CN111229542A - 多个第四轴的机器人 - Google Patents

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CN111229542A CN201911189940.9A CN201911189940A CN111229542A CN 111229542 A CN111229542 A CN 111229542A CN 201911189940 A CN201911189940 A CN 201911189940A CN 111229542 A CN111229542 A CN 111229542A
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杰森·舍恩
乔纳森·厄克特
弗兰克·哈特
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Precision Valve and Automation Inc
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Abstract

提供了一种末端执行器，其包括被可操作地连接至第一马达壳体的第一阀，且所述第一阀可沿至少四个轴移动，被可操作地连接至第二马达壳体的第二阀，且所述第二阀可沿至少四个轴移动，以及被配置为调整第一阀与第二阀之间的水平距离的距离调整机构。还提供了一种关联的保形涂敷机及涂布部件的方法，实现快速对部件进行保形涂料的均匀涂敷。

Description

多个第四轴的机器人
相关申请的交叉引用
本申请主张2018年11月28日提交的标题为“多个第四轴的机器人(MultipleFourth Axis Robot)”的美国临时专利申请的权益和优先权。
技术领域
下文涉及一种阀组件，更具体地涉及一种具有可调节的多个第四轴机器人的阀组件的实施例，该多个第四轴机器人具有节距调整。
背景技术
保形涂层，例如丙烯酸、聚氨酯或硅树脂，用于保护电路板上的组件免受湿气、化学物质、灰尘和冲击的影响。电路板上的保形涂层还作为电和热的绝缘体。由于这种绝缘特性，电路板上的某些区域不能够进行保形涂敷以保持导电和/或导热。因此，电路板的保形涂敷是选择性地进行的。
发明内容
一个方面涉及一种末端执行器，其包括被可操作地连接至第一马达壳体且可沿至少四个轴移动的第一阀，被可操作地连接至第二马达壳体且可沿至少四个轴移动的第二阀，和被配置为调整第一阀和第二阀之间的水平距离的距离调整机构。
在一个示例性实施例中，第一阀和第二阀被配置为分别相对于第一马达壳体和第二马达壳体倾斜。
在一个示例性实施例中，距离调整机构包括被连接至末端执行器框架的基板，以及沿该基板可滑动的滑动件。第二马达壳体被固定地附接至所述基板，所述滑动件被可滑动地附接至基板并且被固定地附接至第一马达壳体。所述滑动件在基板的轨道上滑动以减少第一阀和第二阀之间的水平距离。
在一个示例性实施例中，距离调整机构还包括具有第三马达的第三马达壳体，该第三马达转动与轨道啮合的齿轮使得当齿轮转动时，所述滑动件沿基板的轨道滑动。所述轨道包括与由被封装在第三马达壳体中的马达转动的齿轮啮合的齿。
在一个示例性实施例中，所述第一阀被连接至第一马达壳体的支撑板，所述支撑板在所述末端执行器的基板下方延伸，所述第二阀被连接至第二马达壳体的支撑板，所述支撑板在所述末端执行器的基板下方延伸。
在一个示例性实施例中，第一阀、第二阀和距离调整机构的移动是可计算机编程的。
一个方面涉及一种保形涂敷机，其包括被附接至机器人的末端执行器，该机器人被配置为允许末端执行器沿至少三个轴移动。该末端执行器包括被可操作地连接至第一马达壳体且可沿至少四个轴移动的第一阀，被可操作地连接至第二马达壳体且可沿至少四个轴移动的第二阀，以及被配置为调整第一阀与第二阀之间的水平距离的距离调整机构。
在一个示例性实施例中，所述第一阀和所述第二阀被配置为分别相对于所述第一马达壳体和所述第二马达壳体倾斜。
在一个示例性实施例中，所述距离调整机构包括基板，以及沿所述基板可滑动的滑动件。所述第二马达壳体被固定地附接至所述基板，所述滑动件被可滑动地附接至所述基板并且被固定地附接至所述第一马达壳体。
