CN111216106A - 一种换衬机械手桥架结构及工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种换衬机械手桥架结构及工作方法，该桥架结构包括两个横梁，两个横梁上沿水平方向均活动安装有移动底座，移动底座上竖直设置有两个支撑柱，支撑柱上活动安装有升降托架，升降托架包括两个侧架，侧架的顶部均固定安装有横杆，横杆的一端铰接有摆臂，摆臂的一端底部安装有夹持轮，横杆的外侧铰接有驱动气缸，驱动气缸的输出杆端部铰接有连接板，连接板的一端通过螺栓与摆臂固定连接；该桥架结构的高度可控，避免造成能量损耗，有效节约了成本，便于对置物板上的衬板进行夹紧或松开，可以保证衬板在运输过程中的安全稳定，同时方便对磨机衬板的快速更换，避免衬板由于振动造成的运输不稳定。

Description

一种换衬机械手桥架结构及工作方法

技术领域

本发明涉及一种桥架结构，尤其涉及一种换衬机械手桥架结构及工作方法。

背景技术

专利文件(CN109822310A)公开了一种换衬机械手桥架结构，该手桥架结构通过换衬小车对衬板进行移动运输，且换衬小车在运输过程中无法保证衬板的稳定，从而难以保证衬板的安全，该桥架结构中的换衬小车高度固定，无法进行升降，当将衬板放置于换衬小车时需要通过设备将衬板运送至衬板高度处，能量损耗大，成本高，在换衬小车移动到边缘时容易发生碰撞造成振动，使衬板不稳定。

发明内容

本发明的目的在于提供一种换衬机械手桥架结构及工作方法，通过在两个第三传动轮之间用第二转动轴进行固定，通过在移动底座上安装第二电机，使第二电机的输出轴与第二转动轴通过第一传动轮、第二传动轮、第一皮带配合传动，在支撑柱上沿竖直方向安装升降托架并与第一皮带固定，在两个升降托架之间竖直置物板用来放置衬板，通过第二电机可以带动升降托架沿竖直方向进行移动，从而带动置物板上升和下降，解决了传统换衬机械手桥架结构高度不便于调节，衬板上料时容易造成能量损耗，成本高的技术问题；

本发明通过横杆的一端铰接摆臂，通过在横杆的一侧铰接驱动气缸，通过驱动气缸带动连接板转动，从而通过连接板带动摆臂转动，通过在摆臂的一端安装夹持轮，可以通过夹持轮对衬板进行夹持固定，通过同时启动升降托架上的两个驱动气缸，可以带动两个摆臂同时向内转动或向外转动，从而带动两个夹持轮夹紧衬板或松开衬板，该桥架结构便于对置物板上的衬板进行夹紧或松开，解决了传统换衬机械手桥架结构在衬板在运输过程中无法保证衬板的安全稳定的技术问题；

本发明通过在支撑柱上安装导轨，通过在升降托架上安装滑轮安装板，在滑轮安装板上安装与导轨相配合的第一滑轮和第二滑轮，通过第一滑轮对导轨的两侧进行限位，保证了升降托架的稳定升降，同时减小了摩擦力，从而保证了置物板和衬板的稳定升降，通过在底座主板的两端安装竖板，在竖板的底部安装底板，通过在底板的底部安装限位轮进行限位，保证了移动底座的稳定移动，通过在竖板的一侧安装缓冲垫，可以与横梁端部的限位挡板接触并进行缓冲，解决了传统换衬机械手桥架结构移动时容易发生碰撞造成振动，使衬板由于振动造成的运输不稳定的技术问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种换衬机械手桥架结构，包括两个横梁，两个横梁互相平行，两个所述横梁上沿水平方向均活动安装有移动底座，所述移动底座上竖直设置有两个支撑柱，所述支撑柱的底部与移动底座通过焊接固定，所述移动底座的上表面固定安装有第二电机，所述第二电机的输出轴端固定安装有第一传动轮，所述支撑柱的下部两侧均通过焊接固定安装有下安装板，所述支撑柱的上部两侧均通过焊接固定安装有上安装板，两个所述下安装板之间、两个上安装板之间均转动安装有第三传动轮，位于下方的两个第三传动轮之间通过第二转动轴固定连接，两个第三传动轮之间通过第二皮带传动连接，所述第二转动轴的一端贯穿其中一侧的下安装板并延伸至该下安装板的外侧，且所述第二转动轴的一端固定安装有第二传动轮，所述第二传动轮与下安装板上的第三传动轮之间通过第二转动轴连接固定，所述第一传动轮与第二传动轮之间通过第一皮带传动连接；

