CN111211585B - 充电设备分配方法及终端设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及计算机技术领域，提供了一种充电设备分配方法及终端设备。该方法包括：获取机器人发送的充电请求信息；在充电设备数据库中查找至少一个第一充电设备；所述充电设备数据库保存有各个充电设备的状态信息及各个充电设备的位置信息；所述第一充电设备为状态信息为空闲状态的充电设备；从所述至少一个第一充电设备中选取最优充电设备，并将所述最优充电设备的位置信息发送至所述机器人。本发明能够合理分配充电设备的使用权，避免多个机器人移动到同一充电设备处充电，争抢同一充电位置的现象，避免由此产生的机器人刮擦碰撞等现象，避免机器人损伤。

Description

充电设备分配方法及终端设备

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种充电设备分配方法及终端设备。

背景技术

目前机器人在需要充电时可以移动到充电位置，通过充电设备(如充电桩等)进行充电。但是在一些存在多台机器人的场景中，如果有多台机器人同时需要充电，可能导致多台机器人移动到同一个充电设备处充电，出现机器人刮擦碰撞等现象，造成机器人损伤。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了充电设备分配方法及终端设备，以解决目前多台机器人移动到同一个充电设备处充电导致机器人损伤的问题。

本发明实施例的第一方面提供了充电设备分配方法，包括：

获取机器人发送的充电请求信息；

在充电设备数据库中查找至少一个第一充电设备；所述充电设备数据库保存有各个充电设备的状态信息及各个充电设备的位置信息；所述第一充电设备为状态信息为空闲状态的充电设备；

从所述至少一个第一充电设备中选取最优充电设备，并将所述最优充电设备的位置信息发送至所述机器人。

本发明实施例的第二方面提供了充电设备分配装置，包括：

获取模块，用于获取机器人发送的充电请求信息；

查找模块，用于在充电设备数据库中查找至少一个第一充电设备；所述充电设备数据库保存有各个充电设备的状态信息及各个充电设备的位置信息；所述第一充电设备为状态信息为空闲状态的充电设备；

发送模块，用于从所述至少一个第一充电设备中选取最优充电设备，并将所述最优充电设备的位置信息发送至所述机器人。

本发明实施例的第三方面提供了终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面中的充电设备分配方法。

本发明实施例的第四方面提供了计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面中的充电设备分配方法。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过获取机器人发送的充电请求信息；在充电设备数据库中查找至少一个第一充电设备；第一充电设备为状态信息为空闲状态的充电设备；从至少一个第一充电设备中选取最优充电设备，并将最优充电设备的位置信息发送至所述机器人，能够合理分配充电设备的使用权，避免多个机器人移动到同一充电设备处充电，争抢同一充电位置的现象，避免由此产生的机器人刮擦碰撞等现象，避免机器人损伤，并且能够提高机器人的充电效率及充电设备的使用率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的充电设备分配方法的实现流程图；

图2是本发明实施例提供的充电设备分配方法中将距离机器人最近的第一充电设备确定为最优充电设备的实现流程图；

图3是本发明实施例提供的充电设备分配方法中选取历史充电次数最少的第一充电设备作为最优充电设备的实现流程图；

图4是本发明实施例提供的充电设备分配方法中将最近一次充电的充电结束时间最靠后的第一充电设备作为最优充电设备的实现流程图；

图5是本发明实施例提供的充电设备分配方法中向第三充电设备和/或通过第三充电设备充电的机器人发送停止充电的释放指令的实现流程图；

图6是本发明实施例提供的充电设备分配装置的示意图；

图7是本发明实施例提供的终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图1为本发明实施例提供的充电设备分配方法的实现流程图，详述如下：

在S101中，获取机器人发送的充电请求信息。

在本实施例中，执行主体可以为计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等终端设备，在此不作限定。机器人可以为足式、轮式等具备移动功能的机器人。在机器人的电源不足需要进行充电时，机器人可以向终端设备发送充电请求信息。

在S102中，在充电设备数据库中查找至少一个第一充电设备；所述充电设备数据库保存有各个充电设备的状态信息及各个充电设备的位置信息；所述第一充电设备为状态信息为空闲状态的充电设备。

