CN111180801B - 一种锂电池单片式制片机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种锂电池单片式制片机，包括极片上料推平机构（100）、极片头部寻位机构（200）以及极片寻位焊接机构（300），其特征在于：所述极片上料推平机构（100）通过第一垂直平移装置和第一水平平移装置将极片从料盒中移动Y轴极片平台（206）上，并将极片头部卷起推平；所述片头部寻位机构（200）用于完成所述极片头部位置的定位；所述极片寻位焊接机构（300）完成将所述极片右侧边定位之后，通过极耳与极片进行焊接固定。本发明采用光纤传感器寻极片头部与极片右侧边定位，使得焊接品质一致性高。

Description

一种锂电池单片式制片机

技术领域

本发明涉及极耳加工设备技术领域，尤其是一种锂电池单片式制片机。

背景技术

随着科学技术的进步，极大地拉动了工业链产业的发展，工业产品的市场需求越来越大，从而促使各地的制造工厂越来越多，以满足日益增长的市场需求。科学技术的不断进步对于电池生产制造业的影响也十分巨大，各种设备越来越多样化，移动手机、平板电脑、笔记本电脑等通信产品不断的更新换代，但它们都有一个共同的发展趋势是轻量化和方便移动，因此，为设备提供电源的移动电池扮演着越来越重要的角色，市场的需求量也越来越大。

传统单片式锂电池正负极片上料，采用手工上料和定位再焊接极耳，导致极耳外露不一致，直接影响电池的品质，效率不高。

发明内容

本发明设计了一种锂电池单片式制片机，其解决的技术问题是：传统单片式锂电池正负极片上料，采用手工上料和定位再焊接极耳，导致极耳外露不一致，直接影响电池的品质，效率不高。

为了解决上述存在的技术问题，本发明采用了以下方案：

一种锂电池单片式制片机，包括极片上料推平机构（100）、极片头部寻位机构（200）以及极片寻位焊接机构（300），其特征在于：所述极片上料推平机构（100）通过第一垂直平移装置和第一水平平移装置将极片从料盒中移动Y轴极片平台（206）上，并将极片头部卷起推平；所述片头部寻位机构（200）用于完成所述极片头部位置的定位；所述极片寻位焊接机构（300）完成将所述极片右侧边定位之后，通过极耳与极片进行焊接固定。

优选地，所述第一垂直平移装置包括第一步进电机（101）、第一丝杆（102）以及吸盘安装板（107），吸盘安装板（107）与第一丝杆（102）螺接，真空吸盘（106）通过所述吸盘安装板（107）与所述第一丝杆（102）连接。

优选地，所述第一水平平移装置包括第二步进电机（108）、同步轮（109）、同步带压块（111）、直线轴承安装板（112）、传动柱（113）以及取片直线轴承安装板（114），取片直线轴承安装板（114）与所述第一垂直平移装置连接，第二步进电机（108）通过同步轮（109）带动同步带（110）转动，由于同步带（110）上设有同步带压块（111），同步带压块（111）也同步发生移动，同步带压块（111）依次通过以下中间传动件：直线轴承安装板（112）、传动柱（113）以及取片直线轴承安装板（114）最终使得真空吸盘（106）来回于Y轴极片平台（206）与料盒之间。

优选地，所述料盒至少为两个，当一个没有极片时能够使用另外一个，同时对空料盒进行装料，两个料盒可以轮流上料确保不停机。

优选地，所述极片头部寻位机构（200）包括Y轴极片平台（206）、第二水平移动装置以及Y轴头部寻位光纤传感器（207），所述第二水平移动装置驱使所述Y轴极片平台（206）做水平方向的移动并在所述Y轴极片平台（206）上的极片头部被所述Y轴头部寻位光纤传感器（207）触发时停止从而对所述极片头部位进行定位。

优选地，所述第二水平移动装置包括第一伺服电机（201）和第二丝杆（202），第一伺服电机（201）带动第二丝杆（202）旋转，由于第二丝杆（202）与丝杆连接板（203）螺接使得丝杆连接板（203）沿着第二丝杆（202）的轴向移动，丝杆连接板（203）与Y轴极片平台（206）直接连接或通过传动件进行连接。

