CN111190170A - 一种探测方法、装置以及系统 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及无线通信领域，尤其涉及利用无线电信号进行目标物探测方法和装置。所述方法包括确定第一频带，所述第一频带为N个频带中的一个；在所述第一频带内发射所述无线电信号。进一步，所述无线电信号经由目标物的反射形成反射信号被探测装置接收。其中，所述N个频带中的任一个频带与所述其它N‑1个频带中的至少一个频带部分重叠，所述N个频带中任两个频带的最低频率的差值的绝对值不小于第一阈值F。通过该方法，可以以较低的频率资源代价实现较高的抗干扰性能，同时又可以支持更多数目的雷达通信。

Description

一种探测方法、装置以及系统
技术领域
本申请涉及无线通信领域，尤其涉及利用无线电信号进行目标物探测方法和装置。
背景技术
随着社会的发展，现代生活中越来越多的机器向自动化、智能化发展，移动出行用的汽车也不例外，智能汽车正在逐步进入人们的日常生活中。近些年，高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistant System，ADAS)在智能汽车中发挥着十分重要的作用，该系统利用安装在车上的各式各样传感器，在汽车行驶过程中感应周围的环境、收集数据，进行静止、移动物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。
在无人驾驶架构中，传感层包括车载摄像头等视觉系传感器和车载毫米波雷达、车载激光雷达和车载超声波雷达等雷达系传感器。毫米波雷达由于成本较低、技术比较成熟率先成为无人驾驶系统主力传感器。目前ADAS已开发出十多项功能，其中自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)、自动紧急制动(Autonomous Emergency Braking，AEB)、变道辅助(Lance Change Assist，LCA)、盲点监测(Blind Spot Monitoring，BSD)都离不开车载毫米波雷达。毫米波是指波长介于1-10mm的电磁波，所对应的频率范围为30-300GHz。在这个频段，毫米波相关的特性非常适合应用于车载领域。例如，带宽大，频域资源丰富，天线副瓣低，有利于实现成像或准成像；波长短，雷达设备体积和天线口径得以减小，重量减轻；波束窄，在相同天线尺寸下毫米波的波束要比微波的波束窄得多，雷达分辨率高；穿透强，相比于激光雷达和光学系统，更加具有穿透烟、灰尘和雾的能力，可全天候工作。
随着车载雷达的广泛使用，车载雷达所在的车辆之间的互干扰越来越严重。由于互干扰会降低车载雷达检测概率或提升其虚警(Ghost)概率，对车辆行驶安全或舒适性造成不可忽视的影响。在这种前提下，如何降低车载雷达之间的干扰是亟需解决的一个技术问题。
发明内容
本文描述了一种探测方法，探测装置及系统，以降低探测装置之间的干扰。
一方面，本申请的实施例提供一种利用无线电信号进行目标物探测的方法，用于探测装置，例如雷达。所述方法包括：确定第一频带，所述第一频带为N个频带中的一个；在所述第一频带内发射所述无线电信号。进一步，所述无线电信号经由目标物的反射形成反射信号被探测装置接收。探测装置通过所述无线电信号以及所述反射信号确定目标物的信息。所述目标物的信息可以包含位置信息、速度信息和角度信息中的至少一个。
一种可能的设计中，所述N个频带中的任一个频带与所述其它N-1个频带中的至少一个频带部分重叠，所述N个频带中任两个频带的最低频率的差值的绝对值不小于第一阈值F。这种设计可以避免将多个雷达的扫频频带完全在频域上分开而造成的频域资源浪费，可以有效利用频率资源，以较低的频率资源代价实现较高的抗干扰性能，同时又可以支持更多数目的雷达通信。
进一步可选的，所述N个频带中除所述第一频带之外的任一个频带的最低频率与所述第一频带的最低频率之间的差值的绝对值为所述第一阈值F的正整数倍。这种设计方式尤其适用于具有相同的属性或者属于相同的类型的多个雷达。
一种可能的设计中，所述N个频带中具有至少一个与所述第一频带部分重叠的第二频带，每个所述第二频带的最低频率与所述第一频带的最低频率之间的差值的绝对值不小于第一阈值F，所述第一阈值F为与所述第一频带对应的参数。
进一步可选的，所述N个频带中存在至少一个第三频带，每个所述第三频带的最低频率与所述第一频带的最低频率之间的差值的绝对值不为所述第一阈值F的正整数倍。这种设计中还可以提供针对其它一种或多种类型雷达的扫频频带，在存在多种类型雷达的情况下，频带设置更加全面、兼容性更强。
一种可能的设计中，所述第一频带的带宽为所述无线电信号的扫频带宽。
一种可能的设计中，所述无线电信号的发射周期为T；所述在所述第一频带内发射所述无线电信号，包括：在当前发射周期内，在所述第一频带内发射所述无线电信号。
一种可能的设计中，所述N个频带用于在干扰避免时提供可以进行切换的候选频带，例如：在当前发射周期的上一个发射周期内，用于发射所述无线电信号的频带为第四频带，所述第四频带为N个频带中除所述第一频带以外的频带；或者，在当前发射周期的下一个发射周期内，用于发射所述无线电信号的频带为第四频带，所述第四频带为N个频带中除所述第一频带以外的频带；其中，所述第四频带的最低频率与所述第一频带的最低频率的差值的绝对值为所述第一阈值的正整数倍。
一种可能的设计中，所述第一阈值F大于或等于所述无线电信号在第一时间长度T1内的频率变化范围F1，所述第一时间长度T1的值满足以下中的一个：
T1＝T2；
T1＝M*T2
T1＝T2+T4
T1＝max(T2,T4)；
T1＝T2+T3；
T1＝M*T2+T3
T1＝T2+T3+T4；
T1＝max(T2,T4)+T3；
其中，所述T2＝2*dmax/c，dmax为最大探测距离，T3为发射定时时刻误差，T4＝difmax/c，difmax为最大干扰容忍距离，c为光速，M为大于或等于2的整数。
该可能的设计中存在多种可选的实现，具体的实现方式可能跟探测装置本身的能力有关，例如是否能够区分正负中频、最大探测距离所带来的时延等，也可能跟其它引起较大干扰的时延有关，例如干扰最大容忍距离、发射定时时刻误差等。实际的设计中，可以根据具体情况进行阈值的配置，也可能存在预先定义或配置的阈值，供探测装置使用通过阈值划分的频带，或者直接定义或配置存在满足上述限定的多个频带供探测装置使用，这里不做具体限定。
一种可能的设计中，所述第一阈值F大于所述第一时间长度T1内的频率变化范围F1；所述F和F1满足：F＝F1+Δ；所述Δ为预先定义或者配置的常量。这种设计方式是为了避免一些可能存在的误差导致的干扰。
一种可能的设计中，确定所述无线电信号的初始发射时刻为第一时刻，所述第一时刻为P个候选初始时刻中的一个，P为正整数。
进一步可选的，所述P个候选初始时刻在时域上等间隔分布，且其中任两个候选初始时刻的时间间隔为第三阈值的正整数倍。进一步，所述第三阈值为T2，T2＝2*dmax/c，dmax为最大探测距离，c为光速。
该可能的设计中，在时域上提供多个候选初始时刻，其原理与N个频带的设置类似，均是为了有效利用时域/频域资源，同时在能够减轻或避免干扰的前提下，支持更多数目的雷达通信。
再一方面，本申请的实施例提供一种探测装置，所述装置包括：确定单元，用于确定第一频带，所述第一频带为N个频带中的一个；以及，发射单元，用于在所述第一频带内发射所述无线电信号。进一步，所述无线电信号经由目标物的反射形成反射信号被探测装置的接收单元接收。确定单元通过所述无线电信号以及所述反射信号确定目标物的信息。所述目标物的信息可以包含位置信息、速度信息和角度信息中的至少一个。
一种可能的设计中，所述N个频带中的任一个频带与所述其它N-1个频带中的至少一个频带部分重叠，所述N个频带中任两个频带的最低频率的差值的绝对值不小于第一阈值F。
一种可能的设计中，所述N个频带中具有至少一个与所述第一频带部分重叠的第二频带，每个所述第二频带的最低频率与所述第一频带的最低频率之间的差值的绝对值不小于第一阈值F，所述第一阈值F为与所述第一频带对应的参数；其中，所述N为正整数。
第三方面，本申请实施例提供了一种探测器，包括处理器、发射天线，其中：所述处理器用于确定第一频带，所述第一频带为N个频带中的一个；和，所述发射天线用于在所述第一频带内发射所述无线电信号。进一步，所述无线电信号经由目标物的反射形成反射信号被探测器的接收天线接收。处理器通过所述无线电信号以及所述反射信号确定目标物的信息。所述目标物的信息可以包含位置信息、速度信息和角度信息中的至少一个。其中，所述发射天线和接收天线可以独立设置，也可以集成设置为收发天线。
一种可选的设计中，所述N个频带中的任一个频带与所述其它N-1个频带中的至少一个频带部分重叠，所述N个频带中任两个频带的最低频率的差值的绝对值不小于第一阈值F。
一种可选的设计中，所述N个频带中具有至少一个与所述第一频带部分重叠的第二频带，每个所述第二频带的最低频率与所述第一频带的最低频率之间的差值的绝对值不小于第一阈值F，所述第一阈值F为与所述第一频带对应的参数。
