CN108263631A - 一种无人机导引与起降系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人机导引与起降系统。所述无人机导引与起降系统用于对无人机进行导引和起降，所述无人机导引与起降系统包括：支撑升降装置，以及设置在所述支撑升降装置上的合作图像目标；所述支撑升降装置，可对所述无人机进行支撑，且所述支撑升降装置可进行高度调节；所述合作图像目标，其上设置有位置信息，所述位置信息可被所述无人机识别。本发明提供的无人机导引与起降系统通过本发明公开的无人机导引与起降系统，通过合作图像目标对无人机进行位置导引，通过支撑升降装置根据地面的平整程度自动调平，使无人机在复杂环境下能进行起降。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人机导引与起降系统。
背景技术
无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制操纵的无人飞机。现今，无人机广泛应用于航拍和农业领域，现如今现在无人机起降的地方越来越复杂，有时还要降落在车上，船上，降落地面非常不平整，因此，无人机就需要在水田中或者田埂里起飞着陆，由于起降路面全是水或者凹凸不平，无人机往往无法进行正常的起飞。
发明内容
本发明旨在克服现有技术存在的缺陷，本发明采用以下技术方案：
本发明实施例提供了一种无人机导引与起降系统。所述无人机导引与起降系统用于对无人机进行导引和起降，所述无人机导引与起降系统包括：
支撑升降装置，以及设置在所述支撑升降装置上的合作图像目标；
所述支撑升降装置，可对所述无人机进行支撑，且所述支撑升降装置可进行高度调节；
所述合作图像目标，其上设置有位置信息，所述位置信息可被所述无人机识别。
在一些实施例中，所述支撑升降装置包括：支撑装置，以及升降装置；
所述升降装置设置在所述支撑装置上，并可调节所述支撑装置的高度。
在一些实施例中，所述支撑装置包括：支撑平面，支撑座，支撑腿，以及伸缩尖端结构，所述支撑座设置在所述支撑平面的背面；
所述支撑腿的一端固定设置在所述支撑座上；
所述支撑腿的另一端设置有伸缩尖端结构，所述伸缩尖端结构可相对所述支撑腿进行伸缩。
在一些实施例中，所述升降装置包括：舵机，电源，平衡传感器，以及控制系统，
所述水平尺设置在所述支撑桌面上，
电源给控制系统和平衡传感器供电；
所述平衡传感器用于测量支撑平台在大地坐标系下的角度；
所述控制系统根据所述平衡传感器测得的角度进行控制，控制所述舵机进行运动；
所述舵机控制所述伸缩尖端结构进行伸缩运动，使所述支撑平面始终处于水平位置。
在一些实施例中，所述升降装置还包括水平尺，所述水平尺设置在所述支撑装置的支撑平台上。
在一些实施例中，所述伸缩尖端结构一端设置在所述支撑腿中，另一端为尖端结构。
在一些实施例中，所述支撑座和所述支撑腿之间通过限位螺钉进行连接，所述支撑腿可相对所述支撑座进行折叠。
在一些实施例中，所述支撑平台为为方形结构。
在一些实施例中，所述支撑平台为与所述支撑座之间为焊接连接。
在一些实施例中，所述电源为电池。
本发明的技术效果：本发明公开的无人机导引与起降系统，通过合作图像目标对无人机进行位置导引，通过支撑升降装置根据地面的平整程度自动调平，且对无人机进行支撑以及使所述无人机始终处于水平的状态，这样无人机可以自动识别合作图像目标自动降落，不仅能够适应在凹凸复杂环境下架设，还便于携带，还可以在水田间使用，应用范围较广，且对使用环境要求低。
附图说明
图1是根据本发明一个实施例的天空端无人机导引与起降系统的结构示意图；
图2是根据本发明一个实施例的地面端无人机导引与起降系统的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，而不构成对本发明的限制。
参考图1至图2所示，本发明实施例提供了一种无人机导引与起降系统100。所述无人机导引与起降系统100用于对无人机进行导引和起降，所述无人机导引与起降系统100包括：
支撑升降装置，以及设置在所述支撑升降装置上的合作图像目标2；
所述支撑升降装置，可对所述无人机进行支撑，且所述支撑升降装置可进行高度调节；
