CN109454323A - 自动组装线多工位超声焊接装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动组装线多工位超声焊接装置，包括转盘组件；转盘组件在转盘的外周沿沿转盘逆时针方向依次设置八个工位，转盘组件逆时针旋转，转至清理工位，清理组件清除工位上的杂物；转盘转至极片上料工位，极片上料组件将极片摆放至极片上料工位；转盘转至极片检测工位，极片检测组件检测后转盘摆放极片后，转至铆钉上料工位，铆钉上料组件将铆钉放到铆钉上料工位上；转盘转至焊接前检测工位，焊接前检测组件检测转盘摆放铆钉后转盘转至焊接工位，焊接组件进行焊接操作；转盘转至整平工位，整平装置进行工件整平；转盘转至夹取工位，夹取组件将焊接后工件夹出。本发明可以很好的解决极片与铆钉的摆放，焊接及取出作业。

Description

自动组装线多工位超声焊接装置

技术领域

本发明涉及一种焊接装置，具体涉及一种自动组装线多工位超声焊接装置。

背景技术

超声焊接主要用于正负极片与正负极铆钉的焊接，一般的超声焊接机均采用一对一的上模与下模，工人操作极片与铆钉焊接时首先得摆好，然后一个个焊接，整个焊接工序除了焊接之外另外还需要一个摆极片与铆钉的人，效率比较低。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种自动组装线多工位超声焊接装置，解决极片与铆钉的摆放，焊接及取出作业。

为解决上述技术问题，本发明采取如下技术方案：自动组装线多工位超声焊接装置，包括转盘组件；转盘组件在转盘的外周沿沿转盘逆时针方向依次设置八个工位，分别为：清理工位、极片上料工位、极片检测工位、铆钉上料工位、焊接前检测工位、焊接工位、焊接整平工位和工件夹取工位，八个工位上分别设置清理组件、极片上料组件、极片检测组件、铆钉上料组件、焊接前检测组件、焊接组件、整平组件和夹取组件；极片上料组件和极片检测组件分别与极片振动上料盘和铆钉振动上料盘连接；转盘组件逆时针旋转，转至清理工位，清理组件清除工位上的杂物；转盘转至极片上料工位，极片上料组件将极片摆放至极片上料工位；转盘转至极片检测工位，极片检测组件检测后转盘摆放极片后，转至铆钉上料工位，铆钉上料组件将铆钉放到铆钉上料工位上；转盘转至焊接前检测工位，焊接前检测组件检测转盘摆放铆钉后转盘转至焊接工位，焊接组件进行焊接操作；转盘转至整平工位，整平装置进行工件整平；转盘转至夹取工位，夹取组件将焊接后工件夹出。

进一步地，所述的极片上料组件包括支架、旋转齿轮、旋转齿条、上下气缸、第一吸盘、管吸嘴、平移气缸和旋转控制气缸；所述支架的顶部设置平移气缸；所述平移气缸与上下气缸座连接，控制上下气缸座直线移动；所述的上下气缸固定安装在所述的上下气缸座上，所述上下气缸与所述的升降座连接，控制升降座上下移动；所述升降座的一端设置取料旋转座，另一端设置吸嘴安装座，所述吸嘴安装座上设置有旋转轴，旋转轴上固定设置旋转齿轮和吸盘固定板，旋转齿条与旋转齿轮啮合；所述的旋转齿条与固定在升降座上的旋转控制气缸连接，由旋转控制气缸驱动其直线移动；所述吸盘固定板的底部安装第一吸盘。

进一步地，所述的平移气缸通过气缸支架固定在支架的顶部；所述支架和气缸支架的内侧设置导轨，滑块沿所述的导轨直线移动；平移气缸与滑块连接，控制滑块移动；上下气缸与滑块固定连接；所述的滑块上固定安装上下气缸座。

进一步地，所述的极片上料组件的极片由极片传送组件传送，极片传送组件包括直振底座二、直线振动器二、直振料道二、检测光纤、挡料架、挡料柱；所述的直振底座二上固定设置直线振动器二，直线振动器二上固定设置直振料道二，直振料道二的出料端设置检测光纤，直振底座二在直振料道二的前端设置挡料架，挡料架上固定设置挡料柱；直振料道二的入口端与极片振动上料盘连接。

