CN111297362A - 鞋型装置和鞋型装置的控制方法 - Google Patents

Abstract

公开了鞋型装置和鞋型装置的控制方法。一种包括致动器和至少一个传感器的鞋型装置的控制方法包括：基于从传感器输出的传感器数据来估计穿着所述鞋型装置的用户的姿势，并基于估计的用户的姿势来控制致动器。

Description

鞋型装置和鞋型装置的控制方法

本申请要求于2018年12月12日提交到韩国知识产权局的第10-2018-0159807号韩国专利申请的权益，所述韩国专利申请的全部内容通过整体引用包含于此。

技术领域

至少一个示例实施例涉及鞋型装置和/或鞋型装置的控制方法。

背景技术

用户在日常生活中穿鞋。鞋用于舒适并安全地保护用户的足部。近来，已经开发了设置在其中包括传感器和/或致动器的一种鞋中的可穿戴装置，以感测用户的行走模式并帮助用户更舒适并稳定地行走。

发明内容

一些示例实施例涉及一种包括致动器和至少一个传感器的鞋型装置的控制方法。

在一些示例实施例中，所述控制方法可包括：基于从传感器输出的传感器数据来估计穿着鞋型装置的用户的姿势，并基于估计的用户的姿势来控制致动器。

控制致动器的步骤可包括：基于用户的姿势来确定操作致动器还是停止操作致动器。

响应于用户的姿势被估计为坐姿，控制致动器的步骤可包括：确定停止操作致动器。

响应于确定操作致动器，控制致动器的步骤可包括：基于被配置为测量足部压力的足部压力传感器的传感器数据来确定致动器的最大振动强度。

确定致动器的最大振动强度的步骤可包括：将与第一足部压力对应的致动器的第一最大振动强度和与第二足部压力对应的致动器的第二最大振动强度设定为彼此不同。

估计姿势的步骤可包括：基于传感器数据来确定用户的姿势是否为坐姿。

其它示例实施例涉及一种鞋型装置。

在一些示例实施例中，所述鞋型装置可包括：致动器；足部压力传感器，被配置为测量足部压力；以及处理器，被配置为：基于从足部压力传感器输出的传感器数据来估计穿着所述鞋型装置的用户的姿势，并基于估计的用户的姿势来生成用于控制致动器的控制信号。

处理器可基于用户的姿势来确定操作致动器还是停止操作致动器。

响应于用户的姿势被估计为坐姿，处理器可生成用于停止操作致动器的控制信号。

响应于确定操作致动器，处理器可基于由足部压力传感器测量的足部压力来确定致动器的最大振动强度。

所述鞋型装置还可包括：运动传感器，被配置为：测量所述鞋型装置的运动。处理器可基于从足部压力传感器输出的传感器数据和从运动传感器输出的传感器数据来控制致动器。

其它示例实施例涉及一种鞋型装置。

在一些示例实施例中，所述鞋型装置可包括：致动器；足部压力传感器，被配置为：测量穿着所述鞋型装置的用户的足部压力；以及处理器，被配置为：基于由足部压力传感器测量的足部压力来生成用于控制致动器的最大振动强度的控制信号。

将在以下描述中阐述示例实施例的其它方面，并且将从所述描述部分地清楚示例实施例的其它方面，或者示例实施例的其它方面可通过本公开的实践来学习。

附图说明

这些和/或其它方面将从以下结合附图的示例实施例的描述变得清楚并且更容易理解：

图1是根据至少一个示例实施例的鞋型装置的透视图；

图2是根据至少一个示例实施例的鞋垫主体被分离的鞋型装置的分解透视图；

图3是根据至少一个示例实施例的鞋型装置的剖视图；

图4是示出根据至少一个示例实施例的电子元件与用户的足部之间的相对位置关系的示图；

图5是示出根据至少一个示例实施例的穿着鞋型装置的用户的各种姿势的示例的示图；

图6和图7是示出根据至少一个示例实施例的鞋型装置的控制方法的示例的流程图；

图8A至图8C是示出根据至少一个示例实施例的如何基于足部压力估计用户的姿势的示例的示图；

图9是示出根据至少一个示例实施例的如何基于足部压力和运动大小估计用户的姿势的示例的示图；

图10是示出根据至少一个示例实施例的鞋型装置的控制方法的另一示例的流程图；

图11A至图11C是示出根据至少一个示例实施例的如何基于足部压力调节致动器的最大振动强度的示例的示图；

图12是示出根据至少一个示例实施例的鞋型装置的控制装置的示例的示图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图详细描述一些示例实施例。关于分配给附图中的元件的附图标号，应当注意，无论在何处，即使附图标号在不同的附图中被示出，相同的元件也将由相同的附图标号指定。此外，在实施例的描述中，当认为对公知的相关结构或功能的详细描述将导致对本公开的模糊解释时，将省略这样的描述。