优选地，所述极片寻位焊接机构（300）包括X轴极片平台（301）、X轴寻位光纤传感器（304）、第三水平移动装置、第四水平移动装置以及第二垂直移动装置，所述第三水平移动装置驱使所述X轴极片平台（301）做纵向水平移动并在所述X轴极片平台（301）上的极片前边缘被所述X轴寻位光纤传感器（304）触发时停止；所述第四水平移动装置驱使所述X轴极片平台（301）做横向水平移动并在所述X轴极片平台（301）上的极片右侧边缘被触发时停止；所述第二垂直移动装置将所述X轴极片平台（301）移动使得极片与极耳接触并通过极片寻位焊接机构（300）将两者焊接在一起。

优选地，所述第三水平移动装置包括Y轴焊接平台气缸（311），所述Y轴焊接平台气缸（311）推动X轴极片平台（301）做水平纵向移动并使得极片也同步移动；或者/和，所述第四水平移动装置包括第二伺服电机（302），所述第二伺服电机（302）带动第三丝杆（303）旋转，第三丝杆（303）通过传动结构带动X轴极片平台（301）以及所述第三水平移动装置一起向左侧做水平移动；或者/和，所述第二垂直移动装置包括X轴平台升降气缸（307），所述X轴平台升降气缸（307）能够将X轴极片平台（301）、所述第三水平移动装置以及第四水平移动装置移动至预定高度。

优选地，还包括预处理装置（400），其位于所述极片寻位焊接机构（300）与所述包胶机构之间，其用于对焊接极耳的极片四面的粉尘和毛刺进行预处理；所述预处理装置（400）包括前驱动轮（401）、前从动加热轮（402）、后刷粉驱动辊（403）、后刷粉从动辊（404）和两块支撑座（405），所述支撑座（405）的相对两侧分别设有一滑槽（407），焊接后的极片从前驱动轮（401）与前从动加热轮（402）之间进入，所述前驱动轮（401）为所述极片通过提供前进动力，所述前从动加热轮（402）将所述极片加热使得毛刺变软，加热后的极片从所述后刷粉驱动辊（403）与后刷粉从动辊（404）之间离开并进入所述包胶机构，所述后刷粉驱动辊（403）和所述后刷粉从动辊（404）对变热后的极片进行进初步除粉尘和毛刺；所述滑槽（407）底部设有毛刷（406），所述毛刷（406）能够对所述极片的侧面除粉尘和毛刺。

优选地，所述前驱动轮（401）的转轴与后刷粉驱动辊（403）的转轴通过一皮带连接，伺服电机驱动所述前驱动轮（401）的转轴或后刷粉驱动辊（403）的转轴使得所述前驱动轮（401）与后刷粉驱动辊（403）同步旋转。

该锂电池单片式制片机具有以下有益效果：

（1）本发明采用光纤传感器寻极片头部与极片右侧边定位，使得焊接品质一致性高。

（3）本发明采用A/B两个供料盒，当A料盒在供时，B料盒可以在备料，两个料盒可以轮流上料不停机，效率高。

（4）本发明单片式自动制片机上片机构不停机自动上料，采用高精度司服电机、导轨、丝杆、定位精确，操作简单，可以一人操作多台机、产量高、效率高，品质好

（4）本发明极片寻位焊接机构与包胶机构之间通过预处理装置进行连接，不仅仅实现极片在两个机构上的无缝对接，还可以实现对极片预先粉刷处理，并且通过加热方式可以使得毛刺变软更容易被清除，而且还通过滑槽中的毛刷实现极片两侧毛刺和粉尘的清除，提高后续包胶产品的良品率。

附图说明

图1：本发明中极片取片机构结构示意图；

图2：本发明中极片头部寻位机构结构示意图；

图3：本发明中极片寻位焊接机构的第一立体图；

图4：本发明中极片寻位焊接机构的第二立体图；

图5：本发明中的预处理装置结构示意图I；

图6：本发明中的预处理装置结构示意图II；

附图标记说明：

100—极片上料推平机构；101—第一步进电机；102—第一丝杆；103—导轨；104—下降极片限位光电传感器；105—极片头部推片气缸；106—真空吸盘；107—吸盘安装板；108—第二步进电机；109—同步轮；110—同步带；111—同步带压块；112—直线轴承安装板；113—传动柱；114—取片直线轴承安装板；115—直线轴承；116—第一原点光电传感器；117—第二原点光电传感器；118—导柱；119—A料盒；120—B料盒；121—A盒有无料光纤传感器；122—B盒有无料光纤传感器；