在一个示例性实施例中，所述第一阀被连接至所述第一马达壳体的支撑板，所述支撑板在所述末端执行器的基板下方延伸，所述第二阀被连接至所述第二马达壳体的支撑板，所述支撑板在所述末端执行器的所述基板下方延伸。
一个方面涉及一种涂敷部件的方法，其包括调整保形涂敷机的第一阀和第二阀之间的水平距离。
在一个示例性实施例中，调整该水平距离包括以下项中的至少一项：朝着第二阀和远离第二阀移动第一阀，以及朝着第一阀和远离第一阀移动第二阀。所述移动第一阀包括使滑动件在被至少连接第二阀的基板的轨道上横向滑动。
在一个示例性实施例中，调整该水平距离不需要移动被附接至保形涂敷机的机器人的末端执行器。
一个方面涉及一种使用如上所述的末端执行器的保形涂敷机来涂敷部件的方法。
结合附图，根据以下详细公开，将能够更容易理解和充分领会构造和操作的前述特征和其他特征。
附图说明
一些实施例将参考附图进行更加详细的描述，其中相似的附图标记表示相似的构件，其中：
图1示出了依照本发明的实施例的一种具有处于第一阀位置的第一阀和第二阀的末端执行器的前视图；
图2示出了依照本发明的实施例的图1的末端执行器的前透视图；
图3示出了依照本发明的实施例的一种具有处于第二阀位置的第一阀和第二阀的末端执行器的前视图；
图4示出了依照本发明的实施例的一种具有处于第三阀位置的第一阀和第二阀的末端执行器的前视图；
图5示出了依照本发明的实施例的图4的末端执行器的前透视图；
图6示出了依照本发明的实施例的一种末端执行器的前视图，其中第一阀和第二阀之间的距离已经被调整过；
图7示出了依照本发明的实施例的一种在另外的阀位置处的末端执行器的前视图，其中第一阀和第二阀之间的距离已经被调整过；和
图8示出了依照本发明的实施例的图7的末端执行器的前透视图。
具体实施方式
在此参考附图通过示例而非限制的方式给出了所公开的装置和方法的以下描述的实施例的详细描述。尽管示出并且详细地描述了某些实施例，但是应当理解，在不脱离所附权利要求的范围的情况下，可以进行各种改变和修改。本公开的范围绝不限于构成部件的数量，其材料，其形状，其相对布置等，并且仅作为本公开的实施例的示例来公开。
作为详细描述的前言，应该注意的是，如在本说明书和所附权利要求书中所使用的，单数形式“一”和“该”包括复数指示物，除非上下文另有明确指示。
为了完成选择性保形涂敷，需要非常精确的应用，已经采用了机器人分配系统。迄今为止，这种系统已经在较小的电路板部件上提供了相对精确的保形涂料分配，以及在整个电路板的较大区域上喷涂保形涂料的能力。如果部件位于传送带或其他位置上来进行保形涂敷，则在不移动机器人分配系统的整个末端执行器的情况下，尤其是部件大小或尺寸不同的情况下，很难有效地涂敷部件。当必须移动整个末端执行器以完全涂敷单个部件时，可能会出现其他的困难。此外，在使用多个阀的情况下，即使在阀是可移动的情况下，阀之间的静态距离也可能阻止部件的精确和有效率的涂敷，例如，在使用阀来涂敷各种尺寸的部件的情况下。
因此，需要一种改进的阀组件及其方法。
参考附图，图1示出了末端执行器1000的前视图。所述末端执行器1000可以是流体分配组件，阀组件，粘合剂分配组件，涂敷组件，涂料阀组件，保形涂敷组件，保形涂敷阀组件，涂层涂敷器，粘合剂分配器，多轴机器人，四轴可编程阀组件等。所述末端执行器1000的实施例还可以指被附接到X、Y、Z或其他运动轴以执行例如分配、涂敷等各种任务的任何装置。如图1所示，末端执行器1000定位于平台30上的部件40、41的上方。所述平台30可以是工件、基片、传送机、平台、封闭式机器内的支撑板、固定表面等。所述部件40、41可以是各种尺寸的。例如，部件40大于部件41。所述部件40、41可以是电力部件，例如电路板部件、被附接至电路板的电力部件等。在平台30是传送机的实施例中，该传送机可以被用于移动工件或物体通过保形涂敷系统直到生产流程中另一个站点。此外，所述部件40、41还可以被放置在固定表面上用于通过末端执行器1000进行涂敷。
