CN111221298B - 具有视觉定位的加工系统及加工方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有视觉定位的加工系统及加工方法。本发明的具有视觉定位的加工系统，通过传感装置感测被加工部件的边位置，若感测到被加工部件的位置时，控制装置控制传送装置停止传送被加工部件，同时控制正位装置对被加工部件的位置校正为预设位置，再控制视觉定位装置来采集被加工部件的数字图像信息，控制装置基于预先定义的被加工部件所在的平面坐标系和数字图像信息、预设的加工位置信息和加工装置的当前位置信息控制加工装置移动至当前加工位置，最后进行被加工部件的加工过程，从而可以自动地检测加工产品的几何位置信息，可以快速地将加工装置定位到准确的加工位置，相较于之前的手动定位方式，大大提升了定位精度和工作效率。

Description

具有视觉定位的加工系统及加工方法

技术领域

本发明涉及生产加工技术领域，特别地，涉及一种具有视觉定位的加工系统及加工方法。

背景技术

传统的加工定位方法大多采用机械定位，因受到安装方式的限制以及夹具的加工精度影响，需要人工调整工件位置，这必然存在效率低下的问题。机器视觉定位系统可以自动对产品形状、尺寸进行检测，调节、定位物件到正确加工位置，非常适合各种加工定位。视觉定位技术近年来在国内外得到迅速发展，如圆形、矩形、十字架型、三角形等具有针对性的定位技术应运而生，但是这类视觉定位技术受到了定位标记类型的限制，而采用图像匹配技术的视觉定位系统虽然不受定位标记类型的限制，但是其速度和精度往往不能满足诸如光伏玻璃的深加工激光打孔工艺对定位速度和精度的需求。

发明内容

本发明提供了一种具有视觉定位的加工系统及加工方法，以解决现有的视觉定位系统应用受限或定位速度和精度不够高的技术问题，尤其能解决现有的光伏玻璃深加工激光打孔定位中由于激光钻孔定位孔精度的问题所导致的激光钻孔钻偏、激光钻孔孔破、个短/断路的技术问题。

本发明采用的技术方案如下：

一种具有视觉定位的加工系统，包括支撑机架、传送装置、传感装置、正位装置、视觉定位装置、加工装置以及控制装置，

所述支撑机架上具有导向部件，所述视觉定位装置安装在支撑机架上并可进行移动，

所述控制装置控制所述传送装置传送被加工部件，并在传感装置感测到所述被加工部件的边位置时控制所述传送装置停止传送动作，同时控制所述正位装置将所述被加工部件的位置校正为预设位置，然后再控制所述视觉定位装置拍摄静止的所述被加工部件的数字图像信息，

所述控制装置基于预先定义的被加工部件平面坐标系、所述视觉定位装置拍摄到的数字图像信息、预设的加工位置信息以及所述加工装置的当前位置信息控制所述加工装置移动，并按照预设的步骤顺序地实现对所述被加工部件的加工控制过程。

进一步地，所述控制装置包括：

驱动控制系统，用于驱动所述加工装置移动，

主机控制系统，用于处理和存储所述加工系统中各个装置块之间的网络通信和信息存储，基于预先定义的被加工部件平面坐标系和数字图像信息计算得到被加工部件静止时的几何位置信息，再结合预设的加工位置信息计算得到当前加工位置信息，

可编程逻辑控制系统，用于计算当前加工位置信息和加工装置的位置信息的位置偏差，并基于该位置偏差控制所述驱动控制系统驱动所述加工装置移动至当前加工位置处，并按照设定的步骤顺序地实现加工过程的控制。

进一步地，所述视觉定位装置包括：

用于提供检测光的光源装置，

结构光投影装置，用于将光源装置发出的光投射至被加工部件的顶面及侧面厚度方向并透射出所述被加工部件的顶面，

摄像装置，所述摄像装置用于采集所述光源装置发出的光通过所述被加工部件的光信号变化信息以获得光学影像，并将所述光学影像转化为数字图像信息传输给所述控制装置，以指示所述几何位置，