所述支撑柱上沿竖直方向活动安装有升降托架，所述升降托架的一侧通过焊接固定安装有连接杆安装架，所述连接杆安装架延伸至两个所述支撑柱之间，所述连接杆安装架上沿竖直方向固定安装有连接杆，所述连接杆的上、下端分别与第二皮带的两端固定连接，两个所述升降托架之间水平设置有用于放置衬板的置物板，所述置物板的两端分别与升降托架焊接固定，所述升降托架包括两个侧架，两个侧架之间通过固定连杆固定连接，两个所述侧架的顶部均通过焊接固定安装有横杆，所述横杆远离支撑柱的一端铰接有摆臂，所述摆臂的一端底部安装有夹持轮，所述横杆的外侧铰接有驱动气缸，所述驱动气缸的输出杆端部铰接有连接板，所述连接板的一端通过螺栓与摆臂固定连接。

进一步的，所述侧架的内侧面上通过螺栓固定安装有两个滑轮安装板，两个所述滑轮安装板分布设置于侧架的内侧面上部和下部，所述滑轮安装板的一侧转动安装有两个第一滑轮，所述支撑柱的一侧固定安装有导轨，两个所述第一滑轮分别位于导轨的两侧，且两个所述第一滑轮分别与导轨的两侧相配合，所述滑轮安装板的中部开设有通槽，通槽内转动安装有第二滑轮，所述导轨与第二滑轮相配合。

进一步的，所述移动底座包括两个底座主板，两个所述底座主板竖直位于横梁的正上方，两个底座主板之间转动安装有两个滚轮，所述滚轮与横梁的上表面相配合，所述底座主板的两端均通过焊接竖直固定有两个竖板，所述竖板的一侧固定安装有缓冲垫。

进一步的，所述横梁的两端固定安装有限位挡板，所述限位挡板的顶部延伸至竖板的上方。

进一步的，所述竖板的底部通过焊接水平固定有底板，所述底板的底部转动安装有限位轮，所述限位轮与横梁的内侧面相配合。

进一步的，所述支撑柱内侧的下安装板上通过螺栓横向固定有第一固定杆，所述第一固定杆上固定安装有轴承座，所述第二转动轴通过轴承座与第一固定杆转动连接。

进一步的，所述横杆安装有摆臂的一端延伸至置物板的上方，且夹持轮的底面高度大于置物板的上表面高度。

进一步的，两个所述移动底座上转动安装有第一转动轴，且第一转动轴与滚轮固定连接，其中一个所述移动底座上固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴端与第一转动轴的一端固定连接，两个所述移动底座之间横向设置有第二固定杆，所述第二固定杆的两端分别通过螺栓与两个移动底座固定连接，所述第二固定杆上固定安装有轴承座，所述第一转动轴通过轴承座与第二固定杆转动连接。

一种换衬机械手桥架结构的工作方法，该方法的具体步骤为：

步骤一、将置物板移动到衬板上料处，此时，置物板处于最低位置处，将衬板搬运到置物板上，同时启动升降托架上的各个驱动气缸，驱动气缸的输出杆伸出并带动连接板转动，并通过连接板带动摆臂绕摆臂与横杆的铰接处转动，同一个升降托架上的两个摆臂反向并向内侧转动，并带动夹持轮转动，使夹持轮对衬板夹紧固定；