所述合作图像目标2，其上设置有位置信息，所述位置信息可被所述无人机识别。
在一些实施例中，所述支撑升降装置包括：支撑装置，以及升降装置；
所述升降装置设置在所述支撑装置上，并可调节所述支撑装置的高度。
在一些实施例中，所述支撑装置包括：支撑平面1，支撑座9，支撑腿8，以及伸缩尖端结构10，所述支撑座9设置在所述支撑平面1的背面；
所述支撑腿8的一端固定设置在所述支撑座9上；
所述支撑腿8的另一端设置有伸缩尖端结构10，所述伸缩尖端结构10可相对所述支撑腿8进行伸缩。
在一些实施例中，所述升降装置包括：舵机4，电源5，平衡传感器7，以及控制系统11，
所述水平尺3设置在所述支撑桌面上，
电源5给控制系统11和平衡传感器7供电；
所述平衡传感器7用于测量支撑平台在大地坐标系下的角度；
所述控制系统11根据所述平衡传感器7测得的角度进行控制，控制所述舵机4进行运动；
所述舵机4控制所述伸缩尖端结构10进行伸缩运动，使所述支撑平面1始终处于水平位置。
所述无人机导引与起降系统100配有合作图像目标2，无人机降落时候，无人机会带有三轴云台的微型摄像头，微型摄像头会自动识别合作图像目标2里面传感器形成图像的位置，实现无人机自动降落在起落架指定位置，误差范围在厘米，配有平衡传感器7，平衡传感器7给出大地坐标系下的角度，控制系统11根据传感器系统测得的角度进行控制保证支撑明面始终处于水平位置，通过平衡传感器7来向舵机4传出信号，会根据地面的平整程度自动调平，误差范围在正负0.03度。配有合作图像目标2，通过无人机自动扫描，这样无人机可以自动识别合作图像目标2自动降落。
在一些实施例中，所述升降装置还包括水平尺3，所述水平尺3设置在所述支撑装置的支撑平台上。
在一些实施例中，所述伸缩尖端结构10一端设置在所述支撑腿8中，另一端为尖端结构。
在一些实施例中，所述支撑座9和所述支撑腿8之间通过限位螺钉6进行连接，所述支撑腿8可相对所述支撑座9进行折叠。
在一些实施例中，所述支撑平台为为方形结构。
在一些实施例中，所述支撑平台为与所述支撑座9之间为焊接连接。
在一些实施例中，所述电源5为电池。
本发明的技术效果：本发明公开的无人机导引与起降系统，通过合作图像目标对无人机进行位置导引，通过支撑升降装置根据地面的平整程度自动调平，且对无人机进行支撑以及使所述无人机始终处于水平的状态，这样无人机可以自动识别合作图像目标自动降落，不仅能够适应在凹凸复杂环境下架设，还便于携带，还可以在水田间使用，应用范围较广，且对使用环境要求低。
下面结合具体实施例对本发明的具体方案作进一步详细的说明。
实施例1：
参考图1至图2所示，是本发明一个实施例提供的一种无人机导引与起降系统100，用于对无人机进行导引和起降，所述无人机导引与起降系统100包括：
支撑升降装置，以及设置在所述支撑升降装置上的合作图像目标2；
所述支撑升降装置，可对所述无人机进行支撑，且所述支撑升降装置可进行高度调节；所述合作图像目标2，其上设置有位置信息，所述位置信息可被所述无人机识别，所述支撑升降装置包括：支撑装置，以及升降装置；所述升降装置设置在所述支撑装置上，并可调节所述支撑装置的高度所述支撑装置包括：支撑平面1，支撑座9，支撑腿8，以及伸缩尖端结构10，所述支撑座9设置在所述支撑平面1的背面；所述支撑腿8的一端固定设置在所述支撑座9上；所述支撑腿8的另一端设置有伸缩尖端结构10，所述伸缩尖端结构10可相对所述支撑腿8进行伸缩。所述升降装置包括：舵机4，电源5，平衡传感器7，以及控制系统11，所述水平尺3设置在所述支撑桌面上，电源5给控制系统11和平衡传感器7供电；所述平衡传感器7用于测量支撑平台在大地坐标系下的角度；所述控制系统11根据所述平衡传感器7测得的角度进行控制，控制所述舵机4进行运动；所述舵机4控制所述伸缩尖端结构10进行伸缩运动，使所述支撑平面1始终处于水平位置。
所述无人机导引与起降系统100配有合作图像目标2，无人机降落时候，无人机会带有三轴云台的微型摄像头，微型摄像头会自动识别合作图像目标2里面传感器形成图像的位置，实现无人机自动降落在起落架指定位置，误差范围在厘米，配有平衡传感器7，平衡传感器7给出大地坐标系下的角度，控制系统11根据传感器系统测得的角度进行控制保证支撑明面始终处于水平位置，通过平衡传感器7来向舵机4传出信号，会根据地面的平整程度自动调平，误差范围在正负0.03度。配有合作图像目标2，通过无人机自动扫描，这样无人机可以自动识别合作图像目标2自动降落。所述升降装置还包括水平尺3，所述水平尺3设置在所述支撑装置的支撑平台上。所述水平尺3用于直观所述支撑平台1水否处于水平位置。所述伸缩尖端结构10一端设置在所述支撑腿8中，另一端为尖端结构。所述支撑座9和所述支撑腿8之间通过限位螺钉6进行连接，所述支撑腿8可相对所述支撑座9进行折叠。所述支撑平台为为方形结构。所述支撑平台为与所述支撑座9之间为焊接连接。所述电源5为电池。所述支撑腿8为4个，分别设置在所述支撑平台1的四个角的背面，
相应的，所述伸缩尖端结构10也为4个，其分别与所述支撑腿8进行连接，并可相对于所述支撑腿8可伸缩，所述伸缩通过舵机4进行控制。
在搭设无人机导引与起降系统100的时候，首先打开已折叠的支撑腿8，将无人机导引与起降系统100固定于水田间或者地面，支撑平面1会根据平衡传感器7调节支撑腿8，然后，将无人机放到支撑平面1上，无人机起飞。
总体上，本发明不仅能够适应在凹凸复杂环境下架设，还可以在移动的车或者船上面使用，还便于携带上搭载设备或者其他物品，还可以在水田间使用，该起降平台结构简单，安装简单，携带方便，具有自动调节平衡等的优点。
本领域内的技术人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
以上所述本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所作出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。
Claims (10)
1.一种无人机导引与起降系统，用于对无人机进行导引和起降，其特征在于，所述无人机导引与起降系统包括：
支撑升降装置，以及设置在所述支撑升降装置上的合作图像目标；
所述支撑升降装置，可对所述无人机进行支撑，且所述支撑升降装置可进行高度调节；
所述合作图像目标，其上设置有位置信息，所述位置信息可被所述无人机识别。
2.根据权利要求1所述的无人机导引与起降系统，其特征在于，所述支撑升降装置包括：支撑装置，以及升降装置；
所述升降装置设置在所述支撑装置上，并可调节所述支撑装置的高度。
3.根据权利要求2所述的无人机导引与起降系统，其特征在于，所述支撑装置包括：支撑平面，支撑座，支撑腿，以及伸缩尖端结构，
所述支撑座设置在所述支撑平面的背面；
所述支撑腿的一端固定设置在所述支撑座上；
所述支撑腿的另一端设置有伸缩尖端结构，所述伸缩尖端结构可相对所述支撑腿进行伸缩。
4.根据权利要求3所述的无人机导引与起降系统，其特征在于，所述升降装置包括：舵机，电源，平衡传感器，以及控制系统，
所述水平尺设置在所述支撑桌面上，
电源给控制系统和平衡传感器供电；
所述平衡传感器用于测量支撑平台在大地坐标系下的角度；
所述控制系统根据所述平衡传感器测得的角度进行控制，控制所述舵机进行运动；
所述舵机控制所述伸缩尖端结构进行伸缩运动，使所述支撑平面始终处于水平位置。
5.根据权利要求2所述的无人机导引与起降系统，其特征在于，所述升降装置还包括水平尺，所述水平尺设置在所述支撑装置的支撑平台上。
6.根据权利要求3所述的无人机导引与起降系统，其特征在于，所述伸缩尖端结构一端设置在所述支撑腿中，另一端为尖端结构。
7.根据权利要求3所述的无人机导引与起降系统，其特征在于，所述支撑座和所述支撑腿之间通过限位螺钉进行连接，所述支撑腿可相对所述支撑座进行折叠。
8.根据权利要求3所述的无人机导引与起降系统，其特征在于，所述支撑平台为为方形结构。
9.根据权利要求3所述的无人机导引与起降系统，其特征在于，所述支撑平台为与所述支撑座之间为焊接连接。
10.根据权利要求8所述的无人机导引与起降系统，其特征在于，所述电源为电池。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20180710 |