200—极片头部寻位机构；201—第一伺服电机；202—第二丝杆；203—丝杆连接板；204—丝杆盖板；205—极片平台安装板；206—Y轴极片平台；207—Y轴寻位光纤传感器；208—Y轴尾部寻位光纤传感器；209—光纤位置调整安装板；210—光纤安装柱；211—导轨；212—Y轴光电传感器；213—底板；

300—极片寻位焊接机构；301—X轴极片平台；302—第二伺服电机；303—第三丝杆；304—X轴寻位光纤传感器；305—片头气缸；306—极片头部吸盘；307—X轴平台升降气缸；308—极片寻位焊接机构；309—超声波上模头；310—超声波下模头；311—Y轴焊接平台气缸；312—上移载吸盘；313—上下移动导轨；314—纵向移动导轨；315—横向移动导轨；316—极片头安装导轨；317—缓冲器；318—丝杆结构底板；319—X轴光电传感器；320—光纤安装支架；

400—预处理装置；401—前驱动轮；402—前从动加热轮；403—后刷粉驱动辊；404—后刷粉从动辊；405—支撑座；406—刷毛；407—滑槽。

具体实施方式

下面结合图1至图6，对本发明做进一步说明：

一种锂电池单片式制片机，包括极片上料推平机构100、极片头部寻位机构200以及极片寻位焊接机构300，极片上料推平机构100通过第一垂直平移装置和第一水平平移装置将极片从料盒中移动Y轴极片平台206上，并将极片头部卷起推平；极片头部寻位机构200用于完成所述极片头部位置的定位；极片寻位焊接机构300完成将极片右侧边定位之后，通过极耳与极片进行焊接固定。

如图1所示，极片上料推平机构100通过第一垂直平移装置和第一水平平移装置将极片从料盒中移动Y轴极片平台206上，并将极片头部卷起的推平。

第一垂直平移装置包括第一步进电机101、第一丝杆102以及吸盘安装板107，吸盘安装板107与第一丝杆102螺接，真空吸盘106通过吸盘安装板107与第一丝杆102连接。吸盘安装板107垂直移动还设有导向装置与之配合，该导向装置可以为导轨103。下降极片限位光电传感器104可以对吸盘安装板107移动距离进行限定。

第一水平平移装置包括第二步进电机108、同步轮109、同步带压块111、直线轴承安装板112、传动柱113以及取片直线轴承安装板114，取片直线轴承安装板114与第一垂直平移装置连接，第二步进电机108通过同步轮109带动同步带110转动，由于同步带110上设有同步带压块111，同步带压块111也同步发生移动，同步带压块111依次通过以下中间传动件：直线轴承安装板112、传动柱113以及取片直线轴承安装板114最终使得真空吸盘106来回于Y轴极片平台206与料盒之间。直线轴承安装板114水平移动还设有导向装置与之配合，该导向装置可以为导柱118和直线轴承115。第一原点光电传感器116和第二原点光电传感器117可以对取片直线轴承安装板114行程进行限位。

料盒至少为两个：A料盒119和B料盒120，其中A料盒119设有A盒有无料光纤传感器121判断其中是否有料，B料盒120中设有B盒有无料光纤传感器122判断其中是否有料，当一个没有极片时能够使用另外一个，同时对空料盒进行装料，两个料盒可以轮流上料确保不停机。

第一垂直平移装置和第一水平平移装置具体结构存在多种，本实施例只是公开一种较好结构。

极片上料推平机构100的工作原理如下：

首先、第一步进电机101正转带动第一丝杆102旋转，由于吸盘安装板107与第一丝杆102螺接因而吸盘安装板107沿着第一丝杆102轴向下降，当吸盘安装板107上的真空吸盘106下降接触到极片时，下降极片限位光电传感器104被触发会给控制单元信号，控制单元使得第一步进电机101停止下降，启动真空吸盘106使得真空吸盘106中的负压吸住料盒中的极片。

然后、第一步进电机101反转使得吸盘安装板107抬升，从而极片被提起至设定高度。

第三、启动第二步进电机108，第二步进电机108通过同步轮109带动同步带110转动，由于同步带110上设有同步带压块111，同步带压块111也同步发生移动，同步带压块111依次通过以下中间传动件：直线轴承安装板112、传动柱113以及取片直线轴承安装板114最终使得真空吸盘106及其上的极片向左移动到Y轴极片平台206上方。