步骤二、启动第一电机，第一电机的输出轴转动并带动与其连接的第一转动轴转动，第一转动轴转动的同时带动滚轮转动，并带动移动底座在横梁上来回移动，并带动升降托架和置物板移动，并带动置物板上固定的衬板移动，当衬板移动到磨机开口的下方时，停止第一电机，并启动第二电机，第二电机的输出轴转动并带动第一传动轮转动，第一传动轮通过第一皮带带动第二传动轮转动，并带动第二转动轴转动，第二转动轴转动的同时带动下方的两个第三传动轮转动，配合上方的第三传动轮带动第二皮带转动，第二皮带转动的同时带动与其连接的连接杆沿竖直方向移动，连接杆通过连接杆安装架带动升降托架上升，并带动置物板和上方的衬板上升，并使置物板上升至磨机开口处；

步骤三、启动驱动气缸，驱动气缸的输出杆收缩，同一个升降托架上的两个驱动气缸通过连接板带动摆臂向外侧转动，并带动夹持轮松开衬板，通过换衬机械手上的夹具将衬板夹紧并运输进磨机内进行更换。

本发明的有益效果：

本发明通过在支撑柱的上部和下部分别设置上安装板和下安装板，用来安装第三传动轮，通过在两个第三传动轮之间用第二转动轴进行固定，通过在移动底座上安装第二电机，使第二电机的输出轴与第二转动轴通过第一传动轮、第二传动轮、第一皮带配合传动，在支撑柱上沿竖直方向安装升降托架并与第一皮带固定，在两个升降托架之间竖直置物板用来放置衬板，通过第二电机可以带动升降托架沿竖直方向进行移动，从而带动置物板上升和下降，该桥架结构中的置物板便于在竖直方向进行调节，高度可以准确把控，可以避免衬板在搬运至置物板上时由于置物板较高造成能量损耗，有效节约了成本；

本发明通过在升降托架的两个横杆的一端铰接摆臂，使摆臂可以绕其与横杆的铰接处转动，通过在横杆的一侧铰接驱动气缸，使驱动气缸的输出杆端部与摆臂一侧的连接板铰接，通过驱动气缸带动连接板转动，从而通过连接板带动摆臂转动，通过在摆臂的一端安装夹持轮，可以通过夹持轮对衬板进行夹持固定，通过同时启动升降托架上的两个驱动气缸，可以带动两个摆臂同时向内转动或向外转动，从而带动两个夹持轮夹紧衬板或松开衬板，该桥架结构便于对置物板上的衬板进行夹紧或松开，可以保证衬板在运输过程中的安全稳定，同时方便对磨机衬板的快速更换；

本发明通过在支撑柱上安装导轨，通过在升降托架上安装滑轮安装板，在滑轮安装板上安装与导轨相配合的第一滑轮和第二滑轮，通过第一滑轮对导轨的两侧进行限位，保证了升降托架的稳定升降，同时减小了摩擦力，从而保证了置物板和衬板的稳定升降，通过在底座主板的两端安装竖板，在竖板的底部安装底板，通过在底板的底部安装限位轮进行限位，保证了移动底座的稳定移动，从而保证了衬板的稳定运输，通过在竖板的一侧安装缓冲垫，可以与横梁端部的限位挡板接触并进行缓冲，避免衬板由于振动造成的运输不稳定。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明一种换衬机械手桥架结构的立体结构图；