调节装置，用于调整所述视觉定位装置中各组成装置的位置及角度。

进一步地，所述正位装置根据预先定义的被加工部件坐标系以及标定的被加工部件的宽度进行调校，以将所述被加工部件的位置校正至预设位置。

进一步地，所述主机控制系统包括：

通信模块，用于传输数字图像信息和通过工业总线得到的信息，

数据库模块，用于接收和/或存储所述视觉定位装置获得的数字图像信息、输入板材信息以及标校位置信息；

数字图像处理模块，用于基于预先定义的被加工部件平面坐标系和数字图像信息计算得到被加工部件静止时的几何位置信息，再结合预设的加工位置信息计算得到当前加工位置信息，

数据图形显示模块，用于显示加工过程相关的信息。

进一步地，所述被加工部件为光伏玻璃，所述加工装置为激光打孔装置，所述加工系统用于对光伏玻璃进行激光打孔工艺。

本发明还提供一种具有视觉定位的加工方法，采用如上所述的具有视觉定位的加工系统，包括以下步骤：

建立被加工部件所在的二维平面坐标系，

获取加工装置当前所处的位置信息、被加工部件的ID、规格尺寸信息以及预设的加工位置信息，

根据所述坐标系和所述被加工部件的规格尺寸对正位装置进行校调，

安装并调试视觉定位装置的位置，

控制装置控制传送装置传送被加工部件，

传感装置感测到被加工部件的边位置后，控制装置控制传送装置停止传送，并控制正位装置将被加工部件校正至预设位置，

启动视觉检测装置以拍摄被加工部件的数字图像信息并传送至控制装置，

控制装置基于被加工部件的平面坐标系、所述视觉定位装置拍摄到的数字图像信息、预设的加工位置信息以及所述加工装置的当前位置信息控制加工装置移动，并按照预设的步骤顺序地实现对所述被加工部件的加工控制过程。

进一步地，所述控制装置基于被加工部件的平面坐标系、所述视觉定位装置拍摄到的数字图像信息、预设的加工位置信息以及所述加工装置的当前位置信息控制加工装置移动具体包括以下内容：

控制装置基于被加工部件所在的平面坐标系和视觉定位装置传输过来的数字图像信息计算得到被加工部件静止时的几何位置信息，

基于几何位置信息和预设的加工位置信息计算得到当前加工位置信息，

计算当前加工位置信息和加工装置的位置信息的位置偏差，并基于该位置偏差控制所述驱动控制系统驱动所述加工装置移动至当前加工位置处。

进一步地，通过机架及标校标准建立所述坐标系。

进一步地，所述加工装置为激光加工装置，所述控制装置根据所述被加工部件的材质和厚度设定所述激光加工装置的光脉冲信号进行加工工艺。

本发明具有以下有益效果：

本发明的具有视觉定位的加工系统，通过传感装置感测被加工部件的边位置，若感测到被加工部件的位置时，则意味着被加工部件已经移动到预设的区域位置，然后传感装置反馈信号给控制装置，控制装置控制传送装置停止传送被加工部件，同时控制正位装置对被加工部件的位置校正为预设位置，此时被加工部件的边与辊道保持平行，然后再控制视觉定位装置来采集静止时的被加工部件的数字图像信息，控制装置基于预先定义的被加工部件所在的平面坐标系和数字图像信息可以计算得到被加工部件的几何位置信息，进而结合预设的加工位置信息计算得到当前加工位置信息，再基于当前加工位置信息和加工装置的当前位置信息计算两者的位置偏差以控制加工装置移动至当前加工位置，最后进行被加工部件的加工过程。本实施例的具有视觉定位的加工系统基于机器视觉检测定位技术可以自动地检测加工产品的几何位置信息，可以快速地将加工装置定位到准确的加工位置，相较于之前的手动定位方式，大大提升了定位精度和工作效率。

另外，本发明的具有视觉定位的加工方法同样具有上述优点。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照附图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明优选实施例的具有视觉定位的加工系统的结构示意图。

说明书附图标示说明：

正位装置1、视觉定位装置2、传送装置3、支撑机架4、传感装置5、被加工部件6、加工装置7、驱动控制系统8、可编程逻辑控制系统9、主机控制系统10。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

参照图1，其为本发明的优选实施例提供的一种具有视觉定位的加工系统的结构示意图，所述具有视觉定位的加工系统主要包括正位装置1、视觉定位装置2、传送装置3、支撑机架4、传感装置5、被加工部件6、加工装置7以及主要由驱动控制系统8、可编程逻辑控制系统9、主机控制系统10构成的控制装置。所述加工系统中的所有控制相关的模块均被包含于所述控制装置，其包括各个模拟模块，数字模块。所述具有视觉定位的加工系统可以适用于很多机械视觉定位场合，在本优选实施例中以对玻璃进行激光打孔定位来做示范性说明，在此不做具体限定。

在所述加工系统中，可以包括多个用于支撑所述视觉定位装置2的支撑机架4，每一个所述支撑机架4上均设置有导向部件，所述视觉定位装置2安装在支撑机架4的导向部件上并可在导向部件上移动以调整位置。所述加工系统中，至少包括两个所述视觉定位装置2，以便定位出所述被加工部件6的轮廓，获得其几何位置信息，所包含的所述视觉定位装置2的个数越多，所获得的几何位置信息的精度越高。不同的所述视觉定位装置2可以安装在一个支撑机架4上或者分别安装在多个所述支撑机架4上。

所述控制装置在所述加工系统中主要用于控制各个装置的动作，例如，在所述被加工部件6的加工初始阶段，所述控制装置根据用户的需求，从所述加工系统的主机获得准备加工的操作指令后，并控制所述传送装置3传送所述被加工部件6至目标区域，该目标区域即系统预设的区域。在传送装置3传送被加工部件6的过程中，被加工部件6朝着所述目标区域方向移动，一旦所述传感装置5感测到所述被加工部件6的边位置时，传感装置5向所述控制装置发送一感测信号，告知被加工部件6已到达目标区域，此时，所述控制装置控制所述传送装置3停止传送动作，并控制所述正位装置1将被加工部件6的位置校正为系统预设定的位置，校正后被加工部件6与辊道保持平行，然后再启动所述视觉定位装置2实时检测静止的被加工部件6的几何位置，并存储以供后续加工使用。其中，所述传送装置3一般包括传送带，辊道和电机，所述传送带包覆辊轴，所述电机和所述控制装置相连，由所述控制装置控制其驱动辊道移动。所述正位装置1则为设置在辊道两侧的夹具，所述控制装置可以根据预先定义的被加工部件6所在的平面坐标系和以及被加工部件6所标定的宽度控制所述正位装置1的位置校调，以便于准确地将被加工部件6的位置校正为预设位置，防止正位装置1本身存在误差而影响定位精度。在被加工部件6的位置被校正后，所述控制装置向所述视觉定位装置2发送指令，以控制视觉定位装置2对当前位置的被加工部件6的位置进行定位，以获得被加工部件6的几何位置信息。在所述控制装置获得各种位置信号以及获得开始加工的操作指令后，其根据系统预设的加工位置信息及所述加工装置7的当前位置信息移动所述加工装置7至当前加工位置，并按照系统预设的步骤顺序地实现对所述被加工部件6的加工控制过程。即本发明所提供的加工系统在加工过程中，所述视觉定位装置2的位置固定，仅通过控制所述加工装置7的移动来实现加工工艺。

其中，所述控制装置的驱动控制系统8主要用于根据所接收的指令，如根据可编程逻辑控制系统9发送的指令驱动所述加工装置7的移动，来实现对所述加工部件6的加工过程，在加工过程中，当所述加工部件6被传送至目标区域后便不再移动，仅通过移动所述加工装置7完成整个加工操作。因此，所述驱动控制系统8可以为至少包括三套高精度的线性模组驱动控制系统，每一套所述线性模组驱动控制系统均可以控制所述加工装置7按照设定移动轨迹移动。所述主机控制系统10主要用于处理和存储所述加工系统中各个装置块之间的网络通信和信息存储，在加工过程中，所述加工系统中产生的各个数据信号则主要通过主机控制系统10进行处理。所述主机控制系统10还基于预先定义的被加工部件6所在的平面坐标系和视觉定位装置2传输过来的数字图像信息计算得到被加工部件6静止时的几何位置信息，再结合预设的加工位置信息计算得到当前加工位置信息。可以理解，预设的加工位置信息是指加工孔在玻璃板面上的位置信息，而当前加工位置信息是指加工孔在预先定义的平面坐标系中的位置信息，预设的加工位置是固定的，而当前加工位置是随被加工部件6的几何位置变化而变化的。所述可编程逻辑控制系统9则接收主机控制系统10的计算结果，用于计算当前加工位置信息和加工装置7的当前位置信息的位置偏差，然后基于该位置偏差控制所述驱动控制系统8驱动所述加工装置7移动至当前加工位置处，接着按照设定的步骤顺序地实现加工过程的控制。