第四、第一步进电机101再次正转，带动第一丝杆102推动吸盘安装板107和真空吸盘106下降，当真空吸盘106降把极片放在Y轴极片平台206上。

第五、极片头部推片气缸105的气缸杆前端的吸盘把极片头部卷起的推平，关闭真空吸盘106负压，使得真空吸盘106与极片分离。

第六、第一步进电机101再次反转，带动第一丝杆102推动吸盘安装板107和真空吸盘106上升。

最后、再次启动第二步进电机108，第二步进电机108通过同步轮109带动同步带110转动，由于同步带110上设有同步带压块111，同步带压块111也同步发生移动，同步带压块111依次通过以下中间传动件：直线轴承安装板112、传动柱113以及取片直线轴承安装板114最终使得真空吸盘106移回料盒上方。当A料盒119被A盒有无料光纤传感器121检测到无料时，真空吸盘106会被移动到B料盒120位吸极片，同时A料盒可以补装极片不停机。

如图2所示，极片头部寻位机构200包括Y轴极片平台206、第二水平移动装置以及Y轴头部寻位光纤传感器207，第二水平移动装置驱使Y轴极片平台206做水平方向的移动并使得Y轴极片平台206上的极片头部被Y轴头部寻位光纤传感器207从而完成极片头部位置信息的定位。

第二水平移动装置包括第一伺服电机201和第二丝杆202，第一伺服电机201带动第二丝杆202旋转，由于第二丝杆202与丝杆连接板203螺接使得丝杆连接板203沿着第二丝杆202的轴向移动，丝杆连接板203与Y轴极片平台206直接连接或通过传动件进行连接。

极片头部寻位机构200的工作原理如下：当Y轴极片平台206有从极片上料推平机构100输送过来的极片时，第一伺服电机201启动，第一伺服电机201带动第二丝杆202旋转，由于第二丝杆202与丝杆连接板203螺接使得丝杆连接板203沿着第二丝杆202的轴向移动，丝杆连接板203与Y轴极片平台206直接连接或通过传动件（如图2所示，中间传动件包括丝杆盖板204和极片平台安装板205）进行连接使得Y轴极片平台206及其上的极片也移动，极片在移动的过程至触发Y轴头部寻位光纤传感器207，Y轴头部寻位光纤传感器207设置在极片运行方向的前方一侧，Y轴头部寻位光纤传感器207将触发信号发回至控制单元，控制单元停止第一伺服电机201并且对极片的头部的信息进行定位。完成极片头部的信息定位之后，上移载吸盘312吸起极片放到X轴极片平台301上。

第二水平移动装置包括第一伺服电机201和第二丝杆202，第一伺服电机201带动第二丝杆202旋转，由于第二丝杆202与丝杆连接板203螺接使得丝杆连接板203沿着第二丝杆202的轴向移动，丝杆连接板203与Y轴极片平台206直接连接或通过传动件进行连接。

如图3和图4所示，极片寻位焊接机构300包括X轴极片平台301、X轴寻位光纤传感器304、第三水平移动装置、第四水平移动装置以及第二垂直移动装置。X轴寻位光纤传感器304位于极片的正前方，极片向X轴寻位光纤传感器304方向移动。第三水平移动装置驱使X轴极片平台301做纵向水平移动并在X轴极片平台301上的极片前边缘被X轴寻位光纤传感器304触发时停止；第四水平移动装置驱使X轴极片平台301做横向水平移动并在X轴极片平台301上的极片右侧边缘被X轴寻位光纤传感器304触发时停止；第二垂直移动装置将X轴极片平台301移动使得极片与极耳接触并通过极片寻位焊接机构300将两者焊接在一起。

第三水平移动装置包括Y轴焊接平台气缸311，Y轴焊接平台气缸311推动X轴极片平台301做水平纵向移动并使得极片也同步移动。纵向移动导轨314是帮助X轴极片平台301纵向移动的稳定可靠。

第四水平移动装置包括第二伺服电机302，第二伺服电机302带动第三丝杆303旋转，第三丝杆303通过传动结构带动X轴极片平台301以及第三水平移动装置一起向左侧做水平移动；横向移动导轨315是帮助第三水平移动装置做横向移动时的稳定性和可靠性。