所述末端执行器1000的实施例包括第一马达壳体10和第二马达壳体11。实施例中，所述第一马达壳体10和第二马达壳体11各被可移动地附接至单个基板15。例如，第一马达壳体10被可移动地附接、附着、紧固或其以其他方法联接至基板15的第一端，第二马达壳体11被可移动地附接、附着、紧固或其以其他方法联接至基板15的第二端。所述第一马达壳体10和第二马达壳体11中的一个可以被附接至滑动件16，滑动件16被可移动地附接至基板15。所述第一马达壳体10和第二马达壳体11可以经由基板15和/或滑动件16被直接地附接至至桁架机器人。所述末端执行器1000利用机器人或机器人平台来准确、精确且可重复地执行自动化任务。例如，所述末端执行器1000还可以被连接至任何机器人的操纵器，例如选择性兼容装配机器人手臂(SCARA)系统、线性机器人、多轴机器人手臂系统等。所述末端执行器1000具有至少四个运动轴，例如X轴、Y轴、Z轴和θ(theta)轴。θ轴表示绕Z轴旋转。所述末端执行器1000包括使末端执行器1000沿任何轴移动的一个或多个致动器。例如，所述末端执行器1000包括X轴致动器、Y轴致动器、Z轴致动器和θ轴致动器。例如，θ轴致动器可以包括无刷伺服马达。例如，X轴致动器、Y轴致动器和Z轴致动器可以是滚珠螺杆滑道、直线运动滑道、线性致动器等。例如，末端执行器1000可以具有在θ轴上旋转达至少336°的旋转能力，或更进一步的旋转能力。末端执行器1000可以沿Y轴左右移动，沿X轴前后移动，和沿Z轴上下移动。
实施例中，所述第一马达壳体10和第二马达壳体11每个封装一个马达(未示出)，例如伺服马达。所述第一马达壳体10和第二马达壳体11每个包括电连接接口60(例如，电插头或电连接器)，马达例如伺服马达可以通过该电连接接口60被连接至电力源。每个马达可以被配置为使连接至各自的第一马达壳体10和第二马达壳体11的阀完成移动。末端执行器1000可以包括用于防止被第一马达壳体10和第二马达壳体11所封装的马达的突然启动或停止的一个或多个零间隙联轴器。
在一个实施例中，例如图1中所示的，支撑板12被可旋转地附接至所述第一马达壳体10。第一阀体13被附接至第一马达壳体10上的支撑板12。所述支撑板12也被可旋转地附接至第二马达壳体11。第二阀体14被附接至第二马达壳体11上的支撑板12。所述第一阀体13和第二阀体14可以是阀，被封闭在阀壳体中的阀等。所述第一阀体13的移动通过马达例如被封装在第一马达壳体10中的伺服马达来完成。所述第二阀体14的移动通过马达例如被封装在第二马达壳体11中的伺服马达来完成。所述第一阀体13和第二阀体14各包括涂层涂敷器20，涂层涂敷器20被配置为将保护性涂料例如保形涂料施用在部件40、41上，或将粘合剂施用在部件40、41或其他目标基片例如玻璃薄片上。根据所要施用的涂料，所述涂层涂敷器20可以包括各种喷嘴类型。例如，所述涂层涂敷器20可以具有分配阀、喷雾阀、雾化喷嘴等。分配阀，也可以称为“针阀”，是一种通过可互换的针孔来分配保形涂料的气动阀。喷雾阀是一种将保形涂料与压缩空气结合起来以分配雾化的喷雾模式，例如圆形喷雾模式的气动阀。雾化喷嘴可以被用于可控地雾化由阀体13、14所分配的流体。所述第一阀体13和第二阀14体之间的涂层涂敷器20可以相同或不同。例如，所述第一阀体13可以具有包括分配阀的涂层涂敷器20，所述第二阀体14可以具有包括喷雾阀的涂层涂敷器20。每个涂层涂敷器20都可以是相同的。举另一个示例，每个涂层涂敷器20可以包括喷嘴、出口、栓和阀门等。例如，涂层涂敷器20可以包括平扇形喷嘴、空心锥形喷嘴、全锥形喷嘴、喷雾喷嘴、固体射流喷嘴、雾化喷嘴或任何其他种类的喷嘴。涂层涂敷器20可以包括以任何形状或图案分配保形涂料的喷嘴。涂层涂敷器20可以包括或被配置为接收自定义的头或阀组件以用于不同的保护性涂料施用要求。所述涂层涂敷器20可以由金属例如不锈钢组成，或包括由金属和复合材料、塑料等的组合。储液罐可以通过各种方式例如软管、线、导管或其他管件被可操作地附接至涂层涂敷器20中的一个或每一个。涂层涂敷器20可以包括单个分配阀或喷雾阀或其他类型的阀，或者多个阀，用于分配粘合剂、保形涂料或其他保护性涂料。涂层涂敷器20可以包括用于将喷气嘴螺纹式地附接至阀体的定位器21。