图2为本发明一种换衬机械手桥架结构另一角度的立体结构图；

图3为图1中A的放大图；

图4为本发明一种换衬机械手桥架结构的侧视结构图；

图5为本发明一种换衬机械手桥架结构的俯视结构图；

图6为本发明一种换衬机械手桥架结构的局部结构图。

图中：1、横梁；2、移动底座；3、支撑柱；4、置物板；5、升降托架；51、侧架；52、横杆；53、固定连杆；6、第一转动轴；7、第一电机；8、第一固定杆；9、第二转动轴；10、第二电机；11、第一传动轮；12、第二传动轮；13、第三传动轮；14、上安装板；15、摆臂；16、驱动气缸；17、连接板；18、夹持轮；19、滑轮安装板；20、第一滑轮；21、第二滑轮；22、导轨；23、竖板；24、底板；25、缓冲垫；26、限位轮；27、限位挡板；28、下安装板；29、连接杆安装架；30、连接杆；31、第一皮带；32、第二皮带；33、底座主板；34、滚轮；35、第二固定杆。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-6所示，一种换衬机械手桥架结构，包括两个横梁1，两个所述横梁1互相平行，两个横梁1上沿水平方向均活动安装有移动底座2，所述移动底座2上竖直设置有两个支撑柱3，所述支撑柱3的底部与移动底座2通过焊接固定，所述移动底座2的上表面固定安装有第二电机10，所述第二电机10的输出轴端固定安装有第一传动轮11，所述支撑柱3的下部两侧均通过焊接固定安装有下安装板28，所述支撑柱3的上部两侧均通过焊接固定安装有上安装板14，两个所述下安装板28之间、两个上安装板14之间均转动安装有第三传动轮13，位于下方的两个第三传动轮13之间通过第二转动轴9固定连接，两个第三传动轮13之间通过第二皮带32传动连接，所述第二转动轴9的一端贯穿其中一侧的下安装板28并延伸至该下安装板28的外侧，且所述第二转动轴9的一端固定安装有第二传动轮12，所述第二传动轮12与下安装板28上的第三传动轮13之间通过第二转动轴9连接固定，所述第一传动轮11与第二传动轮12之间通过第一皮带31传动连接；

所述支撑柱3上沿竖直方向活动安装有升降托架5，所述升降托架5的一侧通过焊接固定安装有连接杆安装架29，所述连接杆安装架29延伸至两个所述支撑柱3之间，所述连接杆安装架29上沿竖直方向固定安装有连接杆30，所述连接杆30的上、下端分别与第二皮带32的两端固定连接，两个所述升降托架5之间水平设置有用于放置衬板的置物板4，所述置物板4的两端分别与升降托架5焊接固定，所述升降托架5包括两个侧架51，两个侧架51之间通过固定连杆53固定连接，两个所述侧架51的顶部均通过焊接固定安装有横杆52，所述横杆52远离支撑柱3的一端铰接有摆臂15，所述摆臂15的一端底部安装有夹持轮18，所述横杆52的外侧铰接有驱动气缸16，所述驱动气缸16的输出杆端部铰接有连接板17，所述连接板17的一端通过螺栓与摆臂15固定连接。

所述侧架51的内侧面上通过螺栓固定安装有两个滑轮安装板19，两个所述滑轮安装板19分布设置于侧架51的内侧面上部和下部，所述滑轮安装板19的一侧转动安装有两个第一滑轮20，所述支撑柱3的一侧固定安装有导轨22，两个所述第一滑轮20分别位于导轨22的两侧，且两个所述第一滑轮20分别与导轨22的两侧相配合，所述滑轮安装板19的中部开设有通槽，通槽内转动安装有第二滑轮21，所述导轨22与第二滑轮21相配合。

所述移动底座2包括两个底座主板33，两个所述底座主板33竖直位于横梁1的正上方，两个底座主板33之间转动安装有两个滚轮34，所述滚轮34与横梁1的上表面相配合，所述底座主板33的两端均通过焊接竖直固定有两个竖板23，所述竖板23的一侧固定安装有缓冲垫25。

所述横梁1的两端固定安装有限位挡板27，所述限位挡板27的顶部延伸至竖板23的上方。

所述竖板23的底部通过焊接水平固定有底板24，所述底板24的底部转动安装有限位轮26，所述限位轮26与横梁1的内侧面相配合。

所述支撑柱3内侧的下安装板28上通过螺栓横向固定有第一固定杆8，所述第一固定杆8上固定安装有轴承座，所述第二转动轴9通过轴承座与第一固定杆8转动连接。

所述横杆52安装有摆臂15的一端延伸至置物板4的上方，且夹持轮18的底面高度大于置物板4的上表面高度。

两个所述移动底座2上转动安装有第一转动轴6，且第一转动轴6与滚轮34固定连接，其中一个所述移动底座2上固定安装有第一电机7，所述第一电机7的输出轴端与第一转动轴6的一端固定连接，两个所述移动底座2之间横向设置有第二固定杆35，所述第二固定杆35的两端分别通过螺栓与两个移动底座2固定连接，所述第二固定杆35上固定安装有轴承座，所述第一转动轴6通过轴承座与第二固定杆35转动连接。