进一步地，所述的清理组件包括相对设置的两个气管和固定气管的管架。

进一步地，铆钉上料组件包括平移移动气缸、平移固定气缸、上下气缸、前后气缸、铆钉检测光纤、直线振动器、直振料道、直振底座、正极铆钉横切支架、正极铆钉横切板和正极铆钉吸嘴；所述的直线振动器固定安装在直振底座上，直线振动器上设置直振料道；所述直振底座在直振料道的出料端设置正极铆钉横切支架；所述的正极铆钉横切板与所述的正极铆钉横切支架滑动连接；所述的正极铆钉横切板上固定设置平移固定气缸；所述平移固定气缸的活塞杆与平移移动气缸的活塞杆通过气缸接头连接；所述的平移移动气缸固定在所述的正极铆钉横切板上，所述平移固定气缸和平移移动气缸驱动正极铆钉横切板沿正极铆钉横切支架水平移动；所述的正极铆钉横切支架上通过气缸固定支架设置前后气缸；所述前后气缸位于直振料道的一侧，前后气缸通过气缸支架与上下气缸连接；上下气缸与正极铆钉吸嘴连接，驱动正极铆钉吸嘴上下移动；所述的正极铆钉横切板上设置铆钉检测光纤。

进一步地，所述正极铆钉横切板上设置有两个用于装入铆钉的槽孔。所述槽孔为设置在正极铆钉横切板边缘的U型或者半圆形豁口，正极铆钉横切支架上还固定设置有用于挡住半圆形豁口的正极铆钉挡板。

进一步地，所述的整平组件为上下移动的压平气缸。

进一步地，所述的夹取组件包括架体、推移平台、升降支撑连杆、旋转组件、旋转支架、手指气缸、机械手指、Z轴平移驱动气缸、转动齿轮、驱动齿条、旋转驱动气缸、Y轴平移驱动气缸、X轴平移驱动气缸；所述的架体的上端设置有推移平台，推移平台的左侧通过一对升降支撑连杆连接有旋转组件，旋转组件的左侧通过旋转支架连接有两组手指气缸，手指气缸的外侧连接有机械手指；所述的旋转组件的上部后端通过支架固定有Z轴平移驱动气缸，旋转组件的右侧中间设置有转动齿轮，转动齿轮的上端啮合有驱动齿条，驱动齿条的后端连接有旋转驱动气缸；所述的推移平台的后端连接有Y轴平移驱动气缸，推移平台的右端连接有X轴平移驱动气缸。

本发明的有益效果：本发明采用转盘式超声焊接机，一个上模，八个下模方式的连续作业；超声焊接机及两个振动盘组成的系统可以很好的解决极片与铆钉的摆放，焊接及取出作业。

附图说明

为了更清晰地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的结构示意图。

图2为转盘组件的结构示意图。

图3为极片上料组件的结构示意图。

图4为极片上料组件的俯视图。

图5为极片传送组件的结构示意图。

图6为铆钉上料组件的结构示意图。

图7为焊接组件的结构示意图

图8为夹取组件的结构示意图。

图9为夹取组件的主视图。

图10为夹取组件的左视图。

具体实施方式

下面将通过具体实施方式对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1-10所示，为本发明的一种自动组装线多工位超声焊接装置，包括转盘组件100。转盘组件在转盘的外周沿沿转盘逆时针方向依次设置八个工位，分别为：清理工位、极片上料工位、极片检测工位、铆钉上料工位、焊接前检测工位、焊接工位、焊接整平工位和工件夹取工位，八个工位上分别设置清理组件200、极片上料组件300、极片检测组件400、铆钉上料组件500、焊接前检测组件600、焊接组件700、整平组件800和夹取组件900。极片上料组件300和铆钉上料组件400分别由极片振动上料盘1000和铆钉振动上料盘1100供料。

本发明的转盘组件100包括工装转盘101、转盘电机103、减速器102和电机座104；转盘电机103通过减速器102与工装转盘101连接，驱动转盘电机103、减速器102转动，电机103固定安装在电机座104上，每个工位上均设置有正极超焊下模105。

本发明的清理装置200包括检测光纤和出气口相对设置的两个气管，两个气管由供气装置供气，当光线检测到清理有杂物，供气装置供气，两个气管对工位吹气清除工位上。

本发明的极片上料组件300包括支架301、旋转齿轮302、旋转齿条303、上下气缸304、第一吸盘305、管吸嘴306、平移气缸307和旋转控制气缸308。在支架301的顶部通过螺钉固定安装气缸支架309，平移气缸307固定安装在气缸支架309上。支架301和气缸支架309的内侧设置导轨323，导轨323上设置有沿导轨323直线移动的滑块310，平移气缸307的活塞杆与滑块310固定连接。滑块310上固定连接上下气缸座313，上下气缸304固定安装在上下气缸座313上的顶部，上下气缸304的活塞杆穿过上下气缸座313与升降座314连接。本发明在气缸支架309上设置有限位块311，限位块311上设置有缓冲头312。本发明的升降座314上固定设置有上下导杆317，上下气缸座313上设置有与上下导杆匹配的导向孔，导向孔内设置直线轴承套。升降座14的一端设置取料旋转座315，另一端设置吸嘴安装至316；所述的吸嘴安装至316上设置管吸嘴306。取料旋转座315的中心设置轴孔，旋转轴的顶部位于取料旋转座315的上方与旋转齿轮302通过平键固定连接，旋转轴的底部伸出轴孔与吸盘固定板318连接，吸盘固定板318底部固定安装第一吸盘305。吸盘固定板318上固定设置限位头319，取料旋转座315上通过螺钉固定安装旋转限位架320，现在吸盘固定板318旋转90°。在取料旋转座315上固定安装气缸座321、气缸座位于旋转齿轮302的一侧，气缸座321整体呈L型，气缸座321朝向旋转齿轮302的一面设置齿轮轨道322，齿轮轨道内设置有沿齿轮轨道移动的旋转齿条303，旋转齿条303与旋转齿轮302啮合。旋转齿条303通过气缸接头与旋转控制气缸308的活塞杆固定连接，旋转控制气缸308固定安装在气缸座21上。本发明的各个气缸由控制系统控制。

极片由极片传送组件330传送，极片传送组件包括直振底座二331、直线振动器二332、直振料道二333、检测光纤334、挡料架335、挡料柱336。直振底座二331上固定设置直线振动器二332，直线振动器二332上固定设置直振料道二333，直振料道二333的出料端设置检测光纤334，直振底座二331在直振料道二333的前端（出料的一端）设置挡料架335，挡料架335上固定设置挡料柱336。直振料道二333的入口端与极片振动上料盘1000连接。

当正极片经过传送到达升降座314下方时，上下气缸304下降，由第一吸盘305和管吸嘴306将下方正极片通过真空吸起后上下气缸304上升；平移气缸307回缩，向左移动，同时旋转控制气缸308伸出带动旋转齿条303与旋转齿轮302动作，实现第一吸盘305旋转90°，到位置后上下气缸304下降，第一吸盘305和管吸嘴306放开吸取的正极片后上下气缸304上升；平移气缸307伸出，同时旋转控制气缸308退回，带动旋转齿条303与旋转齿轮302回正，当平移气缸307到位后循环结束。

本发明的极片检测组件为检测光纤。

本发明的铆钉上料组件500包括平移移动气缸501、平移固定气缸502、上下气缸503、前后气缸504、铆钉检测光纤505、直线振动器506、直振料道507、直振底座508、正极铆钉横切支架509、正极铆钉横切板510和正极铆钉吸嘴513。直振底座508上通过螺钉固定安装直线振动器506，直线振动器506上设置直振料道507，直振料道507上设置直振料道盖511。直振料道507的入口端与铆钉振动上料盘1100连接。直振底座508在直线振动器506的一侧通过螺钉固定安装正极铆钉横切支架509，正极铆钉横切支架509位于直振料道盖511的出料处，正极铆钉横切支架509上设置有沿正极铆钉横切支架509移动的正极铆钉横切板510，正极铆钉横切板510与正极铆钉横切支架509滑动连接。正极铆钉横切板510整体呈倒L型结构，正极铆钉横切板510的顶边位于正极铆钉横切支架509的上方，与直振料道507对接，正极铆钉横切板510上设置有铆钉检测光纤505。正极铆钉横切板510上设置有两个供铆钉落入定位的槽孔，正极铆钉横切板510朝向直振料道507的一侧设置正极铆钉挡板516，防止铆钉从槽孔中掉落。正极铆钉挡板16通过螺钉与正极铆钉横切支架509连接。正极铆钉横切板510上通过螺钉固定安装气缸固定支架512，气缸固定支架512的顶部通过螺钉固定安装前后气缸504，前后气缸504为滑台气缸，前后气缸504的线性滑板上通过螺钉和气缸支架固定安装上下气缸503，上下气缸503也为滑台气缸，气缸的活塞杆固定连接L型的滑台，滑台沿气缸一侧线性移动，滑台的底部固定安装正极铆钉吸嘴513。正极铆钉横切支架509的一侧固定安装平移固定气缸502，平移固定气缸502的活塞杆通过气缸接头与平移移动气缸501的活塞杆固定连接，平移固定气缸2通过气缸支架固定设置在正极铆钉横切板510下部。本发明在正极铆钉横切支架509上设置有限位块514，正极铆钉横切板510上设置有腰型孔，腰型孔的两侧设置有缓冲头515。本发明的气缸和铆钉检测光纤505均与PLC控制系统连接，铆钉检测光纤505将检测的信号反馈给PLC控制系统，PLC控制系统控制相应的气缸动作。