所述第一阀体13和第二阀体14的实施例均能够沿着至少四个运动轴单独移动。第一阀体13和第二阀体14的独立移动可以发生在末端执行器沿着X轴、Y轴、Z轴或θ轴移动期间。所述第一阀体13和第二阀体14各自被可旋转地布置在分别被可移动地附接至第一马达壳体10和第二马达壳体11的支撑板12上。支撑板12被配置为独立于末端执行器1000并且彼此独立地移动。所述第一阀体13及其相应的支撑板12被配置为使得第一阀体13具有至少四个运动轴：X轴、Y轴、Z轴和θ轴。例如，所述第一阀体13可以被配置为在Z轴上上下移动。所述第一阀体可以被配置为在X轴上前后移动，在Y轴上左右移动。同样地，第二阀体14及其相应的支撑板12被配置为使得第二阀体14具有至少四个运动轴：X轴、Y轴、Z轴和θ轴。例如，所述第二阀体14可以被配置为在Z轴上上下移动。所述第二阀体14可以被配置为在X轴上前后移动，在Y轴上左右移动。所述第一阀体13和第二阀体14被配置为沿着不同的轴同时地和/或独立地移动。例如，所述第一阀体13可以绕θ轴旋转，同时第二阀体14在X轴上前后移动。
除了包括X轴、Y轴、Z轴和θ轴的四个运动轴以外，所述第一阀体13和第二阀体14被配置为相对于Z轴倾斜一个角度。例如，所述第一阀体13和第二阀体14各具有气动倾斜轴。参考图1，示出了处于第一阀位置的第一阀体13和第二阀体14，其中第一阀体13和第二阀体14各相对于Z轴朝向彼此倾斜45°。所述第一阀体13和第二阀体14的倾斜使涂层涂敷器20之间的距离完成调整，从而允许涂层涂敷器20更加高效地施用保形涂料，使得涂层涂敷器20不会都将涂料施用在部件40、41上的相同位置上。
图2示出了依照本发明的实施例的图1的在第一阀位置的末端执行器1000的前透视图。在第一阀位置，所述第一阀体13和第二阀体14朝向彼此倾斜45°，其将所述涂层涂敷器20定位在接近部件40的相对末端。所述第一阀体13和第二阀体14不限于具有45°的倾斜度，例如，可以被配置为相对于Z轴倾斜达90°。所述第一阀体13和第二阀体14被配置为在绕θ轴的任意一点上相对于Z轴倾斜任意角度。第一阀体13和第二阀体14绕θ轴的旋转和相对于Z轴的倾斜角度的任意组合都是可实现的。
图3示出了依照本发明的实施例的在第二阀位置的末端执行器1000的前视图。在这个第二位置，所述第一阀体13和第二阀体14各相互平行且向下指向。所述第一阀体13和第二阀体14不限于在任何给定时间具有相同的倾斜度。例如，所述第一阀体13可以倾斜20°，而第二阀体14笔直指向下方。第一阀体13和第二阀体14中的每一个可以具有连续变化的倾斜角度，例如，在第一阀体13和第二阀体13绕部件40、41移动以涂敷部件40、41时。所述阀体13、14的各种移动和倾斜是计算机可编程的。
第一阀体13和第二阀体14还可以沿相同的方向倾斜。图4示出了依照本发明的实施例的在第三阀位置的末端执行器1000的前视图。在第三阀位置，所述第一阀体13和第二阀体14都相对于传送机30沿向右方向倾斜45°角。第一阀体13和第二阀体14还可以沿任何其他方向倾斜任意角度。例如，第一阀体13和第二阀体14可以各相对于传送机30指向向左方向倾斜45°角。
图5示出了依照本发明的实施例的图4的末端执行器1000的前透视图。所述第一阀体13和第二阀体14的不同位置有助于对不同大小的部件40、41进行涂敷，有助于对具有不同朝向的部件40、41进行涂敷，并且有助于对具有不同速度的部件40、41进行涂敷。例如，图5中示出了处于第三阀位置的第一阀体13和第二阀体14，其中每个涂层涂敷器20靠近不同的较小部件41放置。所述第一阀体13和第二阀体14被放置为各自在相同的时间给相同的部件40施用涂料。在其他位置，所述第一阀体13和第二阀体14可以被放置为各自给不同的部件40、41施用涂料。