第二垂直移动装置包括X轴平台升降气缸307，X轴平台升降气缸307能够将X轴极片平台301、第三水平移动装置以及第四水平移动装置移动至预定高度。上下移动导轨313是帮助第三水平移动装置和第四水平移动装置上下运行的稳定性。

极片寻位焊接机构300的工作原理如下：

当X轴极片平台301有从极片头部寻位机构200输送过来的极片时，Y轴焊接平台气缸311推动X轴极片平台301做水平纵向移动并使得极片也同步移动，当X轴寻位光纤传感器304检测到极片前边缘后，Y轴焊接平台气缸311停止动作。

第二伺服电机302启动带到第三丝杆303旋转，第三丝杆303通过传动结构带动X轴极片平台301以及Y轴焊接平台气缸311一起向左侧做水平移动，当X轴寻位光纤传感器304检测到极片右侧边缘后通过控制单元控制第二伺服电机302停止转动。

启动片头气缸305，片头气缸305推动极片头部吸盘306向前离开极片头部。

X轴平台升降气缸307启动，将X轴极片平台301下降至预定位置，然后极耳送料机送极耳到极片头部上方。

极片寻位焊接机构308的超声波上模头309下降，通过超声波上模头309与超声波下模头310压住极耳与极片焊在一起后，极耳送料机释放极耳并且后退。

X轴平台升降气缸307再次启动，将X轴极片平台301抬起至初始高度；Y轴焊接平台气缸311也再次启动带动X轴极片平台301复位。

上移载吸盘312把焊接后的极片吸起并移动到贴胶装置或过渡预处理装置上。

如图5和图6所示，还包括预处理装置400，其位于极片寻位焊接机构300与包胶机构之间，其用于对焊接极耳的极片四面的粉尘和毛刺进行预处理。

预处理装置400包括前驱动轮401、前从动加热轮402、后刷粉驱动辊403、后刷粉从动辊404和两块支撑座405，支撑座405的相对两侧分别设有一滑槽407，焊接后的极片从前驱动轮401与前从动加热轮402之间进入，前驱动轮401为极片通过提供前进动力，前从动加热轮402将极片加热使得毛刺变软，加热后的极片从后刷粉驱动辊403与后刷粉从动辊404之间离开并进入包胶机构，后刷粉驱动辊403和后刷粉从动辊404对变热后的极片进行进初步除粉尘和毛刺；滑槽407底部设有毛刷406，毛刷406能够对极片的侧面除粉尘和毛刺。

前驱动轮401的转轴与后刷粉驱动辊403的转轴通过一皮带连接，伺服电机驱动前驱动轮401的转轴或后刷粉驱动辊403的转轴使得前驱动轮401与后刷粉驱动辊403同步旋转。

上面结合附图对本发明进行了示例性的描述，显然本发明的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种锂电池单片式制片机，包括极片上料推平机构（100）、极片头部寻位机构（200）以及极片寻位焊接机构（300），其特征在于：

所述极片上料推平机构（100）通过第一垂直平移装置和第一水平平移装置将极片从料盒中移动Y轴极片平台（206）上，并将极片头部卷起推平；

所述极片头部寻位机构（200）用于完成所述极片头部位置的定位；

所述极片寻位焊接机构（300）完成将所述极片右侧边定位之后，通过极耳与极片进行焊接固定；

所述极片寻位焊接机构（300）包括X轴极片平台（301）、X轴寻位光纤传感器（304）、第三水平移动装置、第四水平移动装置以及第二垂直移动装置，所述第三水平移动装置驱使所述X轴极片平台（301）做纵向水平移动并在所述X轴极片平台（301）上的极片前边缘被所述X轴寻位光纤传感器（304）触发时停止；所述第四水平移动装置驱使所述X轴极片平台（301）做横向水平移动并在所述X轴极片平台（301）上的极片右侧边缘被触发时停止；所述第二垂直移动装置将所述X轴极片平台（301）移动使得极片与极耳接触并通过极片寻位焊接机构（300）将两者焊接在一起。

2.根据权利要求1所述的锂电池单片式制片机，其特征在于：

所述第一垂直平移装置包括第一步进电机（101）、第一丝杆（102）以及吸盘安装板（107），吸盘安装板（107）与第一丝杆（102）螺接，真空吸盘（106）通过所述吸盘安装板（107）与所述第一丝杆（102）连接。

3.根据权利要求2所述的锂电池单片式制片机，其特征在于：

所述第一水平平移装置包括第二步进电机（108）、同步轮（109）、同步带压块（111）、直线轴承安装板（112）、传动柱（113）以及取片直线轴承安装板（114），取片直线轴承安装板（114）与所述第一垂直平移装置连接，第二步进电机（108）通过同步轮（109）带动同步带（110）转动，由于同步带（110）上设有同步带压块（111），同步带压块（111）也同步发生移动，同步带压块（111）依次通过以下中间传动件：直线轴承安装板（112）、传动柱（113）以及取片直线轴承安装板（114）最终使得真空吸盘（106）来回于Y轴极片平台（206）与料盒之间。

4.根据权利要求3所述的锂电池单片式制片机，其特征在于：

所述料盒至少为两个，当一个没有极片时能够使用另外一个，同时对空料盒进行装料，两个料盒可以轮流上料确保不停机。

5.根据权利要求1-4中任何一项所述的锂电池单片式制片机，其特征在于：

所述极片头部寻位机构（200）包括Y轴极片平台（206）、第二水平移动装置以及Y轴头部寻位光纤传感器（207），所述第二水平移动装置驱使所述Y轴极片平台（206）做水平方向的移动并在所述Y轴极片平台（206）上的极片头部被所述Y轴头部寻位光纤传感器（207）触发时停止从而对所述极片头部位进行定位。

6.根据权利要求5所述的锂电池单片式制片机，其特征在于：

所述第二水平移动装置包括第一伺服电机（201）和第二丝杆（202），第一伺服电机（201）带动第二丝杆（202）旋转，由于第二丝杆（202）与丝杆连接板（203）螺接使得丝杆连接板（203）沿着第二丝杆（202）的轴向移动，丝杆连接板（203）与Y轴极片平台（206）直接连接或通过传动件进行连接。

7.根据权利要求6所述的锂电池单片式制片机，其特征在于：

所述第三水平移动装置包括Y轴焊接平台气缸（311），所述Y轴焊接平台气缸（311）推动X轴极片平台（301）做水平纵向移动并使得极片也同步移动；

或者/和，所述第四水平移动装置包括第二伺服电机（302），所述第二伺服电机（302）带动第三丝杆（303）旋转，第三丝杆（303）通过传动结构带动X轴极片平台（301）以及所述第三水平移动装置一起向左侧做水平移动；

或者/和，所述第二垂直移动装置包括X轴平台升降气缸（307），所述X轴平台升降气缸（307）能够将X轴极片平台（301）、所述第三水平移动装置以及第四水平移动装置移动至预定高度。

8.根据权利要求7所述的锂电池单片式制片机，其特征在于：

还包括预处理装置（400），其位于所述极片寻位焊接机构（300）与包胶机构之间，其用于对焊接极耳的极片四面的粉尘和毛刺进行预处理；所述预处理装置（400）包括前驱动轮（401）、前从动加热轮（402）、后刷粉驱动辊（403）、后刷粉从动辊（404）和两块支撑座（405），所述支撑座（405）的相对两侧分别设有一滑槽（407），焊接后的极片从前驱动轮（401）与前从动加热轮（402）之间进入，所述前驱动轮（401）为所述极片通过提供前进动力，所述前从动加热轮（402）将所述极片加热使得毛刺变软，加热后的极片从所述后刷粉驱动辊（403）与后刷粉从动辊（404）之间离开并进入所述包胶机构，所述后刷粉驱动辊（403）和所述后刷粉从动辊（404）对变热后的极片进行进初步除粉尘和毛刺；所述滑槽（407）底部设有毛刷（406），所述毛刷（406）能够对所述极片的侧面除粉尘和毛刺。

9.根据权利要求8所述的锂电池单片式制片机，其特征在于：所述前驱动轮（401）的转轴与后刷粉驱动辊（403）的转轴通过一皮带连接，伺服电机驱动所述前驱动轮（401）的转轴或后刷粉驱动辊（403）的转轴使得所述前驱动轮（401）与后刷粉驱动辊（403）同步旋转。

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