CN111284984A - 单轨式双堆垛机的防撞控制方法、装置及单轨式双堆垛机 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种单轨式双堆垛机的防撞控制方法、装置、计算机可读存储介质及单轨式双堆垛机。单轨式双堆垛机的防撞控制方法，包括：确定两台堆垛机的运动信息，以及两台堆垛机之间的距离；根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态。

Description

单轨式双堆垛机的防撞控制方法、装置及单轨式双堆垛机

技术领域

本公开涉及立体物流仓库技术领域，特别涉及一种单轨式双堆垛机的防撞控制方法、装置、计算机可读存储介质及单轨式双堆垛机。

背景技术

相关技术中的一种立体仓库，采用单轨式双堆垛机，即在单条轨道上设置两台堆垛机，用于出入库的站台和货架布置在单条轨道的两侧。单轨式双堆垛机工作时，每台堆垛机既可以从站台接货后存放至货架，又可以从货架取货后运送至站台。两台堆垛机同时工作，可以大大提高作业效率，尤其适用于规模较大的立体仓库。

如何提升单轨式双堆垛机的防撞安全性，减少安全隐患，是制约其走向大规模应用的关键问题。

发明内容

本公开实施例提供了一种单轨式双堆垛机的防撞控制方法、装置、计算机可读存储介质及单轨式双堆垛机，以提升单轨式双堆垛机的防撞安全性，减少安全隐患。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种单轨式双堆垛机的防撞控制方法，包括：

确定两台堆垛机的运动信息，以及两台堆垛机之间的距离；

根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态。

在一些实施例中，根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态，包括：

当两台堆垛机的运动方向相对，且两台堆垛机之间的距离大于安全停车距离且不大于初始减速距离时，控制两台堆垛机减速；

当两台堆垛机的运动方向相对，且两台堆垛机之间的距离不大于安全停车距离时，控制两台堆垛机停车。

在一些实施例中，根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态，包括：

当两台堆垛机同向运动，且两台堆垛机之间的距离大于安全停车距离且不大于初始减速距离时，控制后方堆垛机减速并保持前方堆垛机的运动状态；

当两台堆垛机同向运动，且两台堆垛机之间的距离不大于安全停车距离时，控制后方堆垛机停车并保持前方堆垛机的运动状态。

在一些实施例中，根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态，还包括：

在控制后方堆垛机停车后，当两台堆垛机之间的距离大于安全停车距离时，控制后方堆垛机再次与前方堆垛机同向运动。

在一些实施例中，根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态，包括：

当其中一台堆垛机停车、另一台堆垛机运动，且两台堆垛机之间的距离大于安全停车距离且不大于初始减速距离时，控制运动中的堆垛机减速；

当其中一台堆垛机停车、另一台堆垛机运动，且两台堆垛机之间的距离不大于安全停车距离时，控制运动中的堆垛机停车。

在一些实施例中，所述的防撞控制方法，还包括：当两台堆垛机之间的距离不大于安全停车距离时，发出第一报警信息。

在一些实施例中，所述的防撞控制方法，还包括：当两台堆垛机的运动方向相背时，保持两台堆垛机的运动状态。

在一些实施例中，确定两台堆垛机之间的距离，包括：根据轨道的第一端与相邻的堆垛机之间的距离、轨道的第二端与相邻的堆垛机之间的距离，以及轨道的长度，确定两台堆垛机之间的距离。

在一些实施例中，根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态，包括：

当轨道的第一端所相邻的堆垛机运动，且轨道的第一端与所相邻的堆垛机之间的距离不变时，和/或，当轨道的第二端所相邻的堆垛机运动，且轨道的第二端与所相邻的堆垛机之间的距离不变时，控制两台堆垛机停车并发出第二报警信息。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种单轨式双堆垛机的防撞控制装置，包括：

确定单元，用于确定两台堆垛机的运动信息，以及两台堆垛机之间的距离；

控制单元，用于根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态。

根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种单轨式双堆垛机的防撞控制装置，包括：

存储器；和耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行前述任一技术方案所述的单轨式双堆垛机的防撞控制方法。

根据本公开实施例的再一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述任一技术方案所述的单轨式双堆垛机的防撞控制方法。

根据本公开实施例的再一个方面，提供了一种单轨式双堆垛机，包括：

单条轨道；

设置在轨道上的第一堆垛机和第二堆垛机，第一堆垛机更加靠近轨道的第一端，第二堆垛机更加靠近轨道的第二端；

设置在第一堆垛机上的第一激光测距仪，用于检测轨道的第一端与第一堆垛机之间的距离；

设置在第二堆垛机上的第二激光测距仪，用于检测轨道的第二端与第二堆垛机之间的距离；

控制器，用于根据第一激光测距仪和第二激光测距仪的检测信息，确定出两台堆垛机的运动信息和两台堆垛机之间的距离；及根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态。

本公开上述实施例的技术方案，基于两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离进行防撞控制，控制策略更加全面、安全、可靠，可以有效防止急刹发生，提升了单轨式双堆垛机的防撞安全性，减少了安全隐患。

通过以下参照附图对本公开的实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：

图1为本公开一些实施例单轨式双堆垛机应用于立体仓库示意图；

图2为本公开一些实施例单轨式双堆垛机的防撞控制方法流程图；

图3a为单轨式双堆垛机的一种运动情形示意图；

图3b为单轨式双堆垛机的另一种运动情形示意图；

图3c为单轨式双堆垛机的又一种运动情形示意图；

图3d为单轨式双堆垛机的再一种运动情形示意图；

图3e为单轨式双堆垛机的再一种运动情形示意图；

图3f为单轨式双堆垛机的再一种运动情形示意图；

图4为本公开一些实施例单轨式双堆垛机的防撞控制装置的框图；

图5为本公开另一些实施例单轨式双堆垛机的防撞控制装置的框图；

图6为本公开一些实施例计算机系统的框图。

应当明白，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。此外，相同或类似的参考标号表示相同或类似的构件。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。

本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

相关技术中的一种单轨式双堆垛机，在两台堆垛机相靠近的一侧分别设置了光电开关，当任一光电开关检测到两台堆垛机之间的距离不大于安全停车距离时，系统便会控制运动中的堆垛机停车并发出报警。受外界干扰以及光电开关灵敏性的限制，该单轨式双堆垛机在工作时存有一定安全隐患，堆垛机碰撞时有发生。

为解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种单轨式双堆垛机的防撞控制方法、装置、计算机可读存储介质及单轨式双堆垛机，以提升单轨式双堆垛机的防撞安全性，减少安全隐患。

如图1所示，单轨式双堆垛机包括单条轨道2以及设置在轨道2上的两个堆垛机(第一堆垛机1a、第二堆垛机1b)。用于出入库的多个站台6和多个货架5布置在轨道2的两侧。两个堆垛机分别沿着导轨2运动，并能够在站台6和货架5之间转运货物。

本公开一些实施例提供了一种单轨式双堆垛机的防撞控制方法。如图2所示，该方法包括以下步骤S101和步骤S102。

在步骤S101，确定两台堆垛机的运动信息，以及两台堆垛机之间的距离。

堆垛机的运动信息包括堆垛机的运动方向和运动速度。在本公开的一些实施例中，确定两台堆垛机之间的距离，包括：根据轨道的第一端与相邻的堆垛机之间的距离、轨道的第二端与相邻的堆垛机之间的距离，以及轨道的长度，确定两台堆垛机之间的距离。

如图1所示，两个堆垛机中，第一堆垛机1a更加靠近轨道2的第一端A，第二堆垛机1b更加靠近轨道2的第二端B。在第一堆垛机1a上设置有第一激光测距仪3a，用于检测轨道2的第一端A与第一堆垛机1a之间的距离L1，即图中左侧墙壁与第一堆垛机1a之间的距离；在第二堆垛机1b上设置有第二激光测距仪3b，用于检测轨道2的第二端B与第二堆垛机1b之间的距离L2，即图中右侧墙壁与第二堆垛机1b之间的距离。根据第一激光测距仪3a和第二激光测距仪3b的检测信息以及控制器8内部的时钟模块，可以确定出两台堆垛机的运动速度和运动方向等信息，结合轨道2的长度L0，继而可以确定出两台堆垛机之间的距离L＝L0-(L1+L2)。值得一提的是，第一激光测距仪3a和第二激光测距仪3b在堆垛机上的具体安装位置不限。例如，如图1中所示，第一激光测距仪3a和第二激光测距仪3b可以安装在两个堆垛机的底面或顶面并且相靠近设置。当第一激光测距仪3a和第二激光测距仪3b安装在其它位置时，可以结合具体安装位置和堆垛机结构换算得到L1和L2的值。

回到图2，在步骤S102，根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态。

其中，初始减速距离K是对至少一台堆垛机启动减速控制时两台堆垛机之间的距离，为预设值。安全停车距离J是对至少一台堆垛机进行停车控制时两台堆垛机之间的距离，为预设值。

根据单轨式双堆垛机的不同运动情形，对两台堆垛机所运用的控制策略也不尽相同。

在一些实施例中，步骤S102包括：

参考图3a所示，当两台堆垛机的运动方向相对，且两台堆垛机之间的距离L大于安全停车距离J且不大于初始减速距离K时，控制两台堆垛机减速；

当两台堆垛机的运动方向相对，且两台堆垛机之间的距离L不大于安全停车距离J时，控制两台堆垛机停车。

该运动情形下，当两台堆垛机之间的距离大于安全停车距离且不大于初始减速距离时，提前控制两台堆垛机减速，可以防止急刹发生，减小碰撞可能，保障单轨式双堆垛机的防撞安全性。当两台堆垛机之间的距离不大于安全停车距离时，控制两台堆垛机停车，可以避免碰撞。在控制两台堆垛机停车的同时，可以发出第一报警信息，以提示人工进行干预处理。

在一些实施例中，步骤S102包括：

参考图3b和图3c所示，当两台堆垛机同向运动，且两台堆垛机之间的距离L大于安全停车距离J且不大于初始减速距离K时，控制后方堆垛机减速并保持前方堆垛机的运动状态；

当两台堆垛机同向运动，且两台堆垛机之间的距离L不大于安全停车距离J时，控制后方堆垛机停车并保持前方堆垛机的运动状态。

在该情形下，当两台堆垛机之间的距离大于安全停车距离且不大于初始减速距离时，在保持前方堆垛机原有运动状态的前提下，后方堆垛机运动减速，可以增加两台堆垛机之间的距离，减小碰撞可能，防止急刹发生，保障了单轨式双堆垛机的防撞安全性。当两台堆垛机之间的距离不大于安全停车距离时，控制后方堆垛机停车，可以避免碰撞。由于前方堆垛机仍保持原有运动状态，因此，在后方堆垛机停车后，两台堆垛机之间的距离便会增加，碰撞可能消除，因此，该情形下，后方堆垛机停车时无需同时发出报警信息。

该实施例中，步骤S102还可包括：在控制后方堆垛机停车后，当两台堆垛机之间的距离L大于安全停车距离J时，控制后方堆垛机再次与前方堆垛机同向运动。这样，可以根据两台堆垛机之间的距离，自动的控制后方堆垛机的减速、停车、停车后再运动，人工干预较少，有利于提高单轨式双堆垛机的作业效率。

在一些实施例中，步骤S102包括：

参考图3d和图3e所示，当其中一台堆垛机停车、另一台堆垛机运动，且两台堆垛机之间的距离L大于安全停车距离J且不大于初始减速距离K时，控制运动中的堆垛机减速；

当其中一台堆垛机停车、另一台堆垛机运动，且两台堆垛机之间的距离L不大于安全停车距离J时，控制运动中的堆垛机停车。

该运动情形下，当两台堆垛机之间的距离大于安全停车距离且不大于初始减速距离时，提前控制运动中的堆垛机减速，可以防止急刹发生，减小碰撞可能，保障单轨式双堆垛机的防撞安全性。当两台堆垛机之间的距离不大于安全停车距离时，控制运动中的堆垛机停车，可以避免碰撞。在控制运动中的堆垛机停车的同时，可以发出第一报警信息，以提示人工进行干预处理。

在一些实施例中，防撞控制方法还包括：当两台堆垛机的运动方向相背时(参考图3f所示)，保持两台堆垛机的运动状态。该情形下，两台堆垛机无碰撞可能，因此，可以保持两台堆垛机的原有运动状态。

在一些实施例中，步骤S102还可以包括：当轨道的第一端所相邻的堆垛机运动，且轨道的第一端与所相邻的堆垛机之间的距离L1不变时，和/或，当轨道的第二端所相邻的堆垛机运动，且轨道的第二端与所相邻的堆垛机之间的距离L2不变时，控制两台堆垛机停车并发出第二报警信息。

当任一堆垛机运动，但该堆垛机上激光测距仪的测距值不变时，可以确定出该堆垛机上的激光测距仪发生故障，为保障安全，避免碰撞，控制两台堆垛机停车并发出第二报警信息，以提示人工进行干预处理。

值得一提的是，单轨式双堆垛机可以工作在前述至少一种运动情形，针对不同的运动情形，均可以进行防撞控制，因此，防撞安全性较高，减少了安全隐患。

相关技术中的单轨式双堆垛机，基于两台堆垛机之间的距离进行防撞控制，存有一定的安全隐患，堆垛机碰撞时有发生。而在本公开实施例技术方案中，基于两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离进行防撞控制，控制策略更加全面、安全、可靠，可以有效防止急刹发生，提升了单轨式双堆垛机的防撞安全性，减少了安全隐患。

如图4所示，本公开一些实施例还提供了一种单轨式双堆垛机的防撞控制装置，包括：

确定单元41，用于确定两台堆垛机的运动信息，以及两台堆垛机之间的距离；

控制单元42，用于根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态。

参考前述实施例效果分析可知，采用该单轨式双堆垛机的防撞控制装置，可以提升单轨式双堆垛机的防撞安全性，减少安全隐患。

如图5所示，本公开一些实施例还提供了一种单轨式双堆垛机的防撞控制装置，包括：存储器51和耦接至存储器51的处理器52，处理器52被配置为基于存储在存储器51中的指令，执行如前述任一实施例的单轨式双堆垛机的防撞控制方法。

应当理解，前述单轨式双堆垛机的防撞控制方法中的各个步骤都可以通过处理器来实现，并且可以通过软件、硬件、固件或其结合的任一种方式实现。

除了上述单轨式双堆垛机的防撞控制方法、装置之外，本公开实施例还可采用在一个或多个包含有计算机程序指令的非易失性存储介质上实施的计算机程序产品的形式。因此，本公开一些实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前述任一技术方案的单轨式双堆垛机的防撞控制方法。

图6示出了本公开一些实施例的计算机系统的示意图。如图6所示，计算机系统可以用通用计算设备的形式表现，该计算机系统可以用来实现上述实施例的单轨式双堆垛机的防撞控制方法。计算机系统包括存储器61、处理器62和连接不同系统组件的总线60。

存储器61例如可以包括系统存储器、非易失性存储介质等。系统存储器例如存储有操作系统、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)以及其他程序等。系统存储器可以包括易失性存储介质，例如随机存取存储器(RAM)和/或高速缓存存储器。非易失性存储介质例如存储有执行上述单轨式双堆垛机的防撞控制方法的对应实施例的指令。非易失性存储介质包括但不限于磁盘存储器、光学存储器、闪存等。

处理器62可以用通用处理器、数字信号处理器(DSP)、应用专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑设备、分立门或晶体管等分立硬件组件方式来实现。相应地，诸如判断模块和确定模块的每个模块，可以通过中央处理器(CPU)运行存储器中执行相应步骤的指令来实现，也可以通过执行相应步骤的专用电路来实现。

总线60可以使用多种总线结构中的任意总线结构。例如，总线结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线、微通道体系结构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线。

计算机系统还可以包括输入输出接口63、网络接口64、存储接口65等。输入输出接口63、网络接口64、存储接口65以及存储器61和处理器62之间可以通过总线60连接。输入输出接口63可以为显示器、鼠标、键盘等输入输出设备提供连接接口。网络接口64为各种联网设备提供连接接口。存储接口65为软盘、U盘、SD卡等外部存储设备提供连接接口。

参考图1所示，本公开实施例还提供一种单轨式双堆垛机，包括：

单条轨道2；

设置在轨道2上的第一堆垛机1a和第二堆垛机1b，第一堆垛机1a更加靠近轨道2的第一端A，第二堆垛机1b更加靠近轨道2的第二端B；

设置在第一堆垛机1a上的第一激光测距仪3a，用于检测轨道2的第一端A与第一堆垛机1a之间的距离；

设置在第二堆垛机1b上的第二激光测距仪3b，用于检测轨道2的第二端B与第二堆垛机1b之间的距离；

控制器8，用于根据第一激光测距仪3a和第二激光测距仪3b的检测信息，确定出两台堆垛机的运动信息和两台堆垛机之间的距离L；根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离L，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态。

同前所述，该单轨式双堆垛机的防撞安全性较高，从而大大减少了作业安全隐患。

至此，已经详细描述了本公开的各种实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (13)

1.一种单轨式双堆垛机的防撞控制方法，包括：

确定两台堆垛机的运动信息，以及两台堆垛机之间的距离；

根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态。

2.根据权利要求1所述的防撞控制方法，其中，根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态，包括：

当两台堆垛机的运动方向相对，且两台堆垛机之间的距离大于安全停车距离且不大于初始减速距离时，控制两台堆垛机减速；

当两台堆垛机的运动方向相对，且两台堆垛机之间的距离不大于安全停车距离时，控制两台堆垛机停车。

3.根据权利要求1所述的防撞控制方法，其中，根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态，包括：

当两台堆垛机同向运动，且两台堆垛机之间的距离大于安全停车距离且不大于初始减速距离时，控制后方堆垛机减速并保持前方堆垛机的运动状态；

当两台堆垛机同向运动，且两台堆垛机之间的距离不大于安全停车距离时，控制后方堆垛机停车并保持前方堆垛机的运动状态。

4.根据权利要求3所述的防撞控制方法，其中，根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态，还包括：

在控制后方堆垛机停车后，当两台堆垛机之间的距离大于安全停车距离时，控制后方堆垛机再次与前方堆垛机同向运动。

5.根据权利要求1所述的防撞控制方法，其中，根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态，包括：

当其中一台堆垛机停车、另一台堆垛机运动，且两台堆垛机之间的距离大于安全停车距离且不大于初始减速距离时，控制运动中的堆垛机减速；

当其中一台堆垛机停车、另一台堆垛机运动，且两台堆垛机之间的距离不大于安全停车距离时，控制运动中的堆垛机停车。

6.根据权利要求2或5所述的防撞控制方法，还包括：当两台堆垛机之间的距离不大于安全停车距离时，发出第一报警信息。

7.根据权利要求1所述的防撞控制方法，还包括：当两台堆垛机的运动方向相背时，保持两台堆垛机的运动状态。

8.根据权利要求1所述的防撞控制方法，其中，确定两台堆垛机之间的距离，包括：

根据轨道的第一端与相邻的堆垛机之间的距离、轨道的第二端与相邻的堆垛机之间的距离，以及轨道的长度，确定两台堆垛机之间的距离。

9.根据权利要求8所述的防撞控制方法，其中，根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态，包括：

当轨道的第一端所相邻的堆垛机运动，且轨道的第一端与所相邻的堆垛机之间的距离不变时，和/或，当轨道的第二端所相邻的堆垛机运动，且轨道的第二端与所相邻的堆垛机之间的距离不变时，控制两台堆垛机停车并发出第二报警信息。

10.一种单轨式双堆垛机的防撞控制装置，包括：

确定单元，用于确定两台堆垛机的运动信息，以及两台堆垛机之间的距离；

控制单元，用于根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态。

11.一种单轨式双堆垛机的防撞控制装置，包括：

存储器；和

耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器中的指令，执行如权利要求1-9中任一项所述的单轨式双堆垛机的防撞控制方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的单轨式双堆垛机的防撞控制方法。

13.一种单轨式双堆垛机，包括：

单条轨道；

设置在轨道上的第一堆垛机和第二堆垛机，第一堆垛机更加靠近轨道的第一端，第二堆垛机更加靠近轨道的第二端；

设置在第一堆垛机上的第一激光测距仪，用于检测轨道的第一端与第一堆垛机之间的距离；

设置在第二堆垛机上的第二激光测距仪，用于检测轨道的第二端与第二堆垛机之间的距离；

控制器，用于根据第一激光测距仪和第二激光测距仪的检测信息，确定出两台堆垛机的运动信息和两台堆垛机之间的距离；及根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态。

Images