第一阀体13和第二阀体14中的每个被配置为沿着任意轴彼此独立地移动。这可以特别地有利于快速而均匀地对部件40、41进行保形涂敷，而不需要移动被附接至机器人平台的整个末端执行器1000。例如，所述第一阀体13可以被用于在部件40、41的下面或其侧面上喷涂保形涂料，而所述第二阀体14可以被用于在部件40、41的顶部上喷涂保形涂料。在部件40、41在传送机30上移动的情况下，所述部件40、41可以首先在第二阀体14的涂层涂敷器20下面通过。所述第二阀体14可以处于如图3所示的垂直位置。随着部件40、41接近第二阀体14，第二阀体14可以朝向部件40、41倾斜45°并且如图4所示的在其上喷涂涂料。如图1和图2中所示的，相对于较大的部件40，例如，随着部件40沿着传送机移动，所述第二阀体14可以在于图1和图2中所示的相反方向上倾斜45°，从而喷涂该部件的全部顶部和侧面。第一阀体13还可以最初处于如图3所示的垂直位置，然后随着部件40靠近所述第一阀体13，如图4所示的向右倾斜45°。随着部件40沿着传送机移动，所述第一阀体可以在相反的方向上倾斜45°，从而喷涂部件40的整个底部。举另外一个示例，随着部件40沿着传送机移动，所述第一阀体13可以通过第一阀体13所附接的支撑板12的旋转而绕θ轴旋转。在绕θ轴旋转时，第一阀体13、第二阀体14或两者阀体13、14都还可以沿Z轴上下移动，这在部件40、41是不规则形状时或部件40、41的不同部分具有不同的高度时或在沿着平台30的连续部件具有不同高度时，是有利的。
末端执行器1000还包括距离调整机构50。距离调整机构50被配置为调整第一马达壳体10与第二马达壳体11之间的水平距离90。当所述距离调整机构50增加第一马达壳体10与第二马达壳体11之间的距离90时，所述第一阀体13和第二阀体14之间的距离同样地增加。同样地，当距离调整机构50减少第一马达壳体10与第二马达壳体11之间的距离90时，所述第一阀体13和第二阀体14之间的距离同样地减少。
在一个示例性实施例中，所述距离调整机构50包括基板15和滑动件16。所述基板15在第一马达壳体10与第二马达壳体11之间延伸。所述基板15可以包括一个或多个层或一种或多种材料。所述第二马达壳体11被附接至所述基板15。所述滑动件16被示为附接至第一马达壳体10，以致所述滑动件16的移动转换为第一马达壳体10的移动。然而，在其他实施例中，所述滑动件16被附接至第二马达壳体11，以致所述滑动件16的移动转换为第二马达壳体11的移动。所述滑动件16可以是具有一种结构的可编程滑板构件，该结构与基板15或附接至基板15的部件的相应结构相配合，特别地用于接合滑动件16并且与滑动件16配合。滑动件16可滑动地与基板15相连接，使滑动件16在基板15上滑动或以其他方式前后移动。例如，如图1、图3和图4中的示例中所示的，所述第一马达壳体10可以距第二马达壳体11为第一距离D1。
图6示出了依照本发明的实施例的一种末端执行器1000的前视图，其中第一阀体13和第二阀体14之间的距离90已经被调整过。所述滑动件16被配置为沿着基板15朝第二马达壳体11滑动或以其他方式移动，以致所述第一马达壳体10从距离第二马达壳体11的第一距离D1处移动至距第二马达壳体11更近的第二距离D2处，如图6所示。因此，随着所述滑动件16沿着基板15朝第二马达壳体11移动，所述第一阀体13离第二阀体14更近。所述第一阀体13和第二阀体14之间的距离决定或以其他方式影响部件被涂敷的方式。
所述滑动件16沿基板15的滑动通过沿着基板15并且被布置在基板15上的一个或多个轨道17来完成。所述轨道17被形成在基板15的材料中，或是被附接至基板15的分开的零件。所述滑动件16接合轨道17并且沿着基板15水平地前后滑动，从而使所述第一马达壳体10与第二马达壳体11之间的距离根据滑动件16的移动方向而伸缩。
所述距离调整机构50还包括线性致动器系统，其用于完成所述滑动件16沿所述基板15的水平移动。例如，所述距离调整机构50包括马达(未示出)，例如被封装在第三马达壳体18中的伺服马达。所述第三马达壳体18中的马达可以转动与轨道17啮合的齿轮，以致当齿轮转动时，所述滑动件16沿基板15的轨道17滑动。所述轨道17可以包括与由被封装在第三马达壳体18中的马达转动的齿轮啮合的齿、脊、凹槽、边沿、叉、凹口等。例如，所述第一马达壳体10可以位于距离第一马达壳体11最远距离的第一位置处，如图1-5所示。所述第三马达壳体18中的伺服马达然后可以转动与轨道17中的齿啮合的齿轮，以致所述滑动件16沿所述轨道17朝向第二马达壳体11滑动，使得第一马达壳体10和第二马达壳体11之间的距离减少，并且所述第一阀体13和第二阀体14之间的距离也减少。所述伺服马达可以转动该齿轮，直至所述滑动件16邻接所述第二马达壳体11，如图6中所示。
图7示出了依照本发明的实施例的一种在另外的阀位置处的末端执行器1000的前视图，其中所述第一阀体13与第二阀体14之间的距离已经被调整过。所述第一阀体13和第二阀体14可以各自独立地沿Z轴、Y轴、Z轴或θ轴中的任一轴移动，并且能够同时倾斜任意角度，同时调整第一马达壳体10与第二马达壳体11之间的距离，以及所述末端执行器1000沿X轴、Y轴、Z轴或θ轴中的任一轴的移动。举例说明，在另外的阀位置，所述第一阀体13和第二阀体14现在各自相对于所述末端执行器1000向右倾斜45°，如图6中所示。然而，所述第一阀体13和第二阀体14还能够通过将第一阀体13编程为向右倾斜和将第二阀体14编程为向左倾斜来从如图6所示的位置朝向彼此倾斜45°。
此外，第一马达壳体10与第二马达壳体11之间的水平距离通过滑动件16的编程移动进行控制。举例说明，如果所述滑动件16被编程为从图1中所示的末端执行器1000的位置沿着轨道17朝向第二马达壳体11移动，则其距离所述第二马达壳体11的第一距离D1减少为距离第二马达壳体11的第二距离D2，如图6和图7中所示。同时地，随着第一马达壳体10的这种横向移动，所述第一阀体13和第二阀体14也移动。此外，仅第一阀体13和第二阀体14中的一个可以移动，这取决于所述滑动件16被机械地附接在哪个壳体上。
此外，同时地，随着第一马达壳体10朝第二马达壳体11从图1中所示的第一距离D1到图7中所示的第二距离D2的横向移动，所述第二阀体14可以从左向右倾斜，以致当所述滑动件16达到及邻近第二马达壳体11并且所述第一马达壳体10距第二马达壳体11为较近的第二距离D2，则第二阀体14向右倾斜45°，以致所述第一阀体13和第二阀体14都如图7中所示的沿相同的方向倾斜45°。应当理解的是，所述距离调整机构50不限于将第一马达壳体10与第二马达壳体11之间的距离从第一马达壳体10与第二马达壳体11为最远距离调整至滑动件16邻接第二马达壳体11的距离。例如，所述距离调整机构50可以朝向或远离第二马达壳体11移动第一马达壳体10任意距离以适应部件在PCB或平台30上的各种布置。所述轨道17可以基于所需的横向移动距离具有一个或多个等距间隔、标记和凹口等。所述距离调整机构50可以被配置为通过这种间隔来移动第一马达壳体10。
图8示出了依照本发明的实施例的图7的末端执行器1000的前透视图。将所述第一阀体13和第二阀体14被定位致使所述涂层涂敷器20各自靠近不同的较小部件41。所述第一壳体10通过距离调整机构50完成的横向移动以及同时的第一阀体13和第二阀体14的独立移动可以通过允许阀体被用于确保没有部件40、41有未被涂敷区域来实现更彻底的涂料施用。举例说明，所述第二阀体14向部件41施用涂料，并且随着所述部件41沿着传送机移动经过所述第二阀体14，所述第一阀体13朝向第二阀体14横向地移动以向部件41的在第二阀体14执行涂敷时所漏掉的任何区域快速地施用涂料。所述第一阀体13可以被放置为在如图5中所示的离第二阀体14的距离处，然后如图8中所示的朝向第二阀体14移动。
所述第一马达壳体10与第二马达壳体11之间的距离的同时调整以及第一阀体13和第二阀体14的移动允许末端执行器1000被用于关于部件40、41的不同的类型、布置、尺寸和比例的各种不同的涂敷要求，而不需要编程末端执行器1000的其他移动或以不同的末端执行器(例如，更小的/更大的末端执行器)代替当前的末端执行器用于涂敷不同类型的部件40、41。这还可以允许部件的涂敷的速度通过在涂敷过程中减少暂停对部件40、41的传送而增加。
所述距离调整机构50不限于经由伺服马达、轨道17和齿轮来移动第一马达壳体10；还可以设想其他实施例。例如，所述距离调整机构50可以被配置为执行第一马达壳体10的经由齿轮和齿轮齿条朝向或远离第二马达壳体11的水平移动或横向移动。再如，所述距离调整机构50可以包括被配置为完成第一马达壳体10的朝向或远离第二马达壳体11的水平移动的齿条和小齿轮。又如，所述距离调整机构50可以包括滚轴-齿轮系统，该滚轴-齿轮系统包括齿条和具有与齿条啮合的滚轴的齿轮。再如，所述距离调整机构50可以包括被配置为完成可编程的滑动件16朝向第二马达壳体11的移动的滑阀总成机构。
所述距离调整机构50的实施例也不限于包括基板15和滑动件16。例如，所述距离调整机构50可以包括可以延伸或缩回以将第一马达壳体10移动靠近第二马达壳体11的伸缩元件。再如，所述第一马达壳体10可以被附接至伸缩元件部分的一个末端，该伸缩元件部分被配置为缩回在较大的伸缩元件部分中。所述第二马达壳体11可以被附接至该较大的伸缩元件部分。所述伸缩元件可以通过马达、气动地或液压地伸缩。再如，所述距离调整机构50可以包括用于调整第一马达壳体10与第二马达壳体11之间的距离的滚柱丝杠。
所述第一马达壳体10相对于第二马达壳体11的接近度的调整可以有利于以更快的方式提高连续地涂敷多个部件40、41的效率。例如，如果部件40、41被放置在所述第一阀体13下面并且所述第一阀体13的涂层涂敷器20开始部件40的涂料施用，则传送带可以继续移动部件同时部件40、41被涂敷，因为当通过滑动件16沿着基板15朝向第二马达壳体11移动第一马达壳体10来施用材料时，所述第一阀体13移动靠近第二阀体14。所述第二阀体14可以被配置为在部件40、41下面施用涂料。在将部件移动至第二阀体14下面时，所述第一阀体13可以已经完成部件40上的顶部和侧面的涂料施用，同时部件40随着传送机移动。一旦所述第一阀体13已经完成部件40、41的顶部和侧面涂敷，则所述第一阀体13能够通过滑动件16使第一马达壳体10远离第二马达壳体11滑动，以高效地被移动回到例如如图1所示的起始位置处。
再如，所述第一马达壳体10与第二马达壳体11的接近度的调整还有利于部件40需要涂敷的大小和尺寸不同的情况。例如，距离调整机构50可以完成具有不同尺寸的部件40、41的涂敷。例如，所述第一阀体13可以通过沿着基板15滑动滑动件16而远离第二马达壳体11来被移动为更加远离第二阀体14，使得第一阀体13和第二阀体14更进一步分离并且能够被放置在部件40的相对末端、侧面或其他维度，如图1和图2中所示。再如，所述第一阀体13和第二阀体14可以被一起移动得更近，用于涂敷较小的部件41，例如图5和图8中所示的。
一个框架可以围绕、封装或以其他方式接收末端执行器1000(并且可能还有其他末端执行器)，并且可以提供一个围着末端执行器1000的结构。该框架可以允许附接面板，该面板围绕末端执行器1000。附接至框架的面板可以是实心面板和透明面板的组合，透明面板例如
Figure BDA0002293311010000131
玻璃、塑料等，以允许在保形涂敷机运行期间查看末端执行器1000的运行和/或满足必要的安全性保护措施。
参考图1-8，现在将描述相关联的涂敷部件的方法。
图1-8示出了通过调整保形涂敷机的第一阀和第二阀之间的水平距离来对部件进行涂布的方法，具体的水平距离的调整包括以下至少一项：朝着所述第二阀和远离所述第二阀移动所述第一阀，及/或朝着所述第一阀和远离所述第一阀移动所述第二阀。在本发明的一个实施例中，移动所述第一阀具体体现为使滑动件在与至少所述第二阀连接的基板的轨道上横向滑动。在本发明的一个实施例中，所述水平距离的调整不需要通过移动被附接至所述保形涂敷机的机器人的末端执行器来完成。
具体地，用来涂敷部件的保形涂敷机包括被附接至机器人的末端执行器，被配置为允许所述末端执行器沿至少三个轴移动；其中所述末端执行器，包括：被可操作地连接至第一马达壳体的第一阀，所述第一阀可沿至少四个轴移动；被可操作地连接至第二马达壳体的第二阀，所述第二阀可沿至少四个轴移动；被配置为调整所述第一阀与所述第二阀之间的水平距离的距离调整机构。
具体所述末端执行器的结构及工作过程、工作原理在上述末端执行器的实施例中已经做了详细的说明，在此通过引用将末端执行器实施例的全部内容并入本保形涂敷机实施例及利用保形涂敷机实现涂敷部件的方法实施例中。
尽管已经结合上面概述的特定实施例描述了本公开，但是显然，对于本领域技术人员而言许多替代、修改和变化将是显而易见的。因此，如上所述的本公开的优选实施例旨在说明，而不是限制。如所附权利要求所要求的，不脱离本发明的精神和范围可以进行各种改变。权利要求提供了本发明的覆盖范围，并且不应当限于本文所提供的具体示例。