第四方面，本申请提供了一种探测装置，其包含处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述第一方面以及任一可能的实现方式中所述的方法。
第五方面，本申请提供了一种存储有计算机程序的计算机存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器(或者探测器、雷达、探测装置等)执行时实现上述第一方面以及任一可能的实现方式中所述的方法。
第六方面，本申请提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码被探测装置(探测器或者雷达)的通信单元、处理单元或收发天线、处理器运行时，使得探测装置执行上述第一方面以及任一可能的实现方式中中的方法。
第七方面，本申请提供了一种芯片，该芯片包括处理器，用于支持探测装置实现上述方面中所涉及的功能，例如，例如生成或处理上述方法中所涉及的数据和/或信息。在一种可能的设计中，所述芯片还包括存储器，所述存储器，用于保存所述探测装置必要的程序指令和数据。
第八方面，本申请提供了一种芯片，所述芯片包括处理模块与通信接口，所述处理模块用于控制所述通信接口与外部进行通信，所述处理模块还用于实现第一方面以及任一可能的实现方式中的方法。
相较于现有技术，本申请提供的方案可以在有限的资源上尽可能支持更多数目的探测装置进行通信，同时避免或减少探测装置之间的干扰。
附图说明
下面将参照所示附图对本申请实施例进行更详细的描述：
图1示出了本申请实施例的一种可能的应用场景示意图；
图2提供了一种雷达装置的结构示意图；
图3提供了一种可能的发射信号、反射信号与中频信号的频率变化示意图；
图4A和图4B提供了一种可能的虚假中频信号的示意图；
图5A提供了一种可能的解决方案示意图；
图5B提供了一种可能的误警结果示意图；
图6A提供了又一种可能的解决方案示意图；
图6B提供了再一种可能的解决方案示意图；
图7提供了一种可能的探测方法的流程示意图；
图8提供了一种可能的雷达信号的发射频率随时间变化的示意图；
图9提供了雷达信号的发射频率/接收频率随时间变化的第一示意图；
图10提供了雷达信号的发射频率/接收频率随时间变化的第二示意图；
图11提供了雷达信号的发射频率/接收频率随时间变化的第三示意图；
图12提供了雷达信号的发射频率/接收频率随时间变化的第四示意图；
图13A提供了雷达信号的发射频率/接收频率随时间变化的第五示意图；
图13B提供了雷达信号的发射频率/接收频率随时间变化的第六示意图；
图14提供了雷达信号的发射频率/接收频率随时间变化的第七示意图；
图15提供了一种可能的探测方法的流程示意图；
图16提供了探测装置的一种可能的结构示意图；
图17提供了另一种探测装置的可能的结构示意图；
图18提供了再一种探测装置的可能的结构示意图。
具体实施方式
本申请实施例描述的网络架构以及业务场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着网络架构的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
本申请实施例中，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
图1示出了本申请实施例中一种可能的应用场景示意图。该应用场景中的通信系统包括一个或多个雷达装置，以及雷达装置进行交互的目标装置。其中，雷达装置之间可以通过一种或多种空口技术进行通信。本申请主要应用于车载雷达系统。本申请也可以应用于其它的雷达系统，只要该系统中存雷达之间的相互作用。
如图1所示，雷达可以安装在机动车辆、无人机、轨道车、自行车、信号灯、测速装置或网络设备(如各种系统中的基站、终端设备)等等。本申请既适用于车与车之间的雷达系统，也适用于车与无人机等其他装置的雷达系统，或其他装置之间的雷达系统。本申请对雷达安装的位置和功能不做限定。
以下，对本申请实施例可能出现的术语进行解释。
雷达(Radar)：或称为雷达装置，也可以称为探测器或者探测装置。其工作原理是通过发射信号(或者称为探测信号)，并接收经过目标物体反射的反射信号，来探测相应的目标物体。
初始频率：在一个发射周期的开始，雷达会以一个初始频率发射雷达信号，并且发射频率以所述初始频率为基础在所述发射周期内变化。
可用带宽：雷达信号所允许发射的频域范围，一般需要遵守法律法规的约定。
扫频带宽：雷达信号波形所占用的带宽。这里需要说明的是，“扫频带宽”是为了阐述方便而定义的，技术上为雷达信号波形所占用的带宽。进一步，雷达信号波形所占用的频带可以称为扫频频带。雷达信号的发射周期又称为扫频时间，即发射一个完整波形的时间。
调频连续波：频率随时间变化的电磁波。
线性调频连续波：频率随时间线性变化的电磁波。这里的线性变化一般是指在一个周期内线性变化。具体的，线性调频连续波的波形一般是锯齿波或者三角波，也可能存在其它可能的波形，例如脉冲。
噪声功率：雷达接收机的噪声功率，具体含义可以参考本领域的现有技术。本申请实施例中所提到的“造成干扰”，一般是指干扰信号的功率大于或等于噪声功率。
最大测距距离：或称最大探测距离，是与雷达自身配置有关的参数(出厂设置参数或与出厂设置参数相关)。例如，长距自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)雷达的最大测距距离为250m，中距雷达的最大测距距离为70-100m。若最大测距距离为250m，具体的应用场景对雷达的距离分辨率要求不高。可选的，所述距离分辨率与扫频带宽有关。
干扰最大容忍距离：或称最大干扰容忍距离。距离当前雷达为干扰最大容忍距离的雷达所发出的信号会对当前雷达造成干扰。详细来说，另一雷达信号经历一定的传输时延后会被当前雷达接收到，经过所述传输时延后，如果干扰信号的功率不小于噪声功率的，则所述干扰信号会对当前雷达产生干扰，如果干扰信号的功率小于噪声功率，则所述干扰信号不会对当前雷达产生干扰，所述干扰信号会被处理为噪声。那么，经过传输时延后、干扰信号的功率若等于噪声功率，则所述干扰信号的发射端雷达与当前雷达之间的距离，称为干扰最大容忍距离。也可以理解为多个雷达之间互相接收对方信号所需的空间传播时延所对应的距离。对于该干扰最大容忍距离，需要说明的是，还存在另外一种可能，干扰最大容忍距离可以为车道保持直线(车辆可以在车道保持直线行驶而不会改变行驶方向，这里的直线不是严格意义上的直线，以道路的具体设计为准，例如不会直接改变为拐弯或者掉头的车道，或者前方不存在障碍导致路线方向发生改变等)的最大距离。在车辆行驶过程中。本领域技术人员可知，只有前车雷达信号被后车雷达接收机接收才有可能对后车雷达产生干扰。假设距离2000米的另一雷达的发射信号的功率经过传输时延后到达当前雷达时被认为噪声功率，此时可以将2000m称为最大干扰容忍距离，但是如果雷达所在的马路的直线距离不够2000米，例如在1000米处就拐弯或者发生其他改变，这样在1000米以外的车对当前雷达并不会造成干扰(或者说，当前直线行驶方向上不存在1000m外的车辆)。所以根据具体的实现，可以将两种距离的最大值作为干扰最大容忍距离，也可以根据具体的应用或场景，将两者之一定义为干扰最大容忍距离，取决于最终的实现。
信号发射误差：或称发射定时时刻误差。当多个雷达需要同时发射时，可能存在同时发射信号时的定时发射误差。可以理解为，多个雷达同时发射多个雷达信号，但是由于实际通信场景、环境、或者硬件设备存在的可能的差值，造成实际发送的时刻存在误差，称为信号发射误差。例如，由全球定位系统(Global Positioning System，GPS)的精度所带来的误差。
中频(Intermediate Frequency，IF)信号：雷达本振信号与接收到的目标反射信号经过混频器处理后的信号，即为中频信号。具体来说，通过振荡器产生的调频连续波信号，一部分作为本振信号，一部分作为发射信号通过发射天线发射出去，而接收天线接收的所述发射信号的反射信号，会与所述本振信号混频，得到所述“中频信号”。通过所述中频信号，可以得到目标物体的位置信息、速度信息和角度信息中的至少一个。其中，所述位置信息、速度信息和角度信息可以为相对当前的雷达的相对位置、相对速度和相对角度信息。进一步，所述中频信号的频率为中频频率。