所述主机控制系统10主要包括通信模块、数据库模块、数字图像处理模块以及数据图形显示模块。所述通信模块用于传输视觉定位装置2采集到的数字图像信息和通过工业总线得到的相关信息，例如预设加工位置信息，加工装置7当前的位置信息，传感装置5的信息等。所述数据库模块主要用于接收和/或存储所述视觉定位装置2获得的数字图像信息、输入的板材信息以及标校位置信息，其中标校位置信息包括传感装置5的信息和正位装置1的信息。所述数字图像处理模块主要用于通过根据所接收的数字图像信息计算获得加工位置信息，具体地，所述数字图像处理模块基于预先定义的被加工部件6所在的平面坐标系和数字图像信息计算得到被加工部件6静止时的几何位置信息，再基于几何位置信息和预设的加工位置信息计算得到当前加工位置信息。所述数据图形显示模块主要用于显示加工过程相关的信息。可以理解，所述数据图形显示模块可以省略。

每一个所述视觉定位装置2主要由光源装置、摄像装置、结构光投影装置以及调节装置构成。所述光源装置用于提供检测光，所述结构光投影装置用于将光源装置发出的光投射至被加工部件6的顶面及侧面厚度方向并透射出所述被加工部件6的顶面，所述摄像装置用于采集所述光源装置发出的光通过所述被加工部件6的光信号变化信息以获得光学影像，并将所述光学影像转化为数字信图像信息传输给所述控制装置，以指示所述几何位置。其中所述顶面为朝向所述视觉定位装置2的一面，所述侧面与所述顶面相邻。所述调节装置主要用于调整所述视觉定位装置2中各组成装置的位置及角度。

在本实施例中，所述被加工部件6为光伏玻璃，所述加工装置7为激光打孔机，所述加工系统用于对光伏玻璃进行激光打孔深加工工艺。所述控制装置根据所述被加工部件的材质和厚度设定所述激光加工装置的光脉冲信号进行加工工艺。

本实施例的具有视觉定位的加工系统，通过传感装置5感测被加工部件6的边位置，若感测到被加工部件6的位置时，则意味着被加工部件6已经移动到预设的区域位置，然后传感装置5反馈信号给控制装置，控制装置控制传送装置3停止传送被加工部件，同时控制正位装置1对被加工部件6的位置校正为预设位置，此时被加工部件6的边与辊道保持平行，然后再控制视觉定位装置2来采集静止时的被加工部件6的数字图像信息，控制装置基于预先定义的被加工部件6所在的平面坐标系和数字图像信息可以计算得到被加工部件6的几何位置信息，进而结合预设的加工位置信息计算得到当前加工位置信息，再基于当前加工位置信息和加工装置7的当前位置信息计算两者的位置偏差以控制加工装置7移动至当前加工位置，最后进行被加工部件6的加工过程。本实施例的具有视觉定位的加工系统基于机器视觉检测定位技术可以自动地检测加工产品的几何位置信息，可以快速地将加工装置7定位到准确的加工位置，相较于之前的手动定位方式，大大提升了定位精度和工作效率。此外，在定位加工过程中，所述视觉定位装置2的位置固定，所述加工装置7在二维平面内运动，实现定位自动调节。

此外，本发明的第二实施例还提供一种具有视觉定位的加工方法，其优选采用如上述优选实施例所述的具有视觉定位的加工系统，所述具有视觉定位的加工方法主要包括以下步骤：

步骤1：建立被加工部件所在的二维平面坐标系，例如可以通过机架及标校标准建立所述坐标系；

步骤2：获取加工装置当前所处的位置信息、被加工部件的ID、规格尺寸信息以及预设的加工位置信息，例如，可以用网络通讯的方式从所述加工系统的主机获得这些信息；

步骤3：根据所述坐标系和所述被加工部件的规格尺寸对正位装置进行校调，

步骤4：安装并调试视觉定位装置的位置，

步骤5：当控制装置接收到指示需要进行所述被加工部件的加工时，控制传送装置将所述被加工部件传送至预设的区域位置，

步骤6：当传感装置感测到被加工部件的边位置后将感测信号传输至所述控制装置，以使得所述控制装置控制所述正位装置对传送至设定区域的被加工部件的位置进行校正，

步骤7：完成所述被加工部件的位置校正后，所述控制装置启动所述视觉检测装置，以采集被加工部件的数字图像信息并传送至所述控制装置，

步骤8：所述控制装置基于被加工部件的平面坐标系、所述视觉定位装置拍摄到的数字图像信息、预设的加工位置信息以及所述加工装置的当前位置信息控制加工装置移动，并按照预设的步骤顺序地实现对所述被加工部件的加工控制过程，以对所述被加工部件进行加工工艺，即所述加工装置在X,Y二维平面内运动。

可以理解，所述具有视觉定位的加工方法还包括以下步骤：

步骤9：将加工过程中的相关数据信息发送至加工系统的主机，在打孔时间段内，实时标校几何坐标，消除移动累积误差，以对所述加工装置的静态位置偏差进行校正，

步骤10：返回步骤2，并等待下一个被加工部件的定位加工任务。

在本实施例提供的具有视觉定位的加工方法为对光伏玻璃进行激光打孔的深加工工艺，则所述加工装置为激光加工机，而所述被加工部件为光伏玻璃，所述控制装置根据所述被加工部件的材质和厚度设定所述激光加工装置的光脉冲信号进行加工工艺。

可以理解，所述控制装置基于被加工部件的平面坐标系、所述视觉定位装置拍摄到的数字图像信息、预设的加工位置信息以及所述加工装置的当前位置信息控制加工装置移动具体包括以下内容：

控制装置基于被加工部件所在的平面坐标系和视觉定位装置传输过来的数字图像信息计算得到被加工部件静止时的几何位置信息，

基于几何位置信息和预设的加工位置信息计算得到当前加工位置信息，

计算当前加工位置信息和加工装置的位置信息的位置偏差，并基于该位置偏差控制所述驱动控制系统驱动所述加工装置移动至当前加工位置处。

本实施例的具有视觉定位的加工方法，通过传感装置感测被加工部件的边位置，若感测到被加工部件的位置时，则意味着被加工部件已经移动到预设的区域位置，然后传感装置反馈信号给控制装置，控制装置控制传送装置停止传送被加工部件，同时控制正位装置对被加工部件的位置校正为预设位置，此时被加工部件的边与辊道保持平行，然后再控制视觉定位装置来采集静止时的被加工部件的数字图像信息，控制装置基于预先定义的被加工部件所在的平面坐标系和数字图像信息可以计算得到被加工部件的几何位置信息，进而结合预设的加工位置信息计算得到当前加工位置信息，再基于当前加工位置信息和加工装置的当前位置信息计算两者的位置偏差以控制加工装置移动至当前加工位置，最后进行被加工部件的加工过程。本实施例的具有视觉定位的加工系统基于机器视觉检测定位技术可以自动地检测加工产品的几何位置信息，可以快速地将加工装置定位到准确的加工位置，相较于之前的手动定位方式，大大提升了定位精度和工作效率。此外，在定位加工过程中，所述视觉定位装置固定，所述加工装置二维平面运动，实现定位自动调节。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种具有视觉定位的加工系统，其特征在于，包括支撑机架、传送装置、传感装置、正位装置、视觉定位装置、加工装置以及控制装置，

所述支撑机架上具有导向部件，所述视觉定位装置安装在支撑机架的导向部件上并可进行移动，

所述控制装置控制所述传送装置传送被加工部件，并在传感装置感测到所述被加工部件的边位置时控制所述传送装置停止传送动作，同时控制所述正位装置将所述被加工部件的位置校正为预设位置，然后再控制所述视觉定位装置采集所述被加工部件的数字图像信息，

所述控制装置基于预先定义的被加工部件平面坐标系、所述视觉定位装置采集到的数字图像信息、预设的加工位置信息以及所述加工装置的当前位置信息控制所述加工装置移动至当前加工位置，并按照预设的步骤顺序地实现对所述被加工部件的加工控制过程；

所述控制装置根据预先定义的被加工部件所在的平面坐标系和以及被加工部件所标定的宽度控制所述正位装置的位置校调，以便于准确地将被加工部件的位置校正为预设位置，防止正位装置本身存在误差而影响定位精度；

通过传感装置感测被加工部件的边位置，若感测到被加工部件的位置时，则意味着被加工部件已经移动到预设的区域位置，然后传感装置反馈信号给控制装置，控制装置控制传送装置停止传送被加工部件，同时控制正位装置对被加工部件的位置校正为预设位置，此时被加工部件的边与辊道保持平行，然后再控制视觉定位装置来采集静止时的被加工部件的数字图像信息，控制装置基于预先定义的被加工部件所在的平面坐标系和数字图像信息可以计算得到被加工部件的几何位置信息，进而结合预设的加工位置信息计算得到当前加工位置信息，再基于当前加工位置信息和加工装置的当前位置信息计算两者的位置偏差以控制加工装置移动至当前加工位置，最后进行被加工部件的加工过程，在加工过程中，仅通过控制所述加工装置的移动来实现加工工艺。

2.根据权利要求1所述的具有视觉定位的加工系统，其特征在于，

所述控制装置包括：

驱动控制系统，用于驱动所述加工装置移动，

主机控制系统，用于处理和存储所述加工系统中各个装置块之间的网络通信和信息存储，基于预先定义的被加工部件平面坐标系和数字图像信息计算得到被加工部件静止时的几何位置信息，再结合预设的加工位置信息计算得到当前加工位置信息，

可编程逻辑控制系统，用于计算当前加工位置信息和加工装置的位置信息的位置偏差，并基于该位置偏差控制所述驱动控制系统驱动所述加工装置移动至当前加工位置处，并按照预设的步骤顺序地实现加工过程的控制。

3.根据权利要求1所述的具有视觉定位的加工系统，其特征在于，

所述视觉定位装置包括：

用于提供检测光的光源装置，

结构光投影装置，用于将光源装置发出的光投射至被加工部件的顶面及侧面厚度方向并透射出所述被加工部件的顶面，

摄像装置，所述摄像装置用于采集所述光源装置发出的光通过所述被加工部件的光信号变化信息以获得光学影像，并将所述光学影像转化为数字图像信息传输给所述控制装置，以指示所述几何位置，

调节装置，用于调整所述视觉定位装置中各组成装置的位置及角度。

4.根据权利要求2所述的具有视觉定位的加工系统，其特征在于，

所述主机控制系统包括：

通信模块，用于传输数字图像信息和通过工业总线得到的信息，

数据库模块，用于接收和/或存储所述视觉定位装置获得的数字图像信息、输入板材信息以及标校位置信息；

数字图像处理模块，用于基于预先定义的被加工部件平面坐标系和数字图像信息计算得到被加工部件静止时的几何位置信息，再结合预设的加工位置信息计算得到当前加工位置信息，

数据图形显示模块，用于显示加工过程相关的信息。

5.根据权利要求1所述的具有视觉定位的加工系统，其特征在于，

所述被加工部件为光伏玻璃，所述加工装置为激光打孔装置，所述加工系统用于对光伏玻璃进行激光打孔工艺。

6.一种具有视觉定位的加工方法，采用如权利要求1～5任一项所述的具有视觉定位的加工系统，其特征在于，

包括以下步骤：

建立被加工部件所在的二维平面坐标系，

获取加工装置当前所处的位置信息、被加工部件的ID、规格尺寸信息以及预设的加工位置信息，

根据所述坐标系和所述被加工部件的规格尺寸对正位装置进行校调，

安装并调试视觉定位装置的位置，

控制装置控制传送装置传送被加工部件，

传感装置感测到被加工部件的边位置后，控制装置控制传送装置停止传送，并控制正位装置将被加工部件校正至预设位置，

启动视觉检测装置以拍摄被加工部件的数字图像信息并传送至控制装置，

控制装置基于被加工部件的平面坐标系、所述视觉定位装置拍摄到的数字图像信息、预设的加工位置信息以及所述加工装置的当前位置信息控制加工装置移动，并按照预设的步骤顺序地实现对所述被加工部件的加工控制过程。

7.根据权利要求6所述的具有视觉定位的加工方法，其特征在于，

所述控制装置基于被加工部件的平面坐标系、所述视觉定位装置拍摄到的数字图像信息、预设的加工位置信息以及所述加工装置的当前位置信息控制加工装置移动具体包括以下内容：

控制装置基于被加工部件所在的平面坐标系和视觉定位装置传输过来的数字图像信息计算得到被加工部件静止时的几何位置信息，

基于几何位置信息和预设的加工位置信息计算得到当前加工位置信息，

计算当前加工位置信息和加工装置的位置信息的位置偏差，并基于该位置偏差控制所述驱动控制系统驱动所述加工装置移动至当前加工位置处。

8.根据权利要求6所述的具有视觉定位的加工方法，其特征在于，通过机架及标校标准建立所述坐标系。

9.根据权利要求6所述的具有视觉定位的加工方法，其特征在于，所述加工装置为激光加工装置，所述控制装置根据所述被加工部件的材质和厚度设定所述激光加工装置的光脉冲信号进行加工工艺。

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