然而，应理解，并不意图将本公开限制于公开的特定示例实施例。相反，示例实施例将覆盖落在示例实施例的范围内的所有修改、等同物和替代物。贯穿附图的描述，相同的标号表示相同的元件。

此外，诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等的术语可在此用于描述组件。这些术语中的每个都不用于定义相应的组件的实质、顺序或序列，而仅用于将相应组件与其它组件区分开。应注意，虽然第一组件可直接连接、结合或联结到第二组件，但是如果在本说明书中描述一个组件“连接”、“结合”或“联结”到另一组件，则第三组件可“连接”、“结合”或“联结”在第一组件与第二组件之间。

在此使用的术语仅为了描述特定实施例的目的，而不意在限制。如在此使用的，除非上下文另有清楚地指示，否则单数形式也意在包括复数形式。还将理解，当在此使用术语“包括”和/或“包含”时，表明存在陈述的特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或增加一个或多个其它的特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。

还应注意，在一些替代实施方式中，记录的功能/动作可不按图中记录的顺序发生。例如，根据涉及的功能/动作，连续示出的两个图实际上可基本同时被执行，或者有时可以以相反的顺序被执行。

除非另外定义，否则在此使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本申请的公开所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。除非在此明确地如此定义，否则术语(诸如通用词典中定义的术语)应被解释为具有与它们在相关领域的上下文的中含义一致的含义，并且不被理想化或过于形式化地解释。

此外，在示例实施例的描述中，当认为在理解本申请的公开之后由此已知的结构或功能的详细描述将导致对示例实施例的模糊解释时，将省略这样的描述。

现将参照示出了一些示例实施例的附图更全面地描述各种示例实施例。在附图中，为了清楚，层和区域的厚度被夸大。

在此描述的鞋型装置可包括被配置为产生振动的电子元件。例如，鞋型装置可包括被配置为通过基于控制信号产生物理振动来引起振动噪声的致动器。例如，在这个示例中，致动器可以是振动器(诸如，偏心电机)。致动器可被嵌入在鞋型装置中，并将小于或等于刺激阈值的刺激值提供给穿着鞋型装置的用户。刺激阈值可以是被施加以激活细胞的最小刺激值。致动器可通过产生具有小于或等于用户的足部的足底的触觉阈值的强度的振动噪声来产生随机共振。例如，随机共振指示这样的现象：当具有设定的阈值的测量装置或感觉器官接收到小于或等于该阈值的白噪声时，对将被观察的观察目标信号的测量灵敏度被提高。例如，由鞋型装置的致动器产生的振动噪声可放大将通过随机共振传送到用户的足底的触觉信号，因此用户可更敏感地感受到施加到用户的足底上的刺激。因此，鞋型装置可帮助对他们的足部的刺激相对较不敏感的人感受到正常水平的感觉。

在下文中，将参照附图详细描述示例，并且在附图中相同的参考标号始终表示相同的元件。

图1是根据至少一个示例实施例的鞋型装置的透视图。图2是根据至少一个示例实施例的鞋垫主体被分离的鞋型装置的分解透视图。图3是根据至少一个示例实施例的鞋型装置的剖视图。

参照图1至图3，鞋型装置1包括鞋底10、控制模块20以及鞋面90。鞋底10包括鞋外底11、鞋底夹层12和鞋内底13。

鞋外底11形成鞋型装置1的底部中的至少一部分。例如，鞋外底11包括当用户穿着鞋型装置1时与地面接触的底表面。在下文中，将描述鞋外底11和鞋底夹层12彼此分离的鞋型装置1。然而，鞋外底11和鞋底夹层12也可以以整体形式被设置。鞋底夹层12形成下部外形中的至少一部分。鞋内底13被设置在鞋面90内，并被布置在鞋底夹层12上。鞋内底13包括当用户穿着鞋型装置1时与用户的足部的足底接触的表面，并且鞋内底13与鞋底夹层12是可分开的。

