CN111283719A - 一种带有防脱落组件的智能机械手臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种带有防脱落组件的智能机械手臂，包括第一手臂本体，所述第一手臂本体的上端活动连接有第二手臂本体；本发明通过设置的第一抓取块、第二抓取块的配合使用，可以有效对物品进行抓取和转运，并且可以有效防止掉落，有效提高了机械手臂抓取的效率和转运的稳定性，有效解决了现有方案中抓取物品后容易发生脱落的问题；通过设置的第三凸块、凹块、卡合块与卡合槽的配合使用，可以有效提高机械手臂抓取物品的准确性，避免物品在夹取过程中因夹取不准导致位置发生偏移，通过第三凸块和凹块的卡合连接以及卡合块与卡合槽的卡合连接，有效解决了机械手臂抓取时没有完全包围物品，导致物品位置发生移动进而使得抓取的准确性低的问题。

Description

一种带有防脱落组件的智能机械手臂

技术领域

本发明涉及机械手臂技术领域，尤其涉及一种带有防脱落组件的智能机械手臂。

背景技术

机械手臂是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手臂是最早出现的工业机器人，可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，通过机械化和自动化达到智能化的作用。

专利公开号CN206263131U，公开了冲床自动卸料机械手，卸料手机座、机械手臂和连接在卸料手机座上的用于控制机械手臂运动的传动机构，传动机构包括齿轮、齿轮轴、齿条和气缸，齿轮轴通过轴承安装在齿轮上，齿条与齿轮相互啮合，并且齿条由气缸带动上下运动从而带动齿轮和齿轮轴作往复转动；机械手臂的上端固定连接有套杆，机械手臂通过套杆与齿轮轴固定连接，并且机械手臂与齿轮轴保持垂直，以便机械手臂随齿轮轴的转动而作回转运动。本发明只具有一个自由度，不需要复杂的多级传动，且机械手整体被固定，只需要机械手臂的回转运动，所以采用圆柱坐标结构；卸料手机座被固定住只保留了一个腰部的回转运动，操作简单，具有更大的精度和准确性。目前的机械手的缺陷在于：没有对夹取的物品进行加紧设置，使得物品在夹取过程中容易发生脱落；并且机械手在夹取物品过程中没有完全包围物品导致物品发生位置移动，进而造成机械手夹取物品的效率低问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种带有防脱落组件的智能机械手臂；

本公开的一个方面解决的一个技术问题是：第一抓取块和第二抓取块构成了防脱落组件，通过设置的第一抓取块、第二抓取块的配合使用，可以有效对物品进行抓取和转运，并且可以有效防止物品掉落，有效提高了机械手臂抓取的效率和转运的稳定性，通过将第一隔离块和第二隔离块在水平面相向滑动，可以将物品夹取至第一抓取块和第二抓取块的内部，第一防护垫和第二防护垫的表面设置有卡槽，可以防止物品在转运过程中发生晃动碰撞，避免物品在抓取和转运的过程中发生脱落，通过第一抓取块、第二抓取块的紧密连接，有效解决了现有方案中机械手臂抓取物品后容易发生脱落的问题。

本公开的另一个方面解决的一个技术问题是：通过设置的第三凸块、凹块、卡合块与卡合槽的配合使用，可以有效提高机械手臂抓取物品的准确性，避免物品在夹取过程中因夹取不准导致位置发生偏移，进而影响夹取的效率，将第三凸块和凹块进行水平方向的相向滑动卡合，将卡合块与卡合槽进行水平方向的相向滑动卡合，可以将第一抓取块、第二抓取块形成的夹取空间将物品进行包围夹取，有效提高了物品抓取的准确性，提高了机械手臂的智能化，有效解决了现有方案中机械手臂抓取时没有完全包围物品，导致物品位置发生移动进而使得抓取物品的准确性低的问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种带有防脱落组件的智能机械手臂，包括第一手臂本体，所述第一手臂本体的上端活动连接有第二手臂本体，所述第二手臂本体的一侧活动安装有连接块，所述连接块远离第二手臂本体的一侧活动安装有调节块，所述调节块的外表面活动连接有第一抓取块和第二抓取块，所述第一抓取块位于第二抓取块的上方，所述第一抓取块与调节块之间活动连接有第一连接夹块，所述第一连接夹块靠近第一抓取块的一侧固定安装有第一调节壳体，所述第一抓取块靠近第一连接夹块的一侧固定安装有第一卡块，所述第一卡块远离第一抓取块的一侧固定安装有第一固定块，所述第一固定块的内部固定安装有第一调节柱；

所述第二抓取块与调节块之间活动连接有第二连接夹块，所述第二抓取块靠近第二连接夹块的一侧固定安装包有第二卡块，所述第二卡块远离第二抓取块的一侧固定安装有第二固定块，所述第二固定块的内部固定安装有第二调节柱，所述第二连接夹块靠近第二抓取块的一侧固定安装有第二调节壳体，所述第一抓取块的下端固定安装有第一隔离块，所述第二抓取块的下端固定安装有第二隔离块。

进一步的，所述第一调节壳体的内表面固定安装有齿块，所述第一调节壳体的内部贯穿有第三转柱，所述第一调节壳体通过第三转柱与第一调节柱转动连接，所述齿块的内表面固定安装有若干个第一凸块，若干个所述第一凸块之间设置有第一凹槽，所述第一调节柱的内表面固定安装有若干个第二凸块，若干个所述第二凸块之间设置有第二凹槽，所述第一凸块的外表面固定安装有弹性缓冲块，所述齿块通过第一凸块和第二凸块与第一调节柱卡合连接。

进一步的，所述第一手臂本体与第二手臂本体之间的位置活动安装有第二转柱，所述第一手臂本体的下端活动连接有支撑块，所述第一手臂本体与支撑块之间活动安装有调节转块，所述调节转块的内部活动连接有第一转柱，所述支撑块的下端固定安装有支撑立柱和底盘，所述底盘位于支撑立柱的下端。

进一步的，所述第一抓取块的外表面固定安装有第一缓冲环，所述第一缓冲环的外表面镶嵌有若干个第三凸块，所述第一抓取块的内表面靠近下方的位置固定安装有第一防护垫，所述第一隔离块的外表面镶嵌有卡合块。

进一步的，所述第二抓取块的外表面固定安装有第二缓冲环，所述第二缓冲环的内部设置有若干个凹块，所述第二抓取块的内表面靠近下方的位置固定安装有第二防护垫，所述第二隔离块的内部设置有卡合槽。

进一步的，所述第一抓取块通过第一隔离块和第二隔离块与第二抓取块抵接固定，所述第一抓取块和第二抓取块的形状均为椭圆形，所述第一抓取块的直径和第二抓取块的直径相同。

进一步的，所述第一调节壳体的形状为半圆形，若干个所述第一凸块呈等间距排列分布。

进一步的，所述带有防脱落组件的智能机械手臂的工作步骤为：

步骤一：调节第一手臂本体和第二手臂本体将调节块转动至待抓取物体的上方，将第一连接夹块和第二连接夹块调节至竖直方向的位置，并将第一连接夹块和第二连接夹块反向转动至最大距离，第一抓取块和第二抓取块之间生成抓取空间，调节第一手臂本体和第二手臂本体将第一连接夹块和第二连接夹块放置在水平位置上，利用抓取空间将待抓取物体进行包围；

步骤二：将第一连接夹块通过第一调节壳体和第一调节柱调节第一抓取块与水平位置平行，将第二连接夹块通过第二调节壳体和第二调节柱调节第二抓取块与水平位置平行，将第一抓取块和第二抓取块的位置调至立正并对齐，调节第一连接夹块和第二连接夹块相向水平移动，第一抓取块和第二抓取块向待抓取的物体方向相向移动，通过卡合块将待抓取物体推进至第一抓取块或第二抓取块内，将第三凸块和凹块进行水平方向的相向滑动卡合，将卡合块与卡合槽进行水平方向的相向滑动卡合，直至第一抓取块和第二抓取块完全连接；

步骤三：调节第一手臂本体和第二手臂本体将调节块与水平位置分离并抬升，转动至待放置的位置，调节第一手臂本体和第二手臂本体将调节块下降至待放置的水平位置，调节第一连接夹块和第二连接夹块反向水平移动，第一抓取块和第二抓取块向两侧方向反向移动，将第三凸块和凹块进行水平方向的反向滑动分离，将卡合块与卡合槽进行水平方向的反向滑动分离，直至第一抓取块和第二抓取块完全分离，将抓取的物体从第一抓取块或第二抓取块内取出。

本公开的一个方面带来的一个有益效果是：

第一抓取块和第二抓取块构成了防脱落组件，通过设置的第一抓取块、第二抓取块的配合使用，可以有效对物品进行抓取和转运，并且可以有效防止物品掉落，有效提高了机械手臂抓取的效率和转运的稳定性，通过将第一隔离块和第二隔离块在水平面相向滑动，可以将物品夹取至第一抓取块和第二抓取块的内部，第一防护垫和第二防护垫的表面设置有卡槽，可以防止物品在转运过程中发生晃动碰撞，避免物品在抓取和转运的过程中发生脱落。

本公开的另一个方面带来的一个有益效果是：

通过设置的第三凸块、凹块、卡合块与卡合槽的配合使用，可以有效提高机械手臂抓取物品的准确性，避免物品在夹取过程中因夹取不准导致位置发生偏移，进而影响夹取的效率，将第三凸块和凹块进行水平方向的相向滑动卡合，将卡合块与卡合槽进行水平方向的相向滑动卡合，可以将第一抓取块、第二抓取块形成的夹取空间将物品进行包围夹取，有效提高了物品抓取的准确性，提高了机械手臂的智能化。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明一种带有防脱落组件的智能机械手臂的立体结构图；

图2为本发明中第一抓取块与第二抓取块的连接结构图；

图3为本发明中第一连接夹块与第一固定块的连接结构图；

图4为本发明中第一调节柱与齿块的连接结构图；

图5为本发明中第一抓取块的结构图；

图6为本发明中第二抓取块的结构图。

图中：1、第一手臂本体；2、第二手臂本体；3、连接块；4、调节块；5、第一抓取块；6、第二抓取块；7、第一转柱；8、支撑块；9、支撑立柱；10、底盘；11、调节转块；12、第二转柱；13、第一连接夹块；14、第二连接夹块； 15、第一卡块；16、第二卡块；17、第一固定块；18、第二固定块；19、第一调节柱；20、第二调节柱；21、第一调节壳体；22、第二调节壳体；23、齿块； 24、第三转柱；25、第一凸块；26、弹性缓冲块；27、第二凸块；28、第一隔离块；29、卡合块；30、第一防护垫；31、第一缓冲环；32、第三凸块；33、第二隔离块；34、卡合槽；35、第二防护垫；36、第二缓冲环；37、凹块。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-6所示，一种带有防脱落组件的智能机械手臂，包括第一手臂本体1，所述第一手臂本体1的上端活动连接有第二手臂本体2，所述第二手臂本体2的一侧活动安装有连接块3，所述连接块3远离第二手臂本体2的一侧活动安装有调节块4，所述调节块4的外表面活动连接有第一抓取块5和第二抓取块6，所述第一抓取块5位于第二抓取块6的上方，所述第一抓取块5与调节块4之间活动连接有第一连接夹块13，所述第一连接夹块13靠近第一抓取块5的一侧固定安装有第一调节壳体21，所述第一抓取块5靠近第一连接夹块13的一侧固定安装有第一卡块15，所述第一卡块15远离第一抓取块5的一侧固定安装有第一固定块17，所述第一固定块17的内部固定安装有第一调节柱19；

所述第二抓取块6与调节块4之间活动连接有第二连接夹块14，所述第二抓取块6靠近第二连接夹块14的一侧固定安装包有第二卡块16，所述第二卡块 16远离第二抓取块6的一侧固定安装有第二固定块18，所述第二固定块18的内部固定安装有第二调节柱20，所述第二连接夹块14靠近第二抓取块6的一侧固定安装有第二调节壳体22，所述第一抓取块5的下端固定安装有第一隔离块 28，所述第二抓取块6的下端固定安装有第二隔离块33。

所述第一调节壳体21的内表面固定安装有齿块23，所述第一调节壳体21 的内部贯穿有第三转柱24，所述第一调节壳体21通过第三转柱24与第一调节柱19转动连接，所述齿块23的内表面固定安装有若干个第一凸块25，若干个所述第一凸块25之间设置有第一凹槽，所述第一调节柱19的内表面固定安装有若干个第二凸块27，若干个所述第二凸块27之间设置有第二凹槽，所述第一凸块25的外表面固定安装有弹性缓冲块26，所述齿块23通过第一凸块25和第二凸块27与第一调节柱19卡合连接。

所述第一手臂本体1与第二手臂本体2之间的位置活动安装有第二转柱12，所述第一手臂本体1的下端活动连接有支撑块8，所述第一手臂本体1与支撑块 8之间活动安装有调节转块11，所述调节转块11的内部活动连接有第一转柱7，所述支撑块8的下端固定安装有支撑立柱9和底盘10，所述底盘10位于支撑立柱9的下端。

所述第一抓取块5的外表面固定安装有第一缓冲环31，所述第一缓冲环31 的外表面镶嵌有若干个第三凸块32，所述第一抓取块5的内表面靠近下方的位置固定安装有第一防护垫30，所述第一隔离块28的外表面镶嵌有卡合块29。

所述第二抓取块6的外表面固定安装有第二缓冲环36，所述第二缓冲环36 的内部设置有若干个凹块37，所述第二抓取块6的内表面靠近下方的位置固定安装有第二防护垫35，所述第二隔离块33的内部设置有卡合槽34。

所述第一抓取块5通过第一隔离块28和第二隔离块33与第二抓取块6抵接固定，所述第一抓取块5和第二抓取块6的形状均为椭圆形，所述第一抓取块5的直径和第二抓取块6的直径相同。

所述第一调节壳体21的形状为半圆形，若干个所述第一凸块25呈等间距排列分布。

所述带有防脱落组件的智能机械手臂的工作步骤为：

步骤一：调节第一手臂本体1和第二手臂本体2将调节块4转动至待抓取物体的上方，将第一连接夹块13和第二连接夹块14调节至竖直方向的位置，并将第一连接夹块13和第二连接夹块14反向转动至最大距离，第一抓取块5 和第二抓取块6之间生成抓取空间，调节第一手臂本体1和第二手臂本体2将第一连接夹块13和第二连接夹块14放置在水平位置上，利用抓取空间将待抓取物体进行包围；

步骤二：将第一连接夹块13通过第一调节壳体21和第一调节柱19调节第一抓取块5与水平位置平行，将第二连接夹块14通过第二调节壳体22和第二调节柱20调节第二抓取块6与水平位置平行，将第一抓取块5和第二抓取块6 的位置调至立正并对齐，调节第一连接夹块13和第二连接夹块14相向水平移动，第一抓取块5和第二抓取块6向待抓取的物体方向相向移动，通过卡合块 29将待抓取物体推进至第一抓取块5或第二抓取块6内，将第三凸块32和凹块 37进行水平方向的相向滑动卡合，将卡合块29与卡合槽34进行水平方向的相向滑动卡合，直至第一抓取块5和第二抓取块6完全连接；

步骤三：调节第一手臂本体1和第二手臂本体2将调节块4与水平位置分离并抬升，转动至待放置的位置，调节第一手臂本体1和第二手臂本体2将调节块4下降至待放置的水平位置，调节第一连接夹块13和第二连接夹块14反向水平移动，第一抓取块5和第二抓取块6向两侧方向反向移动，将第三凸块 32和凹块37进行水平方向的反向滑动分离，将卡合块29与卡合槽34进行水平方向的反向滑动分离，直至第一抓取块5和第二抓取块6完全分离，将抓取的物体从第一抓取块5或第二抓取块6内取出。

本发明的工作原理为：将第一连接夹块13通过第一调节壳体21和第一调节柱19调节第一抓取块5与水平位置平行，将第二连接夹块14通过第二调节壳体22和第二调节柱20调节第二抓取块6与水平位置平行，将第一抓取块5 和第二抓取块6的位置调至立正并对齐，便于将第一抓取块5和第二抓取块6 形成抓取空间并包围抓取物品，第一抓取块5和第二抓取块6构成了防脱落组件，第一抓取块5和第二抓取块6的形状均为椭圆形，第一抓取块5的直径和第二抓取块6的直径相同，第一抓取块5和第二抓取块6用于形成夹取空间并夹取物品，第一抓取块5和第二抓取块6内的第一防护垫30和第二防护垫35 的表面设置有卡槽，对夹取的物品起到固定和支撑的作用，可以防止物品在转运过程中发生晃动碰撞，提高物品在第一抓取块5和第二抓取块6中的稳定性；

通过设置的第一抓取块5、第二抓取块6的配合使用，可以有效对物品进行抓取和转运，并且可以有效防止物品掉落，有效提高了机械手臂抓取的效率和转运的稳定性，通过将第一隔离块28和第二隔离块33在水平面相向滑动，可以将物品夹取至第一抓取块5和第二抓取块6的内部，第一防护垫30和第二防护垫35的表面设置有卡槽，可以防止物品在转运过程中发生晃动碰撞，避免物品在抓取和转运的过程中发生脱落，通过第一抓取块5、第二抓取块6的紧密连接，有效解决了现有方案中机械手臂抓取物品后容易发生脱落的问题；

通过设置的第三凸块32、凹块37、卡合块29与卡合槽34的配合使用，可以有效提高机械手臂抓取物品的准确性，避免物品在夹取过程中因夹取不准导致位置发生偏移，进而影响夹取的效率，将第三凸块32和凹块37进行水平方向的相向滑动卡合，将卡合块29与卡合槽34进行水平方向的相向滑动卡合，可以将第一抓取块5、第二抓取块6形成的夹取空间将物品进行包围夹取，有效提高了物品抓取的准确性，有效解决了现有方案中机械手臂抓取时没有完全包围物品，导致物品位置发生移动进而使得抓取物品的准确性低的问题。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (8)

1.一种带有防脱落组件的智能机械手臂，其特征在于，包括第一手臂本体(1)，所述第一手臂本体(1)的上端活动连接有第二手臂本体(2)，所述第二手臂本体(2)的一侧活动安装有连接块(3)，所述连接块(3)远离第二手臂本体(2)的一侧活动安装有调节块(4)，所述调节块(4)的外表面活动连接有第一抓取块(5)和第二抓取块(6)，所述第一抓取块(5)位于第二抓取块(6)的上方，所述第一抓取块(5)与调节块(4)之间活动连接有第一连接夹块(13)，所述第一连接夹块(13)靠近第一抓取块(5)的一侧固定安装有第一调节壳体(21)，所述第一抓取块(5)靠近第一连接夹块(13)的一侧固定安装有第一卡块(15)，所述第一卡块(15)远离第一抓取块(5)的一侧固定安装有第一固定块(17)，所述第一固定块(17)的内部固定安装有第一调节柱(19)；

所述第二抓取块(6)与调节块(4)之间活动连接有第二连接夹块(14)，所述第二抓取块(6)靠近第二连接夹块(14)的一侧固定安装包有第二卡块(16)，所述第二卡块(16)远离第二抓取块(6)的一侧固定安装有第二固定块(18)，所述第二固定块(18)的内部固定安装有第二调节柱(20)，所述第二连接夹块(14)靠近第二抓取块(6)的一侧固定安装有第二调节壳体(22)，所述第一抓取块(5)的下端固定安装有第一隔离块(28)，所述第二抓取块(6)的下端固定安装有第二隔离块(33)。

2.根据权利要求1所述的一种带有防脱落组件的智能机械手臂，其特征在于，所述第一调节壳体(21)的内表面固定安装有齿块(23)，所述第一调节壳体(21)的内部贯穿有第三转柱(24)，所述第一调节壳体(21)通过第三转柱(24)与第一调节柱(19)转动连接，所述齿块(23)的内表面固定安装有若干个第一凸块(25)，若干个所述第一凸块(25)之间设置有第一凹槽，所述第一调节柱(19)的内表面固定安装有若干个第二凸块(27)，若干个所述第二凸块(27)之间设置有第二凹槽，所述第一凸块(25)的外表面固定安装有弹性缓冲块(26)，所述齿块(23)通过第一凸块(25)和第二凸块(27)与第一调节柱(19)卡合连接。

3.根据权利要求1所述的一种带有防脱落组件的智能机械手臂，其特征在于，所述第一手臂本体(1)与第二手臂本体(2)之间的位置活动安装有第二转柱(12)，所述第一手臂本体(1)的下端活动连接有支撑块(8)，所述第一手臂本体(1)与支撑块(8)之间活动安装有调节转块(11)，所述调节转块(11)的内部活动连接有第一转柱(7)，所述支撑块(8)的下端固定安装有支撑立柱(9)和底盘(10)，所述底盘(10)位于支撑立柱(9)的下端。

4.根据权利要求1所述的一种带有防脱落组件的智能机械手臂，其特征在于，所述第一抓取块(5)的外表面固定安装有第一缓冲环(31)，所述第一缓冲环(31)的外表面镶嵌有若干个第三凸块(32)，所述第一抓取块(5)的内表面靠近下方的位置固定安装有第一防护垫(30)，所述第一隔离块(28)的外表面镶嵌有卡合块(29)。

5.根据权利要求1所述的一种带有防脱落组件的智能机械手臂，其特征在于，所述第二抓取块(6)的外表面固定安装有第二缓冲环(36)，所述第二缓冲环(36)的内部设置有若干个凹块(37)，所述第二抓取块(6)的内表面靠近下方的位置固定安装有第二防护垫(35)，所述第二隔离块(33)的内部设置有卡合槽(34)。

6.根据权利要求1所述的一种带有防脱落组件的智能机械手臂，其特征在于，所述第一抓取块(5)通过第一隔离块(28)和第二隔离块(33)与第二抓取块(6)抵接固定，所述第一抓取块(5)和第二抓取块(6)的形状均为椭圆形，所述第一抓取块(5)的直径和第二抓取块(6)的直径相同。

7.根据权利要求2所述的一种带有防脱落组件的智能机械手臂，其特征在于，所述第一调节壳体(21)的形状为半圆形，若干个所述第一凸块(25)呈等间距排列分布。

8.根据权利要求1-5任一项所述的一种带有防脱落组件的智能机械手臂，其特征在于，所述带有防脱落组件的智能机械手臂的工作步骤为：

步骤一：调节第一手臂本体(1)和第二手臂本体(2)将调节块(4)转动至待抓取物体的上方，将第一连接夹块(13)和第二连接夹块(14)调节至竖直方向的位置，并将第一连接夹块(13)和第二连接夹块(14)反向转动至最大距离，第一抓取块(5)和第二抓取块(6)之间生成抓取空间，调节第一手臂本体(1)和第二手臂本体(2)将第一连接夹块(13)和第二连接夹块(14)放置在水平位置上，利用抓取空间将待抓取物体进行包围；

步骤二：将第一连接夹块(13)通过第一调节壳体(21)和第一调节柱(19)调节第一抓取块(5)与水平位置平行，将第二连接夹块(14)通过第二调节壳体(22)和第二调节柱(20)调节第二抓取块(6)与水平位置平行，将第一抓取块(5)和第二抓取块(6)的位置调至立正并对齐，调节第一连接夹块(13)和第二连接夹块(14)相向水平移动，第一抓取块(5)和第二抓取块(6)向待抓取的物体方向相向移动，通过卡合块(29)将待抓取物体推进至第一抓取块(5)或第二抓取块(6)内，将第三凸块(32)和凹块(37)进行水平方向的相向滑动卡合，将卡合块(29)与卡合槽(34)进行水平方向的相向滑动卡合，直至第一抓取块(5)和第二抓取块(6)完全连接；

步骤三：调节第一手臂本体(1)和第二手臂本体(2)将调节块(4)与水平位置分离并抬升，转动至待放置的位置，调节第一手臂本体(1)和第二手臂本体(2)将调节块(4)下降至待放置的水平位置，调节第一连接夹块(13)和第二连接夹块(14)反向水平移动，第一抓取块(5)和第二抓取块(6)向两侧方向反向移动，将第三凸块(32)和凹块(37)进行水平方向的反向滑动分离，将卡合块(29)与卡合槽(34)进行水平方向的反向滑动分离，直至第一抓取块(5)和第二抓取块(6)完全分离，将抓取的物体从第一抓取块(5)或第二抓取块(6)内取出。

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