CN112901897A - 管道智能内径检测装置 - Google Patents

管道智能内径检测装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112901897A
CN112901897A CN202010858400.1A CN202010858400A CN112901897A CN 112901897 A CN112901897 A CN 112901897A CN 202010858400 A CN202010858400 A CN 202010858400A CN 112901897 A CN112901897 A CN 112901897A
Authority
CN
China
Prior art keywords
pipeline
detection device
motor
rotating
holes
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010858400.1A
Other languages
English (en)
Inventor
杨玉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dazhou Detec Testing Equipment Co ltd
Original Assignee
Dazhou Detec Testing Equipment Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dazhou Detec Testing Equipment Co ltd filed Critical Dazhou Detec Testing Equipment Co ltd
Priority to CN202010858400.1A priority Critical patent/CN112901897A/zh
Publication of CN112901897A publication Critical patent/CN112901897A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
    • F16L55/32—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/40—Constructional aspects of the body
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/30—Inspecting, measuring or testing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)

Abstract

本发明公开一种管道智能内径检测装置，包括第一筒体、分别安装于第一筒体内的固定板、转动板，所述传感器分别安装于里程轮上，用于采集里程轮转过的角度数据，并传输至模拟量采集板；位置传感器用于采集转动板随电机的输出轴转过的角度数据；所述电机控制板根据来自模拟量采集板的检测装置在管道内行进的里程数计算获得检测装置在管道内行进的速度，再根据来自位置传感器的转动板随电机的输出轴转过的角度数据，计算获得电机旋转的方向和角度。本发明可以有效识别出管道的变形部位、特别是凹陷部位和变形量，还可以在管道内始终保持适中恒定的运行速度，保证对管道的作业精度和采集数据的连贯、稳定。

Description

管道智能内径检测装置
技术领域
本发明涉及一种管道智能内径检测装置，属于管道内检技术领域。
背景技术
天然气石油管道作为运输与储存能源的主要载体，已经成为运输过程中不可缺少的部分，在使用过程中，会因为各种原因导致管道输送量减少、天然气石油泄漏等情况，因此天然气石油管道每隔一段时间都需要进行检测和维修，于是用于天然气石油管道内检测的智能内检测器应运而生。
管道智能内检测器的运行速度最优为2~3m/s，这样才能更好的检测到管道内外壁的各种缺陷，但是由于有些管道内蜡、煤灰或者腐蚀碎片沉积太多，推动检测器的输送量有限；或者是高程太高，会导致智能内检测器运行速度过慢；再者因为落差较大，会导致检测器下落运行速度过快，可能导致检测器损坏，所以控制智能检测器的速度是非常有必要的。
现有管道智能内径检测装置都是检测工程师根据管道的压力值进行预判，在发送检测器前进行预设速度，如预测到速度过快，则在皮碗开孔，增加泄漏量，降低压差，起到降低速度的效果。反之亦然。这样操作属于盲目控制，而且检测过程中情况瞬息万变，预判时常不准，则会导致检测器运动速度过快过慢，影响缺陷的识别和定位；严重的则会导致检测器的卡堵或损坏。
发明内容
本发明的目的是提供一种管道智能内径检测装置，该管道智能内径检测装置可以通过对经过的管道内径的检测，有效识别出管道的变形部位、特别是凹陷部位和变形量，还可以在管道内始终保持适中恒定的运行速度，保证对管道的作业精度和采集数据的连贯、稳定。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种管道智能内径检测装置，包括第一筒体、通过万向节连接于第一筒体后方的第二筒体、若干个安装于第二筒体外表面上的测臂、若干个数控盒、分别套装于第一筒体、第二筒体各自外表面上的前皮碗、后皮碗和分别安装于第一筒体内的固定板、转动板，所述固定板固定安装于第一筒体内，且此固定板的周向端面与第一筒体内壁接触连接，所述转动板可旋转地设置于固定板一侧，并与固定板贴近设置；
所述测臂沿第二筒体周向等间隔设置，所述数控盒沿周向等间隔安装于第二筒体外表面，所述数控盒与测臂的数量比值为1：2~8使得每个数控盒与2~8个测臂电连接；
所述转动板中央设置有一转动轴，此转动轴向背于转动板的一端自固定板上穿出、并与一电机的输出轴连接，所述固定板上沿周向间隔开有至少两个第一通孔，所述转动板上开有至少两个与第一通孔对应的第二通孔，当第一通孔与第二通孔完全重合时，泄流通道的面积最大，当第一通孔与第二通孔完全不重合时，泄流通道的面积为零；
所述前皮碗、后皮碗均通过至少两个皮碗压板安装于第一筒体、第二筒体上，位于第二筒体后皮碗后方的皮碗压板上安装有至少一个里程轮，所述里程轮的轮体部与管道内壁过盈接触；
还具有一控制组件，此控制组件包括至少两个传感器、与传感器分别连接的模拟量采集板、与模拟量采集板连接，并用于控制电机旋转的电机控制板和用于供电的电源模块；
所述传感器分别安装于里程轮上，用于采集里程轮转过的角度数据，并传输至模拟量采集板；
所述模拟量采集板根据来自传感器的里程轮转过的角度数据，计算获得检测装置在管道内行进的里程数；
所述控制组件还包括一位置传感器，此位置传感器的发射端随电机的输出轴转动，所述位置传感器的接收端固定安装于筒体上，该位置传感器用于采集转动板随电机的输出轴转过的角度数据；
所述电机控制板根据来自模拟量采集板的检测装置在管道内行进的里程数计算获得检测装置在管道内行进的速度，再根据来自位置传感器的转动板随电机的输出轴转过的角度数据，计算获得电机旋转的方向和角度；
所述电机用于根据来自电机控制板的指令，驱动转动板旋转一定角度，以改变泄流通道的面积。
上述技术方案中进一步改进的方案如下：
1. 上述方案中，三个所述传感器均为霍尔传感器，分别安装于三个里程轮上。
2. 上述方案中，所述位置传感器为光电位置传感器。
3. 上述方案中，所述模拟量采集板对来自三个传感器的数据进行比较、筛选和计算，获得检测装置在管道内行进的里程数。
4. 上述方案中，所述第一通孔与第二通孔的数目均为6个，分别沿固定板、转动板周向等间隔设置。
5. 上述方案中，所述第一通孔、第二通孔的形状为圆心角为30°的扇形。
由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：
1、本发明管道智能内径检测装置，其可以在具有一定变形量的管道内运动，并通过对经过的管道内径的检测，有效识别出管道的变形部位、特别是凹陷部位和变形量；此外，还可以通过实时调整对管道内流体的泄流面积进行智能调速，使得设备在管道内始终保持适中恒定的运行速度，从而保证对管道的作业精度和采集数据的连贯、稳定，还可以避免发生停滞或冲撞。
2、本发明管道智能内径检测装置，其还包括一位置传感器，此位置传感器的发射端随电机的输出轴转动，所述位置传感器的接收端固定安装于检测装置上，该位置传感器用于采集调速板随电机的输出轴转过的角度数据，位置传感器的设置，可以更加精准的调整调速板的位置，保证电机控制板在控制电机转动过程中能够转到合适的位置，将速度控制在合适的范围内，避免因为过气量调整的不准确，导致运行速度过快或过慢，进一步提高对运行速度控制的精度。
附图说明
附图1为本发明管道智能内径检测装置的电气结构原理框图；
附图2为本发明管道智能内径检测装置的机械结构示意图；
附图3为本发明管道智能内径检测装置的机械结构剖视图；
附图4为本发明管道智能内径检测装置的局部结构示意图；
附图5为本发明管道智能内径检测装置的局部结构剖视图。
以上附图中：1、第一筒体；2、固定板；3、转动板；4、转动轴；5、电机；6、第一通孔；7、第二通孔；91、前皮碗；92、后皮碗；93、皮碗压板；14、安装圈；16、里程轮；21、第二筒体；24、测臂；25、数控盒；1a、传感器；2a、模拟量采集板；4a、电机控制板；5a、电源模块6a、位置传感器。
具体实施方式
在本专利的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利的具体含义。
实施例1：一种管道智能内径检测装置，包括第一筒体1、通过万向节连接于第一筒体1后方的第二筒体21、若干个安装于第二筒体21外表面上的测臂24、若干个数控盒25、分别套装于第一筒体1、第二筒体21各自外表面上的前皮碗91、后皮碗92和分别安装于第一筒体1内的固定板2、转动板3，所述固定板2固定安装于第一筒体1内，且此固定板2的周向端面与第一筒体1内壁接触连接，所述转动板3可旋转地设置于固定板2一侧，并与固定板2贴近设置；
所述测臂24沿第二筒体21周向等间隔设置，所述数控盒25沿周向等间隔安装于第二筒体21外表面，所述数控盒25与测臂24的数量比值为1：2~8使得每个数控盒25与2~8个测臂24电连接；
所述转动板3中央设置有一转动轴4，此转动轴4向背于转动板3的一端自固定板2上穿出、并与一电机5的输出轴连接，所述固定板2上沿周向间隔开有至少两个第一通孔6，所述转动板3上开有至少两个与第一通孔6对应的第二通孔7，当第一通孔6与第二通孔7完全重合时，泄流通道的面积最大，当第一通孔6与第二通孔7完全不重合时，泄流通道的面积为零；
所述前皮碗91、后皮碗92均通过至少两个皮碗压板93安装于第一筒体1、第二筒体21上，位于第二筒体21后皮碗92后方的皮碗压板93上安装有至少一个里程轮16，所述里程轮16的轮体部与管道内壁过盈接触；
还具有一控制组件，此控制组件包括至少两个传感器1a、与传感器1a分别连接的模拟量采集板2a、与模拟量采集板2a连接，并用于控制电机5旋转的电机控制板4a和用于供电的电源模块5a；
所述传感器1a分别安装于里程轮16上，用于采集里程轮16转过的角度数据，并传输至模拟量采集板2a；
所述模拟量采集板2a根据来自传感器1a的里程轮16转过的角度数据，计算获得检测装置在管道内行进的里程数；
所述控制组件还包括一位置传感器6a，此位置传感器6a的发射端随电机5的输出轴转动，所述位置传感器6a的接收端固定安装于筒体1上，该位置传感器6a用于采集转动板3随电机5的输出轴转过的角度数据；
所述电机控制板4a根据来自模拟量采集板2a的检测装置在管道内行进的里程数计算获得检测装置在管道内行进的速度，再根据来自位置传感器6a的转动板3随电机5的输出轴转过的角度数据，计算获得电机5旋转的方向和角度；
所述电机5用于根据来自电机控制板4a的指令，驱动转动板3旋转一定角度，以改变泄流通道的面积。
上述位置传感器6a为光电位置传感器，光电位置传感器，可以精准的调整固定板2和转动板3的绝对位置，保证电机控制板在控制电机转动过程中能够转到合适的位置，将速度控制在合适的范围内，避免因为过气量调整的不准确，导致检测器运行速度过快或过慢，提高对检测器运行速度控制的精度；
上述第一通孔6与第二通孔7的数目均为6个，分别沿固定板2、转动板3周向等间隔设置；上述第一通孔6、第二通孔7的形状为圆心角为30°的扇形。
实施例2：一种管道智能内径检测装置，包括第一筒体1、通过万向节连接于第一筒体1后方的第二筒体21、若干个安装于第二筒体21外表面上的测臂24、若干个数控盒25、分别套装于第一筒体1、第二筒体21各自外表面上的前皮碗91、后皮碗92和分别安装于第一筒体1内的固定板2、转动板3，所述固定板2固定安装于第一筒体1内，且此固定板2的周向端面与第一筒体1内壁接触连接，所述转动板3可旋转地设置于固定板2一侧，并与固定板2贴近设置；
所述测臂24沿第二筒体21周向等间隔设置，所述数控盒25沿周向等间隔安装于第二筒体21外表面，所述数控盒25与测臂24的数量比值为1：2~8使得每个数控盒25与2~8个测臂24电连接；
所述转动板3中央设置有一转动轴4，此转动轴4向背于转动板3的一端自固定板2上穿出、并与一电机5的输出轴连接，所述固定板2上沿周向间隔开有至少两个第一通孔6，所述转动板3上开有至少两个与第一通孔6对应的第二通孔7，当第一通孔6与第二通孔7完全重合时，泄流通道的面积最大，当第一通孔6与第二通孔7完全不重合时，泄流通道的面积为零；
所述前皮碗91、后皮碗92均通过至少两个皮碗压板93安装于第一筒体1、第二筒体21上，位于第二筒体21后皮碗92后方的皮碗压板93上安装有至少一个里程轮16，所述里程轮16的轮体部与管道内壁过盈接触；
还具有一控制组件，此控制组件包括至少两个传感器1a、与传感器1a分别连接的模拟量采集板2a、与模拟量采集板2a连接，并用于控制电机5旋转的电机控制板4a和用于供电的电源模块5a；
所述传感器1a分别安装于里程轮16上，用于采集里程轮16转过的角度数据，并传输至模拟量采集板2a；
所述模拟量采集板2a根据来自传感器1a的里程轮16转过的角度数据，计算获得检测装置在管道内行进的里程数；
所述控制组件还包括一位置传感器6a，此位置传感器6a的发射端随电机5的输出轴转动，所述位置传感器6a的接收端固定安装于筒体1上，该位置传感器6a用于采集转动板3随电机5的输出轴转过的角度数据；
所述电机控制板4a根据来自模拟量采集板2a的检测装置在管道内行进的里程数计算获得检测装置在管道内行进的速度，再根据来自位置传感器6a的转动板3随电机5的输出轴转过的角度数据，计算获得电机5旋转的方向和角度；
所述电机5用于根据来自电机控制板4a的指令，驱动转动板3旋转一定角度，以改变泄流通道的面积。
三个上述传感器1a均为霍尔传感器，分别安装于三个里程轮16上；上述模拟量采集板2a对来自三个传感器1a的数据进行比较、筛选和计算，获得检测装置在管道内行进的里程数；
上述第一筒体1内壁上焊接有一安装圈14，上述固定板2通过螺钉安装于安装圈14上；上述电机5外侧套设有一内筒体10，此内筒体10的一端连接于固定板2上，上述电机5通过支架安装于内筒体10上。
采用上述管道智能内径检测装置，其可以在具有一定变形量的管道内运动，并通过对经过的管道内径的检测，有效识别出管道的变形部位、特别是凹陷部位和变形量；此外，还可以通过实时调整对管道内流体的泄流面积进行智能调速，使得设备在管道内始终保持适中恒定的运行速度，从而保证对管道的作业精度和采集数据的连贯、稳定，还可以避免发生停滞或冲撞；
另外，可以更加精准的调整调速板的位置，保证电机控制板在控制电机转动过程中能够转到合适的位置，将速度控制在合适的范围内，避免因为过气量调整的不准确，导致检测器运行速度过快或过慢，进一步提高对检测器运行速度控制的精度。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种管道智能内径检测装置，其特征在于：包括第一筒体（1）、通过万向节连接于第一筒体（1）后方的第二筒体（21）、若干个安装于第二筒体（21）外表面上的测臂（24）、若干个数控盒（25）、分别套装于第一筒体（1）、第二筒体（21）各自外表面上的前皮碗（91）、后皮碗（92）和分别安装于第一筒体（1）内的固定板（2）、转动板（3），所述固定板（2）固定安装于第一筒体（1）内，且此固定板（2）的周向端面与第一筒体（1）内壁接触连接，所述转动板（3）可旋转地设置于固定板（2）一侧，并与固定板（2）贴近设置；
所述测臂（24）沿第二筒体（21）周向等间隔设置，所述数控盒（25）沿周向等间隔安装于第二筒体（21）外表面，所述数控盒（25）与测臂（24）的数量比值为1：2~8使得每个数控盒（25）与2~8个测臂（24）电连接；
所述转动板（3）中央设置有一转动轴（4），此转动轴（4）向背于转动板（3）的一端自固定板（2）上穿出、并与一电机（5）的输出轴连接，所述固定板（2）上沿周向间隔开有至少两个第一通孔（6），所述转动板（3）上开有至少两个与第一通孔（6）对应的第二通孔（7），当第一通孔（6）与第二通孔（7）完全重合时，泄流通道的面积最大，当第一通孔（6）与第二通孔（7）完全不重合时，泄流通道的面积为零；
所述前皮碗（91）、后皮碗（92）均通过至少两个皮碗压板（93）安装于第一筒体（1）、第二筒体（21）上，位于第二筒体（21）后皮碗（92）后方的皮碗压板（93）上安装有至少一个里程轮（16），所述里程轮（16）的轮体部与管道内壁过盈接触；