一种换衬机械手桥架结构的工作方法，该方法的具体步骤为：

步骤一、将置物板4移动到衬板上料处，此时，置物板4处于最低位置处，将衬板搬运到置物板4上，同时启动升降托架5上的各个驱动气缸16，驱动气缸16的输出杆伸出并带动连接板17转动，并通过连接板17带动摆臂15绕摆臂15与横杆52的铰接处转动，同一个升降托架5上的两个摆臂15反向并向内侧转动，并带动夹持轮18转动，使夹持轮18对衬板夹紧固定；

步骤二、启动第一电机7，第一电机7的输出轴转动并带动与其连接的第一转动轴6转动，第一转动轴6转动的同时带动滚轮34转动，并带动移动底座2在横梁1上来回移动，并带动升降托架5和置物板4移动，并带动置物板4上固定的衬板移动，当衬板移动到磨机开口的下方时，停止第一电机7，并启动第二电机10，第二电机10的输出轴转动并带动第一传动轮11转动，第一传动轮11通过第一皮带31带动第二传动轮12转动，并带动第二转动轴9转动，第二转动轴9转动的同时带动下方的两个第三传动轮13转动，配合上方的第三传动轮13带动第二皮带32转动，第二皮带32转动的同时带动与其连接的连接杆30沿竖直方向移动，连接杆30通过连接杆安装架29带动升降托架5上升，并带动置物板4和上方的衬板上升，并使置物板4上升至磨机开口处；

步骤三、启动驱动气缸16，驱动气缸16的输出杆收缩，同一个升降托架5上的两个驱动气缸16通过连接板17带动摆臂15向外侧转动，并带动夹持轮18松开衬板，通过换衬机械手上的夹具将衬板夹紧并运输进磨机内进行更换。

本发明通过在支撑柱3的上部和下部分别设置上安装板14和下安装板28，用来安装第三传动轮13，通过在两个第三传动轮13之间用第二转动轴9进行固定，通过在移动底座2上安装第二电机10，使第二电机10的输出轴与第二转动轴9通过第一传动轮11、第二传动轮12、第一皮带31配合传动，在支撑柱3上沿竖直方向安装升降托架5并与第一皮带31固定，在两个升降托架5之间竖直置物板4用来放置衬板，通过第二电机10可以带动升降托架5沿竖直方向进行移动，从而带动置物板4上升和下降，该桥架结构中的置物板4便于在竖直方向进行调节，高度可以准确把控，可以避免衬板在搬运至置物板4上时由于置物板4较高造成能量损耗，有效节约了成本；

本发明通过在升降托架5的两个横杆52的一端铰接摆臂15，使摆臂15可以绕其与横杆52的铰接处转动，通过在横杆52的一侧铰接驱动气缸16，使驱动气缸16的输出杆端部与摆臂15一侧的连接板17铰接，通过驱动气缸16带动连接板17转动，从而通过连接板17带动摆臂15转动，通过在摆臂15的一端安装夹持轮18，可以通过夹持轮18对衬板进行夹持固定，通过同时启动升降托架5上的两个驱动气缸16，可以带动两个摆臂15同时向内转动或向外转动，从而带动两个夹持轮18夹紧衬板或松开衬板，该桥架结构便于对置物板4上的衬板进行夹紧或松开，可以保证衬板在运输过程中的安全稳定，同时方便对磨机衬板的快速更换；