在本实施例中，充电设备为能够为机器人充电的设备。终端设备接收到机器人发送的充电请求信息后，可以在充电数据库中查找至少一个第一充电设备，例如可以在充电数据库中查找预设数量的第一充电设备或者查找所有的第一充电设备等。其中，充电设备数据库保存有各个充电设备的状态信息及各个充电设备的位置信息，一个充电设备的状态信息可以为空闲状态或占用状态。一个充电设备的状态信息为空闲状态，表征该充电设备当前有空闲的充电位置或充电端口，该充电设备可以为机器人提供充电的支持；一个充电设备的状态信息为占用状态，表征该充电设备当前被机器人占用，不能再为其他机器人提供充电支持。

可选地，充电设备数据库可以包括但不限于各个充电设备的标识信息、名称、位置信息、状态信息、占用者标识、占用时间信息等中的至少一种。其中，占用者标识为对于处于占用状态的充电设备，当前占用该充电设备的机器人的标识。占用时间信息可以包括但不限于此次占用的开始时间和/或截止到当前的占用时长。

例如，充电设备数据库可以如表1所示，其中充电设备为充电桩。

表1充电数据库

在S103中，从所述至少一个第一充电设备中选取最优充电设备，并将所述最优充电设备的位置信息发送至所述机器人。

在本实施例中，终端设备可以从查找到的第一充电设备中选取一个充电设备作为最优充电设备，从充电设备数据库中获取到该最优充电设备的位置信息，并将该最优充电设备的位置信息发送至机器人，以使机器人根据该最优充电设备的位置信息移动到该最优充电设备处进行充电。其中，可以按照各个第一充电设备的位置信息、历史充电记录、充电设备的设备信息等中至少一个进行最优充电设备的选取。由于该最优充电设备处于空闲状态，因此机器人到该最优充电设备处充电不会与其他机器人发生碰撞等，并且不需要进行等待，能够及时进行充电。

本发明实施例通过获取机器人发送的充电请求信息；在充电设备数据库中查找至少一个第一充电设备；第一充电设备为状态信息为空闲状态的充电设备；从至少一个第一充电设备中选取最优充电设备，并将最优充电设备的位置信息发送至所述机器人，能够合理分配充电设备的使用权，避免多个机器人移动到同一充电设备处充电，争抢同一充电位置的现象，避免由此产生的机器人刮擦碰撞等现象，避免机器人损伤，并且能够提高机器人的充电效率及充电设备的使用率。

作为本发明的一个实施例，如图2所示，S103中“从所述至少一个第一充电设备中选取最优充电设备”可以包括：

在S201中，获取所述机器人的位置信息。

在本实施例中，终端设备可以获取机器人发送的位置信息，或者通过其他定位方式对机器人进行定位，得到机器人的位置信息，在此不作限定。

在S202中，从所述充电设备数据库中获取各个第一充电设备的位置信息。

在S203中，根据所述机器人的位置信息及各个第一充电设备的位置信息计算所述机器人与各个第一充电设备之间的距离。

在本实施例中，可以分别计算机器人与各个第一充电设备之间的距离，其中距离可以为直线距离或路径距离等，在此不作限定。

在S204中，将距离所述机器人最近的第一充电设备确定为所述最优充电设备。

本实施例通过计算机器人与各个第一充电设备之间的距离，将距离机器人最近的第一充电设备确定为最优充电设备，将该最优设备的位置信息发送给机器人。由于该最优充电设备距离机器人最近，因此机器人能够以最少的时间移动该最优充电设备处进行充电，从而减少机器人进行充电时移动所需的时间，能够对机器人及时进行充电，提高机器人的充电效率。

作为本发明的一个实施例，所述充电设备数据库保存有各个充电设备的历史充电记录，如图3所示，S103中“从所述至少一个第一充电设备中选取最优充电设备”可以包括：

在S301中，从所述充电设备数据库中获取各个第一充电设备的历史充电记录。

在本实施例中，一个充电设备的历史充电记录可以包括但不限于该充电设备的历史充电次数、每次充电过程的充电开始时间、每次充电过程的充电结束时间、每次充电过程的充电总时长、每次充电过程的机器人标识等中的至少一个。

在S302中，根据各个第一充电设备的历史充电记录选取历史充电次数最少的第一充电设备作为所述最优充电设备。

本实施例通过各个第一充电设备的历史充电记录，选取出历史充电次数最少的第一充电设备作为最优充电设备。历史充电次数最少的第一充电设备相较于其他第一充电设备使用次数更少，将历史充电次数最少的第一充电设备推送给机器人，对机器人进行充电，能够避免一部分充电设备使用太过频繁，而另一部分充电设备很少被使用的问题，使充电设备的分配更合理，使用率更高。

作为本发明的一个实施例，所述充电设备数据库保存有各个充电设备的历史充电记录，如图4所示，S103中“从所述至少一个第一充电设备中选取最优充电设备”可以包括：

在S401中，从所述充电设备数据库中获取各个第一充电设备的历史充电记录。

在S402中，根据各个第一充电设备的历史充电记录，将各个第一充电设备的最近一次充电的充电结束时间进行对比。

在本实施例中，一个第一充电设备的历史充电记录包括该充电设备最近一次充电过程的充电结束时间。

在S403中，将最近一次充电的充电结束时间最靠后的第一充电设备作为所述最优充电设备。

在本实施例中，最近一次充电的充电结束时间最靠后的第一充电设备，也就是在最近一次充电完成后空闲时间最长的第一充电设备。

本实施例通过选取出最近一次充电过程的充电结束时间最靠后的第一充电设备，将该第一充电设备作为最优充电设备，通过在最优充电设备的选取过程中考虑各个第一充电设备的空闲时长情况，将处于空闲时间最长的第一充电设备作为最优充电设备推送给机器人充电，能够避免一部分充电设备的空闲时间太长的问题，能够平衡的利用各个充电设备对机器人进行充电，合理分配充电设备，提高充电设备的利用率。

作为本发明的一个实施例，在S103之后，上述方法还可以包括：

在所述充电设备数据库中将所述最优充电设备的状态信息修改为占用状态。

在本实施例中，在将最优充电设备的位置信息发送至机器人后，将该最优充电设备的状态信息及时修改为占用状态，这样能够保证到该最优充电设备处充电的机器人只有一个，防止多个机器人共同移动到同一最优充电设备处充电的情况，从而防止机器人碰撞损伤，提高机器人充电效率。

作为本发明的一个实施例，在步骤“在所述充电设备数据库中将所述最优充电设备的状态信息修改为占用状态”之后，上述方法还可以包括：

若在第一预设时长阈值内未监测到所述机器人通过所述最优充电设备进行充电，则重新将所述充电设备数据库中所述最优充电设备的状态信息修改为空闲状态。

在本实施例中，第一预设时长阈值可以通过机器人的最大移动速度乘以机器人到最远的一个充电设备的距离计算得到，也可以根据实际需求进行设置，在此不作限定。若在第一预设时长阈值内未监测到机器人通过最优充电设备进行充电，则表明机器人由于一些原因未到达该最优充电设备处充电，为防止该最优充电设备的状态信息与实际情况不符，可以重新将充电设备数据库中该最优充电设备的状态信息修改为空闲状态，以便其他机器人在需要充电时可以查找到该充电设备。

作为本发明的一个实施例，如图5所示，上述方法还可以包括：

在S501中，在所述充电设备数据库中查找至少一个第二充电设备，所述第二充电设备为状态信息为占用状态的充电设备。

例如，终端设备可以每隔预设时间间隔(如5分钟、2分钟等)在充电设备数据库中查找第二充电设备。第二充电设备为处于占用状态的充电设备。

在S502中，获取各个第二充电设备当前次充电的充电占用时长。

在本实施例中，当前次充电的充电占用时长是指充电设备当前次充电过程的充电开始时间至当前时间的时长，即截止到当前时间充电设备当前次充电的时长。

充电设备数据数据库中可以保存有每个处于占用状态的充电设备的当前次充电过程的充电占用时长，可以直接从充电设备数据数据库提取该充电占用时长；或者根据充电设备数据数据库中保存的与充电占用时长相关的数据计算各个第二充电设备当前次充电过程的充电占用时长。

在S503中，将各个第二充电设备当前次充电的充电占用时长与第二预设时长阈值进行对比。

在S504中，向第三充电设备和/或通过所述第三充电设备充电的机器人发送停止充电的释放指令；所述第三充电设备为当前次充电的充电占用时长超过所述第二预设时长阈值的第二充电设备。

在本实施例中，将当前次充电的充电占用时长超过第二预设时长阈值的第二充电设备确定为第三充电设备。第三充电设备为对机器人充电时间过长的充电设备，需要进行强制释放，停止对机器人的充电。因此通过第二预设时长阈值选取出第三充电设备后，可以向第三充电设备发送停止充电的释放指令，或者向通过第三充电设备充电的机器人发送停止充电的释放指令，或者向第三充电设备和通过第三充电设备充电的机器人都发送停止充电的释放指令，通过释放指令结束第三充电设备与机器人之间正在进行的充电过程。

本实施例通过向第三充电设备和/或通过第三充电设备充电的机器人发送停止充电的释放指令，能够将充电时间过长的充电设备进行强制释放，防止充电时间过长造成的充电设备损坏或机器人损坏，实现对充电设备的合理管理。

本发明实施例通过获取机器人发送的充电请求信息；在充电设备数据库中查找至少一个第一充电设备；第一充电设备为状态信息为空闲状态的充电设备；从至少一个第一充电设备中选取最优充电设备，并将最优充电设备的位置信息发送至所述机器人，能够合理分配充电设备的使用权，避免多个机器人移动到同一充电设备处充电，争抢同一充电位置的现象，避免由此产生的机器人刮擦碰撞等现象，避免机器人损伤，并且能够提高机器人的充电效率及充电设备的使用率。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的充电设备分配方法，图6示出了本发明实施例提供的充电设备分配装置的示意图。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。

参照图6，该装置包括获取模块61、查找模块62和发送模块63。

获取模块61，用于获取机器人发送的充电请求信息。

查找模块62，用于在充电设备数据库中查找至少一个第一充电设备；所述充电设备数据库保存有各个充电设备的状态信息及各个充电设备的位置信息；所述第一充电设备为状态信息为空闲状态的充电设备。

发送模块63，用于从所述至少一个第一充电设备中选取最优充电设备，并将所述最优充电设备的位置信息发送至所述机器人。

可选地，所述发送模块63用于：

获取所述机器人的位置信息；

从所述充电设备数据库中获取各个第一充电设备的位置信息；

根据所述机器人的位置信息及各个第一充电设备的位置信息计算所述机器人与各个第一充电设备之间的距离；

将距离所述机器人最近的第一充电设备确定为所述最优充电设备。

可选地，所述充电设备数据库保存有各个充电设备的历史充电记录，所述发送模块63用于：

从所述充电设备数据库中获取各个第一充电设备的历史充电记录；

根据各个第一充电设备的历史充电记录选取历史充电次数最少的第一充电设备作为所述最优充电设备。

可选地，所述充电设备数据库保存有各个充电设备的历史充电记录，所述发送模块63用于：

从所述充电设备数据库中获取各个第一充电设备的历史充电记录；

根据各个第一充电设备的历史充电记录，将各个第一充电设备的最近一次充电的充电结束时间进行对比；

将最近一次充电的充电结束时间最靠后的第一充电设备作为所述最优充电设备。

可选地，该装置还包括处理模块，所述处理模块用于：

在所述充电设备数据库中将所述最优充电设备的状态信息修改为占用状态。

可选地，所述处理模块还用于：

若在第一预设时长阈值内未监测到所述机器人通过所述最优充电设备进行充电，则重新将所述充电设备数据库中所述最优充电设备的状态信息修改为空闲状态。

可选地，所述处理模块还用于：

在所述充电设备数据库中查找至少一个第二充电设备，所述第二充电设备为状态信息为占用状态的充电设备；

获取各个第二充电设备当前次充电的充电占用时长；

将各个第二充电设备当前次充电的充电占用时长与第二预设时长阈值进行对比；

向第三充电设备和/或通过所述第三充电设备充电的机器人发送停止充电的释放指令；所述第三充电设备为当前次充电的充电占用时长超过所述第二预设时长阈值的第二充电设备。

本发明实施例通过获取机器人发送的充电请求信息；在充电设备数据库中查找至少一个第一充电设备；第一充电设备为状态信息为空闲状态的充电设备；从至少一个第一充电设备中选取最优充电设备，并将最优充电设备的位置信息发送至所述机器人，能够合理分配充电设备的使用权，避免多个机器人移动到同一充电设备处充电，争抢同一充电位置的现象，避免由此产生的机器人刮擦碰撞等现象，避免机器人损伤，并且能够提高机器人的充电效率及充电设备的使用率。

图7是本发明一实施例提供的终端设备的示意图。如图7所示，该实施例的终端设备7包括：处理器70、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述处理器70上运行的计算机程序72，例如程序。所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各个方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至103。或者，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示模块61至63的功能。

示例性的，所述计算机程序72可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器71中，并由所述处理器70执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序72在所述终端设备7中的执行过程。

所述终端设备7可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是终端设备7的示例，并不构成对终端设备7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线、显示器等。

所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器71可以是所述终端设备7的内部存储单元，例如终端设备7的硬盘或内存。所述存储器71也可以是所述终端设备7的外部存储设备，例如所述终端设备7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述终端设备7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种充电设备分配方法，其特征在于，包括：

获取机器人发送的充电请求信息；

在充电设备数据库中查找至少一个第一充电设备；所述充电设备数据库保存有各个充电设备的状态信息及各个充电设备的位置信息；所述第一充电设备为状态信息为空闲状态的充电设备；

从所述至少一个第一充电设备中选取最优充电设备，并将所述最优充电设备的位置信息发送至所述机器人；

在所述将所述最优充电设备的位置信息发送至所述机器人之后，且所述机器人向所述最优充电设备移动之前，所述充电设备分配方法还包括：

在所述充电设备数据库中将所述最优充电设备的状态信息修改为占用状态；所述充电设备数据库包含有占用者标识，所述占用者标识为对于处于占用状态的充电设备，当前占用该充电设备的机器人的标识。

2.如权利要求1所述的充电设备分配方法，其特征在于，所述从所述至少一个第一充电设备中选取最优充电设备包括：

获取所述机器人的位置信息；

从所述充电设备数据库中获取各个第一充电设备的位置信息；

根据所述机器人的位置信息及各个第一充电设备的位置信息计算所述机器人与各个第一充电设备之间的距离；

将距离所述机器人最近的第一充电设备确定为所述最优充电设备。

3.如权利要求1所述的充电设备分配方法，其特征在于，所述充电设备数据库保存有各个充电设备的历史充电记录，所述从所述至少一个第一充电设备中选取最优充电设备包括：

从所述充电设备数据库中获取各个第一充电设备的历史充电记录；

根据各个第一充电设备的历史充电记录选取历史充电次数最少的第一充电设备作为所述最优充电设备。

4.如权利要求1所述的充电设备分配方法，其特征在于，所述充电设备数据库保存有各个充电设备的历史充电记录，所述从所述至少一个第一充电设备中选取最优充电设备包括：

从所述充电设备数据库中获取各个第一充电设备的历史充电记录；

根据各个第一充电设备的历史充电记录，将各个第一充电设备的最近一次充电的充电结束时间进行对比；

将最近一次充电的充电结束时间最靠后的第一充电设备作为所述最优充电设备。

5.如权利要求1所述的充电设备分配方法，其特征在于，在所述充电设备数据库中将所述最优充电设备的状态信息修改为占用状态之后，还包括：

若在第一预设时长阈值内未监测到所述机器人通过所述最优充电设备进行充电，则重新将所述充电设备数据库中所述最优充电设备的状态信息修改为空闲状态。

6.如权利要求1至5任一项所述的充电设备分配方法，其特征在于，还包括：

在所述充电设备数据库中查找至少一个第二充电设备，所述第二充电设备为状态信息为占用状态的充电设备；

获取各个第二充电设备当前次充电的充电占用时长；

将各个第二充电设备当前次充电的充电占用时长与第二预设时长阈值进行对比；

向第三充电设备和/或通过所述第三充电设备充电的机器人发送停止充电的释放指令；所述第三充电设备为当前次充电的充电占用时长超过所述第二预设时长阈值的第二充电设备。

7.一种充电设备分配装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取机器人发送的充电请求信息；

查找模块，用于在充电设备数据库中查找至少一个第一充电设备；所述充电设备数据库保存有各个充电设备的状态信息及各个充电设备的位置信息；所述第一充电设备为状态信息为空闲状态的充电设备；

发送模块，用于从所述至少一个第一充电设备中选取最优充电设备，并将所述最优充电设备的位置信息发送至所述机器人；

处理模块，用于在所述将所述最优充电设备的位置信息发送至所述机器人之后，且所述机器人向所述最优充电设备移动之前，在所述充电设备数据库中将所述最优充电设备的状态信息修改为占用状态；所述充电设备数据库包含有占用者标识，所述占用者标识为对于处于占用状态的充电设备，当前占用该充电设备的机器人的标识。

8.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

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