下面结合图2以车载毫米波雷达装置的参考架构阐述一下雷达信号的处理和发射过程。图2提供了一种车载毫米波雷达装置示例性结构的示意图，一般包括振荡器、发射天线、接收天线、混频器、处理器等装置。图2中的控制器一般不包括在车载毫米波雷达装置中，而包括在车载毫米波雷达装置所输出信号的接收端，例如，可以位于汽车中，或者用于控制汽车行驶的处理装置等，本申请实施例对此不作具体限制。振荡器会产生一个频率随时间线性增加的信号。该信号可以称为线性调频连续波(Linear Frequency ModulatedContinuous Wave，LFMCW)。上述调频连续波的一部分经过定向耦合器输出至混频器作为本振信号，一部分通过发射天线发射出去，并通过接收天线接收车辆前方物体反射回来的信号，在混频器与本振信号进行混频，得到中频信号，所述中频信号包含目标物体的信息，所述目标物体的信息可以为目标物体与所述车载雷达所在的车辆之间的相对参数，例如目标物体与车辆之间的相对距离、速度、角度中的至少一项信息。中频信号(例如，可以为经过低通滤波器并经过放大处理后的中频信号，图中并未示出低通滤波器)输送到处理器，处理器对中频信号进行处理(例如，可以对信号进行快速傅里叶变换，或者，进行频谱分析)以得到所述目标物体的信息，最后输出到控制器以进行车辆控制。一般来说，基于雷达自身的配置，最大测距距离对应的中频频率被认为是最大的中频频率，大于该中频频率的信号会被低通滤波器过滤掉。
以下以锯齿波为例详细介绍一下毫米波雷达的测距原理，三角波的测距原理与之类似。
毫米波雷达通过发射天线向外发射一系列的信号，该信号遇到障碍物后，会反射回来，发射信号与反射信号的形状相同。图3为一种可能的发射信号、反射信号与中频信号的频率变化示意图。如图3所示，发射信号与接收信号表示为
Figure BDA0001842217900000071
其中，ω1(t)与ω2(t)分别为发射信号x1与x2的角速度，
Figure BDA0001842217900000072
与
Figure BDA0001842217900000073
别为发射信号x1与x2的初相。发射信号与接收信号在时间上有一个延迟τ，如图3所示，τ与目标距离d的关系可以表示为
Figure BDA0001842217900000074
其中，c为光速。
发射信号和接收信号在混频器中进行相乘处理，并经低通滤波器后，输出中频(IF)信号，中频信号的频率(中频频率)等于发射信号和接收信号频率的差，表示为：
Figure BDA0001842217900000075
如图3所示，中频频率为发射信号斜率s与时延τ的乘积，即
Figure BDA0001842217900000076
故与目标物体的距离d为
Figure BDA0001842217900000077
其中，发射信号斜率为
Figure BDA0001842217900000078
Fmax为雷达信号的扫频带宽，对于锯齿波来说，Tmax为一个发射周期，对于三角波来说Tmax为半个发射周期，可以理解，Tmax与波形有关。
通过上面的推导可以看出，发射信号与接收的反射信号的频率差(即，中频频率)和时延呈线性关系。物体越远，反射信号收到的时间就越晚，那么它跟发射信号的频率差值就越大。通过判断中频信号频率的高低可以判断障碍物的距离。实际应用中也可以通过发射信号与接收信号的相位差来求解与目标物体的距离，即通过检测中频频率或者相位可以得到物体与雷达的距离。由上可知，目标物体的信息也包含在中频频率或者相位信息中。由于低通滤波器的设置可以过滤掉大于最大中频频率的信号，所以无需考虑这部分信号的干扰。其中，所述最大中频频率为最大测距距离对应的中频频率，或者说，最大测距距离所带来的时延内的频率变化范围。
需要说明的是，发射信号的斜率反映的是发射频率或者接收频率随时间的变化程度。发射信号的频率随时间增加而降低，则所述斜率为负值，发射信号的频率随时间增加而升高，则所述斜率为正值。对于三角波来说，上升沿和下降沿的斜率为相反数。所述斜率的绝对值也可以称为单位时间内频率的变化范围，本申请实施例中涉及的两种表述方式含义相同。
图4A和4B为一种可能的虚假中频信号的示意图。以图4A、4B为例，雷达1向目标物体发射信号，并从目标物体接收信号，但是在雷达1发射信号和接收到反射信号之间的时间范围内，雷达1的接收天线接收到了雷达2的发射信号或者反射信号(虚线)。雷达1的信号波形与雷达2的信号波形一致且两者的扫频带宽相同，在雷达1发射出信号但反射信号还未接收的时间区间内，雷达1检测到了对应频率的虚线信号，则雷达1认为有“目标物体1”存在；雷达1开始接收反射信号的时刻开始，雷达1检测到虚线信号和实线的反射信号，雷达1认为同时存在“目标物体1”以及“目标物体2”。那么雷达1会把接收到的虚线信号误认为是前方存在的物体的反射信号，此时就会产生虚假的中频信号，参见图4A。经过快速傅里叶变换后进行频谱分析可以发现两个峰值，如图4B，每个峰值对应着一个目标物体。雷达1误认为前方存在“目标物体1”，而实际上该“目标物体1”是不存在的，也被称为“Ghost”或者“虚警”。虚警产生后会使得自动驾驶汽车在前方并没有物体的情况下减速或急刹，降低了驾驶的舒适度和安全性。
这里需要说明的是，本领域技术人员可知，在某一时刻或一段时间接收到的信号，可能为干扰信号，可能为目标物体的反射信号，通过时间和发射/接收信号频率的相关变化情况能清楚的体现雷达的探测情况。因此，本申请后续的阐述中，大多以反映发射/接收信号的斜率(单位时间内频率的变化范围)的曲线图来表示雷达之间的互干扰情况。
为了解决上述问题，一种可能的解决方案中，可以设置不同雷达具有不同的波形斜率、周期等参数。图5A为一种可能的解决方案示意图。如图5A所示，雷达1的波形斜率、周期等参数与雷达2的不一致，如此一来，即使雷达1接收到了雷达2的信号，由于其波形不一致，在通过混频器时，即两者的频率在做差时，不会产生恒定频率的中频信号。由于因为只有恒定频率的中频信号才会在在频谱分析中体现为峰值信号，所以故该方法能够减小Ghost发生的概率。但是，若雷达1接收到了雷达2的信号，经过混频器后，干扰信号落在有效的接收中频带宽内，就会抬升干扰信号的强度。干扰信号水平经过抬升后，会使得原有目标被干扰淹没掉，参见图5B。图5B为一种可能的误警结果示意图。产生的后果即为车辆前方有障碍物却没有被检测出来，从而产生误警，这对车辆行驶的安全造成了恶劣的影响，尤其是无人驾驶车辆的安全。
图6A为又一种可能的解决方案示意图。该解决方案所采用的技术为雷达波形跳频技术。若雷达在其扫频频带检测到有其他雷达产生的干扰后，跳到另一个扫频频带，以防止多雷达之间的干扰。跳频技术中跳频的间隔可以大于雷达扫频带宽，如图6A，这种情况下各雷达波形完全频分，没有重叠情况，但是跳频间隔的设置使得频域资源被占用太多，而目前分配给车载雷达的频域资源是有限的。又或者仍然应用跳频技术，但是雷达在工作频段检测到有其他雷达产生的干扰后，进行随机跳频，如图6B。图6B为再一种可能的解决方案示意图。这种情况下能在一定程度上减弱干扰，但是完全随机化的跳频难免会造成跳频后的两个雷达的波形在频域上过于接近而导致出现Ghost或者干扰信号的强度提升而导致物体被漏检。
需要说明的是，本申请实施例中涉及与阈值进行大小对比时，都采用差值的绝对值，不考虑正负的问题，差值本身可以区分正负。例如，涉及正负中频的确定时所涉及的差值可以存在正负的区分。
因此，本申请实施例提供了一种探测方法，通过将雷达信号频分发射以解决多雷达之间相互干扰的问题，同时，又可以提高频域资源利用效率。该方法可以实现在相同的频域资源内尽可能支持较多数目的雷达之间相互不干扰或者降低相互干扰。
实施例1
图7为一种可能的探测方法的流程示意图。下面结合图7，对本申请实施例提供的一种探测方法进行示例性说明，该方法可以应用于第一装置中。需要说明的是，所述第一装置可以为独立或者集成于第一雷达(或称为第一探测器或者第一探测装置)的装置，例如，所述第一装置可以为一组芯片，独立或集成于所述第一雷达；或者所述第一装置可以为一组模块或者元件，独立或集成于所述第一雷达；又或者所述第一装置可以为一组软件模块，存储于计算机可读存储装置中。其中，所述第一雷达的信号发射周期为T。
步骤701，确定第一频带，所述第一频带为N个频带中的一个。
其中，所述第一频带的带宽为所述第一雷达所发射的无线电信号的扫频带宽。本申请中所出现的雷达的扫频带宽即理解为雷达所发射的信号的扫频带宽。
进一步可选的，所述第一频带可以为所述无线电信号的初始扫频频带(即首个发射周期)，也可以是任一个发射周期的扫频频带。进一步，对于所述第一雷达，无论是初始扫频频带还是任一个发射周期内的扫频频带，都为所述N个频带中的一个。
具体的，雷达启动时，可以随机在所述N个频带中选择一个频带作为首个发射周期的扫频频带，或者，可以按照预先设定的规则从所述N个频带中选择一个频带作为首个发射周期的扫频频带。
进一步，在某个发射周期，所述雷达监测到所述N个频带中的一个或多个频带中不存在干扰信号，则可以在所述发射周期或者下一个发射周期，以所述一个或多个频带中的一个频带为扫频频带进行信号发射。其中，确定所述一个或多个频带中的一个频带可以是随机的，也可以是根据预先设定的规则确定的，这里不做具体限定。
一种可选的设计中，该探测方法可以包含步骤700：确定第一频率，所述第一频率为N个频点中第一频点的频率。所述“频点”为频域上的一个点或者一个位置。进一步，所述第一频率与所述无线电信号的扫频带宽共同定义了所述第一频带。进一步可选的，所述第一频率可以为所述第一频带的最低频率、最高频率或者中心频率，这里不做具体限定。这里需要说明的是，基于上述分析，通过第一频点和扫频带宽可以定义第一频带，那么步骤701中“确定第一频带”，可以理解为“确定第一频点”。即，本申请实施例所提供的探测方法可以包含步骤700和701的至少一个。
一种可选的设计中，所述N个频带或者N个频点可以是标准或者协议规定的，还可以是法律法规规定的。又或者是，可以是预先约定或定义的。上述无线电信号发射之前，所述第一装置可以确定所述N个频带中的第一频带，或者N个频点中的第一频点，以进行信号发射。
步骤702，在所述第一频带内发射所述无线电信号。
步骤703：接收所述无线电信号的反射信号。进一步，所述发射信号为所述无线电信号经由目标物体的反射信号。所述探测装置根据所述发射信号和反射信号确定目标物的信息。其中，所述目标物的信息可以包含位置信息、速度信息和角度信息中的至少一个，具体参见上文中的解释。
第一种可选的方式中，所述N个频带中的任一个频带与所述其它N-1个频带中的至少一个频带部分重叠，所述N个频带中任两个频带的最低频率的差值的绝对值不小于第一阈值F。这种设计可以避免将多个雷达的扫频频带完全在频域上分开而造成的频域资源浪费，可以有效利用频率资源，以较低的频率资源代价实现较高的抗干扰性能。
进一步可选的，所述N个频带中除所述第一频带之外的任一个频带的最低频率与所述第一频带的最低频率之间的差值的绝对值为所述第一阈值F的正整数倍。或者说，所述N个频点之间任两个频点之间的频率差值的绝对值为所述第一阈值F的正整数倍。又或者说，所述N个频点在频域上等间隔分布，且在频域上邻近的两个频点的频率差值的绝对值为所述第一阈值F。其中，所述邻近的两个频点是指：在频域上，所述两个频点中间不存在另一个频点也位于所述N个频点中。下文中涉及N个频点中邻近的两个频点的解释都可以参考此处。进一步，所述N个频带的带宽相同。需要说明的是，对于上述N个频点来说，频域上邻近的两个频点的频率差值的绝对值小于所述第一频带的带宽，否则，仍然会导致频域上的完全频分而导致频域资源利用率低。
这种设计方式适用于具有相同的属性或者属于相同的类型的多个雷达。可选的，多个雷达满足以下中的至少一项：发射信号具有相同的扫频带宽和相同的发射周期、发射信号的频率在单位时间内的变化量相同(这里的相同是指变化量完全相同，同正或同负)、最大测距距离相同，则可以认为所述多个雷达具有相同的属性或者属于相同的类型。即可以理解为，所述第一阈值F为所述多个雷达对应的阈值，或者说，为根据所述多个雷达对应的一个或多个参数或属性确定的阈值，所述第一阈值与所述一个或多个参数或属性存在直接或间接的对应关系。其中所述一个或多个参数或属性可以包括所述第一频带的带宽、发射周期、发射频率、发射频率在单位时间内的变化量等中的一个或多个。这种设计方式可以实现针对所有属性或类型相同的雷达进行统一设置或定义，实现方式简单且错误率低。例如，所有雷达均具有相同的属性或属于相同的类型，则统一定义上述N个频带或频点。又如，针对每种类型的雷达，分别定义上述N个频带或频点。
第二种可选的方式中，所述N个频带中具有至少一个与所述第一频带部分重叠的第二频带，每个所述第二频带的最低频率与所述第一频带的最低频率之间的差值的绝对值不小于第一阈值F，所述第一阈值F为与所述第一频带对应的参数。这里的部分重叠是指两个频带在频域上存在重叠且不完全重叠，一个频带不能完全包含另一个频带。进一步，所述N个频带中具有Q个频带，所述Q个频带中任两个频带的最低频率之间的差值的绝对值为所述第一阈值F的整数倍，或者，N个频点中的Q个频点在频域上等间隔分布，且Q个频点中在频域上邻近的两个频点的频率差值的绝对值为所述第一阈值F，所述Q个频带包括所述第一频带以及与所述第一频带部分重叠的至少一个频带。这里所说的对应，可以是第一阈值与所述第一频带相关的任何参数之间存在直接或间接的对应关系，而不仅仅限于第一阈值F与第一频带的对应。例如，所述第一阈值为与能够工作于所述第一频带的雷达对应的参数，还可以为与所述第一频带的属性对应的参数，还可以为与能够工作于所述第一频带的雷达的类型对应的参数等等，这里不做具体限定。这种设计针对相同类型或者相同属性的雷达，避免将多个扫频频带完全在频域上分开而造成的频域资源浪费，可以有效利用频率资源，以较低的频率资源代价实现较高的抗干扰性能。同时，还可以提供针对其它一种或多种类型雷达的扫频频带。需要注意的是，对于相同类型或属性的雷达所定义的多个频带不能完全频分。
这种设计方式适用于多种不同属性或类型的雷达，例如根据雷达的属性或类型，雷达被划分为多组。这种分组只是一种逻辑上的划分，可能并不存在实质的分组，仅用于标识不同种类的雷达。如果仅存在一种类型的雷达，则可以参考第一种可选的方式。如果存在多种雷达，则需要引入第二种可选的方式，对于第二种可选的方式中的任一种类型的雷达，都可以参考第一种可选的方式的阐述。
进一步可选的，所述N个频带中存在至少一个第三频带，每个所述第三频带的最低频率与所述第一频带的最低频率之间的差值的绝对值不为所述第一阈值F的整数倍。进一步，所述第三频带的带宽不同于所述第一频带的带宽。其中，所述至少一个第二频带可以包括上述Q个频带中的至少一个，和/或，所述至少一个第三频带中的至少一个。
为阐述方便，这里将第一频带可以作为扫频频带的雷达称为第一类型雷达，所述第三频带可以用于第二类型雷达。可选的，所述N个频带中还可以存在至少一个第四频带，所述第四频带可以用于第三类型雷达。本申请实施例不对N个频带中包含用于多少种类型的雷达的频带进行限定，但针对每一种类型的处理都是相同或相似的，具体可以参考第一类型雷达的相关内容。由于该设计方式适用于多种不同属性或类型的雷达，在该设计方式的实现中，上文中所提到的雷达在首个发射周期或某一发射周期确定N个频带中的扫频频带，应理解为是在所述N个频带中用于相同类型的雷达的频带中确定，而非所有N个频带中。
为便于对实施例进行阐述，下面以示例的方式对该可选的设计进行解释，不作为对保护范围的限定。该示例中，N个频带仅包含用于第一类型雷达和第二类型雷达的频带。
该示例中，所述N个频带中存在至少一个第三频带，所述至少一个第三频带可以用于第二类型雷达。其中，所述至少一个第三频带中任两个频带的最低频率之间的差值的绝对值为第二阈值F’的整数倍，所述F’不等于F。根据上述第一种可选的方式中的解释，第一阈值F与第一类型雷达对应，那么基于同样的原理，所述第二阈值F’与所述第二类型的雷达对应。具体的解释和分析可以参见上文中的阐述。这种设计方式，可以实现预先设置或定义应用于多种类型雷达的可用频带或可用频点，供各种类型雷达使用和参考，无需分别针对各个类型单独设置或定义。例如，标准里可以统一定义多个频带或频点，供各种类型的雷达使用。
这里需要说明的是，对于具有相同带宽的频带，其最高频率之间的大小关系与最低频率之间的大小关系是相同的，为阐述方便，本申请实施例以最低频率之间的关系来阐述与第一阈值F之间的关系，但本领域技术人员可知，最高频率与第一阈值F之间的关系也是确定的。
一种可选的设计中，所述无线电信号的发射周期为T，所述在所述第一频带内发射所述无线电信号包括：在当前发射周期内，在所述第一频带内发射所述无线电信号。
进一步可选的，在两个或两个以上的连续发射周期内，在所述第一频带内发射所述无线电信号。例如，当前第一频带不存在干扰，例如未检测到干扰信号，或者检测到的干扰信号极弱，不构成实质干扰，则所述第一装置可以继续使用所述第一频带进行后续多个连续发射周期的信号发射，直到检测到干扰。
例如，在第n个周期内，检测到所述第一频带存在干扰，则在第n+1个周期，确定第四频带，所述第四频带为上述N个频带中的不同于第一频带的频带。其中，所述第四频带的最低频率与所述第一频带的最低频率的差值的绝对值为所述第一阈值的正整数倍。
又如，在第n-1个周期内，检测到第四频带(第n-1个周期内的扫频频带)存在干扰，则在第n个周期，确定所述第一频带，所述第四频带为上述N个频带中的不同于第一频带的频带。其中，所述第四频带的最低频率与所述第一频带的最低频率的差值的绝对值为所述第一阈值的正整数倍。
通过这种方式，可以实现检测到干扰后进行扫频频带的切换，提高检测效率。
一种可选的设计中，步骤702还包括在所述第一频带内以第一频率为初始频率发射所述无线电信号。
第一种实现中，第一频率为所述第一频带的最低频率。具体的，在当前发射周期内，所述无线电信号的发射频率随时间变化线性升高。这里所说的随时间变化为随时间的推移(向后)。例如，所述无线电信号的波形为锯齿波。
第二种实现中，第一频率为所述第一频带的最高频率。具体的，在当前发射周期内，所述无线电信号的发射频率随时间变化线性降低。例如，所述无线电信号的波形为锯齿波。
第三种实现中，所述第一频率为所述第一频带的中心频率。
上述几种实现中，是以锯齿波的波形为例进行说明。本申请实施例还可以应用于其他波形，例如三角波等。对于任一种波形或者无线电信号类型，上述发射周期是指一个完整波形的发射周期。
需要说明的是，本申请实施例中，上述N个频点可以为N个跳频格点(Raster)。即，雷达工作的起始频率(或者说在一个发射周期内的起始频率)只能在所述N个跳频格点中选择。不同的雷达可以以不同的跳频格点为初始发射频率位置，有效避免干扰。其中，所述N个频点的频率为用于发射雷达信号的候选初始频率。也就是说，雷达工作的初始频率只能在所述N个频点中选择。
根据本申请实施例的上述阐述可知，相同类型的雷达对应相同的第一阈值，第一阈值的计算方式可以有多种；多种类型的雷达可以采取相同的计算方式，也可以采取不同的计算方式，可以根据每种类型的雷达的属性或者具体应用场景进行计算方式的确定，这里不做具体限定。为方便阐述，下文结合图9到图14，以对应于第一雷达的第一阈值为例，列举所述第一阈值可能的计算方式。在本申请实施例中，所述第一阈值与第一距离、第二距离以及第一误差中的至少一个有关。其中，所述第一距离为第一雷达的最大测距距离dmax，所述第二距离为干扰最大容忍距离difmax，所述第一误差为信号发射时刻误差。雷达信号的速度为光速c，因此距离d和雷达信号的传输时间t存在线性关系，即t＝d/c。以下的计算方式以该线性关系为参考。
本申请实施例中，所述第一阈值F大于或者等于所述无线电信号在第一时间长度T1内的频率变化范围F1。在无线电信号发射期间，在一段时间内的频率变化范围即在这段时间的起始时刻的频率值与这段时间的结束时刻的频率值的差值的绝对值，不考虑差值的正负，所述正负与波形变化有关。当所述无线电信号为线性调频连续波时，无线电信号的发射频率在时间上是线性变化的。因此在一个发射周期内，线性调频连续波在单位时间内的频率变化是相同的。具体的，所述无线电信号在第一时间长度T1内的频率变化范围F1为发射信号斜率与时间长度T1的乘积，即：
Figure BDA0001842217900000131
其中，ΔF/ΔT为线性调频连续波信号在单位时间内的频率变化范围，也可以称为波形斜率或者发射信号斜率(对于线性调频连续波，
Figure BDA0001842217900000132
与
Figure BDA0001842217900000133
的值相等)。进一步，所述第一时间长度T1满足以下中的一个：
T1＝T2；
T1＝T2+T3；
T1＝T2+T4；
T1＝T2+T3+T4；
T1＝max(T2，T4)；
T1＝max(T2，T4)+T3；
T1＝M*T2；
T1＝M*T2+T3；
其中，所述T2为最大测距距离对应的时延，数值为2*dmax/c，T3为发射定时时刻误差，T4为干扰最大容忍距离对应的时延，数值为difmax/c，M为不小于1的正数，例如M＝2。
第一种实现中，所述第一阈值F等于所述频率变化范围F1。
第二种实现中，所述第一阈值F大于所述频率变化范围F1。具体的，所述第一阈值F不大于所述雷达的扫频带宽。
可选的，所述F和F＝F1+Δ；所述Δ为预先定义或者预先配置的常量。
本领域技术人员可知，一种情况下，雷达装置本身不精确可能会带来发射信号的频率误差，例如80GHz的发射频率带来的误差约为4MHz。又一种情况下，雷达信号的旁瓣效应也会带来信号发射的误差。再一种情况下，为保证系统运行的鲁棒性，可以引入一个额外的常量，这个常量与雷达本身的属性或类型相关，也可以是预先定义或配置的，这里不做具体限定。具体的通信场景中，还可能存在其它可能的信号发射误差。该实现中的常量Δ是可以为所有可能的误差中的一个或多个带来的频率变化量的和，引入这个常量，可以实现雷达信号的探测更加精确、系统运行更加稳定。
下面以锯齿波形雷达为例，具体的说明以N个频带或频点用于同一类型的雷达(参见上文中第一种可选的方式)为例，对上述计算方式和实现方式进行详细说明，对于N个频点可用于多种类型的雷达情况，每一种类型的雷达在所对应的频带的信号发射均采用相同或相似的原理。需要说明的是，本申请对雷达波形不做具体限定。雷达的可用带宽为预先定义或配置的。例如可以通过法律法规限定。雷达扫频带宽可以为预先定义或配置的一种，或者，预先定义或配置的多种中的一种，又或者由雷达本身的性能决定。具体参见图8，
图8为一种可能的雷达信号的发射频率随时间变化的示意图。
图8示出雷达的可用带宽为1GHz，扫频带宽为300MHz，频点1-4属于N个频点，且在频域上是等间隔的，间隔分别为第一阈值F。频点的数量与第一阈值F和可用带宽有关，雷达信号的扫频带宽不能超过所述可用带宽的范围。
这里需要说明的是，雷达开始工作时，可以在N个频带中随机选择一个频带作为扫频频带。体现在下图中，雷达随机选择一个频点，在以所述频点和扫频带宽定义的所述频带内，以所述频点的频率为初始频率发射雷达信号。在一定时长的观察时间内，雷达对接收信号进行滤波检测。若在所述N个频带的每个频带内均检测到干扰信号，则保持所在的扫频频带不变。或者，雷达在N个频带中某个或多个频带未检测到干扰信号，则在下个发射周期或者当前发射周期，确定所述某个或多个频带中的一个频带为扫频频带；又或者，雷达在当前发射周期的扫频频带上检测到干扰信号，则在所述N个频带中除当前扫频频带之外的其他频带中确定一个频带，作为下一个发射周期的扫频频带。进一步地，若遇到车少情况，多个观察时间内所述N个频带中多个频带均处于空闲状态，则适当延长观察时间，直到所述N个频带中大部分频带重新处于忙碌状态，则缩短观察时间。其中，所述观察时间可以是预先配置的。。
下面各种可选设计中，以F＝F1为例进行说明，对于F>F1的情况，具体可以结合上文的阐述。
第一种可选的设计中，所述F1为所述无线电信号在第一时间长度T1内的频率变化范围，T1＝T2，T2为最大测距距离dmax对应的时延。
图9为雷达信号的发射频率/接收频率随时间变化的第一示意图。如图9所示，中频频率和目标距离成正比线性关系，每个雷达都有最大测距距离，对应一个最大的中频频率。这里需要说明的是，中频分为正中频和负中频，用于区分频率差值为正值和负值。例如，雷达1的发射信号与雷达1的反射信号、雷达2的发射信号，在同一时刻的频率差值的绝对值相同，但雷达1的发射信号的频率与雷达2的发射频率的差值为负值，即负中频，雷达1的发射信号的频率与雷达1的反射信号的频率差值为正值，即正中频。
在该第一种可选的设计中，邻近频点的频域间隔为T2内的频域变化范围，即所述最大测距距离对应的中频频率。在这种情况下，雷达2的发射信号和反射信号的频率变化曲线不会落入雷达1的发射信号与反射信号的频率变化曲线之间，即虚线不会落入两个实线之间。若雷达具有区分正中频和负中频的能力，则不会产生背景技术中提到的Ghost情形。另外，雷达内的低通滤波器会将高于所述中频频率的频率成分过滤掉。考虑雷达2的发射信号可能有一定时延，具体的时延考虑参见下文其他可选设计中的相关阐述。如图9所示，若雷达1接收到雷达3(点划线)的发射信号，则经过混频器和低通滤波器后，由雷达3干扰产生的中频信号便被过滤掉了，不会影响雷达1的信号干扰噪声比(signal to interferenceplus noise ratio，SINR)。
例如，雷达的最大测距距离为200米，雷达信号的扫频带宽为300MHz，雷达信号的周期为14us，根据上文中的阐述，最大测距距离对应的中频频率IF为
Figure BDA0001842217900000151
此时，所述F1等于28.6MHz。
若雷达无法区分正中频和负中频，则对于雷达1来说，在同一时刻，雷达1的发射信号与雷达2的发射信号的频率差值，与雷达1的发射信号与雷达1的反射信号的频率差值的绝对值是相同的。进一步，即使T1大于T2，如果不足够大，雷达2的反射信号的频率变化曲线依然会落在图9所显示的雷达2的发射信号与雷达1的反射信号的频率变化曲线之间的区域中，造成干扰并产生Ghost现象。这种情况下，需要引入第二种可选的设计。
第二种可选的设计中，所述F1为所述无线电信号在第一时间长度T1内的频率变化范围，所述F1为所述无线电信号在第一时间长度T1内的频率变化范围T1＝M*T2，T2为最大测距距离dmax对应的时延，M为大于1的正数，例如M＝2。
图10为雷达信号的发射频率/接收频率随时间变化的第二示意图。如图10所示，邻近频点的频域间隔为2倍的T2内的频域变化范围，即2倍所述最大测距距离对应的中频频率。在这种情况下，雷达2的发射信号(点划线)和反射信号(图中未示出)的频率变化曲线不会落入雷达1的发射信号与反射信号的频率变化曲线之间，也不会落入导致负中频的区域内(靠上的两条实线之间)。即使雷达不具有区分正中频和负中频的能力，也不会产生背景技术中提到的Ghost情形。
基于第一种可选的设计中的举例，该第二种可选的设计中，所述F1等于2倍的IF，即57.2MHz。
本领域技术人员可知，对于相距一定距离的两个雷达，即便两个雷达同时开始发射信号，由于距离的关系，也会存在信号的传输时延。这个传输时延会导致扫频频带不同且同时发射信号的两个雷达中，一个雷达的发射信号经过时延会对另一个雷达产生干扰，如图11所示，图11为雷达信号的发射频率/接收频率随时间变化的第三示意图。雷达2的发射信号由于距离产生了的发射信号传输时延，导致经过传输时延后的发射信号的频率变化曲线正好落在雷达1的发射信号和反射信号的频率变化曲线之间的区域内，造成雷达2的发射信号对雷达1产生干扰，参见图11。为了解决这个问题，在确定所述第一阈值F时，还需要考虑最大干扰容忍距离所带来的时延。
具体的，雷达2(干扰雷达)的发射信号经历一定的传输时延后被雷达1接收到，发射信号经历一定的传输时延后功率与噪声功率相等，这段传输时延所对应的距离为最大干扰容忍距离。当雷达之间的距离大于所述最大干扰容忍距离时，雷达2的发射信号经过时延后，信号功率会小于噪声功率，不会造成实质干扰(可以忽略)。且雷达2的反射信号由于经过反射会造成一定的衰减，即使被雷达1接收到，功率也会小于被接收到的所述发射信号的功率，也不会造成实质干扰。
基于上述第一种可选的设计，在第三种可选的设计中，所述F1为所述无线电信号在第一时间长度T1内的频率变化范围，T1＝T2+T4，T2为最大测距距离dmax对应的时延，T4为干扰最大容忍距离对应的时延。具体参见图12，图12为雷达信号的发射频率/接收频率随时间变化的第四示意图。
如图12所示，在第一种可选设计的基础上，进一步避免雷达之间的距离引发的时延带来的干扰。N个频点中邻近的频点1和频点2的频率差(N个频点等间隔分布时的频域间隔)在T2对应的频率范围的基础上进一步增加了T4所对应的频率范围。在雷达能够区分正中频和负中频的情况下，上述频率差可以保证雷达2在频点2或者频率差值的绝对值更大的位置发射雷达信号时，经过对应时延后的发射信号以及反射信号不会对雷达1进行干扰，即在雷达2的反射信号的频率变化曲线不会落入两个实线范围内，避免了对雷达1的干扰。进一步，在对距离分辨率要求不高的场景下，反射信号如果衰减较大，即便雷达无法区分正中频和负中频，反射信号也不足以对雷达1造成干扰。
基于上述第二种可选的设计，在第四种可选的设计中，所述F1为所述无线电信号在第一时间长度T1内的频率变化范围，其中，T1＝M*T2+T4，T2为最大测距距离dmax对应的时延，M为大于1的正数，例如M＝2。
具体的，结合上述第二种可选的设计的阐述，N个频点中邻近的频点1和频点2的频率差(N个频点等间隔分布时的频域间隔)在M*T2对应的频率范围的基础上进一步增加了T4所对应的频率范围。这样使得雷达2的反射信号的频率变化曲线不会落入雷达1的发射信号与反射信号的频率变化曲线之间，也不会落入导致负中频的区域内(图12的虚线与实线之间的区域)。在雷达无法区分正中频和负中频的情况下，上述频率差可以保证雷达2发射雷达信号时，经过对应时延后的发射信号和反射信号均不会对雷达1造成干扰。
在考虑距离而导致的传输时延的情况下，还有一种可能的设计，即采用T2和T4内频域变化范围较大的频率变化范围来计算所述F1。
第五种可选的设计中，所述F1为所述无线电信号在第一时间长度T1内的频率变化范围，T1＝max(T2，T4)，T2为最大测距距离dmax对应的时延，T4为干扰最大容忍距离对应的时延。
通过该可选的设计，在雷达可以区分正中频和负中频的情况下，可以保证工作在不同扫频频带的雷达之间不会相互干扰，避免出现虚警或者提升干扰信号强度，同时可以实现在有限的可用带宽内可支持的互不干扰的雷达数目最多，极大地增加了频带利用率。进一步，在对距离分辨率要求不高的场景，最大测距距离足够大，即便雷达无法区分正中频和负中频，在这种设计下，雷达2的发射和反射信号也可能不会对雷达1造成干扰。
本领域技术人员可知，相同类型的雷达具有相同的发射周期，并且每个发射周期的起始时刻在时域上对齐的，这是一种理想的发射状态。在具体的场景中，不同的雷达很可能无法实现真正在同一时刻开始发送，即雷达2与雷达1的发射时刻存在一个误差，即雷达2的信号的发射晚于雷达1信号的发射。造成这个误差的原因有多种，例如用于发射定时的GPS精度有差异，无法精确定时；又如雷达本身的定时精确度存在差异。还可以存在其它可能的发射定时误差。本申请实施例中的发射定时时刻误差T3可以包含所有可能的发射定时时刻误差中的一个或多个。
参见图13A，图13A为雷达信号的发射频率/接收频率随时间变化的第五示意图，如果不考虑这个误差，雷达2的发射信号的频率变化曲线会落入实现区域内，那么由于发射时刻误差的存在，雷达2的反射信号会对雷达1造成干扰。图13A是基于第一种可选的设计进行示例性说明，本领域技术人员可知，发射时刻误差的考量可以应用于以上任一种可选的设计。
基于第一种可选的设计，在第六种可选的设计中，所述F1为所述无线电信号在第一时间长度T1内的频率变化范围，T1＝T2+T3，T2为最大测距距离dmax对应的时延，T3为发射定时时刻误差。
参见图13B，图13B为雷达信号的发射频率/接收频率随时间变化的第六示意图。邻近频点-频点1和频点2的频域间隔在T2内的频域变化范围的基础上，又增加了T3内的频域变化范围。在雷达具有区分正中频和负中频的能力的情况下，雷达2的反射信号的频率变化曲线(虚线)正好不会落入实线的范围内，不会对雷达1造成干扰。
本领域技术人员可知，上述第六种可选的设计中对发射时刻误差的考量，可以应用到上述第二-五种可选的设计中的任一种。结合第六种可选的设计中的阐述，还存在以下可选的设计。
基于第二种可选的设计，在第七种可选的设计中，所述F1为所述无线电信号在第一时间长度T1内的频率变化范围，所述F1为所述无线电信号在第一时间长度T1内的频率变化范围T1＝M*T2+T3，T2为最大测距距离dmax对应的时延，T3为发射定时时刻误差，M为大于1的正数，例如M＝2。
基于第三种可选的设计，在第八种可选的设计中，所述F1为所述无线电信号在第一时间长度T1内的频率变化范围，T1＝T2+T4+T3，T2为最大测距距离dmax对应的时延，T4为干扰最大容忍距离对应的时延，T3为发射定时时刻误差。具体参见图14。
图14为雷达信号的发射频率/接收频率随时间变化的第七示意图。根据图14可知，邻近频点-频点1和频点2之间的频率差值的绝对值综合考虑了最大测距距离、最大干扰容忍距离带来的时延以及发射定时时刻误差范围内的频率变化范围。当雷达2在频点2对应的频带上发射信号时，对于具有区分正中频和负中频能力的雷达1，无论雷达2的发射信号和反射信号，频率的变化曲线都不会落入雷达1的发射信号和反射信号的频率变化曲线中间的区域。对于无法区分正中频和负中频能力的雷达1，雷达2的发射信号不会落入导致负中频的区域内(图14靠上的两条实线之间)，并且，由于已经考虑了最大干扰容忍距离所带来的时延，雷达2的反射信号在经过反射造成的衰减之后，能够对雷达1造成的干扰可能可以忽略，因此雷达2的发射信号和反射信号均不会对雷达造成干扰。
举例来说，雷达1可用带宽为1GHz，最大测距距离是250m，扫频时间(或称为周期)为14us，扫频带宽为200MHz，则最大测距距离所带来的时延T2内的频率变化范围(又称中频频率IF)为
Figure BDA0001842217900000181
假定干扰最大容忍距离所带来的传输时延T4为2us，雷达之间的发射定时时刻误差T3为0,5us，则所述F的值为
Figure BDA0001842217900000182
因此，在第一阈值F等于F1的情况下，N个频带中任两个频带的最低频率的差值的绝对值为59.5的正整数倍，从而在1GHz带宽内大概支持N＝13个频带。
基于第四种可选的设计，在第九种可选的设计中，所述F1为所述无线电信号在第一时间长度T1内的频率变化范围，其中，T1＝M*T2+T4+T3，T2为最大测距距离dmax对应的时延，M为大于1的正数，例如M＝2，T3为发射定时时刻误差。
基于第五种可选的设计，在第十种可选的设计中，所述F1为所述无线电信号在第一时间长度T1内的频率变化范围，T1＝max(T2，T4)+T3，T2为最大测距距离dmax对应的时延，T4为干扰最大容忍距离对应的时延，T3为发射定时时刻误差。
以上实施例阐述了探测方法中在频域上的雷达信号处理，下面阐述一些时域上可能的处理方式。
实施例2:
图15为一种可能的探测方法的流程示意图，应用于探测装置，本实施例的方法包括：
步骤1501：确定所述无线电信号的初始发射时刻为第一时刻，所述第一时刻为P个候选初始时刻中的一个。
步骤1502:以所述第一时刻为初始发射时刻，发射所述无线电信号。
可选的，还包括步骤1503：接收所述发射信号的反射信号。
需要说明的是，本实施例提供的探测方法可以单独实现，也可以与上文实施例1所提供的探测方法结合实现。
类似的，所述P个候选初始时刻可以称为P个“时域格点”。通过时域格点的设置，可以使得雷达在初始发射信号时，仅能够从所述P个时域格点上选择初始发射的时刻，减少雷达之间的互干扰。
一种可选的设计中，所述P个候选初始时刻中任两个候选初始时刻的时间间隔为第三阈值的正整数倍。
进一步可选的，所述第三阈值小于或等于所述无线电信号的扫频时间。
进一步可选的，所述P个候选初始时刻应用于所有雷达，所述所有雷达的类型可以相同或不同，或者，所述P个候选初始时刻仅应用于相同类型的雷达。
若所述P个候选初始时刻仅应用于相同类型的雷达，例如第一类型。对于其它类型的雷达，例如第二类型，可以存在相应的多个候选初始时刻。
一种可选的设计中，所述P个候选初始时刻在时域上等间隔分布，所述间隔为所述第三阈值；其中，所述第三阈值为T2，T2＝2*dmax/c，dmax为最大探测距离。
进一步可选的，对于第二类型的雷达，可以存在P’个候选初始时刻。
其中，所述P’个候选初始时刻中任两个候选初始时刻的时间间隔为第四阈值的正整数倍，所述第四阈值与所述第三阈值不同。可选的，所述第四阈值可以为所述第二类型雷达的最大测距距离所对应的时延。
需要说明的是，本实施例所提供的探测方法与上文实施例1所提供的探测方法结合实现时，相对现有技术，可以实现在相同的时频资源上支持更多数目的雷达进行通信，并有效降低或避免雷达之间的互干扰。
上述主要从探测装置，例如雷达，与探测装置之间，或者与目标物体之间交互的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，各个装置，例如探测装置、目标物体等为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
图16示出了上述实施例中所涉及的探测装置的一种可能的结构示意图。
探测装置包括处理单元1601以及发射单元1602。根据实际需要，所述网络设备还包括接收单元1603。可选的，所述探测装置还可以包含存储单元1604，用于存储程序指令和/或数据。
一种可选的设计中：
所述处理单元用于确定第一频带，所述第一频带为N个频带中的一个；
所述发射单元用于在所述第一频带内发射无线电信号。
可选的，所述接收单元用于接收所述无线电信号的反射信号。
其中，所述第一频带的带宽为所述第一雷达所发射的无线电信号的扫频带宽。本申请中所出现的雷达的扫频带宽即理解为雷达所发射的信号的扫频带宽。
可选的，所述处理单元还确定第一频率，所述第一频率为N个频点中第一频点的频率。所述频点的解释参见方法实施例中的阐述。
需要说明的是，该可选的设计中的探测装置所执行的探测方法的具体实施方式可参见本申请前述方法实施例1中图7-14相关的部分所提供的阐述。本申请实施例中的探测装置与方法实施例1对应的探测方法基于同一构思，其带来的技术效果与上述资源调度方法相同。本实施例中探测装置所包含的处理单元1601、发射单元1602以及接收单元1603的具体功能以及其中所涉及的任何特征、术语和实现细节与图7-14对应的方法实施例中的探测装置的功能相对应。具体内容可参见本申请图7-14对应的方法实施例中的叙述，此处不再赘述。
又一可选的设计中：
所述处理单元用于确定所述无线电信号的初始发射时刻为第一时刻，所述第一时刻为P个候选初始时刻中的一个；
所述发射单元用于以所述第一时刻为初始发射时刻，发射所述无线电信号。
可选的，所述接收单元还用于接收所述发射信号的反射信号。
该可选的设计可以独立实现，也可以与上一可选的设计集成实现。
需要说明的是，该可选的设计中的探测装置所执行的探测方法的具体实施方式可参见本申请前述方法实施例2中图15相关的部分所提供的阐述。本申请实施例中的探测装置与方法实施例2对应的探测方法基于同一构思，其带来的技术效果与上述探测方法相同。本实施例中探测装置所包含的处理单元1601、发射单元1602以及接收单元1603的具体功能以及其中所涉及的任何特征、术语和实现细节与图15对应的方法实施例中的探测装置的功能相对应。具体内容可参见本申请图15对应的方法实施例中的叙述，此处不再赘述。
需要说明的是，在上述实施例中，探测装置可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任一组合来实现。
一种可选的方式，上述实施例中的相应的部件可以是由相应的硬件实现，也可以由相应的硬件执行相应的软件完成，例如，前述的接收单元1603，可以是具有执行前述接收功能的硬件，例如集成收发功能的收发器或者仅实现接收功能的接收器，也可以是能够执行相应计算机程序从而完成前述功能的一般处理器或者其他硬件设备，还可以是执行相应功能的软件模块或者功能单元；又如前述的处理单元1601，可以是具有执行所述处理器功能的硬件，例如特定功能的处理器，或者一般处理器，也可以是能够执行相应计算机程序从而完成前述功能的其他硬件设备，还可以是还可以是执行相应功能的软件模块或者功能单元；再如，前述的发射单元1602，可以是具有执行前述发送功能的硬件，例如集成收发功能的收发器，或者仅实现发射功能的发射器，也可以是能够执行相应计算机程序从而完成前述功能的一般处理器或者其他硬件设备，还可以是执行相应功能的软件模块或者功能单元；再如，前述的存储单元，可以是实现存储功能的硬件、软件或者功能单元。
图17为本申请实施例提供的另一种探测装置的的可能的结构示意图，所述探测装置包处理器1701、发射器1702以及接收器1703。其功能可分别与图16所展示的处理单元1601、发射单元1602以及接收单元1603的具体功能相对应，此处不再赘述。可选的，所述探测装置还可以包含存储器1704，用于存储程序指令和/或数据。
前述图2提供了一种雷达装置的结构示意图。参考上述内容，提出又一可选的方式。图18提供了再一种探测装置的可能的结构示意图。图16-图18所提供的探测装置可以为实际通信场景中雷达装置的部分或者全部，可以是集成在雷达装置中或者位于雷达装置外部，以实现相应的功能为准，不对结构和组成进行具体限定。
该可选的方式中，探测装置包括发射天线、接收天线以及处理器。进一步，所述探测装置还包括混频器和/或振荡器。进一步，所述探测装置还可以包括低通滤波器和/或定向耦合器等。其中，所述发射天线和接收天线用于支持所述探测装置进行无线电通信，所述发射天线支持无线电信号的发射，所述接收天线支持无线电信号的接收和/或反射信号的接收，以最终实现探测功能。所述处理器执行一些可能的确定和/或处理功能。进一步，还控制所述发射天线和/或接收天线的操作。具体的，需要发射的信号通过处理器控制发射天线进行发射，通过接收天线接收到的信号可以传输给处理器进行相应的处理。所述探测装置所包含的各个部件可用于执行图7-图15所涉及的任一实施方案。可选的，所述探测装置还可以包含存储器，用于存储程序指令和/或数据。其中，所述发射天线和接收天线可以是独立设置的，也可以集成设置为收发天线，执行相应的收发功能。
需要说明的是，该可选的方式中的探测装置所执行的探测方法的具体实施方式可参见本申请前述方法实施例图7-15相关的部分所提供的阐述。该探测装置与图7-15对应的探测方法基于同一构思，其带来的技术效果与上述探测方法相同。本实施例中探测装置所包含各个原件的具体功能以及其中所涉及的任何特征、术语和实现细节与图7-15对应的方法实施例中的探测装置的功能相对应。具体内容可参见本申请图7-15对应的方法实施例中的叙述，此处不再赘述。
再一种可选的方式，当使用软件实现探测装置时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地实现本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，用于执行本申请实施例提供的探测方法的上述探测装置中所包含的处理器可以是中央处理器(CPU)，通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)，现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件，硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。所述处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。
结合本申请实施例所描述的方法或者算法的步骤可以硬件的方式来实现，也可以是由处理器执行软件指令的方式来实现。软件指令可以由相应的软件模块组成，软件模块可以被存放于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、移动硬盘、CD-ROM或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。另外，该ASIC可以位于探测装置中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于探测装置中。
可以理解的是，图16-18仅仅示出了探测装置的简化设计。在实际应用中，探测可以包含任意数量的发射器，接收器，处理器，控制器，存储器以及其他可能存在的元件。
本申请实施例还提供一种通信系统，其包含执行本申请上述实施例所提到的至少一个探测装置和/或至少一个目标物体。
本申请实施例还提供一种通信系统，其包含执行本申请上述实施例所提到的至少一个探测装置和/或至少一个中央处理器/中央控制器。所述中央处理器/中央控制器用于根据所述至少一个探测装置的输出，控制车辆的行驶和/或其他探测装置的处理。所述中央处理器/中央控制器可以位于车辆中，或者其他可能的位置，以实现所述控制为准。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”，“一实施例”，或“本申请实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”，“在一实施例中”，或“本申请实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
以上所述的具体实施方式，对本申请的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本申请的具体实施方式而已，并不用于限定本申请的保护范围，凡在本申请的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本申请的保护范围之内。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (23)

1.一种利用无线电信号进行目标物探测的方法，用于探测装置，其特征在于，包括：
确定第一频带，所述第一频带为N个频带中的一个；和
在所述第一频带内发射所述无线电信号；
其中，所述N个频带中的任一个频带与所述其它N-1个频带中的至少一个频带部分重叠，所述N个频带中任两个频带的最低频率的差值的绝对值不小于第一阈值F；或者
所述N个频带中具有至少一个与所述第一频带部分重叠的第二频带，每个所述第二频带的最低频率与所述第一频带的最低频率之间的差值的绝对值不小于第一阈值F，所述第一阈值F为与所述第一频带对应的参数；
其中，所述N为正整数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述第一阈值F大于或等于所述无线电信号在第一时间长度T1内的频率变化范围F1，所述第一时间长度T1的值满足以下中的一个：
T1＝T2；
T1＝M*T2
T1＝T2+T4
T1＝max(T2,T4)；
T1＝T2+T3；
T1＝M*T2+T3
T1＝T2+T3+T4；
T1＝max(T2,T4)+T3；
其中，所述T2＝2*dmax/c，dmax为最大探测距离，T3为发射定时时刻误差，T4＝difmax/c，difmax为最大干扰容忍距离，c为光速，M为大于或等于2的整数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一阈值F大于所述第一时间长度T1内的频率变化范围F1；
其中，所述F和F1满足：F＝F1+Δ；所述Δ为预先定义或者配置的常量。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于：
所述第一频带的带宽为所述无线电信号的扫频带宽。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于：
所述N个频带中除所述第一频带之外的任一个频带的最低频率与所述第一频带的最低频率之间的差值的绝对值为所述第一阈值F的正整数倍；或者
所述N个频带中存在至少一个第三频带，每个所述第三频带的最低频率与所述第一频带的最低频率之间的差值的绝对值不为所述第一阈值F的正整数倍。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于：
所述无线电信号的发射周期为T；
所述在所述第一频带内发射所述无线电信号，包括：
在当前发射周期内，在所述第一频带内发射所述无线电信号。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：
在当前发射周期的上一个发射周期内，用于发射所述无线电信号的频带为第四频带，所述第四频带为N个频带中除所述第一频带以外的频带；或者
在当前发射周期的下一个发射周期内，用于发射所述无线电信号的频带为第四频带，所述第四频带为N个频带中除所述第一频带以外的频带；
其中，所述第四频带的最低频率与所述第一频带的最低频率的差值的绝对值为所述第一阈值的正整数倍。
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于：
确定所述无线电信号的初始发射时刻为第一时刻，所述第一时刻为P个候选初始时刻中的一个，P为正整数。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于：
所述P个候选初始时刻在时域上等间隔分布，且其中任两个候选初始时刻的时间间隔为第三阈值的正整数倍。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于：
所述第三阈值为T2，T2＝2*dmax/c，dmax为最大探测距离，c为光速。
11.一种探测装置，其特征在于，包括：
确定单元，用于确定第一频带，所述第一频带为N个频带中的一个；和
发射单元，用于在所述第一频带内发射所述无线电信号；
其中，所述N个频带中的任一个频带与所述其它N-1个频带中的至少一个频带部分重叠，所述N个频带中任两个频带的最低频率的差值的绝对值不小于第一阈值F；或者
所述N个频带中具有至少一个与所述第一频带部分重叠的第二频带，每个所述第二频带的最低频率与所述第一频带的最低频率之间的差值的绝对值不小于第一阈值F，所述第一阈值F为与所述第一频带对应的参数；
其中，所述N为正整数。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于：
所述第一阈值F大于或等于所述无线电信号在第一时间长度T1内的频率变化范围F1，所述第一时间长度T1的值满足以下中的一个：
T1＝T2；
T1＝M*T2
T1＝T2+T4
T1＝max(T2,T4)；
T1＝T2+T3；
T1＝M*T2+T3
T1＝T2+T3+T4；
T1＝max(T2,T4)+T3；
其中，所述T2＝2*dmax/c，dmax为最大探测距离，T3为发射定时时刻误差，T4＝difmax/c，difmax为最大干扰容忍距离，c为光速，M为大于或等于2的整数。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一阈值F大于所述第一时间长度T1内的频率变化范围F1；
其中，所述F和F1满足：F＝F1+Δ；所述Δ为预先定义或者配置的常量。
14.根据权利要求11-13任一项所述的装置，其特征在于：
所述第一频带的带宽为所述无线电信号的扫频带宽。
15.根据权利要求11-14任一项所述的装置，其特征在于：
所述N个频带中除所述第一频带之外的任一个频带的最低频率与所述第一频带的最低频率之间的差值的绝对值为所述第一阈值F的正整数倍；或者
所述N个频带中存在至少一个第三频带，每个所述第三频带的最低频率与所述第一频带的最低频率之间的差值的绝对值不为所述第一阈值F的正整数倍。
16.根据权利要求11-15任一项所述的装置，其特征在于：
所述无线电信号的发射周期为T；
所述发射单元，用于在在当前发射周期内，在所述第一频带内发射所述无线电信号。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于：
在当前发射周期的上一个发射周期内，用于发射所述无线电信号的频带为第四频带，所述第四频带为N个频带中除所述第一频带以外的频带；或者
在当前发射周期的下一个发射周期内，用于发射所述无线电信号的频带为第四频带，所述第四频带为N个频带中除所述第一频带以外的频带；
其中，所述第四频带的最低频率与所述第一频带的最低频率的差值的绝对值为所述第一阈值的正整数倍。
18.根据权利要求11-17任一项所述的装置，其特征在于：
所述确定单元，用于确定所述无线电信号的初始发射时刻为第一时刻，所述第一时刻为P个候选初始时刻中的一个，P为正整数。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于：
所述P个候选初始时刻在时域上等间隔分布，且其中任两个候选初始时刻的时间间隔为第三阈值的正整数倍。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于：
所述第三阈值为T2，T2＝2*dmax/c，dmax为最大探测距离，c为光速。
21.一种探测器，包括处理器、发射天线，其特征在于：
所述处理器用于确定第一频带，所述第一频带为N个频带中的一个；和
所述发射天线用于在所述第一频带内发射所述无线电信号；
其中，所述N个频带中的任一个频带与所述其它N-1个频带中的至少一个频带部分重叠，所述N个频带中任两个频带的最低频率的差值的绝对值不小于第一阈值F；或者
所述N个频带中具有至少一个与所述第一频带部分重叠的第二频带，每个所述第二频带的最低频率与所述第一频带的最低频率之间的差值的绝对值不小于第一阈值F，所述第一阈值F为与所述第一频带对应的参数；
其中，所述N为正整数。
22.根据权利要求21所述的探测器，其特征在于：
所述探测器还包括接收天线，用于接收所述无线电信号的反射信号，所述反射信号为所述无线电信号经由目标物反射的信号。
23.一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-10任意一项所述的方法。
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