CN111199653B - 车辆感应信号控制系统及方法 - Google Patents

车辆感应信号控制系统及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111199653B
CN111199653B CN201910344392.6A CN201910344392A CN111199653B CN 111199653 B CN111199653 B CN 111199653B CN 201910344392 A CN201910344392 A CN 201910344392A CN 111199653 B CN111199653 B CN 111199653B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
signal
information
induction
lane
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910344392.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111199653A (zh
Inventor
车娟宙
尹仁镐
权秀珍
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Motor Co
Kia Corp
Original Assignee
Hyundai Motor Co
Kia Motors Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hyundai Motor Co, Kia Motors Corp filed Critical Hyundai Motor Co
Publication of CN111199653A publication Critical patent/CN111199653A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111199653B publication Critical patent/CN111199653B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/07—Controlling traffic signals
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/07—Controlling traffic signals
    • G08G1/08—Controlling traffic signals according to detected number or speed of vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0133—Traffic data processing for classifying traffic situation
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0145—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for active traffic flow control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/042—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using inductive or magnetic detectors
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/052—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for determining speed or overspeed
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/07—Controlling traffic signals
    • G08G1/081—Plural intersections under common control
    • G08G1/082—Controlling the time between beginning of the same phase of a cycle at adjacent intersections
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/07—Controlling traffic signals
    • G08G1/087—Override of traffic control, e.g. by signal transmitted by an emergency vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/096—Arrangements for giving variable traffic instructions provided with indicators in which a mark progresses showing the time elapsed, e.g. of green phase
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096758—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where no selection takes place on the transmitted or the received information
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/303—Speed sensors

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本申请涉及车辆感应信号控制系统及方法，所述系统包括：车辆终端，其当预约使用行驶路线上的感应信号车道时，发送感应信号灯信息和估计的到达时间信息；远程信息处理服务器，其基于感应信号灯信息和估计的到达时间信息而请求信号变更预约；以及交通灯控制服务器，其响应于所述远程信息处理服务器的请求而设置信号变更预约并且基于设置的预约信息而控制感应信号灯的信号。

Description

车辆感应信号控制系统及方法
相关申请的交叉引用
本申请要求2018年11月16日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2018-0142019的优先权权益，并通过引用将其全文纳入本文。
技术领域
本申请涉及一种用于控制车辆感应信号的系统及控制车辆感应信号的方法。
背景技术
感应信号灯是一种通过使用车辆检测器(环形检测器)来对感应信号道路上的车辆进行检测，从而自动地控制交通信号的交通灯。这样的感应信号灯根据车流控制交通灯，从而产生平稳的车流。
然而，当车辆超出感应信号车道的车辆检测区域时，常用的感应信号灯可能不能平稳运行。
另外，即使车辆正确地定位在车辆检测区域内，由于常用的感应信号灯不直接变更交通信号，而是在车辆检测区域中等待预定时间段之后才可以变更交通信号，使得从车辆或驾驶员的角度来说难以确定车辆是否正确地停在检测区域。
发明内容
提出本申请以解决现有技术中产生的上述问题，同时完整地保留了由现有技术所实现的优点。
本申请的一个方面提供了一种车辆感应信号控制系统及其方法，所述车辆感应信号控制系统在车辆计划通过行驶路线上的感应信号车道时支持感应信号灯的信号变更预约。
本申请的另一个方面提供了一种车辆感应信号控制系统及其方法，所述车辆感应信号控制系统在感应信号灯无法检测到车辆时支持车辆直接向感应信号灯预约信号变更。
本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，本申请所属领域的技术人员通过以下描述将清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。
根据本申请的一个方面，用于控制车辆感应信号的系统包括：车辆终端，当预约使用行驶路线上的感应信号车道时，其发送感应信号灯信息和估计的到达时间信息；远程信息处理服务器，其基于所述感应信号灯信息和所述估计的到达时间信息请求信号变更预约；以及交通灯控制服务器，其响应于所述远程信息处理服务器的请求设置信号变更预约并且基于设置的预约信息控制感应信号灯的信号。
所述车辆终端可以包括：车辆速度传感器，其测量车辆速度；摄像机，其获得车辆周围环境的图像；以及处理器，当无法进行信号变更预约时，处理器通过车辆速度传感器和摄像机确定车辆是否位于感应信号车道的检测区域中。
车辆终端可以进一步包括安装在车辆下端的电感传感器，以检测安装在感应信号车道上的车辆检测器是否运行。
车辆检测器可以包括环形线圈，以检测车辆是否位于检测区域。
电感传感器可以检测环形线圈的电感变化。
所述处理器可以在检测到所述环形线圈的电感变化时，确定车辆检测器运行，从而确定车辆位于检测区域中。
所述处理器可以在没有检测到所述环形线圈的电感变化时，确定所述车辆检测器没有运行，从而直接请求交通信号控制器变更信号，所述交通信号控制器配置为控制所述感应信号灯的运行。
所述交通信号控制器可以在车辆检测器检测到车辆位于检测区域时向所述车辆终端反馈信号变更时间信息。
处理器可以通过使用全球定位系统(GPS)信息和精确地图来获得感应信号灯信息。
根据本申请的另一方面，控制车辆感应信号的方法包括以下步骤：由车辆终端确认是否预约使用行驶路线上的感应信号车道；当预约使用行驶路线上的感应信号车道时，由所述车辆终端向远程信息处理服务器发送关于要使用的感应信号车道的信息和估计的到达时间信息；基于感应信号灯信息和估计的到达时间信息，由所述远程信息处理服务器请求交通灯控制服务器预约信号变更；响应于远程信息处理服务器的请求，由所述交通灯控制服务器预约信号变更，并且基于预约信息变更感应信号灯的信号。
确认预约使用感应信号灯的步骤可以包括：由所述车辆终端确认是否在满足基于行驶路线所设置的时间条件时预约使用感应信号车道。
所述方法可以进一步包括：在向远程信息处理服务器发送感应信号灯信息和估计的到达时间信息之前，由所述车辆终端通过确认是否能够与远程信息处理服务器进行无线通信来确定是否能够预约信号变更。
确定是否能够预约信号变更可以包括：当无法进行信号变更预约时，由所述车辆终端确认车辆速度是否减速至小于参考速度；当车辆速度减速至小于参考速度时，由所述车辆终端通过摄像机获得图像信息；由所述车辆终端确认是否在图像信息中检测到车道识别信息；当在图像信息中检测到车道识别信息时，由所述车辆终端在车辆停车时通过所述摄像机确定车辆是否位于所述感应信号车道的检测区域。
所述方法可以进一步包括：在确定车辆是否位于感应信号车道的检测区域之后，当根据确定的结果车辆位于所述检测区域时，由所述车辆终端输出告知车辆位于检测区域的引导信息。
所述方法可以进一步包括：在确定车辆是否位于感应信号车道的检测区域之后，当根据确定的结果车辆没有位于所述检测区域时，由所述车辆终端确定安装在感应信号车道上的车辆检测器是否运行；当所述车辆检测器运行时，输出告知车辆位于检测区域的引导信息。
确定车辆检测器是否运行可以包括：通过电感传感器检测安装在感应信号车道上的车辆检测器的电感变化，由所述车辆终端检测所述车辆检测器是否运行。
确定车辆检测器的运行可以包括：当所述车辆检测器没有运行时，由所述车辆终端直接向交通信号控制器请求信号变更，所述交通信号控制器配置为控制感应信号灯的运行。
所述交通信号控制器可以在车辆检测器检测到车辆位于检测区域时向所述车辆终端反馈信号变更时间信息。
所述交通信号控制器可以在检测到车辆位于检测区域时，在经过预定时间段之后变更感应信号灯的信号。
所述车辆终端可以通过使用全球定位系统(GPS)信息和精确地图来获得所述感应信号灯信息。
附图说明
通过随后结合附图所呈现的具体描述将更为清楚地理解本申请的以上和其它目的、特征以及优点，在附图中：
图1为示出根据本申请的实施方案的车辆感应信号控制系统的配置的示意图；
图2为图1中示出的车辆终端的框图；
图3为图1中示出的交通信号控制器的框图；
图4和图5为示出根据本申请的实施方案的控制车辆感应信号的方法的流程图；
图6A、图6B、图6C和图6D为示出根据本申请的实施方案的控制车辆感应信号的过程的示意图。
具体实施方式
下文将参考附图对本申请的示例性实施方案进行详细描述。在附图中，将始终使用相同的附图标记来表示相同或等同的元件。另外，将排除对公知的特征或功能的详细描述，以免不必要地模糊本申请的主旨。
在描述本申请的组件时，可以使用术语第一、第二、A、B、(a)、(b)等。这些术语仅用于区分一个组件与另一个组件，并且这些术语不限制组成的组件的性质、次序或顺序。另外，除非另外定义，否则本文使用的所有术语(包括技术术语或科学术语)具有与本申请所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。在常用词典中定义的术语应被解释为具有与其在相关领域的语境中相同的含义，并且不应被解释为具有理想化或过于正式的含义，除非本申请中明确定义为具有这样的含义。
图1为示出根据本申请的实施方案的车辆感应信号控制系统的配置的示意图。
参考图1，车辆感应信号控制系统包括车辆终端100、远程信息处理服务器200，交通灯控制服务器300以及交通信号控制器400。
车辆终端100确认是否在车辆的行驶路径上使用感应信号车道并且发送信息，该信息是关于安装在要使用的感应信号车道上的感应信号灯和估计的到达时间的信息。
参考图2，车辆终端100包括车辆速度传感器110、摄像机120、电感传感器130、通信装置140、存储器150、显示器160以及处理器170。
车辆速度传感器110是配置为检测车辆的行驶速度(即，车辆速度)的传感器。车辆速度传感器110可以采用簧片开关型车辆速度传感器、光电型车辆速度传感器、电子型车辆检测器等来实现。
摄像机120获得车辆的周围环境的图像信息。摄像机120可以分别安装在车辆的前部、后部和侧部。
摄像机120可以采用电荷耦合器件(CCD)图像传感器、互补金属氧化物半导体(CMOS)图像传感器、电荷引发器件(CPD)图像传感器或电荷注入装置(CID)图像传感器等的至少一个来实现。摄像机120可以包括图像处理器，该图像处理器对通过图像传感器获取的图像执行图像处理，例如噪声消除、颜色再现、文件压缩、图像质量调整、饱和度调整等。
电感传感器130感测环形线圈的电感变化，该环形线圈是安装在车道上的车辆检测器。电感传感器130安装在车辆的下端。
通信装置140与远程信息处理服务器200、交通灯控制服务器300和/或交通信号控制器400进行通信。
通信装置140可以利用无线因特网技术(例如无线LAN(WiFi)、无线宽带(Wibro)、全球微波接入互操作性(Wimax))、短距离通信技术(例如蓝牙、近场通信(NFC)、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)等，和/或移动通信技术(例如，码分多址(CDMA)、全球移动通信系统(GSM)、长期演进(LTE)以及LTE-Advanced)等。
存储器150存储精确的地图数据，例如精确的地图信息(下文中，称为“精确地图”)。精确地图包括车道信息、道路信息、道路设施信息以及周围环境信息。车道信息可以包括例如感应信号车道的识别信息、位置信息、类型信息(包括左转车道、直行车道、右转车道、U形转弯车道)等信息。道路设施信息可以包括感应信号灯的识别信息和例如安装位置的感应信号灯信息。
存储器150可以存储编程为使得处理器170执行特定操作的软件。存储器150可以存储处理器170的输入数据和输出数据。
存储器150可以采用以下存储介质(记录介质)中的至少一种来实现，例如：闪存、硬盘、安全数字(SD)卡、随机存取存储器(RAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(PROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、寄存器、可移动磁盘或网络存储。
显示器160输出处理器170的进度状态和运行结果作为视觉信息。在这种情况下，视觉信息可以包括文字、图像、运动图片、表情符号等。
显示器160可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(TFT LCD)、有机发光二极管(OLED)显示器、柔性显示器，三维(3D)显示器、透明显示器、平视显示器(HUD)、触摸屏或组合仪表板中的至少一种。
显示器160可以包括能够输出音频数据的音频输出模块，例如扬声器。例如，显示器160可以显示路线引导信息并且可以通过扬声器输出语音信号(音频信号)。
另外，显示器160可以实现为与触摸传感器结合的触摸屏，并且可以作为输入装置和输出装置使用。触摸传感器可以是触摸薄膜或触摸板。
处理器170控制车辆终端100的整体运行。处理器170可以采用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、中央处理单元(CPU)、微控制器或微处理器中的至少一种来实现。
处理器170执行导航功能，以设置至目的地的行驶路线。处理器170沿着设置的行驶路线引导路线。在这种情况下，处理器170通过全球定位系统(GPS)接收器(未示出)测量车辆的当前位置。处理器170将测量的车辆的当前位置映射到精确地图上并显示在显示器160上。
处理器170分析行驶路线以确定是否使用感应信号车道。处理器170确认是否在设置的时间(例如，10秒至15秒)之后使用行驶路线上的感应信号车道。
当计划在设置的时间之后使用感应信号车道时，处理器170向远程信息处理服务器200发送感应信号灯信息和估计的到达时间信息。在这种情况下，处理器170从精确地图中提取与要使用的感应信号车道匹配的感应信号灯信息。另外，基于通过GPS接收器(未示出)测量的车辆的当前位置，处理器170通过计算到达要使用的感应信号车道所花费的时间来获得估计的到达时间。
当无法通过远程信息处理服务器200预约(reserve)信号变更时，处理器170识别感应信号车道并且引导驾驶员。例如，当车辆终端100是远程信息处理服务器200中的未注册的终端或者通信装置140的通信级别低于参考级别时，处理器170执行对感应信号车道的识别。
为识别感应信号车道，处理器170确认车辆是否减速至低于参考速度。换句话说，处理器170确认通过车辆速度传感器110检测到的车辆速度是否等于或低于参考速度。
当车辆速度等于或低于参考速度时，处理器170通过摄像机120获取车辆的前方(行驶方向)图像。处理器170分析所获取的前方图像并且确认前方图像是否包含指示感应信号车道的车道识别信息。车道识别信息采用文字(例如，“感应”)和/或符号来实现。
当在前方图像中包括车道识别信息时，处理器170通过车辆速度传感器110来确认车辆是否停止。当车辆停止时，处理器170通过摄像机120获得车辆周围环境的图像，并且确认车辆是否位于感应信号车道的车辆检测区域内。处理器170可以利用通过已知的图像分析来估计位置的技术而确定车辆是否位于车辆检测区域。
当确定出车辆位于车辆检测区域时，处理器170向显示器160输出告知车辆停在车辆检测区域的通知。在这种情况下，处理器170可以向扬声器输出告知驾驶员车辆停在车辆检测区域的语音信息，并且可以引导驾驶员。
当确定出车辆没有位于车辆检测区域时，处理器170通过电感传感器130检测安装在感应信号车道中的环形线圈的电感是否变化。当检测到环形线圈的电感变化时，处理器170确定交通信号控制器400通过环形线圈(即，车辆检测器)来感测车辆。换句话说，当环形线圈的电感值发生变化时，处理器170确定车辆检测器正在运行。当确定出车辆检测器正在运行时，处理器170告知驾驶员车辆停在车辆检测区域。
当没有检测到环形线圈的电感变化时，处理器170确定没有运行车辆检测器，并且请求交通信号控制器400直接变更信号。换句话说，当环形线圈的电感值没有发生变化时，处理器170向交通信号控制器400发送指示车辆停在感应信号车道上的信号。
在上述实施方案中，描述了处理器170通过摄像机120确认车辆是否到达感应信号车道的情况，然而，本实施方案不限于此。能够通过与GPS接收器和精确地图相互配合来确认车辆是否到达感应信号车道。例如，处理器170可以将通过GPS接收器所测量的车辆的当前位置与精确地图进行映射，以确定车辆是否到达感应信号车道。
另外，当车辆到达感应信号车道时，如果另一辆车在该车辆前方停车或者车辆接近停车线，则处理器170向交通信号控制器400发送感应信号车道到达信号。
处理器170可以接收由交通信号控制器400提供的反馈信号，并且在发送感应信号车道到达信号之后向显示器160输出该反馈信号。例如，当交通信号控制器400提供关于信号变更时间点的信息作为反馈信号时，处理器170在显示屏上显示引导消息(例如“在‘○’秒之后变更信号”)。
远程信息处理服务器200对在远程信息处理服务器中注册的车辆终端100进行管理。远程信息处理服务器200通过无线通信与车辆终端100交换数据。可以使用无线因特网技术和/或移动通信技术作为无线通信技术。
远程信息处理服务器200从车辆终端100接收感应信号灯信息和估计的到达时间信息。远程信息处理服务器200向交通灯控制服务器300发送从车辆终端100提供的感应信号灯信息和估计的到达时间信息，并且请求信号变更预约。
远程信息处理服务器200可以与交通灯控制服务器300进行有线通信和/或无线通信。有线通信技术可以通过例如局域网(LAN)、广域网(WAN)、以太网、综合业务数字网(ISDN)等有线因特网技术来实现。
交通灯控制服务器300管理并且控制安装在路边的普通交通灯和感应信号灯。当从远程信息处理服务器200接收到信号变更预约请求时，交通灯控制服务器300基于接收的请求消息中所包括的感应信号灯信息和估计的到达时间信息来设置信号变更预约。交通灯控制服务器300向交通信号控制器400发送设置的预约信息，该交通信号控制器400控制预约了信号变更的感应信号灯的运行。
尽管未示出，远程信息处理服务器200和交通灯控制服务器300可以包括通信模块、处理器和存储器。
交通信号控制器400执行控制感应信号灯的运行的功能。交通信号控制器400基于设置的预约信息在相应的时间(预约的时间)变更交通灯的信号。参考图3，交通信号控制器400包括数据收集模块410、通信模块420、交通灯430以及控制模块440。
数据收集模块410通过嵌入在感应信号车道中的环形线圈(车辆检测器)来确认车辆是否在车辆检测区域(下文中，称为检测区域)中。在这种情况下，基于车辆检测器的性能(即，可检测范围)预先指定检测区域。在感应信号车道的道路表面上将检测区域标记为矩形。
通信模块420与车辆终端100进行无线通信。通信模块420可以直接接收从车辆终端100发送的信号变更请求。
另外，通信模块420与交通灯控制服务器300进行有线通信和/或无线通信。通信模块420接收从交通灯控制服务器300发送的预约信息。
交通信号灯430是用于表示交通信号(例如直行(绿色)、停车(红色)、提醒(黄色)、向左(由绿色箭头表示)等等)的装置，该交通信号灯430包括光源(例如灯泡、发光二极管等)。
控制交通信号控制器400的整体运行的控制模块440可以包括处理器和存储器。
当数据收集模块410检测到车辆位于检测区域时，控制模块440根据特定的逻辑来控制交通灯430的点亮。例如，当检测到车辆位于左转感应信号车道的检测区域时，控制模块440在经过预定时间段之后将交通灯430的信号变更为左转信号。
基于交通灯控制服务器300所提供的预约信息，控制模块440在预约的时间将交通信号灯430的信号变更为预约的信号。
当控制模块440从车辆终端100接收信号变更请求时，控制模块440在经过预定时间段之后变更交通信号灯430的信号。在这种情况下，当请求信号变更时，车辆终端100可以发送车辆所在的车道的信息或者关于期望变更的信号的信息。
图4和图5为示出根据本申请的实施方案的控制车辆感应信号的方法的流程图。
首先，在步骤S110和S120中，车辆终端100确认在沿着指定行驶路线行驶时是否使用感应信号车道。同时，车辆终端100确认在行驶路线上是否存在感应信号车道。在这种情况下，车辆终端100确认是否在满足特定时间条件时(例如，在10秒至20秒内)进入感应信号车道。
当计划使用行驶路线上的感应信号车道(下文中，称为感应车道)时，在步骤S130中，车辆终端100确认是否能够与远程信息处理服务器200进行无线通信。
在步骤S140中，当能够进行无线通信时，车辆终端100向远程信息处理服务器200发送关于要使用的感应信号灯的信息和估计的到达时间信息。车辆终端100利用经GPS接收器接收的GPS信息和精确地图来生成感应信号灯信息和估计的到达时间信息。
在步骤S150中，当远程信息处理服务器200从车辆终端100接收感应信号灯信息和估计的到达时间信息时，远程信息处理服务器200请求交通灯控制服务器300进行信号变更预约。当远程信息处理服务器200请求信号变更预约时，远程信息处理服务器200将感应信号灯信息和估计的到达时间信息一起发送。
在步骤S160中，响应于来自远程信息处理服务器200的请求，交通灯控制服务器300预约感应信号灯的信号变更时间点。交通灯控制服务器300基于感应信号灯信息和估计的到达时间信息来预约信号变更时间点。此后，在步骤S170中，交通灯控制服务器300在预约的时间点变更相应的感应信号灯的信号。即，交通灯控制服务器300向交通信号控制器400指示预约了信号变更的感应信号灯，从而将感应信号灯的信号变更为预约的交通信号。
交通灯控制服务器300可以向交通信号控制器400(其控制感应信号灯的运行以变更信号)发送设置的预约信息。在这种情况下，交通信号控制器400基于预约信息在预约的信号变更时间点变更感应信号灯的信号。
当在步骤S130中确定出无法进行无线通信时，在步骤S180中，车辆终端100确定无法进行信号变更预约，并且车辆终端100确定车辆速度是否小于参考速度。车辆终端100通过车辆速度传感器110检测车辆速度，并且确定所检测的车辆速度是否小于参考速度。
在步骤S190中，当车辆速度小于参考速度时，车辆终端100通过摄像机120获得前方车道图像。车辆终端100分析所获得的图像并检测车道识别信息。
在步骤S200中，车辆终端100确认是否从获得的图像中检测到车道识别信息。换句话说，车辆终端100确认所获得的图像是否包括车道识别信息。例如，车辆终端100确认在由摄像机120拍摄的图像中是否存在作为车道识别信息的文字“感应”。
当检测到车道识别信息时，在步骤S210中，车辆终端100确认车辆是否停止。车辆终端100可以通过车辆速度传感器110确定车辆是否停止。
当检测到车辆停止时，在步骤S220中，车辆终端100通过摄像机120获得车辆的周围环境的图像，并且分析所获得的图像以确定车辆是否位于感应信号车道的检测区域。
在步骤S230和步骤S240中，当根据确定的结果确定出车辆位于检测区域时，车辆终端100告知驾驶员车辆停在检测区域。驾驶员通过引导而确认车辆停在检测区域，并且等待直至执行了信号变更。
在步骤S250中，交通信号控制器400确认车辆是否位于检测区域。交通信号控制器400通过数据收集模块410从安装在感应信号车道上的车辆检测器接收输出的信号。交通信号控制器400基于车辆检测器的输出信号来确定车辆是否位于检测区域。
在步骤S260中，当车辆位于检测区域时，交通信号控制器400变更交通灯430的信号。
当根据确定的结果确定出车辆没有位于检测区域时，在步骤S270中，车辆终端100确认安装在感应车道上的车辆检测器是否运行。车辆终端100通过电感传感器130确认车辆检测器的电感是否变化，以确定车辆检测器是否运行。当电感值发生变化时，车辆终端100确定车辆检测器正在运行，当电感值没有发生变化时，车辆终端100确定车辆检测器没有运行。
当车辆检测器正在运行时，在步骤S240中，车辆终端100告知驾驶员车辆停在检测区域。
当车辆检测器没有运行时，车辆终端100直接请求交通信号控制器400变更信号。在这种情况下，车辆终端100向交通信号控制器400发送告知车辆位于感应信号车道上的通知或者关于期望变更的信号的信息。
图6A至图6D为示出根据本申请的控制车辆感应信号的过程的示意图。该实施方案描述了不进行信号预约的情况。
参考图6A，当车辆减速至低于参考速度的速度时，车辆终端100通过摄像机120检测到“感应”这个词(其为在路面上呈现的车道识别信息)。当车辆终端100检测到车道识别信息时，车辆终端100确定车辆位于感应车道上。
此后，当车辆停止时，车辆终端100通过使用摄像机120确定车辆是否位于感应信号车道的检测区域。如图6B所示，当车辆位于检测区域时，车辆终端100向驾驶员进行告知。
如图6C所示，当车辆超出检测区域停车时，车辆终端100利用电感传感器130来确定安装在感应信号车道上的环形线圈(车辆检测器)的电感是否发生变化。
如图6D所示，当没有检测到环形线圈的电感变化从而确定出环形线圈损坏或者环形线圈没有正确地感测到车辆位置时，车辆终端100可以利用无线通信直接请求交通信号控制器400变更交通信号。车辆终端100向交通信号控制器400发送指示车辆位于感应信号车道上的信号。
根据本申请，当车辆计划通过行驶路线上的感应信号车道时，由于能够预约在车辆到达感应信号车道之前立即变更信号，因此可以进行信号变更而无需停车以及在车辆检测区域中感测车辆的处理，从而可以提高驾驶便利性并改善交通流。
另外，根据本申请，即使当感应信号灯无法检测到车辆时，车辆也可以直接请求感应信号灯变更信号，从而立即变更信号。
尽管本申请已经在上文参考示例性实施方案和附图进行描述，但是本申请并不限于此，本申请所属领域的技术人员可以对本申请进行各种改变和修改，而不脱离在所附权利要求书中请求保护的本申请的精神和范围。

Claims (18)

1.一种用于控制车辆感应信号的系统，所述系统包括：
车辆终端，其配置为当预约使用行驶路线上的感应信号车道时，发送感应信号灯信息和估计的到达时间信息；
远程信息处理服务器，其配置为基于感应信号灯信息和估计的到达时间信息而请求信号变更预约；以及
交通灯控制服务器，其配置为：
响应于所述远程信息处理服务器的请求而设置信号变更预约；
基于设置的预约信息而控制感应信号灯的信号，
其中，所述车辆终端包括：
处理器，其配置为当无法进行信号变更预约时，通过车辆速度传感器和摄像机确定车辆是否位于感应信号车道的检测区域，
当根据确定的结果车辆位于检测区域时，所述车辆终端输出告知车辆位于检测区域的引导信息，
当根据确定的结果车辆没有位于检测区域时，所述车辆终端确定安装在感应信号车道上的车辆检测器是否运行，当所述车辆检测器运行时，输出告知车辆位于检测区域的引导信息。
2.根据权利要求1所述的用于控制车辆感应信号的系统，其中，
所述车辆速度传感器测量车辆速度；
所述摄像机获得车辆周围环境的图像。
3.根据权利要求2所述的用于控制车辆感应信号的系统，其中，所述车辆终端进一步包括电感传感器，所述电感传感器设置在车辆的下端并且配置为检测安装在感应信号车道上的车辆检测器是否运行。
4.根据权利要求3所述的用于控制车辆感应信号的系统，其中，所述车辆检测器包括环形线圈，以检测车辆是否位于检测区域。
5.根据权利要求4所述的用于控制车辆感应信号的系统，其中，所述电感传感器配置为检测所述环形线圈的电感变化。
6.根据权利要求5所述的用于控制车辆感应信号的系统，其中，所述处理器配置为：当检测到所述环形线圈的电感变化时，确定所述车辆检测器运行，从而确定车辆位于检测区域。
7.根据权利要求6所述的用于控制车辆感应信号的系统，其中，所述处理器进一步配置为：当没有检测到所述环形线圈的电感变化时，确定所述车辆检测器没有运行，从而直接请求交通信号控制器变更信号，所述交通信号控制器配置为控制感应信号灯的运行。
8.根据权利要求7所述的用于控制车辆感应信号的系统，其中，所述交通信号控制器进一步配置为：当车辆检测器检测到车辆位于检测区域时，向所述车辆终端反馈信号变更时间信息。
9.根据权利要求2所述的用于控制车辆感应信号的系统，其中，所述处理器配置为通过使用全球定位系统信息和精确地图来获得感应信号灯信息。
10.一种控制车辆感应信号的方法，所述方法包括以下步骤：
由车辆终端确认是否预约使用行驶路线上的感应信号车道；
当预约使用行驶路线上的感应信号车道时，由所述车辆终端向远程信息处理服务器发送感应信号灯信息和估计的到达时间信息；
基于感应信号灯信息和估计的到达时间信息，由所述远程信息处理服务器向交通灯控制服务器请求预约信号变更；
响应于所述远程信息处理服务器的请求，由所述交通灯控制服务器预约信号变更，并且基于预约信息变更感应信号灯的信号，
其中，发送的步骤包括以下步骤：
当无法进行信号变更预约时，由车辆终端通过车辆速度传感器和摄像机确定车辆是否位于感应信号车道的检测区域，
在确定车辆是否位于检测区域的步骤之后，进一步包括：
当根据确定的结果车辆位于检测区域时，由所述车辆终端输出告知车辆位于检测区域的引导信息，
当根据确定的结果车辆没有位于检测区域时，由所述车辆终端确定安装在感应信号车道上的车辆检测器是否运行，当所述车辆检测器运行时，输出告知车辆位于检测区域的引导信息。
11.根据权利要求10所述的控制车辆感应信号的方法，其中，确认步骤包括：
由所述车辆终端确认是否在满足基于行驶路线所设置的时间条件时预约使用感应信号车道。
12.根据权利要求10所述的控制车辆感应信号的方法，在发送步骤之前，进一步包括：
通过确认是否能够与远程信息处理服务器进行无线通信，由所述车辆终端确定是否能够预约信号变更。
13.根据权利要求12所述的控制车辆感应信号的方法，其中，确定是否能够预约信号变更的步骤包括：
当无法进行信号变更预约时，由所述车辆终端确认车辆速度是否减速至小于参考速度；
当车辆速度减速至小于参考速度时，由所述车辆终端通过摄像机获得图像信息；
由所述车辆终端确认是否在图像信息中检测到车道识别信息；
当在图像信息中检测到车道识别信息时，由所述车辆终端在车辆停车时通过所述摄像机确定车辆是否位于感应信号车道的检测区域。
14.根据权利要求10所述的控制车辆感应信号的方法，其中，确定所述车辆检测器是否运行的步骤包括：
通过电感传感器检测安装在感应信号车道上的车辆检测器的电感变化，由所述车辆终端检测所述车辆检测器是否运行。
15.根据权利要求10所述的控制车辆感应信号的方法，其中，确定所述车辆检测器是否运行的步骤包括：
当所述车辆检测器没有运行时，由所述车辆终端直接向交通信号控制器请求信号变更，所述交通信号控制器配置为控制感应信号灯的运行。
16.根据权利要求15所述的控制车辆感应信号的方法，其中，所述交通信号控制器配置为：当车辆检测器检测到车辆位于检测区域时，向所述车辆终端反馈信号变更时间信息。
17.根据权利要求16所述的控制车辆感应信号的方法，其中，所述交通信号控制器进一步配置为：当检测到车辆位于检测区域时，在经过预定时间段之后变更感应信号灯的信号。
18.根据权利要求10所述的控制车辆感应信号的方法，其中，所述车辆终端配置为：通过使用全球定位系统信息和精确地图来获得感应信号灯信息。
CN201910344392.6A 2018-11-16 2019-04-26 车辆感应信号控制系统及方法 Active CN111199653B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2018-0142019 2018-11-16
KR1020180142019A KR102645046B1 (ko) 2018-11-16 2018-11-16 차량 감응신호 제어 시스템 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111199653A CN111199653A (zh) 2020-05-26
CN111199653B true CN111199653B (zh) 2022-10-11

Family

ID=67475265

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910344392.6A Active CN111199653B (zh) 2018-11-16 2019-04-26 车辆感应信号控制系统及方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10832572B2 (zh)
KR (1) KR102645046B1 (zh)
CN (1) CN111199653B (zh)
DE (1) DE102019206095A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220083945A (ko) * 2020-12-11 2022-06-21 현대자동차주식회사 신호등 정보 제공 장치, 그를 포함한 차량 시스템 및 그 방법
US12010175B2 (en) * 2022-01-18 2024-06-11 Ford Global Technologies, Llc Vehicle operation for providing attribute data

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100200679B1 (ko) * 1997-03-14 1999-06-15 윤종용 무선 통신 방식을 이용한 교통 제어 시스템
CA2513255A1 (en) * 2003-01-17 2004-08-05 Kee Zhang Traffic signal priority system based on mobile event
KR100649672B1 (ko) * 2005-01-14 2006-11-27 주식회사 신우엔지니어링 긴급차선 확보용 긴급신호등장치
US8773282B2 (en) * 2011-06-27 2014-07-08 Stc, Inc. Signal light priority system utilizing estimated time of arrival
CN102568224B (zh) * 2011-12-16 2013-10-30 东南大学 用于快速公交的交叉口预感应信号优先控制方法
CN102654941A (zh) * 2011-12-27 2012-09-05 上海市城市建设设计研究总院 预约式交通信号优先控制方法
KR101383157B1 (ko) * 2012-06-11 2014-04-09 ㈜아이트래픽시스템 긴급 차량을 위한 교통 신호 시스템 및 그 방법과, 외부 교통 장치와 연결된 교통 신호 장치
CN104240525B (zh) * 2014-08-28 2016-03-16 公安部交通管理科学研究所 具有有轨电车优先控制功能的道路交通信号控制机系统
KR20160087713A (ko) * 2015-01-14 2016-07-22 유영근 통행차량 검지를 위한 검지영역 설정 방법과 이를 이용한 교통 신호 제어방법.
CN204667633U (zh) * 2015-06-19 2015-09-23 东营市万明电子科技有限公司 一种路口快速放行的智能交通控制系统
CN105225505A (zh) * 2015-07-23 2016-01-06 公安部交通管理科学研究所 路口公交信号优先控制系统
KR101753228B1 (ko) * 2016-08-22 2017-07-19 윤정원 비상차량 교통제어 시스템
CN107767666B (zh) * 2016-08-22 2021-01-29 任秀欢 一种智能检测的单点控制交叉口出口交通流溢出防控方法
CN107730933B (zh) * 2017-09-11 2021-02-02 广州市高科通信技术股份有限公司 一种特勤交通管理方法、电子设备、存储介质、系统

Also Published As

Publication number Publication date
US10832572B2 (en) 2020-11-10
KR102645046B1 (ko) 2024-03-08
KR20200057517A (ko) 2020-05-26
US20190244519A1 (en) 2019-08-08
DE102019206095A1 (de) 2020-05-20
CN111199653A (zh) 2020-05-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110462341B (zh) 用于交通工具导航辅助的移动应用接口装置
KR101729102B1 (ko) 이동 단말기의 내비게이션 방법 및 그 장치
US10829154B2 (en) Method and device for operating a vehicle
US20240075949A1 (en) Method, apparatus, electronic device, computer program and computer readable recording medium for measuring inter-vehicle distance using driving image
US20180194282A1 (en) Distracted driver notification system
US20170199049A1 (en) Electronic apparatus, control method thereof, computer program, and computer-readable recording medium
US9842503B2 (en) Driving support apparatus and driving support method
CN109017554B (zh) 行驶提醒方法、装置及计算机可读存储介质
US20170182934A1 (en) Vehicle projection control system and method of controlling image projection
US11367357B2 (en) Traffic control apparatus, traffic control system, traffic control method, and non-transitory computer recording medium
KR101711797B1 (ko) 자율 주행 차량의 자동 주차 시스템 및 그 제어방법
KR101573660B1 (ko) 차량 카운트 시스템을 이용한 주차장 정보 제공 방법 및 주차장 정보 제공 시스템
CN111386562B (zh) 停车位锁以及用于提供停车服务的系统和方法
CN111199653B (zh) 车辆感应信号控制系统及方法
KR20120079341A (ko) 맵데이터갱신방법, 이를 수행하는 전자기기 및 기록매체
JPWO2019012629A1 (ja) 運転支援装置および運転支援方法
US20220081011A1 (en) Method, computer program and apparatus for controlling operation of a vehicle equipped with an automated driving function
KR20160065724A (ko) 전자 장치, 전자 장치의 제어 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
CN111319631A (zh) 车辆控制装置以及车辆控制方法
CN110972111A (zh) 用于由自动驾驶车辆检测呼叫者的方法
KR20180120829A (ko) 차량의 톨-게이트 구간 안내 장치 및 방법
KR20130108785A (ko) 모바일 장치를 이용한 운전자 및 보행자 간의 상호인지 정보제공 시스템 및 그 방법
KR20190080020A (ko) 차선별 교통상황 판단 장치, 시스템, 및 방법
US11062603B2 (en) Object detection device for vehicle and object detection system for vehicle
US20210065549A1 (en) Parking/stopping position guidance system and database generation device

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant