CN111252262B - 一种可自动适应地形的无人机升降台 - Google Patents
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Abstract
本发明公开的一种可自动适应地形的无人机升降台，包括升降台，所述升降台下侧设有支撑装置，所述支撑装置上侧设有水平调节装置，所述水平调节装置包括设于所述升降台内的第一活塞腔，所述第一活塞腔上端面固定设有分隔块，所述第一活塞腔内设有上下滑动的第一活塞，所述第一活塞上滑至上极限位置与所述分隔块相抵时，所述分隔块将所述第一活塞腔等分为三个封闭的区域，所述水平调节装置内设有锁定装置，本发明可自动适应野外的凹凸不平的地形，将原本由于地形因素倾斜的升降台自动调节至水平状态，为无人机的升降提供一个稳定平坦的台面，减小了无人机回收降落时由于地面因素的风险，防止无人机着陆时失衡导致坠机。
Description
技术领域
本发明涉及无人机相关技术领域，具体为一种可自动适应地形的无人机升降台。
背景技术
是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作，体积小、造价低、使用方便，当前已经有越来越多的民用无人机走进日常生活中，其中大多数为旋翼无人机，主要用于航拍或大面积喷洒药剂等，然而在很多时候无法在外为无人机提供一个平坦便于升降的地面，使得无人机在升降时及有可能发生失衡导致坠机的情况。本发明阐明的一种能解决上述问题的装置。
发明内容
技术问题：
很多时候无法在外为无人机提供一个平坦便于升降的地面，使得无人机在升降时及有可能发生失衡导致坠机的情况。
为解决上述问题，本例设计了一种可自动适应地形的无人机升降台，本例的一种可自动适应地形的无人机升降台，包括升降台，所述升降台下侧设有支撑装置，所述支撑装置包括均布设于所述升降台下端面且开口向下的三个翻转槽，所述翻转槽前后壁之间能转动的设有第一支撑杆，所述第一支撑杆上设有能滑动的套筒，所述升降台下方设有圆盘，所述圆盘的圆周端面均布且固定设有三个固定杆，所述固定杆下端面前后对称位置固定设有连接块，所述固定杆远离所述圆盘的一端能转动的连接于所述连接块之间，所述支撑装置上侧设有水平调节装置，所述水平调节装置包括设于所述升降台内的第一活塞腔，所述第一活塞腔上端面固定设有分隔块，所述第一活塞腔内设有上下滑动的第一活塞，所述第一活塞上滑至上极限位置与所述分隔块相抵时，所述分隔块将所述第一活塞腔等分为三个封闭的区域，所述水平调节装置内设有锁定装置，所述锁定装置包括均布且固定设于所述升降台内的三个直线位移传感器，所述直线位移传感器靠近所述第一活塞腔的一侧设有锁定腔，所述锁定腔内设有能左右滑动的锁定块，所述直线位移传感器的拉杆固定连接于所述锁定块，所述锁定腔上壁连通设有第二滑块腔，所述第二滑块腔内设有上下滑动的第二滑块，所述第二滑块下端面设有齿形槽，所述齿形槽可与所述锁定块上端啮合以锁定所述锁定块的位置。可优选地，所述支撑装置包括设于所述圆盘上端面的伸缩腔，所述伸缩腔下壁连通设有第一滑块腔，所述第一滑块腔左右壁之间能转动的设有第一螺杆，所述第一滑块腔左壁内固定设有第一电机，所述第一螺杆左端动力连接于所述第一电机，所述第一滑块腔内设有能左右滑动的螺纹连接于所述第一螺杆的第一滑块，所述第一滑块上端于所述伸缩腔内固定设有支撑块，所述伸缩腔内设有铰链伸缩杆，所述铰链伸缩杆下侧右端能转动的连接于所述支撑块，所述铰链伸缩杆下侧左端能转动的连接于所述伸缩腔前壁，所述升降台下端面设有对应于所述伸缩腔的连接槽，所述连接槽前后壁对称且连通设有限位槽，所述连接槽内设有能左右滑动的前后两端延伸至所述限位槽内的限位杆，所述铰链伸缩杆上侧右端能转动的连接于所述限位杆，所述铰链伸缩杆上侧左端能转动的连接于所述连接槽前后壁之间。
可优选地，所述水平调节装置包括连通设于所述第一活塞腔下壁的滑杆腔，所述滑杆腔下壁固定设有第二电机，所述第二电机上端动力连接有第二螺杆，所述滑杆腔内设有上下滑动的螺纹连接于所述第二螺杆的滑杆，所述滑杆上端固定连接于所述第一活塞，所述第一活塞腔上壁均布且连通设有三个第二活塞腔，所述第二活塞腔内设有上下滑动的第二活塞，所述第二活塞与所述锁定块左端之间固定连接有第一拉线。
可优选地，所述锁定装置包括固定设于所述锁定块与所述锁定腔内壁之间的第一弹簧，所述第二滑块与所述第二滑块腔内壁之间固定连接有第二弹簧，所述第一活塞腔下壁连通设有插槽，所述第一活塞下端面固定设有可插入所述插槽内的插杆，所述插槽内设有上下滑动的第三滑块，所述第三滑块左端面设有开口向左的卡块腔，所述卡块腔内设有能左右滑动的卡块，所述卡块与所述卡块腔内壁之间固定连接有第三弹簧，所述第三弹簧右端与所述插杆下端之间固定连接有第三拉线，所述插槽左壁连通设有卡槽，当所述第一活塞下滑至下极限位置时，所述插杆与所述第三滑块相抵并推动所述第三滑块下滑至下极限位置，此时所述卡块左端伸入所述卡槽内卡住，当所述第一活塞上滑时，所述插杆先拉紧所述第三拉线，再将所述卡块拉回至卡块腔内，然后当所述第一活塞上滑至上极限位置时，所述第三滑块被所述第三拉线拉动上滑至上极限位置。
可优选地，所述第一支撑杆上设有开口方向远离所述升降台轴心的支杆腔，所述支杆腔靠近所述升降台轴心一侧壁内固定设有电性连接于所述直线位移传感器的第三电机，所述第三电机于所述支杆腔内动力连接有第三螺杆，所述支杆腔内设有能滑动的螺纹连接于所述第三螺杆的第二支撑杆，所述第二支撑杆的一端可伸出所述支杆腔用于支撑。
本发明的有益效果是：本发明可自动适应野外的凹凸不平的地形，将原本由于地形因素倾斜的升降台自动调节至水平状态，为无人机的升降提供一个稳定平坦的台面，减小了无人机回收降落时由于地面因素的风险，防止无人机着陆时失衡导致坠机。
附图说明
为了易于说明，本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述。
图1为本发明的一种可自动适应地形的无人机升降台的整体结构示意图；
图2为图1的“A-A”方向的剖视图；
图3为图1的“B-B”方向的剖视图；
图4为图1的“C-C”方向的剖视图；
图5为图1的“D”的放大示意图；
图6为图1的“E”的放大示意图；
图7为图5的“F”的放大示意图。
具体实施方式
下面结合图1-图7对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。
本发明涉及一种可自动适应地形的无人机升降台，主要应用于在野外时为旋翼无人机等垂直起降的无人机提供水平升降台避免着陆时失衡坠地，下面将结合本发明附图对本发明做进一步说明：
本发明所述的一种可自动适应地形的无人机升降台，包括升降台11，所述升降台11下侧设有支撑装置101，所述支撑装置101包括均布设于所述升降台11下端面且开口向下的三个翻转槽12，所述翻转槽12前后壁之间能转动的设有第一支撑杆13，所述第一支撑杆13上设有能滑动的套筒14，所述升降台11下方设有圆盘16，所述圆盘16的圆周端面均布且固定设有三个固定杆59，所述固定杆59下端面前后对称位置固定设有连接块60，所述固定杆59远离所述圆盘16的一端能转动的连接于所述连接块60之间，所述支撑装置101上侧设有水平调节装置102，所述水平调节装置102包括设于所述升降台11内的第一活塞腔28，所述第一活塞腔28上端面固定设有分隔块29，所述第一活塞腔28内设有上下滑动的第一活塞30，所述第一活塞30上滑至上极限位置与所述分隔块29相抵时，所述分隔块29将所述第一活塞腔28等分为三个封闭的区域，所述水平调节装置102内设有锁定装置103，所述锁定装置103包括均布且固定设于所述升降台11内的三个直线位移传感器38，所述直线位移传感器38靠近所述第一活塞腔28的一侧设有锁定腔39，所述锁定腔39内设有能左右滑动的锁定块40，所述直线位移传感器38的拉杆固定连接于所述锁定块40，所述锁定腔39上壁连通设有第二滑块腔42，所述第二滑块腔42内设有上下滑动的第二滑块43，所述第二滑块43下端面设有齿形槽44，所述齿形槽44可与所述锁定块40上端啮合以锁定所述锁定块40的位置。
有益地，以下对支撑装置101进行详细说明，所述支撑装置101包括设于所述圆盘16上端面的伸缩腔17，所述伸缩腔17下壁连通设有第一滑块腔18，所述第一滑块腔18左右壁之间能转动的设有第一螺杆19，所述第一滑块腔18左壁内固定设有第一电机20，所述第一螺杆19左端动力连接于所述第一电机20，所述第一滑块腔18内设有能左右滑动的螺纹连接于所述第一螺杆19的第一滑块21，所述第一滑块21上端于所述伸缩腔17内固定设有支撑块23，所述伸缩腔17内设有铰链伸缩杆24，所述铰链伸缩杆24下侧右端能转动的连接于所述支撑块23，所述铰链伸缩杆24下侧左端能转动的连接于所述伸缩腔17前壁，所述升降台11下端面设有对应于所述伸缩腔17的连接槽25，所述连接槽25前后壁对称且连通设有限位槽26，所述连接槽25内设有能左右滑动的前后两端延伸至所述限位槽26内的限位杆27，所述铰链伸缩杆24上侧右端能转动的连接于所述限位杆27，所述铰链伸缩杆24上侧左端能转动的连接于所述连接槽25前后壁之间。
有益地，以下对水平调节装置102进行详细说明，所述水平调节装置102包括连通设于所述第一活塞腔28下壁的滑杆腔31，所述滑杆腔31下壁固定设有第二电机32，所述第二电机32上端动力连接有第二螺杆33，所述滑杆腔31内设有上下滑动的螺纹连接于所述第二螺杆33的滑杆34，所述滑杆34上端固定连接于所述第一活塞30，所述第一活塞腔28上壁均布且连通设有三个第二活塞腔35，所述第二活塞腔35内设有上下滑动的第二活塞36，所述第二活塞36与所述锁定块40左端之间固定连接有第一拉线37。
有益地，以下对锁定装置103进行详细说明，所述锁定装置103包括固定设于所述锁定块40与所述锁定腔39内壁之间的第一弹簧41，所述第二滑块43与所述第二滑块腔42内壁之间固定连接有第二弹簧45，所述第一活塞腔28下壁连通设有插槽47，所述第一活塞30下端面固定设有可插入所述插槽47内的插杆48，所述插槽47内设有上下滑动的第三滑块49，所述第三滑块49左端面设有开口向左的卡块腔50，所述卡块腔50内设有能左右滑动的卡块51，所述卡块51与所述卡块腔50内壁之间固定连接有第三弹簧52，所述第三弹簧52右端与所述插杆48下端之间固定连接有第三拉线53，所述插槽47左壁连通设有卡槽54，当所述第一活塞30下滑至下极限位置时，所述插杆48与所述第三滑块49相抵并推动所述第三滑块49下滑至下极限位置，此时所述卡块51左端伸入所述卡槽54内卡住，当所述第一活塞30上滑时，所述插杆48先拉紧所述第三拉线53，再将所述卡块51拉回至卡块腔50内，然后当所述第一活塞30上滑至上极限位置时，所述第三滑块49被所述第三拉线53拉动上滑至上极限位置。
有益地，所述第一支撑杆13上设有开口方向远离所述升降台11轴心的支杆腔55，所述支杆腔55靠近所述升降台11轴心一侧壁内固定设有电性连接于所述直线位移传感器38的第三电机56，所述第三电机56于所述支杆腔55内动力连接有第三螺杆57，所述支杆腔55内设有能滑动的螺纹连接于所述第三螺杆57的第二支撑杆58，所述第二支撑杆58的一端可伸出所述支杆腔55用于支撑。
以下结合图1至图7对本文中的一种可自动适应地形的无人机升降台的使用步骤进行详细说明：
开始时，第一支撑杆13处于水平状态，圆盘16与升降台11相抵，铰链伸缩杆24处于收缩状态，第一活塞30处于下极限位置，第二活塞36处于下极限位置，锁定块40处于左极限位置，第一弹簧41处于被压缩状态，第二滑块腔42处于下极限位置，锁定块40与齿形槽44啮合，第二弹簧45始终处于被压缩状态。
将升降台放置在地面，如若是野外不平坦的地面，先启动第一电机20，第一电机20带动第一螺杆19转动，进而通过螺纹连接带动第一滑块21左滑，进而带动铰链伸缩杆24伸展，然后推动升降台11上升，在升降台11上升的同时通过固定杆59和套筒14拉动第一支撑杆13向下翻转，第一支撑杆13与地面相抵并支撑起升降台11，此时由于第一支撑杆13下端与地面接触的位置不在同一水平高度位置，因此升降台11随之倾斜，但是第一活塞腔28内的液压油面依旧保持水平，第二电机32启动带动滑杆34转动，通过螺纹连接带动滑杆34上滑，然后第一活塞30将液压油推动至第二活塞腔35内，由于升降台11的倾斜使得第二活塞36被推动上滑不同的距离，但是第二活塞36处于同一水平高度位置，当第一活塞30上滑至上极限位置时，分隔块29将第一活塞腔28分隔成三个不同的封闭区域。
在第一活塞30上滑时，插杆48先拉紧第三拉线53，再将卡块51拉回至卡块腔50内，然后当第一活塞30上滑至上极限位置时，第三滑块49被第三拉线53拉动上滑至上极限位置，进而第三滑块49通过第二拉线46拉动第二滑块43上滑至上极限位置，锁定块40与齿形槽44脱离啮合，然后在第一弹簧41的作用下，锁定块40根据与之相连的第二活塞36的移动距离而移动相应的距离，然后直线位移传感器38控制同侧的第三电机56启动带动第三螺杆57转动，通过螺纹连接带动第二支撑杆58滑动伸出相应的距离，进而使得三个不同位置的第二支撑杆58将升降台11推至水平状态，以便于无人机的升降，避免出现失衡导致坠机的情况发生。
本发明的有益效果是：本发明可自动适应野外的凹凸不平的地形，将原本由于地形因素倾斜的升降台自动调节至水平状态，为无人机的升降提供一个稳定平坦的台面，减小了无人机回收降落时由于地面因素的风险，防止无人机着陆时失衡导致坠机。
通过以上方式，本领域的技术人员可以在本发明的范围内根据工作模式做出各种改变。
Claims (1)
1.一种可自动适应地形的无人机升降台，包括升降台，所述升降台下侧设有支撑装置，其特征在于：所述支撑装置包括均布设于所述升降台下端面且开口向下的三个翻转槽，所述翻转槽前后壁之间能转动的设有第一支撑杆，所述第一支撑杆上设有能滑动的套筒，所述升降台下方设有圆盘，所述圆盘的圆周端面均布且固定设有三个固定杆，所述固定杆下端面前后对称位置固定设有连接块，所述固定杆远离所述圆盘的一端能转动的连接于所述连接块之间，所述支撑装置上侧设有水平调节装置，所述水平调节装置包括设于所述升降台内的第一活塞腔，所述第一活塞腔上端面固定设有分隔块，所述第一活塞腔内设有上下滑动的第一活塞，所述第一活塞上滑至上极限位置与所述分隔块相抵时，所述分隔块将所述第一活塞腔等分为三个封闭的区域，所述水平调节装置内设有锁定装置，所述锁定装置包括均布且固定设于所述升降台内的三个直线位移传感器，所述直线位移传感器靠近所述第一活塞腔的一侧设有锁定腔，所述锁定腔内设有能左右滑动的锁定块，所述直线位移传感器的拉杆固定连接于所述锁定块，所述锁定腔上壁连通设有第二滑块腔，所述第二滑块腔内设有上下滑动的第二滑块，所述第二滑块下端面设有齿形槽，所述齿形槽可与所述锁定块上端啮合以锁定所述锁定块的位置；所述支撑装置包括设于所述圆盘上端面的伸缩腔，所述伸缩腔下壁连通设有第一滑块腔，所述第一滑块腔左右壁之间能转动的设有第一螺杆，所述第一滑块腔左壁内固定设有第一电机，所述第一螺杆左端动力连接于所述第一电机，所述第一滑块腔内设有能左右滑动的螺纹连接于所述第一螺杆的第一滑块，所述第一滑块上端于所述伸缩腔内固定设有支撑块，所述伸缩腔内设有铰链伸缩杆，所述铰链伸缩杆下侧右端能转动的连接于所述支撑块，所述铰链伸缩杆下侧左端能转动的连接于所述伸缩腔前壁，所述升降台下端面设有对应于所述伸缩腔的连接槽，所述连接槽前后壁对称且连通设有限位槽，所述连接槽内设有能左右滑动的前后两端延伸至所述限位槽内的限位杆，所述铰链伸缩杆上侧右端能转动的连接于所述限位杆，所述铰链伸缩杆上侧左端能转动的连接于所述连接槽前后壁之间；所述水平调节装置包括连通设于所述第一活塞腔下壁的滑杆腔，所述滑杆腔下壁固定设有第二电机，所述第二电机上端动力连接有第二螺杆，所述滑杆腔内设有上下滑动的螺纹连接于所述第二螺杆的滑杆，所述滑杆上端固定连接于所述第一活塞，所述第一活塞腔上壁均布且连通设有三个第二活塞腔，所述第二活塞腔内设有上下滑动的第二活塞，所述第二活塞与所述锁定块左端之间固定连接有第一拉线；所述锁定装置包括固定设于所述锁定块与所述锁定腔内壁之间的第一弹簧，所述第二滑块与所述第二滑块腔内壁之间固定连接有第二弹簧，所述第一活塞腔下壁连通设有插槽，所述第一活塞下端面固定设有可插入所述插槽内的插杆，所述插槽内设有上下滑动的第三滑块，所述第三滑块左端面设有开口向左的卡块腔，所述卡块腔内设有能左右滑动的卡块，所述卡块与所述卡块腔内壁之间固定连接有第三弹簧，所述第三弹簧右端与所述插杆下端之间固定连接有第三拉线，所述插槽左壁连通设有卡槽，当所述第一活塞下滑至下极限位置时，所述插杆与所述第三滑块相抵并推动所述第三滑块下滑至下极限位置，此时所述卡块左端伸入所述卡槽内卡住，当所述第一活塞上滑时，所述插杆先拉紧所述第三拉线，再将所述卡块拉回至卡块腔内，然后当所述第一活塞上滑至上极限位置时，所述第三滑块被所述第三拉线拉动上滑至上极限位置；所述第一支撑杆上设有开口方向远离所述升降台轴心的支杆腔，所述支杆腔靠近所述升降台轴心一侧壁内固定设有电性连接于所述直线位移传感器的第三电机，所述第三电机于所述支杆腔内动力连接有第三螺杆，所述支杆腔内设有能滑动的螺纹连接于所述第三螺杆的第二支撑杆，所述第二支撑杆的一端可伸出所述支杆腔用于支撑，第三滑块通过第二拉线拉动第二滑块上滑至上极限位置。
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