还具有一控制组件，此控制组件包括至少两个传感器（1a）、与传感器（1a）分别连接的模拟量采集板（2a）、与模拟量采集板（2a）连接，并用于控制电机（5）旋转的电机控制板（4a）和用于供电的电源模块（5a）；
所述传感器（1a）分别安装于里程轮（16）上，用于采集里程轮（16）转过的角度数据，并传输至模拟量采集板（2a）；
所述模拟量采集板（2a）根据来自传感器（1a）的里程轮（16）转过的角度数据，计算获得检测装置在管道内行进的里程数；
所述控制组件还包括一位置传感器（6a），此位置传感器（6a）的发射端随电机（5）的输出轴转动，所述位置传感器（6a）的接收端固定安装于筒体（1）上，该位置传感器（6a）用于采集转动板（3）随电机（5）的输出轴转过的角度数据；
所述电机控制板（4a）根据来自模拟量采集板（2a）的检测装置在管道内行进的里程数计算获得检测装置在管道内行进的速度，再根据来自位置传感器（6a）的转动板（3）随电机（5）的输出轴转过的角度数据，计算获得电机（5）旋转的方向和角度；
所述电机（5）用于根据来自电机控制板（4a）的指令，驱动转动板（3）旋转一定角度，以改变泄流通道的面积。
2.根据权利要求1所述的管道智能内径检测装置，其特征在于：三个所述传感器（1a）均为霍尔传感器，分别安装于三个里程轮（16）上。
3.根据权利要求1所述的管道智能内径检测装置，其特征在于：所述位置传感器（6a）为光电位置传感器。
4.根据权利要求2所述的管道智能内径检测装置，其特征在于：所述模拟量采集板（2a）对来自三个传感器（1a）的数据进行比较、筛选和计算，获得检测装置在管道内行进的里程数。
5.根据权利要求1所述的管道智能内径检测装置，其特征在于：所述第一通孔（6）与第二通孔（7）的数目均为6个，分别沿固定板（2）、转动板（3）周向等间隔设置。
6.根据权利要求1所述的管道智能内径检测装置，其特征在于：所述第一通孔（6）、第二通孔（7）的形状为圆心角为30°的扇形。
CN202010858400.1A 2020-08-24 2020-08-24 管道智能内径检测装置 Pending CN112901897A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010858400.1A CN112901897A (zh) 2020-08-24 2020-08-24 管道智能内径检测装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010858400.1A CN112901897A (zh) 2020-08-24 2020-08-24 管道智能内径检测装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112901897A true CN112901897A (zh) 2021-06-04

Family

ID=76111293

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010858400.1A Pending CN112901897A (zh) 2020-08-24 2020-08-24 管道智能内径检测装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112901897A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115095736A (zh) * 2022-06-21 2022-09-23 安徽省特种设备检测院 一种管道内检测方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050223825A1 (en) * 2004-01-16 2005-10-13 Theo Janssen Method to prevent rotation of caliper tools and other pipeline tools
CN107191739A (zh) * 2017-05-16 2017-09-22 哈尔滨工程大学 一种优化的可发电变径式管道内检测机器人
CN109357103A (zh) * 2018-12-03 2019-02-19 北华大学 介质流驱动能源自给式管道机器人
CN109737267A (zh) * 2019-01-16 2019-05-10 青岛理工大学 基于多传感器信息融合的管道检测机器人及方法
CN110762339A (zh) * 2019-11-28 2020-02-07 上海市特种设备监督检验技术研究院 一种管道内检测里程定位器及里程定位采集方法
CN111271542A (zh) * 2020-01-22 2020-06-12 北京华航无线电测量研究所 一种用于小口径管道的速度控制装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050223825A1 (en) * 2004-01-16 2005-10-13 Theo Janssen Method to prevent rotation of caliper tools and other pipeline tools
CN107191739A (zh) * 2017-05-16 2017-09-22 哈尔滨工程大学 一种优化的可发电变径式管道内检测机器人
CN109357103A (zh) * 2018-12-03 2019-02-19 北华大学 介质流驱动能源自给式管道机器人
CN109737267A (zh) * 2019-01-16 2019-05-10 青岛理工大学 基于多传感器信息融合的管道检测机器人及方法
CN110762339A (zh) * 2019-11-28 2020-02-07 上海市特种设备监督检验技术研究院 一种管道内检测里程定位器及里程定位采集方法
CN111271542A (zh) * 2020-01-22 2020-06-12 北京华航无线电测量研究所 一种用于小口径管道的速度控制装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115095736A (zh) * 2022-06-21 2022-09-23 安徽省特种设备检测院 一种管道内检测方法
CN115095736B (zh) * 2022-06-21 2023-02-07 安徽省特种设备检测院 一种管道内检测方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112901898A (zh) 管道缺陷智能检测装置
CN104114873B (zh) 泵壳体
CN201269765Y (zh) 超声流量计
CN108730676A (zh) 一种用于管道检测的球形机器人
CN212691215U (zh) 用于管道缺陷的高精度漏磁检测设备
CN112901897A (zh) 管道智能内径检测装置
CN108845158A (zh) 风速测量装置、风阀以及风量调节系统
CN208074397U (zh) 一种管径调节机构
CN109425650A (zh) 管道内部检测装置及检测方法
CN212627558U (zh) 智能速度均衡器
CN213065118U (zh) 管道缺陷检测装置
CN213065125U (zh) 内检测器的调速装置
CN213065135U (zh) 用于管道检测的智能调速机构
CN212458320U (zh) 安全性管道测径设备
CN213065126U (zh) 管道智能内检测器
CN213065133U (zh) 管道内检设备的自动调速装置
CN116045009A (zh) 一种具有调风量精确的变风量阀
CN109342042A (zh) 一种汽车发动机摇臂轴油孔贯通性的检测装置
CN212627548U (zh) 管道内检测器的智能调速系统
CN114440053A (zh) 一种用于排水管道变形监测的机器人
CN208506606U (zh) 一种泥浆压力检测装置及密度控制装置
CN212617051U (zh) 用于管道内行走设备的速度调控装置
CN215109711U (zh) 一种风机风轮动平衡自调节系统
CN212691214U (zh) 可稳定运行的管道变形检测装置
CN213065124U (zh) 管道内检测器的运行速度调节机构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination