CN111268458B - 一种用于矿仓的自动布料方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及矿石布料设备技术领域，具体涉及一种用于矿仓的自动布料系统，包括复数个料仓，还包括：料仓监测单元，用于实时获取各个料仓的物料高度；布料小车单元，包括用于向各个料仓进行送料的布料小车，以及用于获取布料小车当前位置的小车监测组件；布料控制单元，用于根据各个料仓的物料高度和布料小车的当前位置，以及预设的各个料仓的耗料速度、布料小车的送料速度和运动速度来控制布料小车向相应的料仓进行送料。本发明中的自动布料系统能够根据各个料仓的状态和布料小车的状态进行合理布料，能够兼顾布料小车的送料效率和对料仓的送料准确性，从而能够提升自动布料的效果。

Description

一种用于矿仓的自动布料方法

技术领域

本发明涉及矿石布料设备技术领域，具体涉及一种用于矿仓的自动布料系统。

背景技术

布料小车是选矿厂碎矿阶段中间料仓分配矿料的重要设备，其作用是按照后续作业需求将矿料分配到对应料仓中，现有的布矿车主要包括车体和送料斗。在实际布矿工作中，粉矿仓因为其要装载粉尘状的原料，粉尘较大，容易尘土飞扬，导致工人的工作环境较差，另外，由于粉矿仓封闭的比较严，并且不透明，人眼很难查看料仓内部的料位，造成布料不合理，导致冒仓或空仓，容易出现安全事故。

针对上述问题，公开号为CN108946198A的中国专利公开一种粉矿仓自动布料器，包括料仓和PLC，料仓的上部的一侧设置雷达料位计，雷达料位计通过旋转杆进行固定，料仓的上部设置输料管，输料管的上端设置布料轨道，输料管的上端位于布料轨道的中部，布料轨道的上端设置布料车，布料车的下端设置下料口，下料口可伸缩，下料口上设置电磁阀，所述雷达料位计和电磁阀与布料车电性连接。

上述现有方案中的粉矿仓自动布料器也是一种用于矿仓的自动布料系统，其通过雷达料位计对料仓内的料位进行实时的监测，并通过PLC控制布料车进行布料，使得人工参与程度低，实现了自动布料的功能。但是，在实际应用过程中，上述现有方案还存在以下问题：1）现有方案仅通过料仓内的物料高度来控制布料小车（布料车），即当料仓的物料高度不够时控制布料小车对相应料仓进行送料；其并未考虑布料小车的运动速度及送料速度等因素对物料高度的影响，使得对布料小车送料次序没有规划和预见性，布料小车处于“疲于奔波”的状态，会做很多无用功，导致布料小车的送料效率低；2）现有方案仅检测当前的物料高度，并未结合料仓的耗料速度（料仓消耗物料的速度）对料仓的物料高度进行预判，使得难以对料仓进行准确且及时的送料，导致对料仓送料的准确性低。

综上所述，现有自动布料系统未考虑料仓的状态和布料小车的状态，使得存在布料小车的送料效率和对料仓的送料准确性低的问题，导致自动布料系统的自动布料效果不好。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：如何提供一种能够根据各个料仓的状态和布料小车的状态进行合理布料的自动布料系统，以能够兼顾布料小车的送料效率和对料仓的送料准确性，从而能够提升自动布料的效果。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：一种用于矿仓的自动布料系统，包括复数个料仓，还包括：

料仓监测单元，用于实时获取各个料仓的物料高度；

布料小车单元，包括用于向各个料仓进行送料的布料小车，以及用于获取布料小车当前位置的小车监测组件；

布料控制单元，用于根据各个料仓的物料高度和布料小车的当前位置，以及预设的各个料仓的耗料速度、布料小车的送料速度和运动速度来控制布料小车向相应的料仓进行送料。

本方案中，通过料仓监测单元和小车监测组件获取各个料仓的物料高度，以及布料小车当前位置，然后布料控制单元根据各个料仓的物料高度和布料小车的当前位置，以及预设的各个料仓的耗料速度、布料小车的送料速度和运动速度来控制布料小车向相应的料仓进行送料。首先，本方案不仅依据料仓当前的物料高度进行自动布料，还通过料仓的耗料速度对各个料仓的物料高度进行预判，使得能够对料仓的送料顺序布置和规划，有利于准确且及时进行送料，能提升对料仓送料的准确性；其次，本方案在自动布料时还考虑了布料小车的当前位置、送料速度和运动速度的因素，使得能够结合对料仓物料高度的预判来对布料小车的送料次序进行规划，能够提升布料小车的送料效率。

