提高资源利用的合理性。
控制指令的生成方式可以有多种，可以包括但不限于以下至少之一：按键，语音输入。
作为一种可选的实施方式，获取到目标对象的控制指令可以包括：检测到对自动驾驶车辆上的目标按钮执行的触控操作；响应检测到的触控操作，生成控制指令。
在自动驾驶车辆上可以设置有目标按钮，该目标按钮可以是物理按钮，也可以是虚拟按钮。在检测到对自动驾驶车辆上的目标按钮执行的触控操作之后，可以响应检测到的触控操作，生成控制指令。上述触控操作可以包括但不限于以下至少之一：点击，双击，滑动等。
通过本实施例，通过使用目标按钮触发生成控制指令，可以节省功能实现的成本，减少对计算资源的占用。
目标按钮可以是实际的物理按钮，也可以是虚拟按钮。目标按钮的位置可以是自动驾驶车辆中任意便于用户触控的位置。
作为一种可选的实施例，检测到对自动驾驶车辆上的目标按钮执行的触控操作可以包括：检测到对自动驾驶车辆上的显示屏上的目标按钮执行的触控操作，其中，显示屏位于自动驾驶车辆的中央控制台中，和/或，自动驾驶车辆中的目标座椅的靠背上。
目标按钮可以设置在自动驾驶车辆的显示屏上(例如，中央显示屏)，或者，设置在前排座椅的靠背上，以便坐在不同位置上的乘客对目标按钮进行触控。
例如，可以在车辆触摸屏(显示屏)上设置按钮字段。乘客可以通过按下显示屏上用于与客户交互的按钮来激活Just Go功能。该显示器位于车辆的中央控制台中，或者用于连接到该排座椅靠背的第二排或第三排中的客户，也可以位于其他地方。在此显示屏上将显示一个虚拟按钮以激活该功能。如果按下此按钮，“Just GO”功能被激活，车辆将立即将目的地从当前设置的位置更改为已定义为“安全”的目的地。
通过本实施例，通过将目标按钮设置在车辆的显示屏上和/或椅背上，可以便于对目标按钮进行触控，提高控制指令生成的效率。
作为另一种可选的实施方式，获取到目标对象的控制指令可以包括：通过自动驾驶车辆上的音频检测部件检测到语音数据；在从语音数据中识别出与控制指令对应的目标语音数据的情况下，生成控制指令。
控制指令还可以通过语音命令的生成的。上述语音命令可以是：“唤醒词”+特定格式的“语音命令”的方式，也可以是：包含关键词的任意语音输入。
在“Just GO”功能激活的情况下，自动驾驶车辆上的音频检测部件可以进行语音数据检测，并对检测到的语音数据进行文字识别，在识别到特定关键词(例如，“不安全”、“更换”等)的情况下，生成控制指令。
例如，“Just GO”功能也可以通过语音命令激活，类似于与“人类出租车司机”交谈，乘客可以尖叫......“我觉得这里不安全，请带我到一个更安全的地方。去吧！”。自动驾驶车辆上的语言检测系统可以对此进行分析，确定乘客需要激活“Just GO”功能，并激活该功能。
在获取到目标对象的用于指示更改自动驾驶车辆的目的地的控制指令之后，可以从保存的一个或多个候选停靠位置中选取出第二目标位置，作为更换后的目的地。选取的方式可以是：选取距离自动驾驶车辆当前位置最近的位置，或者，按照当前的路况，预计移动时间最短的位置。具体的选取方式可以根据需要进行设定，本实施例中对此不作具体限定。
步骤S206，控制自动驾驶车辆由自动驾驶车辆的当前位置向第二目标位置移动。
在选取出第二目标位置之后，可以确定从自动驾驶车辆的当前位置移动到第二目标位置的目标移动路径，并按照目标移动路径控制自动驾驶车辆向第二目标位置移动。
作为一种可选的实施例，按照目标周期更新保存的目标类型的一个或多个候选停靠位置的过程中，可以在每次更新一个或多个候选停靠位置之后，更新保存的从自动驾驶车辆的当前位置移动到一个或多个候选停靠位置的一个或多个候选移动路径，其中，一个或多个候选停靠位置与一个或多个候选移动路径一一对应；控制自动驾驶车辆由自动驾驶车辆的当前位置向第二目标位置移动包括：确定保存的一个或多个候选移动路径中与第二目标位置对应的目标移动路径；控制自动驾驶车辆按照目标移动路径由自动驾驶车辆的当前位置向第二目标位置移动。
可以在每次更新候选停靠位置之后，可以同时更新与自动驾驶车辆的当前位置与各个候选停靠位置之间的候选移动路径，以便在乘客激活“Just GO”功能之后，从保存的候选移动路径中提取出与选择的第二目标位置对应的目标移动路径，不需要计算路线，从而节省了时间。
通过本实施例，通过预先保存与候选停靠位置对应的候选移动路径，可以节省更改目的地所需的时间，提高车辆控制的效率。
作为一种可选的实施例，在获取到目标对象的控制指令之后(例如，在控制自动驾驶车辆由自动驾驶车辆的当前位置向第二目标位置移动的过程中，)，可以向控制中心发送通知消息，其中，通知消息用于通知自动驾驶车辆处于紧急情况；接收控制中心发送的通话请求，通话请求用于请求与自动驾驶车辆建立通话；响应通话请求，建立自动驾驶车辆与控制中心的通话连接。
在获取到用于更改自动驾驶车辆目的地的控制指令之后，自动驾驶车辆可以向控制中心发送通知消息。自动驾驶车辆可以在更改目的地时均向控制中心发送通知消息，也可以在必要情况下才向控制中心发送通知消息。
上述必要情况是乘客所处的紧急情况，例如，突发疾病，存在可疑人员且很大可能会对乘客造成伤害。上述紧急情况可以通过操作参数信息表示，例如，语音命令中包含的特定关键词，例如，“呼叫控制中心”、“突发心肌梗塞”等，又例如，语音命令的音量超过特定音量阈值，再例如，点击自动驾驶车辆上的目标按钮的频率/次数超过特定频率/次数阈值等。
需要说明的是，上述控制中心可以是自动驾驶车辆的控制中心(自动驾驶车辆可以是私家车)，或者，与自动驾驶车辆的运营商(自动驾驶车辆可以是网络约车)对应的控制中心。
向控制中心发送通知消息可以便于进一步采取行动，例如，控制中心的客服人员或者AI语音系统可以控制建立控制中心与自动驾驶车辆之间的通话(语音通话或者视频通话)，方便与乘客沟通，了解乘客的当前状况，或者，乘客所处的环境状况。
通过本实施例，通过呼叫控制中心并建立控制中心与自动驾驶车辆之间的通话连接，可以便于了解乘客所处的紧急情况，提高紧急情况的处理效率，提高乘车的安全性。
作为一种可选的实施例，在按照目标周期更新保存的目标类型的一个或多个候选停靠位置之后，在目标对象结束使用自动驾驶车辆之前未获取到目标对象的控制指令的情况下，删除保存的一个或多个候选停靠位置。
如果直到结束使用自动驾驶车辆未获取到目标对象的控制指令，则可以删除保存的一个或多个候选停靠位置，以节省存储空间。
通过本实施例，如果乘客到达目的地不使用“Just GO”功能，则可以删除保存的目的地，可以节省存储空间，减少对资源的占用。
例如，“安全位置”可以在整个行程中进行调整。这样做的好处是，在某些情况下，如果客户感到不安全，而他想使用“Just Go”功能。他/她每次旅行都可以激活它，并且车辆在计算或调整安全位置方面没有任何延迟。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的装置可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例的方法。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
图4是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的控制装置的结构框图，如图4所示，该装置包括：
(1)第一更新单元42，用于在控制自动驾驶车辆向第一目标位置移动的过程中，按照目标周期更新保存的目标类型的一个或多个候选停靠位置，其中，一个或多个候选停靠位置中的每个候选停靠位置与自动驾驶车辆的当前位置之间的距离小于或者等于目标距离阈值；
(2)选取单元44，与第一更新单元42相连，用于在通过自动驾驶车辆获取到目标对象的控制指令的情况下，从一个或多个候选停靠位置中选取出第二目标位置，其中，控制指令用于指示更改自动驾驶车辆的目的地；
(3)控制单元46，与选取单元44相连，用于控制自动驾驶车辆由自动驾驶车辆的当前位置向第二目标位置移动。
可选地，本申请实施例中的第一更新单元42可以用于执行本申请实施例中的步骤S202，本申请实施例中的选取单元44可以用于执行本申请实施例中的步骤S204，本申请实施例中的控制单元46可以用于执行本申请实施例中的步骤S206。
通过本实施例，在目标对象乘坐自动驾驶车辆的过程中，按照目标周期更新保存的目标类型的一个或多个候选停靠位置，其中，一个或多个候选停靠位置中的每个候选停靠位置与自动驾驶车辆的当前位置之间的距离小于或者等于目标距离阈值；在通过自动驾驶车辆获取到目标对象的控制指令的情况下，从一个或多个候选停靠位置中选取出第二目标位置，其中，控制指令用于指示更改自动驾驶车辆的目的地；控制自动驾驶车辆由自动驾驶车辆的当前位置向第二目标位置移动，解决了相关技术中的自动驾驶车辆的控制方式存在的无法快速有效地获取更改后的目的地的问题，提高了自动驾驶车辆控制的灵活性，增强了乘车的安全性。
作为一种可选的实施例，第一更新单元42包括：
(1)第一获取模块，用于按照目标周期获取自动驾驶车辆的当前位置；
(2)第二获取模块，与第一获取模块相连，用于从目标地图包含的目标类型的多个第一目标位置中，获取距离自动驾驶车辆的当前位置最近的、预定数量的候选停靠位置，或者，移动到自动驾驶车辆的当前位置所需时间最短的、预定数量的候选停靠位置；
(3)第一更新模块，与第二获取模块相连，用于使用获取的预定数量的候选停靠位置，更新自动驾驶车辆保存的预定数量的候选停靠位置。
作为一种可选的实施例，第一更新单元42包括：
(1)第二更新模块，用于按照目标周期更新保存的目标类型的一个或多个候选停靠位置按照目标周期获取自动驾驶车辆的当前位置；
(2)第一选取模块，与第二更新模块相连，用于从预先存储的、目标类型的多个停靠位置中，选取距离自动驾驶车辆的当前位置最近的、预定数量的候选停靠位置，或者，移动到自动驾驶车辆的当前位置所需时间最短的、预定数量的候选停靠位置；
(3)第三更新模块，与第一选取模块相连，用于使用选取的预定数量的候选停靠位置，更新自动驾驶车辆保存的预定数量的候选停靠位置。
作为一种可选的实施例，上述装置还包括：第二更新单元，控制单元46包括：确定模块和控制模块，其中，
(1)第二更新单元，用于在按照目标周期更新保存的目标类型的一个或多个候选停靠位置的过程中，在每次更新一个或多个候选停靠位置之后，更新保存的从自动驾驶车辆的当前位置移动到一个或多个候选停靠位置的一个或多个候选移动路径，其中，一个或多个候选停靠位置与一个或多个候选移动路径一一对应；
(2)确定模块，与第二更新单元连接，用于确定保存的一个或多个候选移动路径中与第二目标位置对应的目标移动路径；
(3)控制模块，与确定模块连接，用于控制自动驾驶车辆按照目标移动路径由自动驾驶车辆的当前位置向第二目标位置移动。
作为一种可选的实施例，上述装置还包括：
(1)第一确定单元，用于在按照目标周期更新保存的目标类型的一个或多个候选停靠位置之前，在目标对象预先配置了目标类型的情况下，根据目标对象的目标配置信息，确定出目标类型，其中，目标配置信息用于配置目标类型；
(2)第二确定单元，与第一确定单元连接，用于在目标对象未预先配置目标类型的情况下，根据自动驾驶车辆的默认配置信息，确定出目标类型，其中，默认配置信息用于配置目标类型。
作为一种可选的实施例，上述装置还包括：
(1)删除单元，用于在按照目标周期更新保存的目标类型的一个或多个候选停靠位置之后，在目标对象结束使用自动驾驶车辆之前未获取到目标对象的控制指令的情况下，删除保存的一个或多个候选停靠位置。
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
根据本申请实施例的又一个方面，还提供了存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，在控制自动驾驶车辆向第一目标位置移动的过程中，按照目标周期更新保存的目标类型的一个或多个候选停靠位置，其中，一个或多个候选停靠位置中的每个候选停靠位置与自动驾驶车辆的当前位置之间的距离小于或者等于目标距离阈值；
S2，在通过自动驾驶车辆获取到目标对象的控制指令的情况下，从一个或多个候选停靠位置中选取出第二目标位置，其中，控制指令用于指示更改自动驾驶车辆的目的地；
S3，控制自动驾驶车辆由自动驾驶车辆的当前位置向第二目标位置移动。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
根据本申请实施例的又一个方面，提供了一种处理器，该处理器中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
根据本申请实施例的又一个方面，提供了一种运载工具，包括存储器、处理器和计算机程序，该计算机程序存储在上述存储器中，并且被配置为由上述处理器执行，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，上述运载工具还可以包括传输装置以及输入输出设备，其中，该传输装置和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
S1，在控制自动驾驶车辆向第一目标位置移动的过程中，按照目标周期更新保存的目标类型的一个或多个候选停靠位置，其中，一个或多个候选停靠位置中的每个候选停靠位置与自动驾驶车辆的当前位置之间的距离小于或者等于目标距离阈值；
S2，在通过自动驾驶车辆获取到目标对象的控制指令的情况下，从一个或多个候选停靠位置中选取出第二目标位置，其中，控制指令用于指示更改自动驾驶车辆的目的地；
S3，控制自动驾驶车辆由自动驾驶车辆的当前位置向第二目标位置移动。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本申请的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本申请不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：
在控制自动驾驶车辆向第一目标位置移动的过程中，按照目标周期更新保存的目标类型的一个或多个候选停靠位置，其中，所述一个或多个候选停靠位置中的每个候选停靠位置与所述自动驾驶车辆的当前位置之间的距离小于或者等于目标距离阈值；
在通过所述自动驾驶车辆获取到目标对象的控制指令的情况下，从所述一个或多个候选停靠位置中选取出第二目标位置，其中，所述控制指令用于指示更改所述自动驾驶车辆的目的地；
控制所述自动驾驶车辆由所述自动驾驶车辆的当前位置向所述第二目标位置移动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照所述目标周期更新保存的所述目标类型的所述一个或多个候选停靠位置包括：
按照所述目标周期获取所述自动驾驶车辆的当前位置；
从目标地图包含的所述目标类型的多个第一目标位置中，获取距离所述自动驾驶车辆的当前位置最近的、预定数量的候选停靠位置，或者，移动到所述自动驾驶车辆的当前位置所需时间最短的、预定数量的候选停靠位置；
使用获取的所述预定数量的候选停靠位置，更新所述自动驾驶车辆保存的所述预定数量的候选停靠位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照所述目标周期更新保存的所述目标类型的所述一个或多个候选停靠位置包括：
按照所述目标周期获取所述自动驾驶车辆的当前位置；
从预先存储的、所述目标类型的多个停靠位置中，选取距离所述自动驾驶车辆的当前位置最近的、预定数量的候选停靠位置，或者，移动到所述自动驾驶车辆的当前位置所需时间最短的、预定数量的候选停靠位置；
使用选取的所述预定数量的候选停靠位置，更新所述自动驾驶车辆保存的所述预定数量的候选停靠位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
在按照所述目标周期更新保存的所述目标类型的所述一个或多个候选停靠位置的过程中，所述方法还包括：在每次更新所述一个或多个候选停靠位置之后，更新保存的从所述自动驾驶车辆的当前位置移动到所述一个或多个候选停靠位置的一个或多个候选移动路径，其中，所述一个或多个候选停靠位置与所述一个或多个候选移动路径一一对应；
控制所述自动驾驶车辆由所述自动驾驶车辆的当前位置向所述第二目标位置移动包括：确定保存的所述一个或多个候选移动路径中与所述第二目标位置对应的目标移动路径；控制所述自动驾驶车辆按照所述目标移动路径由所述自动驾驶车辆的当前位置向所述第二目标位置移动。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在按照所述目标周期更新保存的所述目标类型的所述一个或多个候选停靠位置之前，所述方法还包括：
在所述目标对象预先配置了所述目标类型的情况下，根据所述目标对象的目标配置信息，确定出所述目标类型，其中，所述目标配置信息用于配置所述目标类型；
在所述目标对象未预先配置所述目标类型的情况下，根据所述自动驾驶车辆的默认配置信息，确定出所述目标类型，其中，所述默认配置信息用于配置所述目标类型。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在按照所述目标周期更新保存的所述目标类型的所述一个或多个候选停靠位置之后，所述方法还包括：
在所述目标对象结束使用所述自动驾驶车辆之前未获取到所述目标对象的所述控制指令的情况下，删除所述保存的所述一个或多个候选停靠位置。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标类型包括以下至少之一：用于表示警察局的第一类型，用于表示医院的第二类型，用于表示购物中心的第三类型，用于表示火车站的第四类型，用于表示机场的第五类型。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，在控制所述自动驾驶车辆由所述自动驾驶车辆的所述当前位置向所述第二目标位置移动的过程中，所述方法还包括：
向控制中心发送通知消息，其中，所述通知消息用于通知所述自动驾驶车辆处于紧急情况；
接收所述控制中心发送的通话请求，所述通话请求用于请求与所述自动驾驶车辆建立通话；
响应所述通话请求，建立所述自动驾驶车辆与所述控制中心的通话连接。
9.一种自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：
第一更新单元，用于在控制自动驾驶车辆向第一目标位置移动的过程中，按照目标周期更新保存的目标类型的一个或多个候选停靠位置，其中，所述一个或多个候选停靠位置中的每个候选停靠位置与所述自动驾驶车辆的当前位置之间的距离小于或者等于目标距离阈值；
选取单元，用于在通过所述自动驾驶车辆获取到目标对象的控制指令的情况下，从所述一个或多个候选停靠位置中选取出第二目标位置，其中，所述控制指令用于指示更改所述自动驾驶车辆的目的地；
控制单元，用于控制所述自动驾驶车辆由所述自动驾驶车辆的当前位置向所述第二目标位置移动。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一更新单元包括：
第一获取模块，用于按照所述目标周期获取所述自动驾驶车辆的当前位置；
第二获取模块，用于从目标地图包含的所述目标类型的多个第一目标位置中，获取距离所述自动驾驶车辆的当前位置最近的、预定数量的候选停靠位置，或者，移动到所述自动驾驶车辆的当前位置所需时间最短的、预定数量的候选停靠位置；
第一更新模块，用于使用获取的所述预定数量的候选停靠位置，更新所述自动驾驶车辆保存的所述预定数量的候选停靠位置。
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一更新单元包括：
第二更新模块，用于按照所述目标周期更新保存的所述目标类型的所述一个或多个候选停靠位置按照所述目标周期获取所述自动驾驶车辆的当前位置；
第一选取模块，用于从预先存储的、所述目标类型的多个候选位置中，选取距离所述自动驾驶车辆的当前位置最近的、预定数量的候选停靠位置，或者，移动到所述自动驾驶车辆的当前位置所需时间最短的、预定数量的候选停靠位置；
第三更新模块，用于使用选取的所述预定数量的候选停靠位置，更新所述自动驾驶车辆保存的所述预定数量的候选停靠位置。
12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二更新单元，所述控制单元包括：确定模块和控制模块，其中，
所述第二更新单元，用于在按照所述目标周期更新保存的所述目标类型的所述一个或多个候选停靠位置的过程中，在每次更新所述一个或多个候选停靠位置之后，更新保存的从所述自动驾驶车辆的当前位置移动到所述一个或多个候选停靠位置的一个或多个候选移动路径，其中，所述一个或多个候选停靠位置与所述一个或多个候选移动路径一一对应；
所述确定模块，用于确定保存的所述一个或多个候选移动路径中与所述第二目标位置对应的目标移动路径；
所述控制模块，用于控制所述自动驾驶车辆按照所述目标移动路径由所述自动驾驶车辆的当前位置向所述第二目标位置移动。
13.一种计算机可读的存储介质，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述权利要求1至8任一项中所述的方法。
14.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至8中任一项所述的方法。
15.一种运载工具，其特征在于，包括处理器、存储器及程序，其中，所述程序存储在所述存储器中，并且被配置为由所述处理器执行，所述程序运行时执行权利要求1至8中任一项所述的方法。
CN202010102728.0A 2020-02-19 2020-02-19 自动驾驶车辆的控制方法及装置、存储介质和运载工具 Active CN111309009B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010102728.0A CN111309009B (zh) 2020-02-19 2020-02-19 自动驾驶车辆的控制方法及装置、存储介质和运载工具

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010102728.0A CN111309009B (zh) 2020-02-19 2020-02-19 自动驾驶车辆的控制方法及装置、存储介质和运载工具

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111309009A true CN111309009A (zh) 2020-06-19
CN111309009B CN111309009B (zh) 2023-12-15

Family

ID=71149145

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010102728.0A Active CN111309009B (zh) 2020-02-19 2020-02-19 自动驾驶车辆的控制方法及装置、存储介质和运载工具

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111309009B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112937647A (zh) * 2021-03-17 2021-06-11 青岛海信网络科技股份有限公司 一种列车控制方法、设备及介质
CN114394098A (zh) * 2021-04-16 2022-04-26 阿波罗智联(北京)科技有限公司 车辆停靠的方法、装置、电子设备和可读存储介质

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105094767A (zh) * 2014-05-06 2015-11-25 华为技术有限公司 自动驾驶车辆调度方法、车辆调度服务器及自动驾驶车辆
CN108805992A (zh) * 2018-06-11 2018-11-13 石家庄铁道大学 一种出租车拼车系统、方法
CN109151034A (zh) * 2018-08-31 2019-01-04 百度在线网络技术（北京）有限公司 自动驾驶车辆的远程控制方法、装置和服务器
WO2019056874A1 (zh) * 2017-09-20 2019-03-28 北京摩拜科技有限公司 拼车路线的提供方法、客户端、服务器及拼车系统
CN109774729A (zh) * 2017-11-13 2019-05-21 福特全球技术公司 实现自动驾驶车辆的快速停止的方法和装置
CN110337396A (zh) * 2017-03-01 2019-10-15 高通股份有限公司 用于基于传感器数据操作车辆的系统及方法
CN110634045A (zh) * 2019-08-27 2019-12-31 杭州优行科技有限公司 一种多途经点订单处理方法及装置
CN110657818A (zh) * 2019-10-17 2020-01-07 北京百度网讯科技有限公司 自动驾驶车辆的路径规划方法、装置、设备及存储介质
CN110741226A (zh) * 2017-05-08 2020-01-31 阿诺·查斯 自动驾驶车辆增强系统的行动装置

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105094767A (zh) * 2014-05-06 2015-11-25 华为技术有限公司 自动驾驶车辆调度方法、车辆调度服务器及自动驾驶车辆
CN110337396A (zh) * 2017-03-01 2019-10-15 高通股份有限公司 用于基于传感器数据操作车辆的系统及方法
CN110741226A (zh) * 2017-05-08 2020-01-31 阿诺·查斯 自动驾驶车辆增强系统的行动装置
WO2019056874A1 (zh) * 2017-09-20 2019-03-28 北京摩拜科技有限公司 拼车路线的提供方法、客户端、服务器及拼车系统
CN109774729A (zh) * 2017-11-13 2019-05-21 福特全球技术公司 实现自动驾驶车辆的快速停止的方法和装置
CN108805992A (zh) * 2018-06-11 2018-11-13 石家庄铁道大学 一种出租车拼车系统、方法
CN109151034A (zh) * 2018-08-31 2019-01-04 百度在线网络技术（北京）有限公司 自动驾驶车辆的远程控制方法、装置和服务器
CN110634045A (zh) * 2019-08-27 2019-12-31 杭州优行科技有限公司 一种多途经点订单处理方法及装置
CN110657818A (zh) * 2019-10-17 2020-01-07 北京百度网讯科技有限公司 自动驾驶车辆的路径规划方法、装置、设备及存储介质

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112937647A (zh) * 2021-03-17 2021-06-11 青岛海信网络科技股份有限公司 一种列车控制方法、设备及介质
CN114394098A (zh) * 2021-04-16 2022-04-26 阿波罗智联(北京)科技有限公司 车辆停靠的方法、装置、电子设备和可读存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN111309009B (zh) 2023-12-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9934691B2 (en) System and method for hailing vehicles
CN108074412B (zh) 用于车辆行驶辅助的方法和设备
CN109673162A (zh) 用于提供运输服务信息的方法和设备
CN112262418B (zh) 车辆管理系统和车辆管理方法
WO2019125695A1 (en) Improving safety of autonomous vehicles by remote support request
JPWO2019004475A1 (ja) 車両情報提供装置、車両情報提供方法、及びプログラム
CN111256720B (zh) 一种导航方法及装置
CN108668222A (zh) 一种约车方法和装置
CN111309009B (zh) 自动驾驶车辆的控制方法及装置、存储介质和运载工具
KR20180136760A (ko) 복수의 배차 요청이 가능한 콜택시 서비스를 제공하는 방법, 서버 및 단말
CN111311948B (zh) 自动驾驶车辆的控制方法和装置、存储介质和运载工具
CN113905088A (zh) 一种车辆与用户的交互的方法和系统
KR20130115691A (ko) 대리운전 서비스 제공 방법
CN112767609A (zh) 自动驾驶车辆的乘车处理方法、装置、终端及存储介质
CN111332315B (zh) 自动驾驶车辆的控制方法及装置、存储介质和运载工具
CN113627680B (zh) 一种智能班车交互方法、装置、电子设备及存储介质
US20220207447A1 (en) Information providing device, information providing method, and storage medium
KR102186783B1 (ko) 내비게이션 장치, 그 방법 및 컴퓨터 프로그램이 기록된 기록매체
JP7420527B2 (ja) 情報端末、情報提供装置及び情報提供システム
JP7077895B2 (ja) 運転評価装置、運転評価システム、運転評価方法、及び運転評価用コンピュータプログラム
KR102250657B1 (ko) 콜 서비스 예약 시스템 및 방법
KR20130091565A (ko) 순환차량 관리 시스템
CN112677763A (zh) 自动驾驶车辆行程规划处理方法、装置及车载终端
CN112002034A (zh) 车辆事故救援方法、装置、设备及存储介质
CN113800343A (zh) 车辆智能控制系统的楼宇电梯控制方法、系统及车辆

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20211027

Address after: 518052 t1-14f, Qianhai Kerry Center, Qianhai Avenue, Nanshan District, Shenzhen, Guangdong

Applicant after: Shenzhen Xiaoma easy Technology Co.,Ltd.

Address before: 511458 18 / F, building 1, Xiangjiang international financial center, Nansha District, Guangzhou City, Guangdong Province

Applicant before: GUANGZHOU XIAOMA ZHIXING TECHNOLOGY Co.,Ltd.

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant