CN111284533B - 一种智能自动平衡式输送机车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能自动平衡式输送机车，涉及到输送机车技术领域，包括支撑机构、支撑机构上端所设的缓冲摇臂机构与缓冲摇臂机构上端所设的滑动平衡机构，所述支撑机构由底座组件与底座组件侧面所固定安装的推手组件构成；所述缓冲摇臂机构由摇臂座、摇臂座下端固定铰接的缓冲臂与缓冲臂外侧所套接的缓冲弹簧构成。本发明具有自动行进模式与手动行进模式两种可供选择的行进方式，可根据运输路面的情况进行合理的切换行进模式，因此其使用路况的适用性更广；本发明的上滑座组件在下承接座组件内可从任意角度向水平方向划转，进而使上滑座组件内的货物始终保持一个想对的水平状态，达到一个理想的运输状态。

Description

一种智能自动平衡式输送机车

技术领域

本发明涉及输送机车技术领域，特别涉及一种智能自动平衡式输送机车。

背景技术

输送机车是指在物流中承担货物承载与货物输送的车体，通常有手动输送机车与电动输送机车，通常情况下输送路面环境较为复杂的情况下一般采用手动输送机车，而在道路平坦宽阔的路况下采用电动输送机车进行输送货物，现有技术中手动机车与电动机车相比较为灵活，可随时根据路况改变车体的受力方向，而电动机车与手动机车相比，运输速度快，承载大，但是这两种输送车在是使用过程中仍然存在以下不足之处：

1、现有技术中的输送机车，仅适合在各自特定的环境中适用，其特点决定其适用范围的局限性；

2、现有技术中的输送机车，在经过斜坡时，车内无法实现自动平衡，导致车内物体随车体呈现倾斜状态，而这种情况在运输一些不易倾斜的危险品或者易碎品时，货物极容易受到损伤，因此不利与该种情况下货物的运输；

3、现有技术中的输送机车，通常其车体为狭长型结构，车体较大，因此运转不够灵活。

因此，发明一种智能自动平衡式输送机车来解决上述问题很有必要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能自动平衡式输送机车，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能自动平衡式输送机车，包括支撑机构、支撑机构上端所设的缓冲摇臂机构与缓冲摇臂机构上端所设的滑动平衡机构，所述支撑机构由底座组件与底座组件侧面所固定安装的推手组件构成；

所述缓冲摇臂机构由摇臂座、摇臂座下端固定铰接的缓冲臂与缓冲臂外侧所套接的缓冲弹簧构成；

所述滑动平衡机构由下承接座组件、下承接座组件上端设设的上滑座组件与上滑座组件下端均布设置的滚珠组件构成。

优选的，所述底座组件由底座与底座下端四角处固定安装的脚轮构成，所述底座的上端面上均布开设有导向孔。

优选的，所述上滑座组件的中间设有底板，且在底板上端的周边环向固定连接有侧壁，所述底板的下端固定连接有球面结构的上球面座，且在上球面座的壁体上开设有均布排列的滚珠安装孔。

优选的，所述滚珠组件由固定安装在滚珠安装孔内侧的球面壳体结构的滚珠座与滚珠座内套配的滚珠构成，所述滚珠与滚珠安装孔相穿配。

优选的，所述摇臂座由固定安装在下承接座组件下端面的座体与座体下端开设的槽体结构的球头槽构成，所述座体在下承接座组件的下端球面上呈均布排列。

优选的，所述缓冲臂的上端设有端板，所述端板的上端设有球头，且在端板的下端固定连有伸缩柱，所述伸缩柱的底部固定连接有限位板，所述缓冲弹簧与伸缩柱的外圆相套配。

优选的，所述球头与所述球头槽相球接。

优选的，所述伸缩柱与所述导向柱相互滑动套接，并且所述缓冲弹簧位于端板的下端面与底座的上端面之间。

优选的，所述下承接座组件由球面结构的下球面座与下球面座内侧壁体上环向均布嵌配的辅助吸环I构成，所述上球面座的下端面上环向均布嵌配有辅助吸环II。

优选的，所述上球面座的下端面与下球面座的上端面等间距，且滚珠的球面与下球面座的上端面相切。

优选的，所述推手组件的端部为固定安装在底座侧面的安装板，且在安装板的外侧面上固定连接有U型弯管结构的推手架。

本发明的技术效果和优点：

1、本发明具有自动行进模式与手动行进模式两种可供选择的行进方式，可根据运输路面的情况进行合理的切换行进模式，因此其使用路况的适用性更广；

2、本发明在通过斜坡时通过整机安装的PLC控制器、传感器、辅助吸环II与辅助吸环I实现智能控制，使上滑座组件在下承接座组件内可从任意角度向水平方向划转，进而使上滑座组件内的货物始终保持一个想对的水平状态，达到一个理想的运输状态；

3、本发明整体结构较为简单，整机上端为圆形结构便于货物的扭转与翻动，因此车体更为灵活，并且整个机车的上端与下端为分体式的连接，因此整机安装与零件运输都极为方便。

附图说明

图1为本发明整体结构主视图。

图2为本发明整体结构轴侧视图。

图3为本发明整体结构轴侧半剖视图。

图4为图3中A处局部结构放大示意图。

图5为图3中B处局部结构放大示意图。

图6为本发明中上滑座组件与滚珠组件的装配结构主视图。

图7为本发明中上滑座组件与滚珠组件的装配结构轴侧半剖视图。

图8为下承接座组件轴侧结构视图。

图中：1、底座组件；2、推手组件；3、摇臂座；4、缓冲臂；5、缓冲弹簧；6、下承接座组件；7、上滑座组件；8、滚珠组件；101、底座；102、脚轮；103、导向孔；201、安装板；202、推手架；301、座体；302、球头槽；401、球头；402、端板；403、伸缩柱；404、限位板；601、下球面座；602、辅助吸环I；701、底板；702、侧壁；703、上球面座；704、滚珠安装孔；705、辅助吸环II；801、滚珠座；802、滚珠。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了如图1-8所示的一种智能自动平衡式输送机车，包括支撑机构、支撑机构上端所设的缓冲摇臂机构与缓冲摇臂机构上端所设的滑动平衡机构，支撑机构由底座组件1与底座组件1侧面所固定安装的推手组件2构成，底座组件1由底座101与底座101下端四角处固定安装的脚轮102构成，此处脚轮102可选为电驱动车轮，底座101的上端面上均布开设有导向孔103，其中底座组件1的主要作用为整个机车提供固定支撑，而推手组件2的主要作用是在整个机车切换为手推模式时，对整个机车起到一个辅助的推拉作用；

缓冲摇臂机构由摇臂座3、摇臂座3下端固定铰接的缓冲臂4与缓冲臂4外侧所套接的缓冲弹簧5构成，缓冲摇臂结构的主要作用是在斜面上行进时摇臂座3上端的下承接座组件6可以在上端整体的重心重力作用下，发生轻微的倾向水平方向上的偏摆，辅助保证整个机车上货物的平衡，其中缓冲弹簧5的主要作用是在上端倾斜过程和道路颠簸的情况下，对滑动平衡机构起到一个缓冲作用；

滑动平衡机构由下承接座组件6、下承接座组件6上端设设的上滑座组件7与上滑座组件7下端均布设置的滚珠组件8构成，当行进道路为斜坡时，下承接座组件6上端的辅助吸环I 601与上滑座组件7下端的辅助吸环II 705会根据坡度情况发生相应的吸力变化，使上滑座组件7在下球面座601的球面上通过滚珠组件8实现向水平方向上的滑移过度。

如图7所示，上滑座组件7的中间设有底板701，且在底板701上端的周边环向固定连接有侧壁702，底板701的下端固定连接有球面结构的上球面座703，此处上球面座703与底板701为分体式螺栓连接，这种情况下当上球面座703出现磨损后便于更换，降低整机的维修难度，且在上球面座703的壁体上开设有均布排列的滚珠安装孔704，侧壁702相对底板701上端的货物起到一个良好的限位作用，而上球面座703则相对整个底板701的上端起到一个平衡支撑的作用。

如图4所示，滚珠组件8由固定安装在滚珠安装孔704内侧的球面壳体结构的滚珠座801与滚珠座801内套配的滚珠802构成，滚珠802与滚珠安装孔704相穿配，滚珠组件8的这种结构便于在上滑座组件7下端进行快速的替换，同时滚珠802的这种球面结构降低了与下球面座601上端的摩擦，因此在起到一个相对良好支撑的同时，还能便于上滑座组件7与下承接座组件6之间的相对滑动。

如图1与图5所示，摇臂座3由固定安装在下承接座组件6下端面的座体301与座体301下端开设的槽体结构的球头槽302构成，座体301在下承接座组件6的下端球面上呈均布排列，摇臂座3的这种排列结构对下承接座组件6起到一个良好的均布支撑作用。

如图5所示，缓冲臂4的上端设有端板402，端板402的上端设有与球头槽302相球接的球头401，且在端板402的下端固定连有与导向孔103相滑动套接的伸缩柱403，伸缩柱403的底部固定连接有限位板404，缓冲弹簧5与伸缩柱403的外圆相套配，且缓冲弹簧5位于端板402的下端面与底座101的上端面之间的，当路面不平导致脚轮102发生颠簸是，来自上端与下端的冲击力会使缓冲弹簧5在端板402与底座101之间压缩，将冲击动能转化为弹性势能，进而对整个机车起到一个良好的减震缓冲作用，有利于机车的平稳行进。

如图6与图8所示，下承接座组件6由球面结构的下球面座601与下球面座601内侧壁体上环向均布嵌配的辅助吸环I 601构成，上球面座703的下端面上环向均布嵌配有辅助吸环II 705，此处，辅助吸环II 705与辅助吸环I 601均定制为环形结构的电磁铁，可在机车上安装PLC控制器，并且在机车的底部放置角度传感器，使角度传感器、辅助吸环II 705、辅助吸环I 601均与PLC控制器通过导线相电性连接，当机车行进在斜坡上时，角度传感器会将路面的倾斜角度信息传送给PLC控制器，PLC控制器根据斜坡的倾斜角度控制辅助吸环II 705与辅助吸环I 601的磁力强弱，进而控制下承接座组件6与上滑座组件7之间相对吸力，使上滑座组件7在下承接座组件6内滑动时保持一个合适的速度与力度，保证整个机车上端始终处于一个水平状态。

如图2所示，上球面座703的下端面与下球面座601的上端面等间距，且滚珠802的球面与下球面座601的上端面相切，这种结构使上滑座组件7在下承接座组件6上端滑动较为平稳。

如图7所示，推手组件2的端部为固定安装在底座101侧面的安装板201，且在安装板201的外侧面上固定连接有U型弯管结构的推手架202的，当路面不利于自动行驶使，可手推机车改为手动行进模式，两种行进方式进行自由切换，使整个机车适用的路况范围更广。

本发明工作原理：

本发明存在两种工作模式，一种是自动行进，一种是手动行进模式，当路面状态较为平整并且较为宽时，机车切换为自动行进模式，通过脚轮102可以使整个机车自动行进，当路面状态较差时，可切换为手动行进模式，手握推手架202推拉机车行进，两种模式可根据道路情况自由切换；

本发明还实现了机车在倾斜路面行进时的自动平衡，当机车行进到倾斜路面时，通过在底座101下端所设的角度传感器，测量出道路坡面的倾斜角度，并把这个数据反馈给与传感器相连的PLC控制器，PLC控制器通过编程设定控制辅助吸环II 705与辅助吸环I601的吸力大小，进而使上滑座组件7与下承接座组件6之间的相对吸力根据路面倾角自动改变，使上滑座组件7在下承接座组件6内的滑动速度相应的发生适宜的变化，由上滑座组件7与上滑座组件7上货物的自重为上滑座组件7在下承接座组件6内的偏转提供动力，然后上滑座组件7相对下承接座组件6从任意方向上向水平方向滑动，进而时上滑座组件7内的货物始终保持一个相对水平的状态。

最后应说明的是：以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种智能自动平衡式输送机车，包括支撑机构、支撑机构上端所设的缓冲摇臂机构与缓冲摇臂机构上端所设的滑动平衡机构，其特征在于：所述支撑机构由底座组件(1)与底座组件(1)侧面所固定安装的推手组件(2)构成；所述缓冲摇臂机构由摇臂座(3)、摇臂座(3)下端固定铰接的缓冲臂(4)与缓冲臂(4)外侧所套接的缓冲弹簧(5)构成；所述滑动平衡机构由下承接座组件(6)、下承接座组件(6)上端设置的上滑座组件(7)与上滑座组件(7)下端均布设置的滚珠组件(8)构成；

所述上滑座组件(7)的中间设有底板(701)，且在底板(701)上端的周边环向固定连接有侧壁(702)，所述底板(701)的下端固定连接有球面结构的上球面座(703)，且在上球面座(703)的壁体上开设有均布排列的滚珠安装孔(704)；

所述滚珠组件(8)由固定安装在滚珠安装孔(704)内侧的球面壳体结构的滚珠座(801)与滚珠座(801)内套配的滚珠(802)构成，所述滚珠(802)与滚珠安装孔(704)相穿配；

所述下承接座组件(6)由球面结构的下球面座(601)与下球面座(601)内侧壁体上环向均布嵌配的辅助吸环I(602)构成，所述上球面座(703)的下端面上环向均布嵌配有辅助吸环II(705)。

2.根据权利要求1所述的一种智能自动平衡式输送机车，其特征在于：所述底座组件(1)由底座(101)与底座(101)下端四角处固定安装的脚轮(102)构成，所述底座(101)的上端面上均布开设有导向孔(103)。

3.根据权利要求2所述的一种智能自动平衡式输送机车，其特征在于：所述摇臂座(3)由固定安装在下承接座组件(6)下端面的座体(301)与座体(301)下端开设的槽体结构的球头槽(302)构成，所述座体(301)在下承接座组件(6)的下端球面上呈均布排列。

4.根据权利要求3所述的一种智能自动平衡式输送机车，其特征在于：所述缓冲臂(4)的上端设有端板(402)，所述端板(402)的上端设有球头(401)，且在端板(402)的下端固定连有伸缩柱(403)，所述伸缩柱(403)的底部固定连接有限位板(404)，所述缓冲弹簧(5)与伸缩柱(403)的外圆相套配。

5.根据权利要求4所述的一种智能自动平衡式输送机车，其特征在于：所述球头(401)与所述球头槽(302)相球接。

6.根据权利要求5所述的一种智能自动平衡式输送机车，其特征在于：所述伸缩柱(403)与所述导向孔(103)相互滑动套接，并且所述缓冲弹簧(5)位于端板(402)的下端面与底座(101)的上端面之间。

7.根据权利要求6所述的一种智能自动平衡式输送机车，其特征在于：所述上球面座(703)的下端面与下球面座(601)的上端面等间距，且滚珠(802)的球面与下球面座(601)的上端面相切。

8.根据权利要求2所述的一种智能自动平衡式输送机车，其特征在于：所述推手组件(2)的端部为固定安装在底座(101)侧面的安装板(201)，且在安装板(201)的外侧面上固定连接有U型弯管结构的推手架(202)。

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