CN111252488A - 一种精密机械手搬运系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种精密机械手搬运系统，包括：轴承输出机构，其包括上料架、振动盘和送料轨道，上料架的顶部表面中部纵向固定设置有U形限位板，振动盘竖直固定设置在限位板的内壁中部，振动盘远离限位板一端侧面开设有L形导料口，送料轨道通过三脚架横向固定设置在导料口一侧的振动盘侧面；龙门式机械手机构，其包括支撑立架和移料机械手，移料机械手通过连接件竖直固定设置在送料轨道上方的气动移料板侧面一端；润滑脂添加机构，其包括回转台和润滑脂注射器，回转台通过连接架侧面一端设有的调节杆斜向活动设置在移料机械手一侧，润滑脂注射器通过连接架顶部表面一端中部开设的圆形通孔竖直固定设置在回转台的上方；以及输送带。

Description

一种精密机械手搬运系统
技术领域
本发明属于轴承加工技术领域，尤其涉及一种精密机械手搬运系统。
背景技术
轴承是机械设备中的重要零部件，其主要功能是支撑机械旋转体，降低其运动过程中的摩擦系数，并保证其回转精度。在一定载荷作用下，轴承在出现点蚀前所经历的转数或小时数，称为轴承寿命。滚动轴承的寿命以转数(或以一定转速下的工作的小时数)定义：在此寿命以内的轴承，应在其任何轴承圈或滚动体上发生初步疲劳损坏(剥落或缺损)。然而无论在实验室试验或在实际使用中，都可明显的看到，在同样的工作条件下的外观相同轴承，实际寿命大不相同。此外还有数种不同定义的轴承“寿命”，其中之一即所谓的“工作寿命”，它表示某一轴承在损坏之前可达到的实际寿命是由磨损、损坏通常并非由疲劳所致，而是由磨损、腐蚀、密封损坏等原因造成。由于制造精度，材料均匀程度的差异，即使是同样材料，同样尺寸的同一批轴承，在同样的工作条件下使用，其寿命长短也不相同。
随着我国轴承工业飞速发展，轴承品种由少到多，产品质量和技术水平从低到高，行业规模从小到大，已经形成了产品门类基本齐全、生产布局较为合理的专业生产体系。然而，现有的用于轴承生产的加工系统在使用时的上下料操作多依靠人工控制，不仅劳动强度大，工作效率低，而且生产时的润滑脂添加操作需另外设置指定工位，生产成本高，处理周期长，工作效率较低。
公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本发明的目的在于提供一种精密机械手搬运系统，其能够克服现有技术的上述问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种精密机械手搬运系统，包括：轴承输出机构，轴承输出机构包括上料架、振动盘和送料轨道，其中，上料架的顶部表面中部纵向固定设置有U形限位板，振动盘竖直固定设置在限位板的内壁中部，振动盘远离限位板一端侧面开设有L形导料口，送料轨道通过三脚架横向固定设置在导料口一侧的振动盘侧面，上料架一侧固定设置有操作台；龙门式机械手机构，龙门式机械手机构包括支撑立架和移料机械手，其中，支撑立架竖直固定设置在操作台一端顶部表面，支撑立架远离操作台一端顶部表面横向固定设置有气动移料板，移料机械手通过连接件竖直固定设置在送料轨道上方的气动移料板侧面一端，移料机械手下方远离支撑立架一端的操作台顶部表面竖直固定设置有连接架；润滑脂添加机构，润滑脂添加机构包括回转台和润滑脂注射器，回转台通过连接架侧面一端设有的调节杆斜向活动设置在移料机械手一侧，润滑脂注射器通过连接架顶部表面一端中部开设的圆形通孔竖直固定设置在回转台的上方，支撑立架一侧的操作台顶部表面纵向固定设置有安装架，安装架的侧面一端通过电机座横向固定设置有驱动电机：以及输送带，输送带通过连接转轴纵向活动设置在安装架的内壁上端。
在一优选的实施方式中，上料架为空心金属框架且底部表面通过角码竖直活动设置有导向轮，导向轮一侧的角码底部表面固定设置有可调支脚。
在一优选的实施方式中，振动盘经变频器由内置电机控制驱动，振动盘侧面的送料轨道为凹字型金属动力滑轨。
在一优选的实施方式中，送料轨道远离振动盘一端的侧面固定设置有行程开关且与送料轨道信号连接。
在一优选的实施方式中，操作台远离上料架一端前侧表面横向固定设置有控制面板，控制面板经控制器分别与轴承输出机构、龙门式机械手机构、润滑脂添加机构以及输送带的驱动电机信号连接。
在一优选的实施方式中，驱动电机为变频型步进电机，驱动电机的输出轴与输送带的连接转轴一端外表面啮合连接。
在一优选的实施方式中，回转台为倾倒式回转台且由气动调节杆控制翻转，回转台顶部表面中部竖直固定设置有注脂限位块。
在一优选的实施方式中，润滑脂注射器一侧的连接架侧面固定设置有机械手下料限位器，回转台展平后的注脂限位块垂直设于机械手下料限位器的下方。
在一优选的实施方式中，操作台由高低不同的两个置物架组成且整合成一个整体。
在一优选的实施方式中，输送带一侧的操作台顶部表面通过角码呈矩形状竖直固定设置有多个L形出料挡板。
与现有技术相比，根据本发明的轴承的自动化加工装置具有如下优点：本发明生产时轴承的上料操作依靠振动盘以及送料轨道完成，送料轨道能够将由导料口导出的轴承稳定传送至操作台一侧并利用行程开关实现自动控制，能够有效保证上料速率，移料机械手的运动依靠气动移料板压缩气体完成，能够有效节省电能等能源的消耗以节省使用成本；移料机械手能够实现循环夹料与注脂操作时的快速稳定上料以及出料操作，减小人工操作时的劳动强度，注脂时通过调节杆调整回转台的偏转角度使其水平以方便接下来的操作；移料机械手将夹取的轴承经机械手下料限位器导入回转台表面的注脂限位块内以保证注脂操作稳定可靠，注脂完成后利用输送带将轴承输至出料挡板内以方便下个工位操作时的取料，一体自动化控制，操控精准稳定，使用效果好。
附图说明
图1为本发明的轴承的自动化加工装置的结构示意图；
图2为本发明的轴承的自动化加工装置的后侧表面结构示意图；
图3为本发明的轴承输出机构的结构示意图；
图4为本发明的龙门式机械手机构与润滑脂添加机构的连接结构示意图；
图5为本发明的龙门式机械手机构的放大结构示意图；
图6为本发明的输送带的连接结构示意图。
附图标记说明：
1、上料架；2、振动盘；3、送料轨道；4、限位板；5、导料口；6、操作台；7、支撑立架；8、移料机械手；9、气动移料板；10、连接架；11、回转台；12、润滑脂注射器；13、安装架；14、驱动电机；15、导向轮；16、可调支脚；17、行程开关；18、控制面板；19、注脂限位块；20、机械手下料限位器；21、出料挡板；22、输送带。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
实施例1
如图1至图6所示，根据本发明一优选实施方式的轴承的自动化加工装置，包括轴承输出机构、龙门式机械手机构、润滑脂添加机构以及输送带22。其中，轴承输出机构包括上料架1、振动盘2和送料轨道3，上料架1的顶部表面中部纵向固定设置有U形限位板4，振动盘2竖直固定设置在限位板4的内壁中部，振动盘2远离限位板4一端侧面开设有L形导料口5，送料轨道3通过三脚架横向固定设置在导料口5一侧的振动盘2侧面，上料架1一侧固定设置有操作台6，龙门式机械手机构包括支撑立架7、移料机械手8，支撑立架7竖直固定设置在操作台6一端顶部表面，支撑立架7远离操作台6一端顶部表面横向固定设置有气动移料板9，移料机械手8通过连接件竖直固定设置在送料轨道3上方的气动移料板9侧面一端，移料机械手8下方远离支撑立架7一端的操作台6顶部表面竖直固定设置有连接架10，润滑脂添加机构包括回转台11、润滑脂注射器12，回转台11通过连接架10侧面一端设有的调节杆斜向活动设置在移料机械手8一侧，润滑脂注射器12通过连接架10顶部表面一端中部开设的圆形通孔竖直固定设置在回转台11的上方，支撑立架7一侧的操作台6顶部表面纵向固定设置有安装架13，安装架13的侧面一端通过电机座横向固定设置有驱动电机14，输送带22通过连接转轴纵向活动设置在安装架13的内壁上端。
实施例2
请参阅图1-6，本发明中，上料架1为空心金属框架且底部表面通过角码竖直活动设置有导向轮15，导向轮15一侧的角码底部表面固定设置有可调支脚16；振动盘2经变频器由内置电机控制驱动，振动盘2侧面的送料轨道3为凹字型金属动力滑轨；送料轨道3远离振动盘2一端的侧面固定设置有行程开关17且与送料轨道3信号连接。
在一优选实施方式中，操作台6远离上料架1一端前侧表面横向固定设置有控制面板18，控制面板18经控制器分别与轴承输出机构、龙门式机械手机构、润滑脂添加机构以及输送带22的驱动电机14信号连接；驱动电机14为变频型步进电机，驱动电机14的输出轴与带的连接转轴一端外表面啮合连接。
在一优选实施方式中，回转台11为倾倒式回转台11且由气动调节杆控制翻转，回转台11顶部表面中部竖直固定设置有注脂限位块19；润滑脂注射器12一侧的连接架10侧面固定设置有机械手下料限位器20，回转台11展平后的注脂限位块19垂直设于机械手下料限位器20的下方。
在一优选实施方式中，操作台6由高低不同的两个置物架组成且整合成一个整体。输送带22一侧的操作台6顶部表面通过角码呈矩形状竖直固定设置有多个L形出料挡板21。
实施例3
请参阅图1-6，本发明一优选实施方式的轴承的自动化加工装置的工作原理是：使用时，将带加工的轴承置于振动盘2内并利用控制面板调控振动盘2的转动参数，在振动盘2以及送料轨道3共同作用下，轴承由导料口5逐个导入送料轨道3表面并利用行程开关17完成自动上料操作，操作台6上方支撑立架7表面的气动移料板9在压缩气体推动作用下左右移动移料机械手8以实现循环夹料与注脂操作的快速稳定上料，通过调节杆调整回转台11的偏转角度使其水平以方便接下来的操作，移料机械手8将夹取的轴承经机械手下料限位器20导入回转台11表面的注脂限位块19内以保证注脂操作稳定可靠，润滑脂注射器12将定量润滑脂导向轴承表面以稳定完成上脂操作，注脂完成后再次控制移料机械手8将注脂限位块19内部的轴承夹紧并输送至操作台6另一侧安装架13上方的输送带22表面，输送带22将轴承输至出料挡板21内以方便下个工位操作时的取料，自动化控制，使用效果好。
本发明的轴承的自动化加工装置在生产时轴承的上料操作依靠振动盘2以及送料轨道3完成，送料轨道3能够将由导料口5导出的轴承稳定传送至操作台6一侧并利用行程开关17实现自动控制，能够有效保证上料速率，移料机械手8的运动依靠气动移料板9压缩气体完成，能够有效节省电能等能源的消耗从而节省了使用成本；移料机械手8能够实现循环夹料与注脂操作时的快速稳定上料以及出料操作，减小了人工操作时的劳动强度，注脂时通过调节杆调整回转台11的偏转角度使其水平以方便接下来的操作；移料机械手8将夹取的轴承经机械手下料限位器20导入回转台11表面的注脂限位块19内以保证注脂操作稳定可靠，注脂完成后利用输送带22将轴承输至出料挡板21内以方便下个工位操作时的取料，一体自动化控制，操控精准稳定，使用效果好，显著提高了轴承加工效率。
前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。

Claims (10)

1.一种精密机械手搬运系统，其特征在于：所述自动化加工装置包括：
轴承输出机构，所述轴承输出机构包括上料架(1)、振动盘(2)和送料轨道(3)，其中，所述上料架(1)的顶部表面中部纵向固定设置有U形限位板(4)，所述振动盘(2)竖直固定设置在所述限位板(4)的内壁中部，所述振动盘(2)远离所述限位板(4)一端侧面开设有L形导料口(5)，所述送料轨道(3)通过三脚架横向固定设置在所述导料口(5)一侧的所述振动盘(2)侧面，所述上料架(1)一侧固定设置有操作台(6)；
龙门式机械手机构，所述龙门式机械手机构包括支撑立架(7)和移料机械手(8)，其中，所述支撑立架(7)竖直固定设置在所述操作台(6)一端顶部表面，所述支撑立架(7)远离所述操作台(6)一端顶部表面横向固定设置有气动移料板(9)，所述移料机械手(8)通过连接件竖直固定设置在所述送料轨道(3)上方的所述气动移料板(9)侧面一端，所述移料机械手(8)下方远离所述支撑立架(7)一端的操作台(6)顶部表面竖直固定设置有连接架(10)；
润滑脂添加机构，所述润滑脂添加机构包括回转台(11)和润滑脂注射器(12)，所述回转台(11)通过所述连接架(10)侧面一端设有的调节杆斜向活动设置在所述移料机械手(8)一侧，所述润滑脂注射器(12)通过所述连接架(10)顶部表面一端中部开设的圆形通孔竖直固定设置在所述回转台(11)的上方，所述支撑立架(7)一侧的所述操作台(6)顶部表面纵向固定设置有安装架(13)，所述安装架(13)的侧面一端通过电机座横向固定设置有驱动电机(14)；以及
输送带(22)，所述输送带(22)通过连接转轴纵向活动设置在所述安装架(13)的内壁上端。
2.根据权利要求1所述的轴承的自动化加工装置，其特征在于：所述上料架(1)为空心金属框架且底部表面通过角码竖直活动设置有导向轮(15)，所述导向轮(15)一侧的角码底部表面固定设置有可调支脚(16)。
3.根据权利要求1所述的轴承的自动化加工装置，其特征在于：所述振动盘(2)经变频器由内置电机控制驱动，所述振动盘(2)侧面的所述送料轨道(3)为凹字型金属动力滑轨。
4.根据权利要求1所述的轴承的自动化加工装置，其特征在于：所述送料轨道(3)远离所述振动盘(2)一端的侧面固定设置有行程开关(17)且与所述送料轨道(3)信号连接。
5.根据权利要求4所述的轴承的自动化加工装置，其特征在于：所述操作台(6)远离所述上料架(1)一端前侧表面横向固定设置有控制面板(18)，所述控制面板(18)经控制器分别与所述轴承输出机构、龙门式机械手机构、润滑脂添加机构以及输送带(22)的所述驱动电机(14)信号连接。
6.根据权利要求1所述的轴承的自动化加工装置，其特征在于：所述驱动电机(14)为变频型步进电机，所述驱动电机(14)的输出轴与输送带的连接转轴一端外表面啮合连接。
7.根据权利要求1所述的轴承的自动化加工装置，其特征在于：所述回转台(11)为倾倒式回转台(11)且由气动调节杆控制翻转，所述回转台(11)顶部表面中部竖直固定设置有注脂限位块(19)。
8.根据权利要求7所述的轴承的自动化加工装置，其特征在于：所述润滑脂注射器(12)一侧的连接架(10)侧面固定设置有机械手下料限位器(20)，所述回转台(11)展平后的所述注脂限位块(19)垂直设于所述机械手下料限位器(20)的下方。
9.根据权利要求1所述的轴承的自动化加工装置，其特征在于：所述操作台(6)由高低不同的两个置物架组成且整合成一个整体。
10.根据权利要求1所述的轴承的自动化加工装置，其特征在于：所述输送带(22)一侧的操作台(6)顶部表面通过角码呈矩形状竖直固定设置有多个L形出料挡板(21)。
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