鞋内底13包括鞋内底主体131、支撑层132、电子元件133、连接线134以及连接器135。鞋内底主体131被安置在鞋底夹层12的上表面上，并且可以以各种形状被设置。支撑层132被设置在鞋内底主体131的内侧上，并支撑电子元件133和连接线134。连接线134电连接电子元件133和控制模块20，连接器135将电子元件133电连接到控制模块20。

电子元件133被布置在支撑层132的上表面上，并且电子元件133和支撑层132二者都被布置在鞋内底主体131内。电子元件133包括致动器(例如，如图所示的致动器133a和致动器133b)和压力传感器(例如，如图所示的压力传感器133c和压力传感器133d)。致动器产生具有小于或等于设定的最大振动强度的振动强度的物理振动。在此，振动强度可随着噪声的变化而不规则地改变。压力传感器可以是被配置为在用户穿着鞋型装置1时测量或感测从用户的足底传送的足部压力的足部压力传感器(例如，压电压力传感器和力敏电阻器(FSR))。

根据示例，电子元件133还可包括运动传感器或惯性传感器。运动传感器表示被配置为测量或感测鞋型装置1或穿着鞋型装置1的用户的运动或移动的传感器(例如，加速度传感器)。运动传感器被布置在鞋型装置1中的各种位置(包括例如支撑层132中)。例如，运动传感器也可被布置在控制模块20、鞋底10或鞋面90中。

控制模块20电连接到电子元件133，并从包括在电子元件133中的压力传感器或运动传感器接收传感器数据。此外，控制模块20将用于控制致动器的控制信号发送至致动器。

控制模块20包括壳体21、连接部分22、电池23以及处理器24。壳体21以与形成在鞋底夹层12中的容纳槽121对应的形状被设置。连接部分22包括将被电连接到连接线134的端子，并且连接部分22被布置在壳体21的上侧上。电池23向电子元件133和处理器24供电。除了处理器24之外，控制模块10还可包括包含指令的存储器，其中，当被处理器24执行时，指令将处理器24配置为用于生成用于控制电子元件133的操作的控制信号的专用处理器。例如，当电子元件133包括振动器时，处理器24可通过将具有宽频率范围的白噪声添加到与对用户进行感测来说太低的刺激相关联的信号，来生成用于放大信号的电平的控制信号，以使得白噪声的具有与信号相同的频率的一部分与信号共振，从而放大信号并允许用户感测刺激。

例如，处理器24可基于传感器数据生成用于控制致动器的激活的控制信号和/或用于调节致动器的频率(或振动的数量)和/或最大振动强度的控制信号。更具体地，处理器24可被配置为用于确定用户是坐着、站立还是行走并当用户坐着时使致动器去激活和/或当用户站立或行走时基于足部压力自动调节致动器的最大振动强度的专用处理器。因此，处理器24它自身可通过降低电池23的电力消耗和/或增加可由用户体验的舒服度来改善鞋型装置1的运作。

图4是示出根据至少一个示例实施例的电子元件与用户的足部之间的相对位置关系的示图。

参照图4，电子元件133包括布置在支撑层132的前部的前致动器133a、布置在支撑层132的后部的后致动器133b、布置在与前致动器133a被布置的区域邻近的区域中的前压力传感器133c、以及布置在与后致动器133b被布置的区域邻近的区域中的后压力传感器133d。前致动器133a在穿着鞋型装置1的用户的足部的前部产生振动噪声，后致动器133b在用户的足部的后部产生振动噪声。在一个示例中，处理器24被配置为基于由前压力传感器133c测量的足部压力来确定前致动器133a的最大振动强度，并基于由后压力传感器133d测量的足部压力来确定后致动器133b的最大振动强度。

如上所述，鞋型装置1从嵌入在鞋型装置1中的电池23接收电力以便携带，因此使电池23的电力消耗最小化并增加使用鞋型装置1的可用时间量会是重要的。因此，永久地激活或操作包括在鞋型装置1中的致动器133a和致动器133b会消耗大量的电力，从而导致鞋型装置1的可用性降低。因此，有必要基于情况智能地控制致动器133a和致动器133b的激活或操作，以降低电池23的电力消耗。

图5是示出根据至少一个示例实施例的穿着鞋型装置的用户的各种姿势的示例的示图。

参照图5，鞋型装置500确定穿着鞋型装置500的用户的姿势是站立姿势510、行走姿势520还是坐姿530。当用户站立或行走时，鞋型装置500可能需要产生振动噪声，以引起随机共振，但是当用户坐着时，鞋型装置500可能不需要产生振动噪声。这是因为，在用户坐着时感受用户的足部的足底上的感觉的需要可能小于在用户站立或行走时感受足底上的感觉的需要。因此，当用户坐着时，鞋型装置500产生的振动可使用户相当不舒服。

根据将在下文中描述的至少一个示例实施例，鞋型装置可基于传感器数据来确定在当前情况下是否操作致动器。当鞋型装置确定不需要操作致动器时，鞋型装置可停止操作致动器或使致动器去激活以降低鞋型装置的电池的电力消耗，从而增加使用鞋型装置的可用时间量。此外，在不需要操作致动器的情况下，鞋型装置可停止操作致动器，从而可减少可由穿着鞋型装置的用户感受的不便或不舒服。

图6和图7是示出根据至少一个示例实施例的鞋型装置的控制方法的示例的流程图。

参照图6，在操作610中，鞋型装置估计穿着鞋型装置的用户的姿势。为了估计用户的姿势，鞋型装置可使用从至少一个传感器输出的传感器数据。例如，鞋型装置可基于从足部压力传感器和/或运动传感器获得的传感器数据来确定用户当前站立或行走还是坐着。

在一个示例中，鞋型装置可基于由足部压力传感器测量的足部压力和足部压力随时间的变化来估计用户的姿势。例如，当足部压力大于第一阈值并且足部压力随时间无变化或无显著变化或者足部压力随时间的变化在特定范围内时，用户的姿势可被估计为站立姿势。当足部压力小于第二阈值并且足部压力随时间无变化或无显著变化或者足部压力随时间的变化在所述范围内时，用户的姿势可被估计为坐姿。当足部压力随时间以特定模式改变时，用户的姿势可被估计为行走姿势。在这个示例中，第一阈值可与第二阈值可相同，或者第一阈值可大于第二阈值。

在另一示例中，鞋型装置可包括足部压力传感器和运动传感器二者，并基于从足部压力传感器获得的足部压力信息和从运动传感器获得的运动信息来估计用户的姿势。在这个示例中，用户的运动可通过运动传感器(诸如，加速度传感器)来测量。当由加速度传感器测量的加速度值的空间大小(spatialsize)超过特定值时，鞋型装置可估计用户当前正在移动。当由足部压力传感器测量的足部压力和由运动传感器测量的运动大小(例如，加速度值的绝对值)都小时，鞋型装置可估计用户当前坐着。例如，当测量的足部压力小于或等于第一阈值并且测量的运动大小小于或等于第二阈值时，鞋型装置可将用户的姿势确定为坐姿。然而，在其它情况或情形下，鞋型装置可将用户的姿势确定为不是坐姿。

在操作620中，鞋型装置基于在操作610中估计的用户的姿势来控制鞋型装置的致动器。鞋型装置可基于用户的姿势来确定操作致动器还是停止操作致动器。当确定停止操作致动器时，鞋型装置基于由足部压力传感器测量的足部压力来确定致动器的最大振动强度。在下文中，将参照图7更详细地描述操作620。

参照图7，在操作710中，鞋型装置基于传感器数据确定用户的当前姿势是否为坐姿。在操作720中，当用户的姿势被估计为不是坐姿时，鞋型装置操作致动器。在此，例如，当致动器从前一次继续进行操作时，鞋型装置可继续操作致动器。