本发明通过在支撑柱3上安装导轨22，通过在升降托架5上安装滑轮安装板19，在滑轮安装板19上安装与导轨22相配合的第一滑轮20和第二滑轮21，通过第一滑轮20对导轨22的两侧进行限位，保证了升降托架5的稳定升降，同时减小了摩擦力，从而保证了置物板4和衬板的稳定升降，通过在底座主板33的两端安装竖板23，在竖板23的底部安装底板24，通过在底板24的底部安装限位轮26进行限位，保证了移动底座2的稳定移动，从而保证了衬板的稳定移动，通过在竖板23的一侧安装缓冲垫25，可以与横梁1端部的限位挡板27接触并进行缓冲，避免衬板由于振动造成的运输不稳定。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (9)

1.一种换衬机械手桥架结构，其特征在于，包括两个横梁(1)，两个所述横梁(1)互相平行，两个横梁(1)上沿水平方向均活动安装有移动底座(2)，所述移动底座(2)上竖直设置有两个支撑柱(3)，所述支撑柱(3)的底部与移动底座(2)通过焊接固定，所述移动底座(2)的上表面固定安装有第二电机(10)，所述第二电机(10)的输出轴端固定安装有第一传动轮(11)，所述支撑柱(3)的下部两侧均通过焊接固定安装有下安装板(28)，所述支撑柱(3)的上部两侧均通过焊接固定安装有上安装板(14)，两个所述下安装板(28)之间、两个上安装板(14)之间均转动安装有第三传动轮(13)，位于下方的两个第三传动轮(13)之间通过第二转动轴(9)固定连接，两个第三传动轮(13)之间通过第二皮带(32)传动连接，所述第二转动轴(9)的一端贯穿其中一侧的下安装板(28)并延伸至该下安装板(28)的外侧，且所述第二转动轴(9)的一端固定安装有第二传动轮(12)，所述第二传动轮(12)与下安装板(28)上的第三传动轮(13)之间通过第二转动轴(9)连接固定，所述第一传动轮(11)与第二传动轮(12)之间通过第一皮带(31)传动连接；

所述支撑柱(3)上沿竖直方向活动安装有升降托架(5)，所述升降托架(5)的一侧通过焊接固定安装有连接杆安装架(29)，所述连接杆安装架(29)延伸至两个所述支撑柱(3)之间，所述连接杆安装架(29)上沿竖直方向固定安装有连接杆(30)，所述连接杆(30)的上、下端分别与第二皮带(32)的两端固定连接，两个所述升降托架(5)之间水平设置有用于放置衬板的置物板(4)，所述置物板(4)的两端分别与升降托架(5)焊接固定，所述升降托架(5)包括两个侧架(51)，两个侧架(51)之间通过固定连杆(53)固定连接，两个所述侧架(51)的顶部均通过焊接固定安装有横杆(52)，所述横杆(52)远离支撑柱(3)的一端铰接有摆臂(15)，所述摆臂(15)的一端底部安装有夹持轮(18)，所述横杆(52)的外侧铰接有驱动气缸(16)，所述驱动气缸(16)的输出杆端部铰接有连接板(17)，所述连接板(17)的一端通过螺栓与摆臂(15)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种换衬机械手桥架结构，其特征在于，所述侧架(51)的内侧面上通过螺栓固定安装有两个滑轮安装板(19)，两个所述滑轮安装板(19)分布设置于侧架(51)的内侧面上部和下部，所述滑轮安装板(19)的一侧转动安装有两个第一滑轮(20)，所述支撑柱(3)的一侧固定安装有导轨(22)，两个所述第一滑轮(20)分别位于导轨(22)的两侧，且两个所述第一滑轮(20)分别与导轨(22)的两侧相配合，所述滑轮安装板(19)的中部开设有通槽，通槽内转动安装有第二滑轮(21)，所述导轨(22)与第二滑轮(21)相配合。

3.根据权利要求1所述的一种换衬机械手桥架结构，其特征在于，所述移动底座(2)包括两个底座主板(33)，两个所述底座主板(33)竖直位于横梁(1)的正上方，两个底座主板(33)之间转动安装有两个滚轮(34)，所述滚轮(34)与横梁(1)的上表面相配合，所述底座主板(33)的两端均通过焊接竖直固定有两个竖板(23)，所述竖板(23)的一侧固定安装有缓冲垫(25)。

