CN111271542A - 一种用于小口径管道的速度控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于小口径管道的速度控制装置，属于速度控制技术领域，解决了现有技术中直径为20英寸以下的小口径管道内检测器速度波动造成的信号不稳定的问题。本发明的速度控制装置包括调速节、电源控制节、动力皮碗和支撑皮碗，调速节和电源控制节均为中空结构；调速节为速度控制装置的首节，内部布设执行机构；电源控制节设置在调速节的后端，内部布设功能部件；调速节和电源控制节通过万向节连接；动力皮碗套设在调速节上，支撑皮碗套设在电源控制节上。本发明与管道内检测器配合使用，通过转阀0～10％的泄漏率的改变，进行速度调节，实现了20英寸以下管道中检测器运行速度的稳定性，保证了检测数据的有效性。

Description

一种用于小口径管道的速度控制装置

技术领域

本发明涉及速度控制技术领域，尤其涉及一种用于小口径管道的速度控制装置。

背景技术

管道内检测器仅依靠动力皮碗作用随介质运动，难以保证最佳的检测速度，由于气体介质的可压缩性，会出现瞬时卡滞、瞬时速度达十几米每秒的情况，从而导致检测数据失效甚至引发事故风险。而对于小口径油、水、气混合介质管道，平稳的检测速度可大大提高检测数据质量，对提高检测精度、提升检测效率，研究速度可控的管道内检测器具有很重要的意义。

管道内检测器自身没有动力装置，在管道内运行完全依靠介质的压力，检测器的启动、加速、减速、停止等动作完全是管道中传输的介质驱动力、自身重力、皮碗摩擦力、永磁体对管壁的吸力产生的摩擦力等综合作用的结果。在液体介质中，内检测器运动相对较为平稳；在气体介质管道内运行，由于气体可以压缩，检测器在管道内窜动前行，压力为波动起伏，重力在起伏路段分别起着动力和阻力的作用，致使速度控制的力学模型不统一，导致内检测器速度控制出现不确定性及滞后性。

目前国外的管道内检测器，其速度控制主要应用于大口径管道(直径大于20英寸)漏磁内检测器；国内也在从事速度控制装置相关的研究工作，但均无成熟应用产品，且其速度控制主要应用于大口径管道，在保证密封承压及动密封工况下实现小型化设计难度极大，对于20英寸以下的小口径管道内检测设备的速度控制目前并无任何相关研究。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明实施例旨在提供一种用于小口径管道的速度控制装置，用以解决现有技术中直径为20英寸以下的小口径管道内检测器速度波动造成的信号不稳定的问题。

本发明实施例提供了一种用于小口径管道的速度控制装置，包括调速节、电源控制节、动力皮碗和支撑皮碗，调速节和电源控制节均为中空结构；调速节为速度控制装置的首节，内部布设执行机构；电源控制节设置在调速节的后端，内部布设功能部件；调速节和电源控制节通过万向节连接；动力皮碗套设在调速节上，支撑皮碗套设在电源控制节上。

进一步，所述调速节包括牵引部、定阀和第一舱段，牵引部、定阀和第一舱段依次连接；

牵引部设置在调速节的前端，牵引部为U型结构；

第一舱段的回转腔为泄流通道，第一舱段的后端设置有第一法兰。

进一步，所述动力皮碗为第一动力皮碗、第二动力皮碗和第三动力皮碗，第一动力皮碗、第二动力皮碗套设在定阀上，第三动力皮碗套设在第一法兰上。

进一步，所述定阀为中空的回转构件，一端与所述牵引部连接，另一端形成法兰翻边与所述第二动力皮碗及第一舱段连接；

定阀的内部设置有第一扇叶组，第一扇叶组与法兰翻边一体成型。

进一步，所述第一舱段内部设置有密封承压舱体、电机及减速器、转轴和动阀；电机及减速器设置在密封承压舱体内，转轴的一端与电机及减速器连接，另一端与动阀连接。

进一步，所述动阀为第二扇叶组，第二扇叶组的扇叶与所述第一扇叶组的扇叶间隙的大小形状相同，第二扇叶组和第一扇叶组能够密封所述泄流通道。

进一步，所述电机及减速器能够带动动阀在0～60°范围内转动。

进一步，所述电源控制节为回转腔体，包括第二法兰、第二舱段和第三法兰，第二法兰、第二舱段和第三法兰依次连接。

进一步，所述第二舱段内设置有控制单元和电池组，控制单元与所述第二法兰连接，电池组与第二舱段连接，控制单元与电池组之间通过连接器电缆实现电气连接；

控制单元用于控制所述电机及减速器的输出角度，电池组为控制单元和电机及减速器提供电源。

进一步，所述速度控制装置用于直径为20英寸以下的管道。

与现有技术相比，本发明至少可实现如下有益效果之一：

(1)调速节和电源控制节均为中空结构，调速节内设置执行机构，电源控制节内设置功能部件，能够减轻速度控制装置的整体重量，使调速节和电源控制节结构紧凑、体积小，满足小口径管道的使用；

(2)速度控制装置设置在管道内检测器的前端，与管道内检测器配合使用，实现了20英寸以下管道中检测器运行速度的稳定性，保证了检测数据的有效性；

(3)转阀包括定阀和动阀，定阀的内部设置有三个扇叶成120°周向分布的第一扇叶组，动阀为三个扇叶成120°周向分布的第二扇叶组，电机及减速器带动动阀转动，能够改变第二扇叶组的扇叶与第一扇叶组的扇叶之间形成的间隙通道大小，实现了0～10％的泄漏率的改变，进而实现速度V(0<V≤5m/s)的调节；

(4)在管道内为75℃、15MPa的高温高压恶劣工况下，密封承压舱与转轴之间采用动静组合密封单元，保证了产品的环境适应性；

(5)支撑皮碗的碗口边缘处设有多个豁口，豁口的形状为V型，夹角为50°～70°，深度为15～20mm，保证了管道内的介质能够顺利通过支撑皮碗，支撑皮碗的总泄流面积大于转阀所能调节的最大泄流面积，确保转阀两侧存在压差，保证了速度控制装置的驱动力。

本发明中，上述各技术方案之间还可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过说明书以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。

附图说明

附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。

图1为速度控制装置的整体结构示意图；

图2为速度控制装置的A-A剖视图；

图3为速度控制装置的电源控制节的整体结构示意图；

图4为速度控制装置的电源控制节的B-B剖视图；

图5为速度控制装置的电源控制节的左视图；

图6为速度控制装置的动静组合密封单元结构局部放大示意图。

附图标记：

1-调速节；11-牵引部；12-定阀；121-连接环；122-压紧盘；13-第一舱段；1301-第一密封盘；1302-第二密封盘；1303-第三密封盘；1304-耐磨环；1305-旋转弹簧张力圈；131-密封承压舱；132-电机及减速器；133-转轴；134-动阀；135-泄流通道；136-第一法兰；137-密封法兰；138-第一压盘；139-第一密封连接器；2-电源及减速器；21-第二法兰；211-第二压盘；212-第二密封连接器；22-第二舱段；221-控制单元；222-电池组；23-第三法兰；231-第三压盘；24-里程轮支架；25-弹簧钩；26-尾架；3-动力皮碗；31-第一动力皮碗；32-第二动力皮碗；33-第三动力皮碗；4-支撑皮碗；41-第一支撑皮碗；42-第二支撑皮碗；5-万向节。

具体实施方式

下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。

本发明的一个具体实施例，如图1-图6所示，公开了一种用于小口径管道的速度控制装置，包括调速节1、电源控制节2、动力皮碗3和支撑皮碗4，调速节1和电源控制节2均为中空结构；调速节1为速度控制装置的首节，内部布设执行机构；电源控制节2设置在调速节1的后端，内部布设功能部件；调速节1和电源控制节2通过万向节5连接；动力皮碗3套设在调速节1上，支撑皮碗4套设在电源控制节2上。

需要说明的是，速度控制装置用于直径为20英寸以下的管道；速度调节装置与管道内检测器配合使用，对管道内几何变形、缺陷等问题进行检测，管道内检测器连接在速度调节装置的后端，保证管道内检测器运行速度的稳定性，确保检测数据的有效性。

考虑到动力皮碗3与管道内壁贴合，管道内的介质无法经动力皮碗3与管道之间的接触位置流过，为了使管道内的介质能够顺利流过调速节1，对转阀形成压差以确保管道内检测器能够在管道内行进，调速节1设置为中空结构，此结构设置的有益效果为：一是能够减轻速度控制装置的重量，二是能够将执行机构布设在调速节1的内部，使调速节1结构紧凑、体积小，满足小口径管道的使用要求。

调速节1包括牵引部11、定阀12和第一舱段13，牵引部11、定阀12和第一舱段13依次连接。牵引部11设置在调速节1的前端，以方便管道内检测器的收球，即检测完成后管道内检测器进入收球筒，使用铁钩勾住牵引部11将管道内检测器拉出管道，牵引部11设置为U型结构。

定阀12设置在调速节1的前端，动力皮碗3套设在定阀12上，具体地，为了避免速度控制装置过弯道时单个动力皮碗3与管道内壁脱离接触而导致的运行不稳，动力皮碗3设置为3个，为第一动力皮碗31、第二动力皮碗32和第三动力皮碗33，此结构设置增加了速度控制装置运行的可靠性。

本实施例中，第一动力皮碗31和第二动力皮碗32之间设置有连接环121，连接环121套设在定阀12上，连接环121的直径等于定阀12的外径，连接环121设置有螺纹孔和通孔，螺纹孔用于第一动力皮碗31的固定，通孔用于第二动力皮碗32的固定；具体地，螺钉穿过第一动力皮碗31上的通孔与连接环121上的螺纹孔连接，将第一动力皮碗31固定在连接环121上，螺钉穿过连接环121上的通孔将第二动力皮碗32固定在定阀12的法兰翻边上。

为了固定第一动力皮碗31及安装牵引部11，定阀12的前端设置有压紧盘122，螺钉穿过压紧盘122上的螺钉孔将第一动力皮碗31固定在连接环121上；压紧盘122设置有牵引部安装孔和中心孔，牵引部安装孔的数量为两个，两个牵引部安装孔的中心所在虚拟圆与压紧盘122的中心孔同心，牵引部安装孔最远端距中心孔的中心距等于定阀12的内径，使牵引部11穿过牵引部安装孔后与定阀12的内壁接触，牵引部11的端部设置有螺钉孔，通过螺钉将牵引部11固定在定阀12的内壁前端，避免收球时过大的外力使牵引部11脱落，导致速度控制装置滞留在收球筒内。

定阀12为中空的回转构件，一端与牵引部11连接，另一端形成法兰翻边与第二动力皮碗32及第一舱段13连接，定阀12的内部设置有第一扇叶组，第一扇叶组的三个扇叶成120°周向分布，第一扇叶组的扇叶交汇处设置有第一轴孔，第一扇叶组与法兰翻边一体成型。定阀12上从前至后依次设置有压紧盘122、第一动力皮碗31、连接环121和第二动力皮碗32。

第一舱段13内部设置有密封承压舱体131、电机及减速器132、转轴133和动阀134。电机及减速器132设置在密封承压舱体131内，转轴133的一端与电机及减速器132连接，另一端与动阀134连接。电机及减速器132通过转轴133带动动阀134转动，改变动阀134与定阀12之间形成的通道大小，即改变泄流面积的大小，实现0～10％的泄漏率的调节，进而控制调速。

本实施例中，密封舱直径尺寸小于90mm，轴向长度小于250mm，在其内部布设电机及减速器、联轴器、编码器等部件并实现连续30Nm的输出扭矩，满足20英寸以下小口径管道的使用。

转阀由定阀12及动阀134组成，动阀134为第二扇叶组，第二扇叶组的三个扇叶成120°周向分布，第二扇叶组的扇叶交汇处设置有第二轴孔，转轴133依次穿过第二轴孔、第一轴孔与动阀134、定阀12连接。第二扇叶组的扇叶第一扇叶组的扇叶间隙的大小形状相同，第二扇叶组和第一扇叶组能够密封调速节1内的泄流通道135，保证了管道内介质只能通过转阀内的间隙通道通过，确保调速的准确性。电机及减速器132带动动阀134转动，能够改变第二扇叶组的扇叶与第一扇叶组的扇叶之间形成的间隙通道大小；具体地，电机及减速器132能够带动动阀134在0～60°范围内转动，转阀转动实现0～10％的泄漏率的改变，进而实现速度V(0<V≤5m/s)的调节。管道内检测器运行时，在运行速度5m/s以下时漏磁检测的数据最佳，因而速度调节装置实现0＜V≤5m/s的速度调节，能够保证管道内检测器能够获得最佳检测数据。

需要说明的是，第二扇叶组的外径等于第一舱段13的内径，当动阀134处在0°位置时，第二扇叶组的扇叶完全密封第一扇叶组的扇叶间隙。

电机及减速器132与转轴133构成执行机构，转阀在调速过程中，执行机构带动动阀134旋转实现泄流面积的改变，转阀在运行过程中为带压旋转，存在较大的摩擦力矩，因而在电机及减速器132选型计算中必需考虑转阀在带压转动过程中的输出扭矩；动阀134与执行机构的转轴133通过键连接，定阀12的法兰翻边与第一舱段13通过螺钉连接。

考虑到管道内为75℃、15MPa的高温高压恶劣工况，密封承压舱体131内设置有电机及减速器132，为了保证速度控制装置对环境的适应性，密封承压舱131与转轴133之间采用动静组合密封单元；具体地，动静组合密封单元包括第一密封盘1301、第二密封盘1302、第三密封盘1303，第一密封盘1301、第二密封盘1302和第三密封盘1303分别套设在转轴133上，第一密封盘1301通过第二密封盘1302与第三密封盘1303连接，第三密封盘1303与密封承压舱131连接；本实施例中，第一密封盘1301、第二密封盘1302和第三密封盘1303之间通过螺钉固定，第三密封盘1303通过螺钉固定在密封承压舱131的端部。

转轴133设置有耐磨环1304，耐磨环1304设置在第一密封盘1301与转轴133接触位置，起到耐磨防尘的效果，耐磨环1304套设在转轴133开设的槽口内；第一密封盘1301的后端设置有旋转弹簧张力圈1305，旋转弹簧张力圈1305与转轴133径向接触实现自紧式密封，在低压时通过旋转弹簧张力圈1305自身的形变量实现密封，高压时通过旋转弹簧张力圈1305的弹簧张紧，结构简单、密封效果好；第二密封盘1302的前后两端通过O形圈与第一密封盘1301和第三密封盘1303实现静密封，第三密封盘1303与密封承压舱131通过O形圈实现径向密封。

第一舱段13为回转腔体，第一舱段13的回转腔即为泄流通道135，此结构的设置，一是为了使管道内的介质通过调速节1；二是减轻调速节1的整体重量，使速度控制装置更加轻便；三是能够将执行机构设置在回转腔体内，使调速节1结构紧凑、体积小，适合用于小口径管道内检测。

考虑到密封承压舱体131的安装及与电源控制节2的连接，第一舱段13的后端设置有第一法兰136，具体地，第一法兰136通过螺钉与第一舱段13固定，密封承压舱体131通过密封法兰137与第一法兰136连接。为了增加速度控制装置运行的可靠性，第三动力皮碗33套设在第一法兰136上，具体地，第三动力皮碗33套设在第一法兰136上，并通过第一压盘138固定在第一法兰136上；本实施例中，第三动力皮碗33设置在第一法兰136和第一压盘138之间，通过螺栓将三者连接固定。

为了实现调速节1和电源控制节2之间的电信号的传输，密封法兰137与第一法兰136的连接位置处设置有第一密封连接器139，具体地，密封法兰137套设在第一法兰136内，第一密封连接器139套设在密封法兰137内，在确保电信号正常输入输出的前提下，保证密封承压舱131具有良好的密封性。

为了进一步减轻速度控制装置的重量，使其结构紧凑、体积小，电源控制节2为回转腔体，包括第二法兰21、第二舱段22和第三法兰23，第二法兰21、第二舱段22和第三法兰23依次连接，具体地，第二法兰21设置在第二舱段22的前端，第三法兰23设置在第二舱段22的后端，本实施例中，第二法兰21、第三法兰23分别通过螺钉与第二舱段22连接固定。

第二舱段22内设置有控制单元221和电池组222，控制单元221与第二法兰21连接，电池组222与第二舱段22连接，控制单元221与电池组222之间通过连接器电缆实现电气连接；控制单元221用于控制电机及减速器132的输出角度，进而控制泄流面积，电池组222为控制单元221和电机及减速器132提供电源；本实施例中，控制单元221与第二法兰21通过螺钉固定连接，电池组222与第二舱段22螺钉连接。考虑到管道内检测时间较长，为了给速度控制装置提供足够的电能，电池组222设置2组。

电源控制节2上套设有两个支撑皮碗4，分别为第一支撑皮碗41和第二支撑皮碗42。具体地，第二法兰21上套设有第一支撑皮碗41，并通过第二压盘211压紧，本实施例中，第二压盘211通过螺钉将第一支撑皮碗41固定在第二法兰21上。为了实现控制单元221与电机及减速器132的电气连接，第二法兰21上设置有第二密封连接器212，本实施例中，第二密封连接器212套设在第二法兰21的中心位置。第三法兰23上套设有第二支撑皮碗42，并通过第三压盘231压紧，本实施例中，第三压盘231通过螺钉将第二支撑皮碗42固定在第三法兰23上。

电源调速节2还包括里程轮支架24、弹簧钩25和尾架26，里程轮支架24通过连接支架与第三压盘231连接，弹簧钩25一端通过拉簧与里程轮支架24连接，另一端与尾架26连接，尾架26与第三法兰23连接；具体地，连接支架固定在第三压盘231上，里程轮支架24与连接支架通过销轴连接，里程轮支架24能够绕销轴转动，拉簧连接里程轮支架24和弹簧钩25。当速度控制装置在管道内运行时，里程轮支架24通过拉簧的作用，使安装在里程轮支架24上的里程轮始终与管道内壁接触，保证了速度信号的准确性。本实施例中，里程轮支架24设置有3组，弹簧钩25设置有3个，每组里程轮支架24通过两个拉簧与弹簧钩25连接。

需要说明的是，第一密封连接器139和第二密封连接器212均为11芯密封连接器。功能部件包括控制单元221、电池组222和里程轮支架24。

本实施例中，动力皮碗3与管道实现有效密封，为速度控制装置提供运行动力；支撑皮碗4为速度控制装置在管道内提供支撑，使其对中管道中心稳定运行，为了保证管道内的介质能够顺利地通过支撑皮碗4，碗口的边缘处设有多个豁口，豁口为管道内介质提供泄流通道，使介质能够到达动力皮碗3；为了进一步方便介质的通过，豁口的形状为V型，夹角角度为50°～70°，深度为15～20mm。需要说明的是，支撑皮碗4上豁口设置的数量需满足：支撑皮碗4的总泄流面积大于转阀所能调节的最大泄流面积。

速度控制装置在使用时，管道内的介质通过电源控制节2上设置的支撑皮碗4的豁口流向调速节1，通过第一舱段13内的泄流通道135流至第动阀134，里程轮反馈速度信号给控制单元221，控制单元221根据速度信号控制电机及减速器132转动，进而控制动阀134转动角度，改变第二扇叶组与第一扇叶组之间形成的间隙通道大小，通过改变泄流面积调整速度控制装置的前后压差来改变管道内检测器的运行速度，管道内的介质通过两扇叶组形成的间隙通道、压紧盘122的中心孔流出调速节1。

本实施例中，采用本发明的速度控制装置，在20英寸的真空管道内运行，管道入口压力固定为2MPa，在运行过程中通过压力表观察管道出口压力的变化，当管道壁厚为12.7mm时压差为0.2～0.28MPa，当管道壁厚为35mm时压差为1.5MPa左右，变化范围较大，为后续进一步建立控制模型提供了数据支撑。

本发明的速度控制装置，调速节和电源控制节均为中空结构，调速节内设置执行机构，电源控制节内设置功能部件，能够减轻速度控制装置的整体重量，使调速节和电源控制节结构紧凑、体积小，满足小口径管道的使用要求；速度控制装置设置在管道内检测器的前端，与管道内检测器配合使用，实现了20英寸以下管道中检测器运行速度的稳定性，保证了检测数据的有效性。

本发明的速度控制装置，转阀包括定阀和动阀，定阀的内部设置有三个扇叶成120°周向分布的第一扇叶组，动阀为三个扇叶成120°周向分布的第二扇叶组，电机及减速器带动动阀转动，能够改变第二扇叶组的扇叶与第一扇叶组的扇叶之间形成的间隙通道大小，实现了0～10％的泄漏率的改变；在管道内为75℃、15MPa的高温高压恶劣工况下，密封承压舱与转轴之间采用动静组合密封单元，保证了产品的环境适应性。

本发明的速度控制装置，支撑皮碗的碗口边缘处设有多个豁口，豁口的形状为V型，夹角角度为50°～70°，深度为15～20mm，保证了管道内的介质能够顺利通过支撑皮碗，支撑皮碗的总泄流面积大于转阀所能调节的最大泄流面积，确保转阀两侧存在压差，保证了速度控制装置的驱动力。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于小口径管道的速度控制装置，其特征在于，包括调速节(1)、电源控制节(2)、动力皮碗(3)和支撑皮碗(4)，调速节(1)和电源控制节(2)均为中空结构；调速节(1)为速度控制装置的首节，内部布设执行机构；电源控制节(2)设置在调速节(1)的后端，内部布设功能部件；调速节(1)和电源控制节(2)通过万向节(5)连接；动力皮碗(3)套设在调速节(1)上，支撑皮碗(4)套设在电源控制节(2)上。

2.根据权利要求1所述的速度控制装置，其特征在于，所述调速节(1)包括牵引部(11)、定阀(12)和第一舱段(13)，牵引部(11)、定阀(12)和第一舱段(13)依次连接；

牵引部(11)设置在调速节(1)的前端，牵引部(11)为U型结构；

第一舱段(13)的回转腔为泄流通道(135)，第一舱段(13)的后端设置有第一法兰(136)。

3.根据权利要求2所述的速度控制装置，其特征在于，所述动力皮碗(3)为第一动力皮碗(31)、第二动力皮碗(32)和第三动力皮碗(33)，第一动力皮碗(31)、第二动力皮碗(32)套设在定阀(12)上，第三动力皮碗(33)套设在第一法兰(136)上。

4.根据权利要求3所述的速度控制装置，其特征在于，所述定阀(12)为中空的回转构件，一端与所述牵引部(11)连接，另一端形成法兰翻边与所述第二动力皮碗(32)及第一舱段(13)连接；

定阀(12)的内部设置有第一扇叶组，第一扇叶组与法兰翻边一体成型。

5.根据权利要求2所述的速度控制装置，其特征在于，所述第一舱段(13)内部设置有密封承压舱体(131)、电机及减速器(132)、转轴(133)和动阀(134)；电机及减速器(132)设置在密封承压舱体(131)内，转轴(133)的一端与电机及减速器(132)连接，另一端与动阀(134)连接。

6.根据权利要求5所述的速度控制装置，其特征在于，所述动阀(134)为第二扇叶组，第二扇叶组的扇叶与所述第一扇叶组的扇叶间隙的大小形状相同，第二扇叶组和第一扇叶组能够密封所述泄流通道(135)。

7.根据权利要求6所述的速度控制装置，其特征在于，所述电机及减速器(132)能够带动动阀(134)在0～60°范围内转动。

8.根据权利要求1所述的速度控制装置，其特征在于，所述电源控制节(2)为回转腔体，包括第二法兰(21)、第二舱段(22)和第三法兰(23)，第二法兰(21)、第二舱段(22)和第三法兰(23)依次连接。

9.根据权利要求8所述的速度控制装置，其特征在于，所述第二舱段(22)内设置有控制单元(221)和电池组(222)，控制单元(221)与所述第二法兰(21)连接，电池组(222)与第二舱段(22)连接，控制单元(221)与电池组(222)之间通过连接器电缆实现电气连接；

控制单元(221)用于控制所述电机及减速器(132)的输出角度，电池组(222)为控制单元(221)和电机及减速器(132)提供电源。

10.根据权利要求1-9所述的速度控制装置，其特征在于，所述速度控制装置用于直径为20英寸以下的管道。

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