此外，当操作致动器时，鞋型装置可控制致动器的振动输出。在一个示例中，鞋型装置可基于被配置为感测用户的足部压力的足部压力传感器的传感器数据，来确定致动器的最大振动强度。例如，当足部压力在特定范围内增大时，鞋型装置可将致动器的最大振动强度设定为更大。例如，鞋型装置可将与第一足部压力对应的致动器的第一最大振动强度和与第二足部压力对应的致动器的第二最大振动强度设定为彼此不同。在这个示例中，第一足部压力和第二足部压力可彼此不同。致动器产生的振动输出的强度可在小于设定的最大振动强度的范围内改变。如所描述的那样，鞋型装置可基于测量的足部压力来调节致动器的最大振动强度，以降低鞋型装置的电池的电力消耗，并减少可由用户感受的不便或不舒服。

在操作730中，当用户的姿势被估计为坐姿时，鞋型装置使致动器去激活，或停止操作致动器，或将致动器设定为处于待机状态。

如上所述，鞋型装置可确定例如在用户站立或行走时是否需要激活或操作致动器。当不需要激活或操作致动器时，鞋型装置可使致动器去激活，或停止操作致动器，或将致动器设定为处于待机状态，因此可降低电池的电力消耗并且增加使用鞋型装置的可用时间量。

图8A至图8C是示出根据至少一个示例实施例的如何基于足部压力估计用户的姿势的示例的示图。

图8A、图8B和图8C示出足部压力基于从穿着鞋型装置的用户的不同姿势中的每个测量足部压力的时间的变化。图8A示出当用户行走时通过布置在用户的足部的足底的前部的第一足部压力传感器测量的足部压力的变化810，以及当用户正在行走时通过布置在用户的足部的足底的后部的第二足部压力传感器测量的足部压力的变化820。在用户正在行走的这种情况下，足部压力可随时间相对剧烈地改变，并且特定模式可被重复地示出。因此，当足部压力随时间的变化相对大并且足部压力的变化以特定模式重复时，用户的当前姿势可被估计为行走姿势。

图8B示出当用户坐着时由第一足部压力传感器测量的足部压力的变化830和由第二足部压力传感器测量的足部压力的变化840。在用户坐着的这种情况下，足部压力可能相对小，并且足部压力随时间的变化也可能相对小。因此，当足部压力小于阈值(例如，如图8B中所示的A)并且足部压力随时间的变化相对小时，用户的当前姿势可被估计为坐姿。

图8C示出当用户站立时由第一足部压力传感器测量的足部压力的变化850和由第二足部压力传感器测量的足部压力的变化860。在用户站立的这种情况下，足部压力可能相对大，并且足部压力随时间的变化可能相对小。因此，当足部压力大于阈值(例如，如图8C中所示的A)并且足部压力随时间的变化相对小时，用户的当前姿势可被估计为站立姿势。

图9是示出根据至少一个示例实施例的如何基于足部压力和运动大小估计用户的姿势的示例的示图。

参照图9，鞋型装置可基于足部压力和运动大小将穿着鞋型装置的用户的当前姿势分为四种姿势。鞋型装置可基于用户的当前姿势来控制致动器。

例如，当足部压力和运动大小二者都相对大时，鞋型装置可将用户的姿势确定为脚后跟着地姿势。当虽然运动大小相对大但是足部压力相对小时，鞋型装置可将用户的姿势确定为脚趾离地姿势或摆动姿势。当虽然运动大小相对小但是足部压力相对大时，鞋型装置可将用户的姿势确定为站立姿势。当足部压力和运动大小二者都相对小时，鞋型装置可将用户的姿势确定为坐姿。在这个示例中，脚后跟着地姿势以及脚趾离地姿势或摆动姿势可包括在行走姿势中。

当用户的姿势被确定为站立姿势或行走姿势时，鞋型装置可确定激活或操作致动器。当用户的姿势被确定为坐姿时，鞋型装置可确定使致动器去激活或停止操作致动器。

图9中的阴影线指示的范围910可指示基于边界值区分用户的姿势所需的范围。例如，当足部压力和运动大小在范围910内时，鞋型装置可控制致动器保持其先前的状态。在这个示例中，当致动器先前正在进行操作时，致动器继续进行操作。当致动器先前被去激活时，致动器继续被去激活。

图10是示出根据至少一个示例实施例的鞋型装置的控制方法的另一示例的流程图。

参照图10，在操作1010中，鞋型装置通过足部压力传感器测量足部压力。在操作1020中，鞋型装置基于测量的足部压力确定致动器的最大振动强度。在一个示例中，鞋型装置可将与第一足部压力对应的致动器的第一最大振动强度和与第二足部压力对应的致动器的第二最大振动强度设定为彼此不同。在这个示例中，鞋型装置可在足部压力小时将致动器的最大振动强度设定为小，并且在足部压力大时将致动器的最大振动强度设定为大。因此，足部压力和将基于足部压力设定的最大振动强度可以是线性关系或非线性关系。

在一个示例中，鞋型装置可包括布置在鞋型装置的第一区域(例如，前部)中的第一致动器以及布置在鞋型装置的第二区域(例如，后部)中的第二致动器。在这个示例中，第一足部压力传感器可被布置在与第一区域邻近的区域中，第二足部压力传感器可被布置在与第二区域邻近的区域中。在这个示例中，鞋型装置可基于由第一足部压力传感器测量的足部压力来确定第一致动器的最大振动强度，并基于由第二足部压力传感器测量的足部压力来确定第二致动器的最大振动强度。因此，在包括例如脚趾离地姿势和脚后跟着地姿势的行走的详细步伐中，可以单独控制致动器。

虽然由致动器产生的振动的强度频繁地改变，但最大振动强度可被设定为小于或等于阈值。设定的最大振动强度可能不适合于一些环境或条件。因此，当将被施加到穿着鞋型装置的用户的致动器的振动的强度超过基于足部压力的阈值时，用户可能由于这种过度振动而经受不便或不舒服，并且噪声和不必要的电池的电力消耗可能发生。例如，当用户将用户的足部抬离地面时，用户的足部的足底与鞋型装置的鞋内底之间的空间可增大。在这个示例中，当致动器的振动的强度增大到大于需要的强度时，用户会因此感到不舒服。因此，在一个或多个示例实施例中，鞋型装置1的处理器24可如在此描述地基于足部压力自动调节致动器的最大振动强度，以降低不必要的电池23的电力消耗，并减少可由用户经受的不舒服。

图11A至图11C是示出根据至少一个示例实施例的如何基于足部压力调节致动器的最大振动强度的示例的示图。

图11A示出将被应用于致动器的最大振动强度的比例系数基于足部压力的线性变化的示例。图11B和11C示出将被应用于致动器的最大振动强度的比例系数基于足部压力的非线性变化的示例。在这些示例中，致动器的最大振动强度可基于将被应用于其的比例系数而改变。鞋型装置可在足部压力小时将最大振动强度设定为小，并在足部压力大时将最大振动强度设定为大。因此，通过如上描述相应地控制致动器，鞋型装置可减少可由穿着鞋型装置的用户由于过度的振动的强度而经受的不便或不舒服。

图12是示出根据至少一个示例实施例的鞋型装置的控制装置的示例的示图。

参照图12，鞋型装置的控制装置1200包括传感器1210、处理器1220、致动器1230以及电池1240。控制装置1200可被嵌入在鞋型装置中并在其中进行操作。

传感器1210可包括足部压力传感器和/或运动传感器，其中，足部压力传感器被配置为测量穿着鞋型装置的用户的足部压力，运动传感器被配置为测量穿着鞋型装置的用户的运动。足部压力传感器可被布置在鞋型装置的鞋底中，运动传感器可被布置在鞋型装置的鞋底和/或鞋面中。

电池1240向鞋型装置的每个组件供电。

处理器1220控制鞋型装置的每个组件。处理器1220基于从传感器1210获得的传感器数据来估计穿着鞋型装置的用户的姿势，并基于估计的用户的姿势来确定是否操作致动器1230。例如，当用户的姿势被估计为坐姿时，处理器1220可生成用于停止操作致动器1230或将致动器1230设定为处于待机状态的控制信号。又例如，当用户的姿势被估计为不是坐姿时，处理器1220可确定操作致动器1230。

在这个示例中，当处理器1220确定操作致动器1230时，处理器1220可基于用户的足部的足部压力来确定致动器1230的最大振动强度。例如，处理器1220可将与第一足部压力对应的致动器的第一最大振动强度和与第二足部压力对应的致动器的第二最大振动强度确定为彼此不同。在这个示例中，当足部压力在特定范围内增大时，处理器1220可将致动器的最大振动强度设定为更大。

致动器1230基于由处理器1220生成的控制信号来产生振动以将神经刺激施加到用户的足部。在一个示例中，致动器1230可包括布置在鞋型装置的第一区域中的第一致动器和布置在鞋型装置的第二区域中的第二致动器。在这个示例中，足部压力传感器可包括布置在与第一区域邻近的区域中的第一足部压力传感器和布置在与第二区域邻近的区域中的第二足部压力传感器。在这个示例中，处理器1220可基于由第一足部压力传感器测量的足部压力来确定第一致动器的最大振动强度，并基于由第二足部压力传感器测量的足部压力来确定第二致动器的最大振动强度。

处理器1220还可执行上述鞋型装置的控制操作中的至少一个，为了更加清晰和简洁，这里省略其重复和详细描述。

可使用硬件组件和软件组件来实现在此描述的单元和/或模块。例如，硬件组件可包括：麦克风、放大器、带通滤波器、音频数字转换器以及处理装置。可使用被配置为通过执行算术运算、逻辑运算、输入/输出操作来实施和/或执行程序代码的一个或多个硬件装置来实现处理装置。一个或多个处理装置可包括：处理器、控制器和算术逻辑单元、数字信号处理器、微型计算机、现场可编程阵列、可编程逻辑单元、微处理器或能够以限定的方式响应并执行指令的任何其它装置。处理装置可运行操作系统(OS)和在OS上运行的一个或多个软件应用。处理装置还可响应于软件的执行访问、存储、操作、处理和创建数据。为了简单起见，处理装置的描述用作单数；然而，本领域技术人员将理解：处理装置可包括多个处理元件或多种类型的处理元件。例如，处理装置可包括多个处理器或者处理器和控制器。此外，不同的处理配置(诸如，并行处理器)是可行的。

软件可包括计算机程序、代码段、指令或它们的一些组合，以单独或共同地指示和/或配置处理装置如期望的那样进行操作，从而将处理装置转化为专用处理器。软件和数据可以永久地或暂时地体现在任何类型的机器、组件、物理或虚拟设备、计算机存储介质或装置中，或者永久地或暂时地体现在能够向处理装置提供指令或数据或者能够由处理装置解释的传播的信号波中。软件还可被分布在联网的计算机系统上，使得软件以分布的方式来存储和执行。软件和数据可由一个或多个非暂时性计算机可读记录介质存储。

根据上述示例实施例的方法可被记录在包括用于实现上述示例实施例的各种操作的程序指令的非暂时性计算机可读介质中。介质还可单独包括程序指令、数据文件、数据结构等，或它们的组合。记录在介质上的程序指令可以是为了示例实施例的目的而专门设计并构造的程序指令，或者它们可以是计算机软件领域的技术人员众所周知和可用的。非暂时性计算机可读介质的示例包括：磁介质(诸如，硬盘、软盘和磁带)；光学介质(诸如，CD-ROM盘，DVD和/或蓝光盘)；磁光介质(诸如，光盘)；专门被配置为存储并执行程序指令的硬件装置(诸如，只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪存(例如，USB闪存驱动器、存储卡、记忆棒等))等。程序指令的示例包括诸如由编译器产生的机器代码和包含可由计算机使用解释器执行的高级代码的文件二者。上述装置可被配置为用作一个或多个软件模块，以便执行上述示例实施例的操作，反之亦然。

以上已经描述了许多示例实施例。然而，应理解，可对这些示例实施例进行各种修改。例如，如果描述的技术以不同的顺序来执行和/或如果描述的系统、架构、装置或电路中的组件以不同的方式进行组合和/或由其它组件或它们的等同物替换或补充，则合适的结果可被实现。因此，其它实施方式在权利要求的范围内。

Claims (25)

1.一种包括致动器和至少一个传感器的鞋型装置的控制方法，所述控制方法包括：

基于从所述至少一个传感器输出的传感器数据来估计穿着所述鞋型装置的用户的姿势；以及

基于估计的用户的姿势来控制致动器。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，控制致动器的步骤包括：

基于用户的姿势来确定操作致动器还是停止操作致动器。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其中，控制致动器的步骤包括：

响应于用户的姿势被估计为坐姿，确定停止操作致动器。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其中，控制致动器的步骤包括：

响应于用户的姿势被估计为不是坐姿，确定操作致动器。

5.根据权利要求2所述的控制方法，其中，控制致动器的步骤包括：

响应于确定操作致动器，基于被配置为测量足部压力的足部压力传感器的传感器数据来确定致动器的最大振动强度。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其中，确定致动器的最大振动强度的步骤包括：

响应于测量的足部压力在特定范围内增大，将最大振动强度设定为更大。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其中，确定致动器的最大振动强度的步骤包括：

将与第一足部压力对应的致动器的第一最大振动强度和与第二足部压力对应的致动器的第二最大振动强度设定为彼此不同。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其中，估计姿势的步骤包括：

基于传感器数据来估计用户的姿势是否为坐姿。

9.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述至少一个传感器包括足部压力传感器，

其中，估计姿势的步骤包括：

基于由足部压力传感器测量的足部压力和足部压力随时间的变化来估计用户的姿势。

10.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述至少一个传感器包括足部压力传感器和运动传感器，

其中，估计姿势的步骤包括：

基于由足部压力传感器测量的足部压力信息和由运动传感器测量的运动信息来估计用户的姿势。

11.根据权利要求10所述的控制方法，其中，估计姿势的步骤包括：

响应于由足部压力传感器测量的足部压力小于或等于第一阈值并且由运动传感器测量的运动大小小于或等于第二阈值，将用户的姿势估计为坐姿。

12.一种非暂时性计算机可读介质，包括用于使计算机执行权利要求1的控制方法的计算机可读指令。

13.一种鞋型装置，包括：

致动器；

足部压力传感器，被配置为：测量足部压力；以及

处理器，被配置为：基于从足部压力传感器输出的传感器数据来估计穿着所述鞋型装置的用户的姿势，并基于估计的用户的姿势来生成用于控制致动器的控制信号。

14.根据权利要求13所述的鞋型装置，其中，处理器还被配置为：基于用户的姿势来确定操作致动器还是停止操作致动器。

15.根据权利要求13所述的鞋型装置，其中，响应于用户的姿势被估计为坐姿，处理器还被配置为：生成用于停止操作致动器的控制信号。

16.根据权利要求13所述的鞋型装置，其中，响应于确定操作致动器，处理器还被配置为：基于由足部压力传感器测量的足部压力来确定致动器的最大振动强度。

17.根据权利要求13所述的鞋型装置，还包括：

运动传感器，被配置为：测量所述鞋型装置的运动；

其中，处理器还被配置为：基于从足部压力传感器输出的传感器数据和从运动传感器输出的传感器数据来控制致动器。

18.根据权利要求17所述的鞋型装置，其中，足部压力传感器被布置在所述鞋型装置的鞋底中，

运动传感器被布置在所述鞋型装置的鞋底和鞋面中的至少一个中。

19.根据权利要求13所述的鞋型装置，其中，致动器被配置为：产生振动以将神经刺激施加到用户的足部。

20.一种鞋型装置，包括：

致动器；

足部压力传感器，被配置为：测量穿着所述鞋型装置的用户的足部压力；以及

处理器，被配置为：基于由足部压力传感器测量的足部压力来生成用于控制致动器的最大振动强度的控制信号。

21.根据权利要求20所述的鞋型装置，其中，处理器还被配置为：基于测量的足部压力来确定操作致动器还是停止操作致动器。

22.根据权利要求20所述的鞋型装置，其中，响应于测量的足部压力在特定范围内增大，处理器还被配置为：将致动器的最大振动强度设定为更大。

23.根据权利要求20所述的鞋型装置，其中，处理器还被配置为：将与第一足部压力对应的致动器的第一最大振动强度和与第二足部压力对应的致动器的第二最大振动强度设定为彼此不同。

24.根据权利要求20所述的鞋型装置，其中，致动器包括：

第一致动器，被布置在鞋型装置的第一区域中；以及

第二致动器，被布置在鞋型装置的第二区域中，

其中，足部压力传感器包括：

第一足部压力传感器，被布置在与第一区域邻近的区域中；以及

第二足部压力传感器，被布置在与第二区域邻近的区域中。

25.根据权利要求24所述的鞋型装置，其中，处理器还被配置为：

基于由第一足部压力传感器测量的足部压力来确定第一致动器的最大振动强度；以及

基于由第二足部压力传感器测量的足部压力来确定第二致动器的最大振动强度。

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