Claims (19)

1.一种末端执行器，其特征在于，包括：
被可操作地连接至第一马达壳体的第一阀，所述第一阀可沿至少四个轴移动；
被可操作地连接至第二马达壳体的第二阀，所述第二阀可沿至少四个轴移动；
被配置为调整所述第一阀与所述第二阀之间的水平距离的距离调整机构。
2.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，其中
所述第一阀和所述第二阀被配置为分别相对于所述第一马达壳体和所述第二马达壳体倾斜。
3.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，其中所述距离调整机构包括被连接至末端执行器框架的基板，以及沿所述基板可滑动的滑动件。
4.如权利要求3所述的末端执行器，其特征在于，其中所述第二马达壳体被固定地附接至所述基板，所述滑动件被可滑动地附接至所述基板并且被固定地附接至所述第一马达壳体。
5.如权利要求4所述的末端执行器，其特征在于，其中所述滑动件在所述基板的轨道上滑动以减少所述第一阀与所述第二阀之间的所述水平距离。
6.如权利要求5所述的末端执行器，其特征在于，其中所述距离调整机构还包括具有第三马达的第三马达壳体，所述第三马达转动与所述轨道啮合的齿轮，使得当所述齿轮转动时，所述滑动件沿所述基板的所述轨道滑动。
7.如权利要求6所述的末端执行器，其特征在于，其中所述轨道包括齿，所述齿与由被封装在所述第三马达壳体中的马达转动的齿轮啮合。
8.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，其中所述第一阀被连接至所述第一马达壳体的支撑板，所述支撑板在所述末端执行器的基板下方延伸，所述第二阀被连接至所述第二马达壳体的支撑板，所述支撑板在所述末端执行器的基板下方延伸。
9.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，其中所述第一阀、所述第二阀和所述距离调整机构的移动是可计算机编程的。
10.一种保形涂敷机，其特征在于，包括：
被附接至机器人的末端执行器，被配置为允许所述末端执行器沿至少三个轴移动；
其中所述末端执行器，包括：
被可操作地连接至第一马达壳体的第一阀，所述第一阀可沿至少四个轴移动；
被可操作地连接至第二马达壳体的第二阀，所述第二阀可沿至少四个轴移动；
被配置为调整所述第一阀与所述第二阀之间的水平距离的距离调整机构。
11.如权利要求10所述的保形涂敷机，其特征在于，其中所述第一阀和所述第二阀被配置为分别相对于所述第一马达壳体和所述第二马达壳体倾斜。
12.如权利要求10所述的保形涂敷机，其特征在于，其中所述距离调整机构包括基板，以及沿所述基板可滑动的滑动件。
13.如权利要求12所述的保形涂敷机，其特征在于，其中所述第二马达壳体被固定地附接至所述基板，所述滑动件被可滑动地附接至所述基板并且被固定地附接至所述第一马达壳体。
14.如权利要求13所述的保形涂敷机，其特征在于，其中所述第一阀被连接至所述第一马达壳体的支撑板，所述支撑板在所述末端执行器的基板下方延伸，所述第二阀被连接至所述第二马达壳体的支撑板，所述支撑板在所述末端执行器的所述基板下方延伸。
15.一种涂布部件的的方法，其特征在于，包括：
调整保形涂敷机的第一阀和第二阀之间的水平距离。
16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，其中所述调整包括以下项中的至少一项：朝着所述第二阀和远离所述第二阀移动所述第一阀，及/或朝着所述第一阀和远离所述第一阀移动所述第二阀。
17.如权利要求16所述的方法，其特征在于，其中所述移动所述第一阀包括使滑动件在与至少所述第二阀连接的基板的轨道上横向滑动。
18.如权利要求17所述的方法，其特征在于，其中所述调整不需要通过移动被附接至所述保形涂敷机的机器人的末端执行器来完成。
19.一种使用包括如权利要求1所述的末端执行器的保形涂敷机来涂敷部件的方法。
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