4.根据权利要求1所述的一种换衬机械手桥架结构，其特征在于，所述横梁(1)的两端固定安装有限位挡板(27)，所述限位挡板(27)的顶部延伸至竖板(23)的上方。

5.根据权利要求3所述的一种换衬机械手桥架结构，其特征在于，所述竖板(23)的底部通过焊接水平固定有底板(24)，所述底板(24)的底部转动安装有限位轮(26)，所述限位轮(26)与横梁(1)的内侧面相配合。

6.根据权利要求1所述的一种换衬机械手桥架结构，其特征在于，所述支撑柱(3)内侧的下安装板(28)上通过螺栓横向固定有第一固定杆(8)，所述第一固定杆(8)上固定安装有轴承座，所述第二转动轴(9)通过轴承座与第一固定杆(8)转动连接。

7.根据权利要求1所述的一种换衬机械手桥架结构，其特征在于，所述横杆(52)安装有摆臂(15)的一端延伸至置物板(4)的上方，且夹持轮(18)的底面高度大于置物板(4)的上表面高度。

8.根据权利要求1所述的一种换衬机械手桥架结构，其特征在于，两个所述移动底座(2)上转动安装有第一转动轴(6)，且第一转动轴(6)与滚轮(34)固定连接，其中一个所述移动底座(2)上固定安装有第一电机(7)，所述第一电机(7)的输出轴端与第一转动轴(6)的一端固定连接，两个所述移动底座(2)之间横向设置有第二固定杆(35)，所述第二固定杆(35)的两端分别通过螺栓与两个移动底座(2)固定连接，所述第二固定杆(35)上固定安装有轴承座，所述第一转动轴(6)通过轴承座与第二固定杆(35)转动连接。

9.一种权利要求1-8任一项所述的换衬机械手桥架结构的工作方法，其特征在于，该方法的具体步骤为：

步骤一、将置物板(4)移动到衬板上料处，此时，置物板(4)处于最低位置处，将衬板搬运到置物板(4)上，同时启动升降托架(5)上的各个驱动气缸(16)，驱动气缸(16)的输出杆伸出并带动连接板(17)转动，并通过连接板(17)带动摆臂(15)绕摆臂(15)与横杆(52)的铰接处转动，同一个升降托架(5)上的两个摆臂(15)反向并向内侧转动，并带动夹持轮(18)转动，使夹持轮(18)对衬板夹紧固定；

步骤二、启动第一电机(7)，第一电机(7)的输出轴转动并带动与其连接的第一转动轴(6)转动，第一转动轴(6)转动的同时带动滚轮(34)转动，并带动移动底座(2)在横梁(1)上来回移动，并带动升降托架(5)和置物板(4)移动，并带动置物板(4)上固定的衬板移动，当衬板移动到磨机开口的下方时，停止第一电机(7)，并启动第二电机(10)，第二电机(10)的输出轴转动并带动第一传动轮(11)转动，第一传动轮(11)通过第一皮带(31)带动第二传动轮(12)转动，并带动第二转动轴(9)转动，第二转动轴(9)转动的同时带动下方的两个第三传动轮(13)转动，配合上方的第三传动轮(13)带动第二皮带(32)转动，第二皮带(32)转动的同时带动与其连接的连接杆(30)沿竖直方向移动，连接杆(30)通过连接杆安装架(29)带动升降托架(5)上升，并带动置物板(4)和上方的衬板上升，并使置物板(4)上升至磨机开口处；

步骤三、启动驱动气缸(16)，驱动气缸(16)的输出杆收缩，同一个升降托架(5)上的两个驱动气缸(16)通过连接板(17)带动摆臂(15)向外侧转动，并带动夹持轮(18)松开衬板，通过换衬机械手上的夹具将衬板夹紧并运输进磨机内进行更换。

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