因此，本方案中的自动布料系统能够根据各个料仓的状态和布料小车的状态进行合理布料，能够兼顾布料小车的送料效率和对料仓的送料准确性，从而能够提升自动布料的效果。

优选的，所述布料控制单元控制布料小车向相应的料仓进行送料时，包括以下步骤：

步骤A：根据各个料仓的物料高度将物料高度最低的料仓作为目标料仓，并将布料小车当前位置的料仓作为当前料仓；

步骤B：若目标料仓的物料高度大于预设的最低绝限值，则进入下一步骤；若目标料仓的物料高度小于或等于预设的最低绝限值，则进入步骤D；

步骤C：根据目标料仓的耗料速度计算将目标料仓的物料高度消耗至最低绝限值所需的消耗时间；然后根据布料小车的送料速度计算将当前料仓的物料高度增加至预设的最高绝限值所需的满料时间；再根据布料小车的当前位置和运动速度计算布料小车从当前料仓运动至目标料仓所需的运动时间；若消耗时间大于或等于满料时间与运动时间之和，则控制布料小车在当前料仓进行送料，直至当前料仓的物料高度达到最高绝限值时，返回步骤A；若消耗时间小于满料时间与运动时间之和，则进入下一步骤；

步骤D：控制布料小车向目标料仓进行送料。

在实际使用时，很容出现以下情形：布料小车位于A料仓位置，而B料仓的物料高度最低，但A料仓和B料仓之间的物料高度差距非常小，且A料仓和B料仓之间的距离很远；现有系统中仅根据料仓物料高度控制布料小车，使得面对此类情形时，其会先控制布料小车从A料仓运动到B料仓进行送料，而当B料仓的物料高度高于A料仓时（此时A料仓的物料高度为最低），又会控制布料小车运动至A料仓位置进行送料，而当A料仓的物料高度高于B料仓时（此时B料仓的物料高度又为最低），又会控制布料小车运动至B料仓位置进行送料，如此往复。而实际上，布料小车先在A料仓进行送料直至达到预设的最高绝限值，再运动到B料仓（算上布料小车的运动时间）进行送料也不会影响B料仓的正常运作，因此，现有系统使得布料小车“疲于奔波”，会做大量无用功，导致布料小车的送料效率低；还会导致对料仓送料的准确性低。

本方案中分别计算了将目标料仓的物料高度消耗至最低绝限值所需的消耗时间、以及将当前料仓的物料高度增加至预设的最高绝限值所需的满料时间，和布料小车从当前料仓运动至目标料仓所需的运动时间，并通过对消耗时间、满料时间和运动时间比较计算，来确定对料仓送料的顺序和布料小车送料的次序和时间，这能够有效的减少布料小车做无用功的情况，能提升布料小车的送料效率和对料仓送料的准确性，有利于提升自动布料的效果。

优选的，步骤D中，向目标料仓进行送料时，包括以下步骤：

步骤D01：将物料高度第二低的料仓作为次目标料仓；

步骤D02：根据次目标料仓的耗料速度计算将次目标料仓的物料高度消耗至最低绝限值所需的第二消耗时间；然后根据布料小车的运动速度计算布料小车从目标料仓运动至次目标料仓所需的第二运动时间；再根据布料小车的送料速度计算将目标料仓物料高度增加至预最高绝限值所需的第二满料时间；

步骤D03：若第二满料时间与运动时间之和小于或等于第二消耗时间与第二运动时间之差，则控制布料小车运动至目标料仓进行送料，直至目标料仓的物料高度达到最高绝限值时，返回步骤A；若第二满料时间与运动时间之和大于第二消耗时间和第二运动时间之差，则进入下一步骤；

步骤D04：控制布料小车运动至目标料仓进行送料，直至向目标料仓送料的时间达到第二消耗时间减去第二运动时间和运动时间时，返回步骤A。

在实际使用时，很容出现以下情形：A料仓的物料高度最低，B料仓的物料高度第二低，但A料仓和B料仓之间的物料高度差距非常小，且A料仓和B料仓的物料高度距离最低绝限值都很远；现有系统中仅根据料仓物料高度控制布料小车，使得面对此类情形时，会先控制布料小车运动至A料仓进行送料，而当A料仓的物料高度高于B料仓时（此时B料仓的物料高度为最低），又会控制布料小车运动至B料仓位置进行送料，而当B料仓的物料高度高于A料仓时（此时A料仓的物料高度又为最低），又会控制布料小车运动至A料仓位置进行送料，如此往复。而实际上，布料小车在A料仓持续送料直至达到最高绝限值，再运动至B料仓（算上布料小车的运动时间）进行送料也不会影响B料仓的正常运作，因此，现有自动布料系统对料仓送料的准确性低，还会导致布料小车做大量无用功，导致布料小车的送料效率低。

本方案中分别计算了将次目标料仓的物料高度消耗至最低绝限值所需的第二消耗时间，以及布料小车从目标料仓运动至次目标料仓所需的第二运动时间，和将目标料仓物料高度增加至预最高绝限值所需的第二满料时间；并通过对第二消耗时间、第二运动时间、运动时间和第二满料时间的比较和计算，来确定对料仓送料的顺序和布料小车送料的次序和时间，这能够有效的减少布料小车做无用功的情况，能提升布料小车的送料效率和对料仓送料的准确性，有利于提升自动布料的效果。

优选的，步骤C中：

根据预设的最低绝限值、目标料仓的耗料速度，以及目标料仓的物料高度计算将目标料仓的物料高度消耗至最低绝限值所需的消耗时间；

根据预设的最高绝限值、当前料仓的耗料速度、布料小车的送料速度，以及当前料仓的物料高度计算将当前料仓的物料高度增加至最高绝限值所需的满料时间；

根据预设的布料小车的运动速度，以及当前料仓与目标料仓之间的距离计算布料小车从当前料仓运动至目标料仓所需的运动时间。

这样，通过最低绝限值，以及目标料仓的物料高度和目标料仓的耗料速度计算得到消耗时间，然后通过最高绝限值，以及当前料仓的物料高度、当前料仓的耗料速度和布料小车的送料速度计算得到满料时间，最后通过布料小车的运动速度，以及当前料仓与目标料仓之间的距离计算运动时间；并通过对消耗时间、满料时间和运动时间比较计算，来确定对料仓送料的顺序和布料小车送料的次序和时间，这能够有效的减少布料小车做无用功的情况，能提升布料小车的送料效率和对料仓送料的准确性，有利于提升自动布料的效果。

优选的，步骤D02中：

根据预设的最低绝限值、次目标料仓的耗料速度，以及次目标料仓的物料高度计算将次目标料仓内物料高度消耗至最低绝限值所需的第二消耗时间；

根据预设的布料小车的运动速度，以及目标料仓和次目标料仓之间的距离计算布料小车从目标料仓运动至次目标料仓所需的第二运动时间；

根据预设的最高绝限值、目标料仓的耗料速度、目标料仓的耗料速度，以及目标料仓的物料高度计算将目标料仓的物料高度增加至预设的最高绝限值所需的第二满料时间。

这样，通过最低绝限值，以及次目标料仓的物料高度和次目标料仓的耗料速度计算得到第二消耗时间，然后通过布料小车的运动速度，以及目标料仓和次目标料仓之间的距离计算得到第二运动时间，最后通过最高绝限值，以及目标料仓的物料高度、目标料仓的耗料速度和布料小车的送料速度计算得到第二满料时间；通过对第二消耗时间、第二运动时间、运动时间和第二满料时间的比较和计算，来确定对料仓送料的顺序和布料小车送料的次序和时间，这能够有效的减少布料小车做无用功的情况，能提升布料小车的送料效率和对料仓送料的准确性，有利于提升自动布料的效果。

优选的，步骤A中，若目标料仓和当前料仓为同一料仓，则进入步骤D。

这样，当布料小车处于A料仓且A料仓为物料高度最低的料仓时，直接向A料仓进行送料，这有利于提升布料小车的送料效率和对料仓送料的准确性，能够提升自动布料的效果。

优选的，所述最低绝限值是相应料仓总高度的百分之二十；所述最高绝限值是相应料仓总高度的百分之八十。

这样，当物料高度低于相应料仓总高度的百分之二十（最低绝限值）或高于相应料仓总高度的百分之八十（最高绝限值）时，需要对相应料仓进行送料或停止送料；本方案中的最低绝限值和最高绝限值能够给工作人员留有一定处理空间，能够有效防止冒仓或空仓的情况，有利于提升自动布料的效果。

优选的，所述布料小车包括车体、安装于车体上的送料斗，以及用于驱动车体运动的运动组件，和用于开启或关闭送料斗的料斗启闭组件；所述小车监测组件包括安装于车体上且用于获取布料小车当前位置的定位模块；各个料仓均包括与所述送料斗对应且用于供布料小车送料的进料口，以及用于向外输出物料的用料口。

这样，通过定位模块获取布料小车的当前位置，再结合预设的布料小车的送料速度和运动速度就能够对料仓物料高度的预判，从而对布料小车的送料次序和时间进行规划，能够提升布料小车的送料效率，有利于提升自动布料的效果。

优选的，所述料仓监测单元包括安装于各个料仓内且用于检测相应料仓物料高度的雷达料位计。

这样，通过雷达料位计获取各个料仓的物料高度，再结合预设的各个料仓的耗料速度就能够对料仓物料高度的预判，从而对布料小车的送料次序和时间进行规划，能够提升布料小车的送料效率，有利于提升自动布料的效果。

优选的，所述布料控制单元包括与定位模块和雷达料位计信号连接的计算分析组件，以及与运动组件和料斗启闭组件电连接的处理控制组件；所述计算分析组件用于根据各个料仓的物料高度和布料小车的当前位置，以及预设的各个料仓的耗料速度、布料小车的送料速度和运动速度计算生成小车控制路径方案；所述处理控制组件用于根据小车控制路径方案控制运动组件和料斗启闭组件执行相应动作，以向对应的料仓进行物料输送。

这样，本方案不仅依据料仓当前的物料高度进行自动布料，还参考了料仓的耗料速度对各个料仓的物料高度进行预判，使得能够对料仓的送料顺序布置和规划，有利于准确且及时进行送料，能提升自动布料的准确性；其次，本方案在自动布料时还参考了布料小车的当前位置、送料速度和运动速度，使得能够结合对料仓物料高度的预判来对布料小车的送料次序进行规划，能够提升布料小车的送料效率，兼顾了布料小车的送料效率和对料仓的送料准确性，从而能够提升自动布料的效果。

附图说明

为了使发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步的详细描述，其中：

图1为实施例中自动布料系统的结构示意图；

图2为实施例中自动布料系统的逻辑框图；

图3为实施例布料控制单元中向相应料仓送料的逻辑框图；

图4为实施例步骤D中向目标料仓送料的逻辑框图。

说明书附图中的附图标记包括：布料小车11、运动组件12、送料斗13、定位模块14、料仓21、进料口22、用料口23、雷达料位计24。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细的说明：

实施例：

本实施中公开了一种用于矿仓的自动布料系统。

如图1所示：一种用于矿仓的自动布料系统，包括复数个料仓21(本实施例中包括四个料仓21)，还包括：

料仓21监测单元，用于实时获取各个料仓21的物料高度；

布料小车11单元，包括用于向各个料仓21进行送料的布料小车11，以及用于获取布料小车11当前位置的小车监测组件；

布料控制单元，用于根据各个料仓21的物料高度和布料小车11的当前位置，以及预设的各个料仓21的耗料速度、布料小车11的送料速度和运动速度来控制布料小车11向相应的料仓21进行送料。

本实施例中，各个料仓21的耗料速度和布料小车11的送料速度均是经过多次实验取得的实验数值；布料运动速度是经过预先设定的，本实施例中布料小车11的运动速度为1m/s。

本方案中，通过料仓21监测单元和小车监测组件获取各个料仓21的物料高度，以及布料小车11当前位置，然后布料控制单元根据各个料仓21的物料高度和布料小车11的当前位置，以及预设的各个料仓21的耗料速度、布料小车11的送料速度和运动速度来控制布料小车11向相应的料仓21进行送料。首先，本方案不仅依据料仓21当前的物料高度进行自动布料，还通过料仓21的耗料速度对各个料仓21的物料高度进行预判，使得能够对料仓21的送料顺序布置和规划，有利于准确且及时进行送料，能提升对料仓21送料的准确性；其次，本方案在自动布料时还考虑了布料小车11的当前位置、送料速度和运动速度的因素，使得能够结合对料仓21物料高度的预判来对布料小车11的送料次序进行规划，能够提升布料小车11的送料效率。

具体实施过程中，布料小车11包括车体、安装于车体上的送料斗13，以及用于驱动车体运动的运动组件12，和用于开启或关闭送料斗13的料斗启闭组件；小车监测组件包括安装于车体上且用于获取布料小车11当前位置的定位模块14；各个料仓21均包括与送料斗13对应且用于供布料小车11送料的进料口22，以及用于向外输出物料的用料口23。

本实施例中，布料小车11为现有技术中成熟使用的布料小车11，例如公开号为CN107601087A的中国专利《一种布料车》中公开的布料小车11，具体包括车体、车轮、送料斗13、运动组件12(由车体电机和皮带轮等组件组成)、和料斗启闭组件，其车轮安装在钢轨上，由车体电机通过皮带轮组件带动车体运动，而送料斗13底部设置有一与送料斗13旋转连接的挡板，该挡板通过料斗电机进行控制以开启或关闭送料斗13。具体的，本实施例中的定位模块14为现有技术中成熟使用的定位装置。

这样，通过定位模块14获取布料小车11的当前位置，再结合预设的布料小车11的送料速度和运动速度就能够对料仓21物料高度的预判，从而对布料小车11的送料次序和时间进行规划，能够提升布料小车11的送料效率，有利于提升自动布料的效果。

具体实施过程中料仓21监测单元包括安装于各个料仓21内且用于检测相应料仓21物料高度的雷达料位计24。本实施例中，雷达料位计24为现有技术中成熟使用的雷达装置。

这样，通过雷达料位计24获取各个料仓21的物料高度，再结合预设的各个料仓21的耗料速度就能够对料仓21物料高度的预判，从而对布料小车11的送料次序和时间进行规划，能够提升布料小车11的送料效率，有利于提升自动布料的效果。

具体实施过程中，如图2所示：布料控制单元包括与定位模块14、速度监测模块、送料流量监测模块、雷达料位计24和耗料流量监测模块信号连接的计算分析组件，以及与运动组件12和料斗启闭组件电连接的处理控制组件；计算分析组件用于根据料仓21的物料高度和耗料速度，以及布料小车11的当前位置、送料速度和运动速度计算生成小车控制路径方案；处理控制组件用于根据小车控制路径方案控制运动组件12和料斗启闭组件执行相应动作，以向对应的料仓21进行物料输送。本实施例中，布料控制单元为现有的PC机，在PC机上集成了能够实现计算分析组件和处理控制组件相关功能的软硬件和程序；具体的处理控制组件通过控制布料小车11的车体电机和料斗电机实现对布料小车11的运动组件12和料斗启闭组件的控制。

这样，本实施例不仅依据料仓21当前的物料高度进行自动布料，还参考了料仓21的耗料速度对各个料仓21的物料高度进行预判，使得能够对料仓21的送料顺序布置和规划，有利于准确且及时进行送料，能提升自动布料的准确性；其次，本实施例在自动布料时还参考了布料小车11的当前位置、送料速度和运动速度，使得能够结合对料仓21物料高度的预判来对布料小车11的送料次序进行规划，能够提升布料小车11的送料效率，兼顾了布料小车11的送料效率和对料仓21的送料准确性，从而能够提升自动布料的效果。

具体实施过程中，如图3所示：布料控制单元控制布料小车11向相应的料仓21进行送料时，包括以下步骤：

步骤A：根据各个料仓21的物料高度将物料高度最低的料仓21作为目标料仓21，并将布料小车11当前位置的料仓21作为当前料仓21；

步骤B：若目标料仓21的物料高度大于预设的最低绝限值，则进入下一步骤；若目标料仓21的物料高度小于或等于预设的最低绝限值，则进入步骤D；

步骤C：根据目标料仓21的耗料速度计算将目标料仓21的物料高度消耗至最低绝限值所需的消耗时间；然后根据布料小车11的送料速度计算将当前料仓21的物料高度增加至预设的最高绝限值所需的满料时间；再根据布料小车11的当前位置和运动速度计算布料小车11从当前料仓21运动至目标料仓21所需的运动时间；若消耗时间大于或等于满料时间与运动时间之和，则控制布料小车11在当前料仓21进行送料，直至当前料仓21的物料高度达到最高绝限值时，返回步骤A；若消耗时间小于满料时间与运动时间之和，则进入下一步骤；

步骤D：控制布料小车11向目标料仓21进行送料。

在实际使用时，很容出现以下情形：布料小车11位于A料仓21位置，而B料仓21的物料高度最低，但A料仓21和B料仓21之间的物料高度差距非常小，且A料仓21和B料仓21之间的距离很远；现有系统中仅根据料仓21物料高度控制布料小车11，使得面对此类情形时，其会先控制布料小车11从A料仓21运动到B料仓21进行送料，而当B料仓21的物料高度高于A料仓21时(此时A料仓21的物料高度为最低)，又会控制布料小车11运动至A料仓21位置进行送料，而当A料仓21的物料高度高于B料仓21时(此时B料仓21的物料高度又为最低)，又会控制布料小车11运动至B料仓21位置进行送料，如此往复。而实际上，布料小车11先在A料仓21进行送料直至达到预设的最高绝限值，再运动到B料仓21(算上布料小车11的运动时间)进行送料也不会影响B料仓21的正常运作，因此，现有系统使得布料小车11“疲于奔波”，会做大量无用功，导致布料小车11的送料效率低；还会导致对料仓21送料的准确性低。

本实施例中分别计算了将目标料仓21的物料高度消耗至最低绝限值所需的消耗时间、以及将当前料仓21的物料高度增加至预设的最高绝限值所需的满料时间，和布料小车11从当前料仓21运动至目标料仓21所需的运动时间，并通过对消耗时间、满料时间和运动时间比较计算，来确定对料仓21送料的顺序和布料小车11送料的次序和时间，这能够有效的减少布料小车11做无用功的情况，能提升布料小车11的送料效率和对料仓21送料的准确性，有利于提升自动布料的效果。

具体实施过程中，如图4所示：步骤D中，向目标料仓21进行送料时，包括以下步骤：

步骤D01：将物料高度第二低的料仓21作为次目标料仓21；

步骤D02：根据次目标料仓21的耗料速度计算将次目标料仓21的物料高度消耗至最低绝限值所需的第二消耗时间；然后根据布料小车11的运动速度计算布料小车11从目标料仓21运动至次目标料仓21所需的第二运动时间；再根据布料小车11的送料速度计算将目标料仓21物料高度增加至预最高绝限值所需的第二满料时间；

步骤D03：若第二满料时间与运动时间之和小于或等于第二消耗时间与第二运动时间之差，则控制布料小车11运动至目标料仓21进行送料，直至目标料仓21的物料高度达到最高绝限值时，返回步骤A；若第二满料时间与运动时间之和大于第二消耗时间和第二运动时间之差，则进入下一步骤；

步骤D04：控制布料小车11运动至目标料仓21进行送料，直至向目标料仓21送料的时间达到第二消耗时间减去第二运动时间和运动时间(即第二消耗时间-第二运动时间-运动时间)时，返回步骤A。

在实际使用时，很容出现以下情形：A料仓21的物料高度最低，B料仓21的物料高度第二低，但A料仓21和B料仓21之间的物料高度差距非常小，且A料仓21和B料仓21的物料高度距离最低绝限值都很远；现有系统中仅根据料仓21物料高度控制布料小车11，使得面对此类情形时，会先控制布料小车11运动至A料仓21进行送料，而当A料仓21的物料高度高于B料仓21时(此时B料仓21的物料高度为最低)，又会控制布料小车11运动至B料仓21位置进行送料，而当B料仓21的物料高度高于A料仓21时(此时A料仓21的物料高度又为最低)，又会控制布料小车11运动至A料仓21位置进行送料，如此往复。而实际上，布料小车11在A料仓21持续送料直至达到最高绝限值，再运动至B料仓21(算上布料小车11的运动时间)进行送料也不会影响B料仓21的正常运作，因此，现有自动布料系统对料仓21送料的准确性低，还会导致布料小车11做大量无用功，导致布料小车11的送料效率低。

本实施例中分别计算了将次目标料仓21的物料高度消耗至最低绝限值所需的第二消耗时间，以及布料小车11从目标料仓21运动至次目标料仓21所需的第二运动时间，和将目标料仓21物料高度增加至预最高绝限值所需的第二满料时间；并通过对第二消耗时间、第二运动时间、运动时间和第二满料时间的比较和计算，来确定对料仓21送料的顺序和布料小车11送料的次序和时间，这能够有效的减少布料小车11做无用功的情况，能提升布料小车11的送料效率和对料仓21送料的准确性，有利于提升自动布料的效果。

具体实施过程中，步骤C中：

根据预设的最低绝限值、目标料仓21的耗料速度，以及目标料仓21的物料高度计算将目标料仓21的物料高度消耗至最低绝限值所需的消耗时间；

根据预设的最高绝限值、当前料仓21的耗料速度、布料小车11的送料速度，以及当前料仓21的物料高度计算将当前料仓21的物料高度增加至最高绝限值所需的满料时间；

根据预设的布料小车11的运动速度，以及当前料仓21与目标料仓21之间的距离计算布料小车11从当前料仓21运动至目标料仓21所需的运动时间。

这样，通过最低绝限值，以及目标料仓21的物料高度和目标料仓21的耗料速度计算得到消耗时间，然后通过最高绝限值，以及当前料仓21的物料高度、当前料仓21的耗料速度和布料小车11的送料速度计算得到满料时间，最后通过布料小车11的运动速度，以及当前料仓21与目标料仓21之间的距离计算运动时间；并通过对消耗时间、满料时间和运动时间比较计算，来确定对料仓21送料的顺序和布料小车11送料的次序和时间，这能够有效的减少布料小车11做无用功的情况，能提升布料小车11的送料效率和对料仓21送料的准确性，有利于提升自动布料的效果。

具体实施过程中，步骤D02中：

根据预设的最低绝限值、次目标料仓21的耗料速度，以及次目标料仓21的物料高度计算将次目标料仓21内物料高度消耗至最低绝限值所需的第二消耗时间；

根据预设的布料小车11的运动速度，以及目标料仓21和次目标料仓21之间的距离计算布料小车11从目标料仓21运动至次目标料仓21所需的第二运动时间；

根据预设的最高绝限值、目标料仓21的耗料速度、目标料仓21的耗料速度，以及目标料仓21的物料高度计算将目标料仓21的物料高度增加至预设的最高绝限值所需的第二满料时间。

这样，通过最低绝限值，以及次目标料仓21的物料高度和次目标料仓21的耗料速度计算得到第二消耗时间，然后通过布料小车11的运动速度，以及目标料仓21和次目标料仓21之间的距离计算得到第二运动时间，最后通过最高绝限值，以及目标料仓21的物料高度、目标料仓21的耗料速度和布料小车11的送料速度计算得到第二满料时间；通过对第二消耗时间、第二运动时间、运动时间和第二满料时间的比较和计算，来确定对料仓21送料的顺序和布料小车11送料的次序和时间，这能够有效的减少布料小车11做无用功的情况，能提升布料小车11的送料效率和对料仓21送料的准确性，有利于提升自动布料的效果。

具体实施过程中，步骤A中，若目标料仓21和当前料仓21为同一料仓21，则进入步骤D。

这样，当布料小车11处于A料仓21且A料仓21为物料高度最低的料仓21时，直接向A料仓21进行送料，这有利于提升布料小车11的送料效率和对料仓21送料的准确性，能够提升自动布料的效果。

具体实施过程中，最低绝限值是相应料仓21总高度的百分之二十；最高绝限值是相应料仓21总高度的百分之八十。

这样，当物料高度低于相应料仓21总高度的百分之二十(最低绝限值)或高于相应料仓21总高度的百分之八十(最高绝限值)时，需要对相应料仓21进行送料或停止送料；本实施例中的最低绝限值和最高绝限值能够给工作人员留有一定处理空间，能够有效防止冒仓或空仓的情况，有利于提升自动布料的效果。

以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (9)

1.一种用于矿仓的自动布料方法，其特征在于：基于自动布料系统执行，所述自动布料系统包括复数个料仓；还包括：

料仓监测单元，用于实时获取各个料仓的物料高度；

布料小车单元，包括用于向各个料仓进行送料的布料小车，以及用于获取布料小车当前位置的小车监测组件；

布料控制单元，用于根据各个料仓的物料高度和布料小车的当前位置，以及预设的各个料仓的耗料速度、布料小车的送料速度和运动速度来控制布料小车向相应的料仓进行送料；

所述自动布料方法控制布料小车向相应的料仓进行送料时，包括以下步骤：

步骤A：根据各个料仓的物料高度将物料高度最低的料仓作为目标料仓，并将布料小车当前位置的料仓作为当前料仓；

步骤B：若目标料仓的物料高度大于预设的最低绝限值，则进入下一步骤；若目标料仓的物料高度小于或等于预设的最低绝限值，则进入步骤D；

步骤C：根据目标料仓的耗料速度计算将目标料仓的物料高度消耗至最低绝限值所需的消耗时间；然后根据布料小车的送料速度计算将当前料仓的物料高度增加至预设的最高绝限值所需的满料时间；再根据布料小车的当前位置和运动速度计算布料小车从当前料仓运动至目标料仓所需的运动时间；若消耗时间大于或等于满料时间与运动时间之和，则控制布料小车在当前料仓进行送料，直至当前料仓的物料高度达到最高绝限值时，返回步骤A；若消耗时间小于满料时间与运动时间之和，则进入下一步骤；

步骤D：控制布料小车向目标料仓进行送料。

2.如权利要求1所述的用于矿仓的自动布料方法，其特征在于：步骤D中，向目标料仓进行送料时，包括以下步骤：

步骤D01：将物料高度第二低的料仓作为次目标料仓；

步骤D02：根据次目标料仓的耗料速度计算将次目标料仓的物料高度消耗至最低绝限值所需的第二消耗时间；然后根据布料小车的运动速度计算布料小车从目标料仓运动至次目标料仓所需的第二运动时间；再根据布料小车的送料速度计算将目标料仓物料高度增加至预最高绝限值所需的第二满料时间；

步骤D03：若第二满料时间与运动时间之和小于或等于第二消耗时间与第二运动时间之差，则控制布料小车运动至目标料仓进行送料，直至目标料仓的物料高度达到最高绝限值时，返回步骤A；若第二满料时间与运动时间之和大于第二消耗时间和第二运动时间之差，则进入下一步骤；

步骤D04：控制布料小车运动至目标料仓进行送料，直至向目标料仓送料的时间达到第二消耗时间减去第二运动时间和运动时间时，返回步骤A。

3.如权利要求1所述的用于矿仓的自动布料方法，其特征在于，步骤C中：

根据预设的最低绝限值、目标料仓的耗料速度，以及目标料仓的物料高度计算将目标料仓的物料高度消耗至最低绝限值所需的消耗时间；

根据预设的最高绝限值、当前料仓的耗料速度、布料小车的送料速度，以及当前料仓的物料高度计算将当前料仓的物料高度增加至最高绝限值所需的满料时间；

根据预设的布料小车的运动速度，以及当前料仓与目标料仓之间的距离计算布料小车从当前料仓运动至目标料仓所需的运动时间。

4.如权利要求2所述的用于矿仓的自动布料方法，其特征在于，步骤D02中：

根据预设的最低绝限值、次目标料仓的耗料速度，以及次目标料仓的物料高度计算将次目标料仓内物料高度消耗至最低绝限值所需的第二消耗时间；

根据预设的布料小车的运动速度，以及目标料仓和次目标料仓之间的距离计算布料小车从目标料仓运动至次目标料仓所需的第二运动时间；

根据预设的最高绝限值、目标料仓的耗料速度、目标料仓的耗料速度，以及目标料仓的物料高度计算将目标料仓的物料高度增加至预设的最高绝限值所需的第二满料时间。

5.如权利要求2所述的用于矿仓的自动布料方法，其特征在于：步骤A中，若目标料仓和当前料仓为同一料仓，则进入步骤D。

6.如权利要求1所述的用于矿仓的自动布料方法，其特征在于：所述最低绝限值是相应料仓总高度的百分之二十；所述最高绝限值是相应料仓总高度的百分之八十。

7.如权利要求1所述的用于矿仓的自动布料方法，其特征在于：所述布料小车包括车体、安装于车体上的送料斗，以及用于驱动车体运动的运动组件，和用于开启或关闭送料斗的料斗启闭组件；所述小车监测组件包括安装于车体上且用于获取布料小车当前位置的定位模块；各个料仓均包括与所述送料斗对应且用于供布料小车送料的进料口，以及用于向外输出物料的用料口。

8.如权利要求7所述的用于矿仓的自动布料方法，其特征在于：所述料仓监测单元包括安装于各个料仓内且用于检测相应料仓物料高度的雷达料位计。

9.如权利要求8所述的用于矿仓的自动布料方法，其特征在于：所述布料控制单元包括与定位模块和雷达料位计信号连接的计算分析组件，以及与运动组件和料斗启闭组件电连接的处理控制组件；所述计算分析组件用于根据各个料仓的物料高度和布料小车的当前位置，以及预设的各个料仓的耗料速度、布料小车的送料速度和运动速度计算生成小车控制路径方案；所述处理控制组件用于根据小车控制路径方案控制运动组件和料斗启闭组件执行相应动作，以向对应的料仓进行物料输送。

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