初始位置时，平移固定气缸502和平移移动气缸501均处于缩回状态，此时铆钉检测光纤505检测工位内无铆钉；直线振动器506驱动直振料道507送料，铆钉检测光纤505检测第一个铆钉送完，铆钉落入一个槽孔，平移固定气缸502伸出，将正极铆钉横切支架509移动一定的距离，铆钉检测光纤505检测第二个铆钉送完，铆钉落入第二个槽孔，平移移动气缸501伸出，将槽孔连通铆钉移动至上下气缸503下方，上下气缸503伸出，带动正极铆钉吸嘴513下降，吸取两颗铆钉后上下气缸503回缩，前后气缸504伸出，上下气缸503伸出将铆钉放置到转盘内后上回缩，前后气缸回缩，同时，平移固定气缸502和平移移动气缸501缩回，完成循环。

本发明的焊接前检测组件600为检测光纤。

本发明的焊接组件700采用超声焊接机。超声焊接机固定设置在超声支撑组件上，超声支撑组件包括垫高支架701、调整气缸702、动斜块703、限位端板704和调整块705；所述的调整气缸702通过气缸支架固定在垫高支架701上，调整气缸702与动斜块703连接，驱动动斜块703横向移动，动斜块703上表面其斜面，动斜块703的上方设置调整块705，通过调整块705下表面也为斜面设置，通过调整块705的两端设置限位端板704；限位端板704固定安装在之间上，调整气缸702带动动斜块703移动从而调整调整块705的上下位置，调整超声焊接机的位置。

本发明的整平组件800由一个气缸下压进行。

本发明的夹取组件900包括机架901、推移平台902、升降支撑连杆903、旋转组件904、旋转支架905、手指气缸906、机械手指907、Z轴平移驱动气缸908、转动齿轮909、驱动齿条910、旋转驱动气缸911、Y轴平移驱动气缸912、X轴平移驱动气缸913；机架901的上端设置有推移平台902，推移平台902的左侧通过一对升降支撑连杆903连接有旋转组件904，旋转组件904的左侧通过旋转支架905连接有两组手指气缸906，旋转支架905与旋转齿轮990同轴连接。手指气缸906的外侧连接有机械手指907；旋转组件904的上部后端通过支架固定有Z轴平移驱动气缸908，旋转组件904的右侧中间设置有转动齿轮909，转动齿轮909的上端啮合有驱动齿条910，驱动齿条910的后端连接有旋转驱动气缸911；所述的推移平台902的后端连接有Y轴平移驱动气缸912，推移平台902的右端连接有X轴平移驱动气缸913。Y轴平移驱动气缸912、X轴平移驱动气缸913、旋转驱动气缸911的一侧均设置有平移限位件914。Z轴平移驱动气缸908由上驱动气缸8-1和下驱动气缸8-2组成，且上驱动气缸8-1和下驱动气缸8-2之间通过驱动连杆进行串联。机械手从超焊转盘上夹取组焊件，向上拔出铆钉，然后翻身(旋转180度)，再Y轴平移到装配位置，再向上将铆钉装入盖板的孔内，张开机械手，再X轴平移抽出机械手。为了提高整线的生产速率，可以采用两套机械手按旋转轴对称布置。

本发明动组装线多工位超声焊接装置的工作流程如下：转盘逆时针旋转，当转盘旋转到清理工位时，清理工位的检测光纤检测是否有料，通过两个气管对工位吹气清除工位上可能的极片等杂物；转盘旋转至极片上料工位，极片通过极片振动上料盘1000振动到相应位置，极片上料组件300由气缸及吸盘吸取放置到极片上料工位；转盘转动至极片检测工位，极片检测组件400检测是否摆放极片，根据检测结果确定是否需要摆放铆钉；需要摆放铆钉时，转盘转动至铆钉上料工位，铆钉上料组件500通过气缸及吸盘吸取放置到铆钉上料工位上；转盘转动至焊接前检测工位，焊接前检测组件600检测是否摆放铆钉，决定焊接工位是否进行超声焊接，当焊接前检测工位确定有料后，转盘转动至焊接工位，焊接组件700就会进行焊接操作；焊接结束后，转盘转动至整平工位，整平装置通过气缸下压将焊接后的工件整平；转盘转动至夹取工位，夹取组件将焊接后工件夹出。整个过程通过工位多根检测光纤确定各工位有无工件状况，保证没有工件时超声焊机不予启动，夹取机构不动作，以免损坏焊接机及整条产品线缺料状况。

上面所述的实施例仅仅是本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定，在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域中普通工程技术人员对本发明的技术方案作出的各种变型和改进均应落入本发明的保护范围，本发明的请求保护的技术内容，已经全部记载在技术要求书中。

Claims (9)

1.自动组装线多工位超声焊接装置，其特征在于：包括转盘组件（100）；转盘组件（100）在转盘的外周沿沿转盘逆时针方向依次设置八个工位，分别为：清理工位、极片上料工位、极片检测工位、铆钉上料工位、焊接前检测工位、焊接工位、焊接整平工位和工件夹取工位，八个工位上分别设置清理组件（200）、极片上料组件（300）、极片检测组件（400）、铆钉上料组件（500）、焊接前检测组件（600）、焊接组件（700）、整平组件（800）和夹取组件（900）；极片上料组件（300）和极片检测组件（400）分别与极片振动上料盘（1000）和铆钉振动上料盘（1100）连接；转盘组件逆时针旋转，转至清理工位，清理组件（200）清除工位上的杂物；转盘转至极片上料工位，极片上料组件（300）将极片摆放至极片上料工位；转盘转至极片检测工位，极片检测组件（400）检测后转盘摆放极片后，转至铆钉上料工位，铆钉上料组件（500）将铆钉放到铆钉上料工位上；转盘转至焊接前检测工位，焊接前检测组件（600）检测转盘摆放铆钉后转盘转至焊接工位，焊接组件（700）进行焊接操作；转盘转至整平工位，整平装置（800）进行工件整平；转盘转至夹取工位，夹取组件（900）将焊接后工件夹出。

2.根据权利要求1所述的自动组装线多工位超声焊接装置，其特征在于：所述的极片上料组件（300）包括支架（301）、旋转齿轮（302）、旋转齿条（303）、上下气缸（304）、第一吸盘（305）、管吸嘴（306）、平移气缸（307）和旋转控制气缸（308）；所述支架（301）的顶部设置平移气缸（307）；所述平移气缸（307）与上下气缸座（313）连接，控制上下气缸座（313）直线移动；所述的上下气缸（304）固定安装在所述的上下气缸座（313）上，所述上下气缸（304）与所述的升降座（314）连接，控制升降座（314）上下移动；所述升降座（314）的一端设置取料旋转座（315），另一端设置吸嘴安装座（316），所述吸嘴安装座（316）上设置有旋转轴，旋转轴上固定设置旋转齿轮（302）和吸盘固定板（318），旋转齿条（303）与旋转齿轮（302）啮合；所述的旋转齿条（303）与固定在升降座上的旋转控制气缸（308）连接，由旋转控制气缸（308）驱动其直线移动；所述吸盘固定板（318）的底部安装第一吸盘（305）。

3.根据权利要求2所述的自动组装线多工位超声焊接装置，其特征在于：所述的平移气缸（307）通过气缸支架（309）固定在支架（301）的顶部；所述支架（301）和气缸支架（309）的内侧设置导轨（323），滑块（310）沿所述的导轨（323）直线移动；平移气缸（307）与滑块连接，控制滑块移动；上下气缸（304）与滑块固定连接；所述的滑块（310）上固定安装上下气缸座（313）。

4.根据权利要求1所述的自动组装线多工位超声焊接装置，其特征在于：所述的极片上料组件（300）的极片由极片传送组件传送，极片传送组件（330）包括直振底座二（331）、直线振动器二（332）、直振料道二（333）、检测光纤（334）、挡料架（335）、挡料柱（336）；所述的直振底座二（331）上固定设置直线振动器二（332），直线振动器二（332）上固定设置直振料道二（333），直振料道二（333）的出料端设置检测光纤（334），直振底座二（331）在直振料道二（333）的前端设置挡料架（335），挡料架（335）上固定设置挡料柱（336）；直振料道二（333）的入口端与极片振动上料盘（1000）连接。

5.根据权利要求1所述的自动组装线多工位超声焊接装置，其特征在于：所述的清理组件（200）包括相对设置的两个气管和固定气管的管架。

6.根据权利要求1所述的自动组装线多工位超声焊接装置，其特征在于：铆钉上料组件（500）包括平移移动气缸（501）、平移固定气缸（502）、上下气缸（503）、前后气缸（504）、铆钉检测光纤（505）、直线振动器（506）、直振料道（507）、直振底座（508）、正极铆钉横切支架（509）、正极铆钉横切板（510）和正极铆钉吸嘴（513）；所述的直线振动器（506）固定安装在直振底座（508）上，直线振动器（506）上设置直振料道（507）；所述直振底座（508）在直振料道（507）的出料端设置正极铆钉横切支架（509）；所述的正极铆钉横切板（510）与所述的正极铆钉横切支架（509）滑动连接；所述的正极铆钉横切板（510）上固定设置平移固定气缸（502）；所述平移固定气缸（502）的活塞杆与平移移动气缸（501）的活塞杆通过气缸接头连接；所述的平移移动气缸（501）固定在所述的正极铆钉横切板（510）上，所述平移固定气缸（502）和平移移动气缸（501）驱动正极铆钉横切板（510）沿正极铆钉横切支架（509）水平移动；

所述的正极铆钉横切支架（509）上通过气缸固定支架设置前后气缸（504）；所述前后气缸（504）位于直振料道（507）的一侧，前后气缸（504）通过气缸支架与上下气缸（503）连接；上下气缸（503）与正极铆钉吸嘴（513）连接，驱动正极铆钉吸嘴（513）上下移动；

所述的正极铆钉横切板（510）上设置铆钉检测光纤（505）。

7.根据权利要求1所述的自动组装线多工位超声焊接装置，其特征在于：所述正极铆钉横切板（510）上设置有两个用于装入铆钉的槽孔；所述槽孔为设置在正极铆钉横切板（510）边缘的U型或者半圆形豁口，正极铆钉横切支架（509）上还固定设置有用于挡住半圆形豁口的正极铆钉挡板（516）。

8.根据权利要求1所述的自动组装线多工位超声焊接装置，其特征在于：所述的整平组件（800）为上下移动的压平气缸。

9.根据权利要求1所述的自动组装线多工位超声焊接装置，其特征在于：所述的夹取组件（900）包括架体（901）、推移平台（902）、升降支撑连杆（903）、旋转组件（904）、旋转支架（905）、手指气缸（906）、机械手指（907）、Z轴平移驱动气缸（908）、转动齿轮（909）、驱动齿条（910）、旋转驱动气缸（911）、Y轴平移驱动气缸（912）、X轴平移驱动气缸（913）；所述的架体（901）的上端设置有推移平台（902），推移平台（902）的左侧通过一对升降支撑连杆（903）连接有旋转组件（904），旋转组件（904）的左侧通过旋转支架（905）连接有两组手指气缸（906），手指气缸（906）的外侧连接有机械手指（907）；所述的旋转组件（904）的上部后端通过支架固定有Z轴平移驱动气缸（908），旋转组件（904）的右侧中间设置有转动齿轮（909），转动齿轮（909）的上端啮合有驱动齿条（910），驱动齿条（910）的后端连接有旋转驱动气缸（911）；所述的推移平台（902）的后端连接有Y轴平移驱动气缸（912），推移平台（902）的右端连接有X轴平移驱动气缸（913）。