CN111163696B - 定位目标对象的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及用于定位与X射线系统相关联的目标对象的系统和方法(1200)。X射线系统(1200)可以包括X射线源(1231)、探测组件(1232)、臂(1230)和平台(1250)。X射线系统(1200)也可以包括第一定位组件、第二定位组件(1220)或第三定位组件(840)。第一定位组件可以被配置为确定目标对象的感兴趣区域(ROI)(440)所在的目标点。第二定位组件(1220)可以被配置为定位目标对象。第三定位组件(840)可以被配置为实时获取与目标对象相关联的目标设备的位置信息。

Description

定位目标对象的系统和方法
交叉引用
本申请要求2017年9月25日提交的中国专利申请号为201710874065.2、2017年11月30日提交的中国专利申请号为201711242643.7、2017年12月20日提交的中国专利申请号为201711384644.5以及2018年6月26日提交的中国专利申请号为201810671197.X的优先权，其内容通过引用并入本文。
技术领域
本申请通常涉及医疗系统，更具体地，涉及在医疗或成像过程中定位目标对象的系统和方法。
背景技术
在外科手术(例如，穿刺手术)中，操作者可以在与目标对象(例如，患者)相关联的病灶点(例如，穿刺点)处进行外科手术。可以通过医学成像系统朝目标对象发射X射线确定解剖图像，从而帮助操作者确定病灶点。在某些情况下，可以根据解剖图像和操作者的临床经验来确定病灶点，这可能会导致相对低效或不准确。在某些情况下，在外科手术中，可能需要不同视角的解剖图像，操作者可能需要调整X射线辐射(例如，X射线的方向)以确保病灶点位于或接近不同视角的解剖图像的中心。在某些情况下，为了实时导航外科手术(例如，导航手术器械)，至少需要一个附加的设备(例如，手推车)将导航设备放置在手术室中。一方面，附加的设备可能占用手术室的空间。另一个面，在导航之前，需要将附加的设备与医学成像系统进行配准，效率低。因此，需要开发一种方法或系统以在医学成像过程中定位目标对象或目标设备。
发明内容
在本申请的一方面，可以提供X射线系统。X射线系统可包括被配置为向目标对象发射X射线束的X射线源；被配置为接收穿过目标对象的X射线束的至少一部分的探测组件；被配置为支撑探测组件和X射线源的臂；被配置为放置目标对象并置于所述X射线源与所述探测组件之间的平台；第一定位组件被配置为确定目标对象的感兴趣区域(ROI)所在的目标点，其中：第一定位组件包括被配置为发射第一激光束的第一激光组件以及被配置为发射第二激光束的第二激光组件，其中，第一和第二激光束在目标点处相交。
在一些实施例中，臂可以包括选自C形臂和G形臂的组合。
在一些实施例中，目标点可位于：当臂在正位时X射线源发射的第一X射线束和当臂在侧位时X射线源发射的第二X射线束的交点处。
在一些实施例中，目标点可以位于所述第一X射线束的中心轴线和所述第二X射线束的中心轴线之间的交点处。
在一些实施例中，第一激光组件可以安装在选自X射线源和探测组件的区域上。
在一些实施例中，第一激光组件可以安装在探测组件的外侧。
在一些实施例中，第二激光组件可以安装在臂的内侧。
在一些实施例中，第一激光束和所述第二激光束中的一个具有“十”字形，另一个具有“一”字形。
在一些实施例中，具有“十”字形的第一激光束或第二激光束可以由“十”字形激光发射器或两个垂直的“一”字形激光发射器发射。
在一些实施例中，该系统还可以包括：位置检测设备，被配置为检测臂的旋转角度，其中，位置检测设备安装在臂上；提示设备，被配置为提示旋转角度，其中，提示设备与位置检测设备连接。
在一些实施例中，该系统还可包括：第三激光发射组件，被配置为在目标对象上发射带有第一预设图案的第三激光束；第二定位组件，位于探测组件和平台之间，其中，投射在第二定位组件上的第一预设图案与第二定位组件的图案重合，第二定位组件被配置为基于第一预设图案和与目标对象相关联的解剖图像来定位目标对象，解剖图像是通过向所述目标对象投射检测光束而确定的。
在一些实施例中，第三激光发射组件发射的第三激光束的第一路径可以与X射线源发射的X射线束的第二路径重合。
在一些实施例中，系统还可以包括第三定位组件，被配置为：实时获取与目标对象相关联的目标设备的位置信息。
在一些实施例中，第三定位组件可以包括至少两个定位探测器。
在本申请的第二方面，提供了X射线系统。X射线系统可包括：X射线源，被配置为朝目标对象发射X射线束；探测组件，被配置为接收穿过目标对象的X射线束的至少一部分；臂，被配置为支撑探测组件和X射线源；平台，被配置为放置标对象，平台置于X射线源与探测组件之间；激光发射组件，被配置为在目标对象上发射带有第一预设图案的激光束；定位组件，位于探测组件和平台之间，其中，投射在定位组件上的第一预设图案与定位组件的图案重合，定位组件被配置为基于第一预设图案和与目标对象关联的解剖图像来定位目标对象，解剖图像是通过向所述目标对象投射检测光束而确定的。
在一些实施例中，臂可以包括选自C形臂和G形臂的组合。
在一些实施例中，第一预设图案包括选自一个组合的网格，该组合从规则线、包括规则多边形的网格、包括不规则多边形的网格、包括规则曲线的网格以及包含圆形的网格中选取。
在一些实施例中，激光束的第一路径可以与X射线束的第二路径重合。
在一些实施例中，激光发射组件可装在X射线源上。
在一些实施例中，X射线源可能包括：X射线组件，被配置为向目标对象发射X射线束；以及X射线组件下方的激光控制组件，其包括：反射镜和激光发射组件，激光发射组件发射的第一路径被反射镜反射之后与X射线束的第二路径重合。
在一些实施例中，定位组件可以包括至少一个定位标记，并且至少一个定位标记被配置为定位目标对象。
在一些实施例中，至少定位标记可以包括至少一个激光标记。
在一些实施例中，至少一个定位标记可以位于第一预设图案的网格的至少一个交点处。
在一些实施例中，定位组件可以设于朝向平台的探测组件的表面上。
在一些实施例中，该系统还可包括移动设备，该移动设备被配置为将定位组件从朝向平台的探测组件表面移开。
在一些实施例中，移动设备包括：传动机构，被配置为移动定位组件，传动机构与定位组件连接。
在一些实施例中，定位组件可以置于探测组件上或被传动机构卷绕。
在一些实施例中，传动机构可包括至少一个传动轮，其中，传动机构通过至少一个传动轮与定位组件连接。
在一些实施例中，系统还可以包括第二定位组件，第二定位组件被配置为实时获取与目标对象相关联的目标设备的位置信息。
在一些实施例中，第二定位组件可以包括至少一个定位探测器。
在本申请的第三方面，提供了X射线系统。X射线系统可包括：X射线源，被配置为向目标对象发射X射线束；探测组件，被配置为接收穿过目标对象的X射线束的至少一部分；臂，被配置为支撑探测组件和X射线源；平台，被配置为放置标对象，平台置于X射线源与探测组件之间；定位组件，被配置为实时获取与目标对象相关联的目标设备的位置信息。
在一些实施例中，臂可以包括选自C形臂和G形臂的组合。
在一些实施例中，与目标对象相关联的目标设备可以包括手术器械。
在一些实施例中，定位组件可包括至少两个定位探测器。
在一些实施例中，至少两个定位探测器可以移动以调整至少两个定位探测器之间的至少两个距离。
在一些实施例中，定位组件可以包括至少一个伸缩杆，其中，至少一个伸缩杆中的每一个的一端安装在臂上。
在一些实施例中，至少一个伸缩杆的每一个可对应于定位探测器中的每一个。
在一些实施例中，第三定位组件可以包括至少一个滑道，其中，至少一个滑道安装在臂上。
在一些实施例中，定位探测器沿至少一个滑道滑动。
在一些实施例中，滑道可以包括可伸缩的滑道。
在一些实施例中，定位组件可以安装在探测组件或X射线源上。
在一些实施例中，定位组件可滑动地安装在臂上。
在一些实施例中，臂可以容纳至少一个滑道。
在一些实施例中，定位探测器可以包括与至少一个滑道匹配的至少一个滑块。
在一些实施例中，定位探测器可包括光学定位探测器。
在本申请的第四方面，可以提供X射线系统的定位方法。X射线系统可以包括X射线源、探测组件、臂、平台、包括第一激光组件的第一定位组件和第二激光组件。该定位方法包括：将臂旋转到正位；开启第一激光组件和第二激光组件；基于第一激光组件发射的第一激光束和第二激光组件发射的第二激光束之间的交点确定目标点。
在本申请的第五方面，可以提供X射线系统的定位方法。X射线系统可以包括X射线源、探测组件、臂、平台、定位组件和激光发射组件。该定位方法包括：在探测组件和目标对象之间安装定位组件；获取包括与目标对象相关联的解剖图像和在目标对象的表面上形成的定位组件的图案的叠加图像，解剖图像是通过向目标对象投射检测光束而确定的；根据叠加图像和通过将激光发射组件投射定位束至目标对象确定的第一预设图案，确定与目标对象相关联的病灶点；基于叠加图像和第一预设图案确定对应于病灶点的目标点。
在本申请的第六方面，提供了一种X射线系统的定位方法。X射线系统可以包括X射线源、探测组件、臂和平台，并且定位方法包括：通过向目标对象投射检测光束来确定与目标对象相关联的解剖图像；以及在解剖图像上叠加第一图案；通过将定位束投射到目标对象上，在目标对象的表面上形成第二图案，其中，第一图案与第二图案重合。根据解剖图像和第二图案确定目标点。
在一些实施例中，第一图案或第二图案可以包括网格。
在一些实施例中，基于解剖图像和第二图案确定所述目标点包括：基于解剖图像确定与目标对象相关联的病灶点；基于病灶点在第二图案的网格上确定目标点。
在一些实施例中，基于解剖图像确定与目标对象相关的病灶点包括：获取与目标对象相关联的诊断信息；基于诊断信息确定与目标对象关联的病灶点。
在一些实施例中，该方法还可以包括在解剖图像上显示与目标对象相关联的诊断信息。
在一些实施例中，基于病灶点在第二图案的网格上确定目标点包括：确定第一图案的网格上的至少两个第一点与至少两个第二点之间的关系，至少两个第二点对应于第二图案的网格上的至少两个第一点。
在一些实施例中，该方法还可以包括通过向目标点投射标记束或定位束来标记目标点。
在一些实施例中，标记束是由安装在臂上的激光设备发射的。
在一些实施例中，目标点可能是执行外科手术的点。
在一些实施例中，该方法还可以包括基于第一图案和定位束投射的第二图案来调整定位束。
在一些实施例中，基于第一图案和定位束投射的第二图案来调整定位束包括：如果定位束所投射的第二图案与第一图案不一致，调整定位束。
本申请的一部分附加特性可以在以下描述中进行说明。通过对以下描述和相应附图的研究或者对实施例的生产或操作的了解，本申请的一部分附加特性对于本领域技术人员是明显的。本申请的特征可以通过对以下描述的具体实施例的各种方面的方法、手段和组合的实践或使用得以实现和达到。
附图说明
本申请将通过示例性实施例进行进一步描述。这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例是非限制性的示例性实施例，在这些实施例中，各图中相同的编号表示相似的结构，其中：
图1是根据本申请的一些实施例所示的示例性X射线系统的示意图；
图2是根据本申请的一些实施例所示的示例性计算设备的示例性硬件和/或软件组件的示意图；
图3是根据本申请的一些实施例所示的示例性移动设备的示例性硬件和/或软件组件的示意图；
图4是根据本申请的一些实施例所示的示例性的正位处X射线系统的示意图；
图5是根据本申请的一些实施例所示的示例性的侧位处的X射线系统的示意图；
图6是根据本申请的一些实施例所示的由X射线源发射的X射线束的示例性的路径和由第一激光组件发射的第一激光束的示例性的路径的示意图；
图7是根据本申请的一些实施例所示的用于确定目标对象的感兴趣区域(ROI)所在的目标点的示例性流程的流程图；
图8至图9是根据本申请的一些实施例所示的示例性X射线系统的示意图；
图10-11是根据本申请的一些实施例所示的示例性第三定位组件的示意图；
图12是根据本申请的一些实施例所示的示例性X射线系统的示意图；
图13是根据本申请的一些实施例所示的由X射线源发射的X射线束的示例性的路径和由第一激光组件发射的第一激光束的示例性路径的示意图；
图14是根据本申请的一些实施例所示的第二定位组件的示例性图案的示意图；
图15是根据本申请的一些实施例所示的与第二定位组件的示例性图案相关联的示例性解剖图像的示意图；
图16至图19是根据本申请的一些实施所示的示例性第二定位组件的示意图；
图20是根据本申请的一些实施例所示的用于确定目标点的示例性流程的流程图；
图21是根据本申请的一些实施例所示的示例性处理设备120的框图；
图22是根据本申请的一些实施例所示的用于确定X射线系统的目标点的示例性流程的流程图；
图23是根据本申请的一些实施例所示的用于确定与目标对象相关联的目标点的示例性流程的流程图；和
图24是根据本申请的一些实施例所示的用于确定与目标对象相关联的病灶点的示例性流程的流程图。
具体实施方式
为了更清楚地说明本申请的实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。然而，本领域技术人员应该明白，可以在没有这些细节的情况下实施本申请。在其它情况下，为了避免不必要地使本申请的各方面变得晦涩难懂，已经在较高的层次上描述了众所周知的方法、过程、系统、组件和/或电路。对于本领域的普通技术人员来讲，显然可以对所公开的实施例作出各种改变，并且在不偏离本申请的原则和范围的情况下，本申请中所定义的普遍原则可以适用于其它实施例和应用场景。因此，本申请不限于所示的实施例，而是符合与申请专利范围一致的最广范围。
本申请中所使用的术语仅用于描述特定的示例性实施例，并不限制本申请的范围。如本申请使用的单数形式“一”、“一个”及“该”可以同样包括复数形式，除非上下文明确提示例外情形。还应当理解的是，如在本申请说明书中，术语“包括”、“包含”仅提示存在所述特征、整体、步骤、操作、组件和/或部件，但并不排除存在或添加一个或以上其它特征、整体、步骤、操作、组件、部件和/或其组合的情况。
应当理解的是，本文使用的“系统”、“引擎”、“单元”、“模块”和/或“区块”是用于按升序区分不同级别的不同构件、元素、部件、部分或组件的方法。但是，如果可以达到相同的目的，这些术语也可以被其他表达替换。
通常，本文所使用的词“模块”、“单元”或“块”是指体现在硬件或固件中的逻辑，或指代软件指令的集合。本申请描述的模块、单元或块可以被实现为软件和/或硬件，并且可以被存储在任何类型的非暂时性计算机可读介质或其它存储设备中。在一些实施例中，可以编译软件模块/单元/块并将其链接到可执行程序中。应当理解的是，软件模块可以是可从其它模块/单元/块或从其自身调用的，和/或可以响应于检测到的事件或中断而被调用。可以在计算机可读介质上提供被配置为在计算设备(例如，图2所示的处理器210)上执行的软件模块/单元/块，该计算机可读介质例如为光盘、数字视频盘、闪存驱动器、磁盘或任何其他有形介质，或作为数字下载(并且可以最初以压缩或可安装的格式存储，需要在执行前进行安装、解压缩或解密)。所述软件代码可以部分的或全部的储存在执行操作的计算设备的存储设备中，并应用在计算设备的操作之中。软件指令可以嵌入在固件中，例如EPROM。应当理解的是，硬件模块/单元/块可以被包括在连接的逻辑组件中，例如门和触发器，和/或可以包括在可编程单元中，例如，可编程门阵列或处理器。本申请描述的模块/单元/块或计算设备功能可以被实现为软件模块/单元/块，但是可以以硬件或固件来表示。通常，本申请描述的模块/单元/块是指逻辑模块/单元/块，虽然它们是物理组织或存储，但是它们可以与其它模块/单元/块组合或划分为子模块/子单元/子块。该描述可以适用于系统、发动机或其一部分。
应当理解的是，当单元、引擎、模块或块被称为在另一单元、引擎、模块或块“上”、“连接”或“耦合至”另一单元、引擎、模块或块时，其可以直接在其它单元、引擎、模块或块上，与其连接或耦合或与之通信，或者可能存在中间单元、引擎、模块或块，除非上下文另有明确说明。在本申请中，术语“和/或”可包括任何一个或以上相关所列条目或其组合。
根据以下对附图的描述，本申请的这些和其它的特征、特点以及相关结构元件的功能和操作方法，以及部件组合和制造经济性，可以变得更加显而易见，这些附图都构成本申请说明书的一部分。然而，应当理解的是，附图仅仅是为了说明和描述的目的，并不旨在限制本申请的范围。应当理解的是，附图并不是按比例绘制的。
本申请中使用了流程图用来说明根据本申请的一些实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，流程图中的操作可以不按顺序执行。相反，可以按照倒序或同时进行各个步骤。同时，也可以将一个或以上其它操作添加到这些流程图中。也可以从流程图中删除一个或以上操作。
本申请涉及用于定位与X射线系统关联的目标对象的系统和方法。X射线系统可以包括X射线源、探测组件、臂和平台。X射线系统还可以包括至少一个定位组件(例如，第一定位组件、第二定位组件、第三定位组件)。第一定位组件可以被配置为确定目标对象的感兴趣区域(ROI)所在的目标点。第一定位组件可以包括被配置为发射第一激光束的第一激光组件和被配置为发射第二激光束的第二激光组件。第一激光束和第二激光束可以在目标点处相交。第二定位组件可以被配置为定位目标对象。第二定位组件可以位于探测组件和平台之间。第三定位组件可以被配置为实时获取与目标对象相关联的目标设备(例如，手术器械)的位置信息。
图1是根据本申请的一些实施例所示的示例性X射线系统的示意图。X射线系统100可以包括X射线成像装置110、处理设备120、存储设备130、终端140和网络150。X射线系统100的组件可以通过各种方式相互连接。仅作为示例，X射线成像装置110可以经由网络150与处理设备120连接。又例如，X射线成像装置110可以直接与处理设备120连接。再例如，存储设备130可以直接或通过网络150与处理设备120连接。作为又一示例，终端140可以直接或经由网络150与处理设备120连接。
X射线成像装置110可以包括X射线源111(也称为X射线管)、探测组件112、C形臂113和平台114。X射线源111和探测组件112可以安装在C形臂113上。C形臂113可以包相对设置的第一端和第二端。例如，X射线源111可以安装在C形臂113的第一端，探测组件112可以安装在C形臂113的第二端。或者，可以将X射线源111安装在C形臂113的第二端，将探测组件112安装在C形臂113的第一端。
平台114可容纳或支撑对象。对象可以是生物学对象(例如，患者、动物)或非生物学对象(例如，人造对象)。X射线源111可以向对象发射X射线(也称为“X射线束”)，穿过对象时，X射线可能会衰减。探测组件112可以接收穿过对象后衰减的X射线，并生成与所接收的X射线相对应的读数(也称为扫描数据)。在一些实施例中，探测组件112可以包括闪烁探测器(例如，碘化铯探测器)、气体探测器、圆形探测器、正方形探测器、弓形探测器等或其任意组合。探测组件112可以是单排探测器或多排探测器。
在一些实施例中，处理设备120可以处理从X射线成像装置110、存储设备130或终端140获得的数据。例如，处理设备120可以获取与对象有关的扫描数据。处理设备120可以进一步处理扫描数据以生成对象的解剖图像。又例如，处理设备120可以确定对象的感兴趣区域(ROI)所在的目标点。再例如，处理设备120可以实时确定与对象相关联的目标设备(例如，手术器械)的位置信息。
处理设备120可以包括中央处理单元(CPU)、数字信号处理器(DSP)、片上系统(SoC)、微控制器单元(MCU)等或其任意组合。在一些实施例中，处理设备120可以是单个服务器或服务器组。服务器组可以是集中式或分布式的。在一些实施例中，处理设备120可以是本地的或远程的。例如，处理设备120可以经由网络150访问存储在X射线成像装置110、存储设备130和/或终端140中的信息和/或数据。又例如，处理设备120可以直接与X射线成像装置110、存储设备130和/或终端140连接，以访问存储的信息和/或数据。在一些实施例中，处理设备120可以在云平台上实现。仅作为示例，该云平台可以包括私有云、公共云、混合云、社区云、分布云、内部云、多层云等或其任意组合。
存储设备130可以存储数据和/或指令。在一些实施例中，存储设备130可以存储从处理设备120和/或终端140获得的数据。在一些实施例中，存储设备130可以存储处理设备120执行或用于执行本申请中描述的示例性方法的数据和/或指令。在一些实施例中，存储设备130可包括大容量存储器、可移动存储器、易失性读写存储器、只读存储器(ROM)等或其任意组合。示例性大容量存储器可以包括磁盘、光盘、固态磁盘等。示例性可移动存储器可以包括闪存驱动器、软盘、光盘、内存卡、压缩盘、磁带等。示例性易失性读写存储器可以包括随机存取存储器(RAM)。示例性RAM可包括动态随机存取存储器(DRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDR SDRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、晶闸管随机存取存储器(T-RAM)和零电容随机存取存储器(Z-RAM)等。示例性ROM可以包括掩模型只读存储器(MROM)、可编程只读存储器(PROM)、可擦除可编程只读存储器(PEROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、光盘只读存储器(CD-ROM)和数字多功能磁盘只读存储器等。在一些实施例中，所述存储设备130可在云端平台上执行。仅作为示例，该云平台可以包括私有云、公共云、混合云、社区云、分布云、内部云、多层云等或其任意组合。
在一些实施例中，存储设备130可以与网络150连接以与X射线系统100的一个或以上组件(例如，终端140、处理设备120)通信。X射线系统100的一个或以上组件可以经由网络150访问存储在存储设备130中的数据或指令。在一些实施例中，存储设备130可以直接与X射线系统100的一个或以上组件(例如，终端140、处理设备120)连接或通信。在一些实施例中，存储设备130可以是处理设备120的一部分。
终端140可以包括移动设备140-1、平板电脑140-2、笔记本电脑140-3等或其任意组合。在一些实施例中，移动设备140-1可以包括智能家居设备、可穿戴设备、智能移动设备、虚拟现实设备、增强现实设备等或其任意组合。在一些实施例中，智能家居设备可以包括智能照明设备、智能电器控制设备、智能监控设备、智能电视、智能摄像机、对讲机等或其任意组合。在一些实施例中，可穿戴设备可以包括手镯、鞋类、眼镜、头盔、手表、衣服、背包、配件等或其任意组合。在一些实施例中，智能移动设备可以包括智能电话、个人数字助理(PDA)、游戏设备、导航设备、销售点(POS)等或其任意组合。在一些实施例中，虚拟现实设备和/或增强型虚拟现实设备可以包括虚拟现实头盔、虚拟现实眼镜、虚拟现实眼罩、增强现实头盔、增强现实眼镜、增强现实眼罩等或其任意组合。例如，虚拟现实设备和/或增强现实设备可以包括谷歌眼镜、Oculus Rift、HoloLens、Gear VR等。在一些实施例中，终端140可以远程操作X射线成像装置110。在一些实施例中，终端140可以经由无线连接来操作X射线成像装置110。在一些实施例中，终端140可以接收用户输入的信息和/或指令，并且经由网络150将接收到的信息和/或指令发送到X射线成像装置110或处理设备120。在一些实施例中，终端140可以从处理设备120接收数据和/或信息。在一些实施例中，终端140可以是处理设备120的一部分。在一些实施例中，可以省略终端140。
网络150可以促进信息和/或数据的交换。在一些实施例中，X射线系统100的一个或以上组件(例如，X射线成像装置110、终端140、处理设备120或存储设备130)可以通过网络150将信息和/或数据发送到X射线系统100中的另一个组件。在一些实施例中，网络150可以是有线网络或无线网络等或其任意组合。网络150可以是和/或包括公共网络(例如，Internet)、私有网络(例如，局部区域网络(LAN)、广域网网络(WAN))等)、有线网络(例如，以太网网络)、无线网络(例如802.11网络、Wi-Fi网络)、蜂窝网络(例如，长期演进(LTE)网络)、帧中继网络、虚拟私人网络(“VPN”)、卫星网络、电话网络、路由器、集线器、交换机、服务器计算机和/或其任意组合。仅作为示例，网络150可以包括电缆网络、有线网络、光纤网络、电信网络、内部网络、互联网、局域网络(LAN)、广域网络(WAN)、无线局域网络(WLAN)、城域网(MAN)、公共交换电话网络(PSTN)、蓝牙网络、紫蜂网络、近场通信(NFC)网络等或其任意组合。在一些实施例中，网络150可以包括一个或以上网络接入点。例如，网络150可以包括例如基站和/或互联网交换点之类的有线或无线网络接入点，通过其可以将X射线系统100的一个或以上组件连接到网络150以交换数据和/或信息。
应当注意，上面对X射线系统100的描述仅用于说明目的，而无意于限制本申请的范围。对于本领域普通技术人员而言，在本申请内容的指导下，可作出多种变化和修改。但是，这些变化与修改不应脱离本申请的范围。例如，X射线系统100可以包括任何其他形状的臂，例如，G形臂等。
图2是根据本申请的一些实施例所示的可以在其上实现处理设备120的示例性计算设备200的示例性硬件和/或软件组件的示意图。如图2所示，计算设备200可以包括处理器210、存储器220、输入/输出(I/O)230和通信端口240。
处理器210可以根据本申请描述的技术执行计算机指令(程序代码)并执行处理设备120的功能。该计算机指令可以包括例如例程、程序、对象、信号、组件、数据结构、过程、模块和功能，其执行本申请描述的特定功能。例如，处理器210可以处理从X射线成像装置110、终端140、存储设备130和/或MRI系统100的任何其他组件获得的数据。具体地，处理器210可以处理从X射线成像装置110获得的一个或以上测量数据集。例如，处理器210可以对测量数据集执行一维(1D)校正或二维(2D)校正。处理器210可以基于校正后的数据集重建图像。在一些实施例中，重建图像可以存储在存储设备130、存储器220等中。在一些实施例中，可以通过I/O 230将重建的图像显示在显示设备上。在一些实施例中，处理器210可以执行从终端140获得的指令。在一些实施例中，处理器210可以包括一个或以上硬件处理器，诸如微控制器、微处理器、精简指令集计算机(RISC)、特定应用集成电路(ASIC)、特定应用指令集处理器(ASIP)、中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、物理处理单元(PPU)、微控制器单元、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、高阶RISC机器(ARM)、可编程逻辑器件(PLD)、能够执行一个或以上功能的任何电路或处理器等或其任何组合。
仅仅为了说明，在计算设备200中仅描述了一个处理器。然而，应该注意的是，本申请中的计算设备200还可以包括多个处理器，因此，由本申请中所描述的一个处理器执行的操作和/或方法步骤也可以由多个处理器联合地或单独地执行。例如，如果在本申请中计算设备200的处理器同时执行过程A和过程B，则应当理解，过程A和过程B也可以由两个或以上不同的处理器共同或分别在计算设备200中执行(例如，第一处理器执行过程A，第二处理器执行过程B，或者第一处理器和第二处理器共同执行过程A和B)。
存储器220可以存储从X射线成像装置110、终端140、存储设备130或MRI系统100的任何其他组件获得的数据/信息。在一些实施例中，存储器220可以包括大容量存储设备、可移动存储设备、易失性读写内存、只读内存(ROM)等或其任意组合。例如，大容量存储设备可以包括磁盘、光盘、固态驱动器等。可移动存储设备可以包括闪存驱动器、软盘、光盘、内存卡、zip磁盘、磁带等。易失性读写内存可以包括随机存取内存(RAM)。RAM可以包括动态RAM(DRAM)、双倍速率同步动态RAM(DDR SDRAM)、静态RAM(SRAM)、晶闸管RAM(T-RAM)和零电容RAM(Z-RAM)等。ROM可以包括掩码ROM(MROM)、可编程ROM(PROM)、可擦可编程ROM(PEROM)、电可擦可编程ROM(EEPROM)、光盘ROM(CD-ROM)和数字多功能磁盘ROM等。在一些实施例中，存储器220可以存储一个或以上程序和/或指令以执行本申请中描述的示例性方法。例如，存储器220可以为处理设备120存储程序，该程序用于减少或去除图像中的一个或以上伪像。
I/O 230可以输入或输出信号、数据和/或信息。在一些实施例中，I/O 230可以实现与处理设备120的用户交互。在一些实施例中，I/O 230可以包括输入设备和输出设备。示例性输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏和麦克风等或其任意组合。示例性输出设备可以包括显示设备、扬声器、打印机、投影仪等或其任意组合。示例性显示设备可以包括液晶显示器(LCD)、基于发光二极管(LED)的显示器、平板显示器、曲面显示器、电视设备、阴极射线管(CRT)等或其任意组合。
通信端口240可以与网络(例如，网络150)连接以促进数据通信。通信端口240可以在处理设备120和X射线成像装置110、终端140或存储设备130之间建立连接。该连接可以是有线连接、无线连接或能够进行数据传输和接收的两者的组合。有线连接可以包括电缆、光缆、电话线等，或其任何组合。无线连接可以包括蓝牙、Wi-Fi、WiMax、WLAN、ZigBee、移动网络(例如，3G、4G、5G等)或其组合。在一些实施例中，通信端口240可以是标准的通信端口，例如RS232、RS485等。在一些实施例中，通信端口240可以是专门设计的通信端口。例如，通信端口240可以根据医学数字成像和通信(DICOM)协议来设计。
图3是根据本申请的一些实施例所示的示例性移动设备300的示例性硬件和/或软件组件的示意图。如图3所示，移动设备300可以包括通信平台310、显示器320、图形处理单元(GPU)330、中央处理单元(CPU)340、I/O 350、内存360以及存储器390。在一些实施例中，任意其它合适的组件，包括但不限于系统总线或控制器(未示出)，也可以被包括于移动设备300中。在一些实施例中，移动操作系统370(例如，iOS、Android、Windows Phone等)和一个或以上应用程序380可以从存储器390加载到内存360中，以便由CPU 340执行。应用程序380可以包括浏览器或任何其它合适的移动应用程序，用于从处理设备120接收和渲染与图像处理相关的信息或其它信息。信息流的用户交互可以经由I/O 350实现，并经由网络150将其提供给处理设备120和/或MRI系统100的其他组件。
为了实施本申请描述的各种模块、单元及其功能，计算机硬件平台可用作本文中描述的一个或以上组件的硬件平台。这些计算机的硬件元件、操作系统和编程语言都是常规的技术，并且如本申请所述，假定本领域普通技术人员充分熟悉并使用那些技术以产生具有减少的奈奎斯特鬼影的图像。一台包含用户接口元素的计算机能够被用作个人计算机(personal computer(PC))或其它类型的工作站或终端设备，被适当程序化后也可以作为服务器使用。可知，本领域普通技术人员应熟悉该计算机设备的结构、程序设计和一般操作，因此，附图对其应是不解自明的。
图4是根据本申请的一些实施例所示的示例性的正位处的X射线系统的示意图，图5是根据本申请的一些实施例所示的示例性的侧位处的X射线系统的示意图。X射线系统400可以包括C形臂410、X射线源411、探测组件412和平台(未示出)。X射线源411可以被配置为向目标对象发射X射线。探测组件412可以被配置为接收穿过目标对象的X射线束的至少一部分。平台可以被配置为放置目标对象。平台可以位于X射线源411和探测组件412之间。C形臂410可以被配置为支撑探测组件412和X射线源411。
C形臂410可以是非等中心的。C形臂410可以被配置成具有至少两个视角(例如，第一视角、第二视角)。C形臂410可以围绕C形臂410的中心从一个视角旋转到另一个视角。X射线系统400可以被配置为通过扫描目标对象的至少一部分来确定每个视角的解剖图像。解剖图像可以显示目标对象的感兴趣区域(ROI)440的健康状况。X射线系统400还可以包括第一定位组件。第一定位组件可以被配置为确定目标对象的ROI 440所在的目标点，从而在扫描之前将ROI 440的中心放置在目标点处或附近，然后获得ROI 440靠近中心或在中心处的解剖图像。具体地，第一定位组件被配置为在至少两个视角中简化定位ROI 440的过程。
第一定位组件可以包括第一激光组件420和第二激光组件430。第一激光组件420可以安装在X射线源411或探测组件412上。第一激光组件420可以被配置为发射第一激光束422。通过调整第一激光组件420的安装位置和/或发射角度，第一激光束422的路径可以与X射线源411发射的X射线重合。因此，第一激光束422被配置为确定X射线源411发射的X射线的路径。第二激光组件430可以安装在C形臂410的内侧位置。第二激光组件430可以被配置为发射第二激光束432。第二激光束432和第一激光束422可以相交于一点，该点可以是在扫描之前目标对象的ROI 440所在的目标点。因此，ROI 440可以接近或位于在第一视角和第二视角确定的解剖图像的中心。
第一定位组件(例如，第一激光组件420和第二激光组件430)的设置可以便于根据第一激光束422和第二激光束432来确定目标对象的ROI 440所在的目标点，而不是重复发射X射线来确定目标对象的解剖图像，并根据确定的解剖图像调整C形臂410的位置。当目标对象的ROI 440位于目标点时，ROI 440可能接近或位于在第一视角和第二视角确定的解剖图像的中心。因此，可以避免ROI 440在解剖图像的外部或者ROI 440位于远离解剖图像中心的位置。
在一些实施例中，第一激光束422和第二激光束432之间的角度可以等于第一视角和第二视角之间的角度，以使X射线可以穿过ROI 440的中心(例如，图4-5中所示的F点)。例如，角度可以是90°。由于第二激光束432在第一视角的路径可以与X射线(或第一激光束422)在第二视角的路径重合，并且从C形臂410的一端到旋转中心(例如，点O)的距离可以保持相同，从旋转中心到第一激光束422的距离可以等于从旋转中心到第二激光束432的距离，这可以提高确定目标对象的ROI 440所在的目标点的准确性。
在一些实施例中，C形臂410可以旋转到至少两个视角。可以沿着C形臂410的内侧安装至少两个第二激光组件430。第二激光组件430的每一个可以对应于两个视角。在扫描之前，操作者(例如，医生)可以根据实际需要从至少两个视角中选择两个视角。操作者可以基于所述两个视角从至少两个第二激光组件430中选择与第一激光组件420相对应的第二激光组件430。可以基于第一激光组件420和所选择的第二激光组件430来确定目标对象的ROI 440所在的目标点。因此，在第一视角确定了解剖图像之后，可以将C形臂410直接旋转到第二视角来确定在第二视角的解剖图像，而无需进行任何其他位置的调整，从而有助于在至少两个视角确定目标点的过程。
如图4所示，X射线系统400可以处于正位，C形臂410可以处于竖直状态，探测组件412可以在C形臂410的上端。X射线源411可以位于C形臂410的下端。如图5所示，X射线系统400可以处于侧位，而C形臂410可以处于水平状态。探测组件412可以在C形臂410的左端，X射线源411可以在C形臂410的右端。在一些实施例中，X射线系统400的X射线可以是锥形束。当C形臂410处于正位时X射线源411发射的第一X射线束和当C形臂410处于侧位时X射线源411发射的第二X射线束具有交叉区域。因此，当第一激光组件420发射的第一激光束422和第二激光组件430发射的第二激光束432的交点在交叉区域内时，该交点可以是目标对象的ROI 440所在的目标点。
在一些实施例中，第一X射线束的第一中心轴和第二X射线束的第二中心轴相交于一点(例如，如图4-5所示的点E)。该点可以作为目标点。如果目标对象的ROI 440位于目标点，ROI 440可以在正位图像或侧位图像的中心。在一些实施例中，第一激光束422和第二激光束432中的一个可以是“十”字形，另一个可以是“一”字形。因此，由“十”字形的激光束确定的两个平面和由“一”字形激光束确定的一个平面可以在目标点处相交。如上所述的X射线系统400可以使目标点的定位更加准确并且使观察更加方便，从而避免目标对象受到不必要的辐射，并且提高了操作者(例如，医生)的工作效率。
在一些实施例中，形状为“十”字形的激光束(例如第一激光束422、第二激光束432)可以是由“十”字形激光发射器或由两个垂直的“一”字形激光发射器发出。在一些实施例中，第一激光组件420可以包括被配置为发射“十”字形激光束的两个“一”字形激光发射器。所述两个“一”字形激光发射器可以分别安装在探测组件412的外侧。第二激光组件430可以包括被配置为发射“一”字形激光束的“一”字形激光发射器。在一些实施例中，第一激光组件420和第二激光组件430可以是点光源激光发射器，每个激光束所产生的激光束是一条直线。可以基于两条直线的交点确定目标点。上文描述的X射线系统的结构更简单，但是，相对于包括“十”字形激光发射器的X射线系统或包括两个垂直的“一”字形激光发射器的X射线系统，由X射线系统确定的目标点的位置准确度可能会较低。在一些实施例中，当C形臂410位于正位时，第一激光组件420和第二激光组件430的安装可以使与第一激光组件420相关联的第一交线与X射线束的中心接近或重合。激光生成器发射的位于XOY平面的扇面和激光发射器发射的在ZOY平面的扇面可以在第一交线上相交。此外，第二激光组件430的激光发射器在XOY平面上发射的扇面可以包括点E以及连接点E和C形臂410沿着X轴的交点的第二交线。
在一些实施例中，X射线系统400可以包括上述的第一定位组件、位置检测设备和提示设备(在图4-5中未示出)。位置检测设备可以安装在C形臂410上，并被配置为检测C形臂410的旋转角度。提示设备可安装在位置检测设备上，并被配置为提示旋转角度。例如，当检测到C形臂410旋转到正位或侧位时，位置检测设备可以检测C形臂410的位置，并将该位置发送至控制器。控制器可以控制提示设备生成信号以提示C形臂410转至相应位置，从而避免C形臂410旋转过度。此外，第一激光组件420和第二激光组件430可以是激光发射器，例如激光灯，从而简化了X射线系统400及其操作并降低了成本。
图6是根据本申请的一些实施例所示的由X射线源发射的X射线束的示例性路径和由第一激光组件发射的第一激光束的示例性路径的示意图。
如图6所示，X射线源411可以包括X射线组件411-1和激光控制组件411-2。X射线组件411-1可以被配置为向目标对象发射X射线。激光控制组件411-2可以位于X射线组件411-1的下面。激光控制组件411-2可以包括反射镜411-3和第一激光组件420。反射镜411-3可以倾斜，第一激光组件420可以位于反射镜411-3的一侧。由X射线组件411-1发射的X射线可以穿过反射镜411-3的背面，因此，由X射线组件411-1发射的X射线的路径可与由反射镜411-3反射后的X射线的路径相同。由第一激光组件420发射的第一激光束422可以穿过反射镜411-3的正面，因此，第一激光组件420发射的第一激光束422的路径可与反射镜411-3反射后的激光束422的路径不同，被反射镜411-3反射后的激光束422的路径可以与X射线组件411-1发射的X射线的路径重合。上述X射线源411的结构可以确保由反射镜411-3反射后的激光的路径可以与X射线组件411-1发射的X射线的路径一致，并且避免第一激光组件420位于X射线组件411-1下方而遮挡一部分X射线。
在一些实施例中，第一激光组件420可以安装在探测组件412上，例如，探测组件412的外侧，从而避免影响探测组件412的成像，简化第一激光组件420的结构和安装。
图7是根据本申请的一些实施例所示的用于确定目标对象的感兴趣区域(ROI)所在的目标点的示例性流程的流程图。
在710中，C形臂(例如，C形臂410)可以旋转至正位。正位可以对应于第一视角。可以根据与目标对象的ROI(例如，上述的ROI 440)相关联的实际需求来选择第一视角。
在720中，可以开启第一激光组件(例如，上述第一激光组件420)和第二激光组件(例如，上述第二激光组件430)。第一激光组件可以发射第一激光束(例如，上述第一激光束422)。第二激光组件可以发射第二激光束(例如，上述第二激光束432)。
可以基于第一激光组件发射的第一激光束和第二激光组件发射的第二激光束的交点确定目标点。目标对象的感兴趣区域(ROI)可以位于目标点处。然后可以确定第一视角下的ROI的解剖图像。
在一些实施例中，C形臂可以旋转到与第一视角不同的第二视角。目标对象的感兴趣区域(ROI)也可以位于目标点处。然后可以确定第二视角下的ROI的解剖图像。
可以一次确定第一视角和第二视角下的ROI的解剖图像，并且ROI可以接近或在解剖图像的中心处，因此，操作者可以不需要调整C形臂，减少了扫描次数，避免了目标对象(例如病人)接受不必要的辐射，提高了操作的工作效率。
在现有技术中，可以将X射线系统配置为扫描目标对象，然后确定目标对象的解剖图像。解剖图像可以表示目标对象的健康状况，并用来帮助外科手术。X射线系统通常无法为外科手术导航，因此，可能需要附加的导航设备来帮助操作者导航外科手术(例如，手术刀、进行手术的位置)。在这种情况下，操作者可以通过反复扫描来确定手术刀的位置和/或进行手术的位置，这可能造成操作者和目标对象接收相对大量的辐射并产生伤害。图8-9是根据本申请的一些实施例所示的示例性X射线系统的示意图。X射线系统800可以导航外科手术。X射线系统800可以包括探测组件810、X射线源820、C形臂830和第三定位组件840。X射线源820可被配置为向目标对象发射X射线。探测组件810可以被配置为接收穿过目标对象的X射线的至少一部分。C形臂830可以被配置为支撑探测组件810和X射线源820。
第三定位组件840可以被配置为实时获取与目标对象相关联的目标设备的位置信息。目标设备可以包括手术器械，例如，手术刀。第三定位组件840可以包括至少两个定位探测器841。
第三定位组件840可以集成到X射线系统800中。应当注意第三定位组件840可以集成在X射线系统的一个位置上，并从该位置处监控目标对象的外科手术。第三定位组件840可以将目标设备的位置信息发送到图像处理站(例如，处理设备120)。图像处理站可以在解剖图像上虚拟地显示目标设备的位置信息，从而导航外科手术并指导操作者进行外科手术。
第三定位组件840可以包括至少两个定位探测器(例如，如图10-11所示的定位探测器841)。定位探测器可以包括各种形式的定位探测器。例如，定位探测器可以包括光学定位探测器，例如，红外探测器。以手术器械为目标设备为例，当定位探测器为红外探测器时，该手术器械可以具有与该红外探测器匹配的红外线源，另外地或可选地，该手术器械可以设有被动反射红外线的反射镜。手术器械上发射或者反射的红外线被红外探测器采集，从而可以实时获取手术器械的红外源或反射镜的位置信息。在一些实施例中，可以预先确定手术器械的长度、手术器械的端部与红外线源或反射镜的相对位置，从而定位手术器械并进行手术导航。在一些实施例中，定位器可以安装在手术器械的一端。定位器可包括至少三个红外发射球或至少三个红外反射球。定位探测器(例如，摄像机)可以监控至少三个红外发射球或至少三个红外反射球的位置，从而确定手术器械一端的相对位置。
在一些实施例中，定位探测器还可以包括激光定位探测器、高精度相机等。在一些实施例中，定位探测器可以包括非光学定位探测器，例如，磁场传感器。磁场传感器可以安装在目标设备上。磁场源可以产生磁场，磁场传感器可以接收磁场传感器发射的信号，从而获得磁场传感器的位置和空间位置以及姿态。
在一些实施例中，第三定位组件840可以安装在X射线系统800中的至少一个位置上。在一些实施例中，如图8所示，第三定位组件840可以安装在探测组件810上。例如，第三组件400可以安装在探测组件810的端部上。
在一些实施例中，如图9所示，第三定位组件840可以安装在X射线源820上。例如，第三组件400可以安装在X射线源820的端部上。
在一些实施例中，第三定位组件840可以安装在X射线系统800的C形臂830上。C形臂830可以沿不同的旋转轴旋转，从而从不同的视角扫描目标对象。在一些实施例中，第三定位组件840可以安装在相对靠近C形臂830的端部的位置上，并且该位置可以在平台的上方，使得第三定位组件840可以进行外科手术的导航。
定位探测器的安装空间有限，并且各定位探测器之间的距离可能不长，导致不能准确地定位手术器械。在一些实施例中，至少两个定位探测器可以移动，使得至少两个定位探测器之间的至少两个距离可以调整，从而确保精准地导航外科手术。
至少两个定位探测器之间的至少两种距离可以通过各种结构来调节。图10-11是根据本申请的一些实施例所示的示例性第三定位组件的示意图。如图10-11所示，第三定位组件840可以包括至少一个伸缩杆842。至少一个伸缩杆842的每一个的一端可以安装在，例如，C形臂830上。定位探测器841中的一个定位探测器可以安装在至少一个伸缩杆842中的一个的一端，例如，远离C形臂830的一端。
在一些实施例中，至少一个伸缩杆842的数量可以包括1个、2个或更多。例如，如果定位探测器841的数量为2，并且需要调整两个定位探测器841之间的距离，可以将两个定位探测器841中的一个安装在远离X射线系统800的位置的X射线系统的位置上，另一个安装在X射线系统的一个位置上，从而可以调节两个定位探测器841之间的距离。另外地或可选地，至少一个伸缩杆842的数量可以是2个，并且两个定位探测器841可以分别安装在远离伸缩杆842的位置的一端上，从而通过两个伸缩杆842调节两个定位探测器841之间的距离。
在一些实施例中，至少一个伸缩杆842的数量对应于定位探测器841的数量，从而更加灵活地调节定位探测器841之间的距离。
在一些实施例中，伸缩杆842的一端可以直接固定在X射线系统100的一个位置上。例如，伸缩杆842的一端可以直接固定在探测组件810、X射线源820或C形臂830上。
在一些实施例中，定位探测器841的数量可以为3个，而对应的伸缩杆842的数量也可以为3个。三个伸缩杆842可通过环形支架固定为一体。三个伸缩杆842可以设置于环形支架的周向边沿，并且三个伸缩杆842中的每个都沿着环形支架的平面延伸。每个伸缩杆842的一端与环形支架连接。三个定位探测器841可以设置在三个伸缩杆842中每一个的另一端。环形支架可以安装在探测组件810的外周边、X射线源820的外周边或C形臂830的外周边上。
在一些实施例中，伸缩杆842可以通过底座固定为一体。当定位探测器841的数量为2时，对应的伸缩杆842的数量为2。两个伸缩杆842可以布置为“一”字形、“T”形、“十”字形。两个伸缩杆842中的每一个的一端可以与底座相连。两个定位探测器841可以设置在每个伸缩杆842的另一端。底座可以安装在探测组件810的壳体的外表面上，或者在探测组件810的壳体的内表面上。底座也可以安装在探测组件810的壳体的外表面或X射线源820的壳体的内表面上。底座也可以安装在C形臂830上。
当需要调节定位探测器841之间的距离时，可以调节伸缩杆842的伸缩长度，从而调节两个定位探测器841之间的距离。
在一些实施例中，伸缩杆842可以包括至少一个电动伸缩杆，从而自动调节定位探测器841之间的距离。在一些实施例中，至少一个电动伸缩杆可配备有至少一台编码器，从而实时监控调节的距离。
在一些实施例中，定位探测器841可以包括至少一个滑道。定位探测器841中的至少两个可沿至少一个滑道滑动。
在一些实施例中，至少一个滑道可安装在探测组件810、X射线源820或C形臂830上。至少一个滑道中的每一个可以具有“一”字形、“T”形、“十”字形等。定位探测器841中的至少两个可沿至少一个滑道滑动，从而根据实际需求调节定位探测器841之间的距离。因此，可以提高导航的准确性。在一些实施例中，至少一个滑道中的每一个可以包括滑槽结构、滑道结构。
在一些实施例中，滑道可包括可伸缩的滑道。因此，可以增加定位探测器841之间距离的调节范围，并且可以减小滑道的面积，例如，可伸缩的滑道结构。
在本申请中，第三定位组件840可以直接集成在X射线系统中，从而避免在手术室中额外放置用于导航的手推车，节省了手术室的空间。当使用X射线系统800进行导航时，可以先获取目标对象的解剖图像，并将目标对象的位置信息叠加显示在解剖图像上进行导航。
在现有技术中，附加的导航设备需要与X射线系统进行配准。通过定位针可以确定X射线系统的至少一个平板探测器上的三个点，该附加的导航设备可以采集平板探测器的空间位置，从而将附加的导航设备配准到X射线系统。在本申请中，第三定位组件840可以集成在X射线系统800中，因此，由第三定位组件840和解剖图像确定的X射线系统800的位置信息可以具有较高的兼容性和匹配度。此外，图像传输响应相对较快，从而有效地提高了导航的准确性。
图12是根据本申请的一些实施例所示的示例性X射线系统的示意图，图13是根据本申请的一些实施例所示的由X射线源发射的X射线束的示例性路径和由第一激光组件发射的第一激光束的示例性路径的示意图。X射线系统1200可以包括X射线源1231、C形臂1230、探测组件1232和平台1250。X射线源1231可以被配置为向目标对象发射X射线。探测组件1232可以被配置为接收穿过目标对象的X射线的至少一部分。平台1250可以被配置为支撑探测组件1232和X射线源。C形臂1230可以被配置为支撑探测组件1232和X射线源。X射线系统1200的一部分组件(例如，探测组件1232、平台1250)与X射线系统400或800的组件相似。
如图12-13所示，X射线系统1200还可以包括第二定位组件1220和激光发射组件1310。激光发射组件1310可以安装在X射线源1231上，并被配置为发射激光束(也称为“定位束”)。激光束在目标对象上的投影具有第一预设图案。在一些实施例中，可以在激光发射组件1310的内部配置一个网格的光栅，从而当激光束穿过光栅时形成具有网格状投影的激光束。第二定位组件1220可以位于探测组件1232和平台1250之间。在一些实施例中，C形臂1230可以配置有至少一个支架，第二定位组件1220可以由支架固定。第二定位组件1220的表面可以显示出图案。
X射线系统1200可以通过向目标对象发射X射线确定与目标对象相关的至少一个解剖图像。解剖图像可以表示目标对象至少一部分的身体状况。如果目标对象的至少一部分出了问题，可以根据解剖图像确定病灶点。可以通过将图案和解剖图像叠加来确定叠加图像。在将目标对象放在平台1250上之前，可以使第一预设图案与第二定位组件的图案重合或调整至重合，使激光束的第一路径与X射线束的第二路径重合或调整至重合。激光发射组件1310向目标对象发射激光束后，基于解剖图像和图案确定目标点。目标点可以是与病灶点相对应的点，外科手术可以在目标对象上进行。由此，上述的X射线系统1200可以帮助操作者(例如，医生)定位目标对象的目标点(例如，病灶点)。
在一些实施例中，如图13所示，X射线源1231可以包括X射线组件1330-1和激光控制组件1330-2。X射线组件1330-1可以被配置为向目标对象发射X射线。激光组件1330-2可以在X射线组件1330-1的下方。激光组件1330-2可以包括反射镜1330-3和激光发射组件1310。反射镜1330-3可以倾斜，激光发射组件1310可以位于反射镜1330-3的一侧。由X射线组件1330-1发射的X射线路径可以与经反射镜1330-3反射后的X射线的路径相同。激光发射组件1310发射的激光的路径与反射镜1330-3反射产生的激光的路径可以不同，反射镜1330-3反射后的激光的路径可以与X射线组件1330-1发射的X射线的路径重合。上述的X射线源1231的结构可以确保由反射镜1330-3反射后的激光的路径可以与X射线组件1330-1发射的X射线路径重合，避免将激光发射组件1310置于X射线组件1330-1下方而遮挡一部分X射线。在一些实施例中，激光发射组件1310可以包括激光灯。激光灯发射的激光图案可以是网格，该设置有助于用第二定位组件1220的结构来确定目标对象的目标点。
在一些实施例中，第二定位组件1220可位于探测组件1232朝向平台1250的表面上，从而使第二定位组件1220和探测组件1232之间的距离更近。第二定位组件1220的尺寸可以与投射到探测组件1232上的图案的尺寸基本一致，从而减少了放大率对第二定位组件1220的影响并且提高了目标点的定位精度。
在一些实施例中，第二定位组件1220可以由(软)金属制成，例如，铝、铜。当不需要使用第二定位组件1220时，由软金属制成的第二定位组件1可以具有相对较好的柔韧性，便于卷绕。X射线系统1200还可以包括人机交互模块。人机交互模块可以被配置为在手术之前将第二定位组件1220设置为术前模式以确定目标点，并在目标点确定之后退出术前模式。人机交互模块可以包括操作面板和操作按钮。
可以不需要将第二定位组件1220固定在目标对象的表面上，从而简化了定位目标对象的目标点的过程，提高了操作效率。第二定位组件1220可以位于探测组件1232和平台1250之间。第二定位组件1220的网格的放大比例可以相对较小，因此，可以将第二定位组件1220的网格制作的相对更精细。因此，可以一次性定位目标对象的目标点，且结果可能会更准确。另外，可以减少向目标对象发射X射线束的次数。
图14示出第二定位组件的示例性图案的示意图，图15是根据本申请的一些实施例所示的与第二定位组件的示例性图案相关联的示例性解剖图像的示意图。
该图案可以包括至少一个激光标记(在图12-15中未示出)。至少一个激光标记可以标记在有网格的光栅上。可以根据预定形式将至少一个激光标记排布在网格中的交点处。例如，至少一个激光标记以“十”字的形式排布在网格的交点处。第二定位组件1220还可包括至少一个定位标记1221。定位标记1221中的每一个可以对应于至少一个激光标记中的每一个。定位标记1221的配置可以帮助操作者基于解剖图像来定位目标对象的目标点。投射在目标对象上的至少一个激光标记可以方便操作者定位目标对象的目标点(例如，穿刺点)以进行手术(例如，穿刺手术)。如图14-15所示，定位标记1221以“十”字形的形式排布在网格的交点处。关于定位标记1221的排布的上述说明仅用于说明目的，而无意于限制本申请的范围。定位标记1221可以任何其他合适的形式排布。另外，第二定位组件1220的网格的形状和/或激光束的网格的形状可以包括三角形、正方形、四边形、多边形、圆形、曲线、同心圆形等。当网格的形状为正方形时，可以方便操作人员观察和定位目标对象的目标点。
图16-19是根据本申请的一些实施例所示的示例性第二定位组件的示意图。
如图16-19所示，X射线系统1200可以包括移动设备。移动设备可以配置为将第二定位组件1220从朝向平台1250的探测组件1232表面移开。例如，移动设备可以通过机械手、气缸等来移动第二定位组件1220。在一些实施例中，移动设备可包括传动机构1640。传动机构1640可以被配置为在进入术前模式，将第二定位组件1220放置在探测组件1232上，并且在退出术前模式时将第二定位组件1220卷绕在探测组件1232上。传动机构1640可包括至少一个传动轮。至少一个传动轮可以与第二定位组件1220连接。在一些实施例中，如图16-17所示，第二定位组件1220的一端可以固定在传动轮上。在检测到进入术前模式时，传动机构1640可以拉出第二定位组件1220。在检测到退出术前模式时，传动机构1640可以将第二定位组件1220卷绕在传动轮上。在一些实施例中，如图18-19所示，当使用第二定位组件1220时，传动机构1640可以将第二定位组件1220放置在探测组件1232上。当不需要使用第二定位组件1220时，传动机构1640可以将第二定位组件1220隐藏在背对平台1250的探测组件1232的表面上。应当注意，上文中对传动机构1640的描述仅用于说明目的，而无意限制本申请的范围。传动机构1640可包括使第二定位组件1220放置或卷绕的任何适合的结构。传动机构1640的设置可以方便X射线系统的用户，并缩短操作者进行手术的时间。另外，第二定位组件1220对生成与目标对象相关联的解剖图像的正常过程影响很小，从而提高了X射线系统的适用性。
图20是根据本申请的一些实施例所示的用于确定目标点的示例性流程的流程图。
在2010中，第二定位组件1220可以安装在探测组件1232和目标对象之间。在一些实施例中，一旦检测到设置了术前模式，传动机构1640可以将第二定位组件1220移动到朝向目标对象的探测组件1232的表面。
在2020中，可获得叠加图像。叠加图像可以包括与目标对象关联的解剖图像和在目标对象的表面上形成的第二定位组件1220的图案。在一些实施例中，该解剖图像是通过向目标对象投射检测光束来确定的。
在2030中，可以根据解剖图像或叠加图像确定与目标对象关联的病灶点。在2040中，可以基于叠加图像和通过将定位束投射到目标对象确定的第一预设图案来确定对应于病灶点的目标点。定位束可以是由激光发射组件发射的。确定目标点后，可以存在术前模式，操作者可以在目标点或目标点附近进行外科手术。
可以基于第一预设图案和第二定位组件的图案1220之间的关系来确定目标点，从而提高了目标点确定的精度并减少了操作者的操作时间，并且减少了向目标对象的辐射次数。
图21是根据本申请的一些实施例所示的示例性处理设备120的框图。处理设备120可以包括图像确定模块2110、图案叠加模块2120、图案形成模块2130和点确定模块2140。
图像确定模块2110可以被配置为确定与目标对象相关联的解剖图像。解剖图像可以表示目标对象至少一部分的身体状况。在一些实施例中，图像确定模块2110可以通过向目标对象投射检测光束来确定解剖图像。图像确定模块2110可以在获取光束投射命令时投射检测光束。
图案叠加模块2120可以被配置为将第一图案叠加在解剖图像上。第一图案可以包括至少两个第一重复形状。解剖图像可以根据第一重复形状分成至少两个部分。第一图案可根据第一重复形状标记目标对象的至少一个点(例如，病灶点)。在一些实施例中，图案叠加模块2120可以确定目标对象的至少一个点相对于第一图案的任何参考元素的至少一个位置。例如，参考元素可以包括第一图案上的点、第一图案上的线等。在一些实施例中，第一图案可包括至少一个标记。所述至少一个标记可用于标记所述目标对象的至少一个点(例如，病灶点)。至少一个标记可以包括网格、短线、圆形等的交点。
图案形成模块2130可以被配置为通过将定位束投射到目标对象上在目标对象的表面上形成第二图案。定位束可以是激光束。激光束可以是感应光子的阵列。第二图案可以包括至少两个第二重复形状。第二图案可以与第一图案重合。在一些实施例中，第一图案的每个第一重复形状的尺寸可以与第二图案的每个第二重复形状的尺寸成比例，例如1.5:1、1.2:1等等。
点确定模块2140可以被配置为基于解剖图像和第二图案确定目标点。目标点可以是进行外科手术的点。
在一些实施例中，点确定模块2140可以基于解剖图像确定与目标对象相关联的病灶点。如果目标对象的至少一部分出了问题，可以根据解剖图像确定病灶点。然后，点确定模块2140可以基于病灶点确定在第二图案网格上的目标点。目标点可以是第二图案上的点，也可以是目标对象的表面上与解剖图像和第一图案上的病灶点相对应的点。
在一些实施例中，点确定模块2140可以首先确定第一图案的网格上的至少两个第一点和与第二图案的网格上至少两个第一点对应的至少两个第二点之间的关系。例如，该关系可以包括正比例关系(例如，1.5:1、1.2:1)、反比例关系、对数关系等。然后，点确定模块2140可以基于病灶点和关系确定第二图案的网格上的目标点。
在一些实施例中，点确定模块2140可获取与目标对象相关联的诊断信息。诊断信息可以与解剖图像相关联，也可以与目标对象相关的可代表目标对象至少一部分的身体状况的任何其他检查结果相关联。然后，点确定模块2140可以基于诊断信息确定与目标对象相关联的病灶点。
图22是根据本申请的一些实施例所示的用于确定X射线系统的目标点的示例性流程的流程图。X射线系统可以包括X射线源、C形臂、探测组件和平台。X射线源、C形臂、探测组件和平台的功能可以与X射线系统400、X射线系统800或X射线系统1200中描述的X射线源、C形臂、探测组件和平台的功能类似。
X射线源还可以包括X射线组件、激光控制组件和反射镜。X射线组件、激光控制组件和反射镜的结构和功能分别类似于X射线组件1330-1、激光控制组件1330-2和反射镜1330-3。如图13所示，激光控制组件1330-2可以位于X射线组件1330-1的一侧，并且不位于X射线组件1330-1发射X射线的范围内，从而避免遮挡至少一部分X射线。在一些实施例中，反射镜1330-3可以位于X射线组件1330-1发射X射线的范围内。由激光发射组件发射的激光束的路径在穿过反射镜时可能会更改，更改后的路径可以与由X射线源发射的X射线束的路径重合。
在2210中，图像确定模块2110可以确定与目标对象相关联的解剖图像。解剖图像可以表示目标对象至少一部分的身体状况。
图像确定模块2110可以通过向目标对象投射检测光束来确定解剖图像。检测光束可以是X射线源发射的X射线束。X射线束可以是由原子中电子在两个差异较大的能级之间的跃迁所引起的粒子流。X射线束可以是波长在紫外线和伽马射线之间的电磁波。
图像确定模块2110可以在获得光束投射命令时投射检测光束。在一些实施例中，该指令可以在检测到目标对象放置于平台后自动生成。在一些实施例中，该指令可以在检测到目标对象放置于平台并且在预定时间内没有被移动时自动生成。在一些实施例中，该指令可以由操作者(例如，医生)通过网络150生成。
在2220中，图案叠加模块2120可以被配置为将第一图案叠加在解剖图像上。第一图案可以包括至少两个第一重复的形状。解剖图像可以根据第一重复形状分成至少两个部分。第一图案可根据第一重复形状标记目标对象中的至少一个点(例如病灶点)。在一些实施例中，图案叠加模块2120可以确定目标对象的至少一个点相对于第一图案的任何参考元素的至少一个位置。例如，参考元素可以包括第一图案上的点、第一图案上的线等。在一些实施例中，第一图案可包括至少一个标记。所述至少一个标记可用于标记所述目标对象的至少一个点(例如，病灶点)。至少一个标记可以包括网格、短线、圆形等的交点。
在2230中，图案形成模块2130可以被配置为通过将定位束投射到目标对象上在目标对象的表面上形成第二图案。定位束可以是激光束。激光束可以是感应光子的阵列。第二图案可以包括至少两个第二重复的形状。第二图案可以与第一图案重合。在一些实施例中，第一图案的每个第一重复形状的尺寸可以与第二图案的每个第二重复形状的尺寸成比例，例如1.5:1、1.2:1，等等。
在一些实施例中，第一图案或第二图案可包括网格。例如，网格可以包括含有规则多边形的网格、含有不规则多边形的网格、含有圆形的网格等。又例如，第一图案或第二图案可包括从外到内设置至少两个闭合形状。闭合形状可以包括圆形、规则多边形、不规则多边形等。关于第一图案和/或第二图案的描述是出于说明的目的而提供的，并不旨在限制本申请的范围。第一图案和/或第二图案可以包括具有合适形状的任何图案。
在一些实施例中，图案形成模块2130可以被配置为在获得光束投射命令后投射定位束。在一些实施例中，该指令可以在检测到目标对象放置于平台后自动生成。在一些实施例中，该指令可以在检测到目标对象放置于平台并且在预定时间内没有被移动时自动生成。在一些实施例中，该指令可以由操作者经由网络150生成。
在一些实施例中，图案形成模块2130可以被配置为通过将标记束投射到目标对象上而在目标对象的表面上形成第二图案。标记束可以由安装在C形臂上的激光设备(例如激光发射组件、激光灯)发射。
在2240中，点确定模块2140可以基于解剖图像和第二图案来确定目标点。该目标点可以是进行外科手术的点。
在一些实施例中，可以根据第一图案和定位束投射的第二图案调整定位束。当平台上没有放置目标对象时，由定位束投射的第二图案可以与第一图案重合，以便基于病灶点确定目标点。在一些实施例中，可以在探测组件的表面上放置网格的金属格栅。可以通过向光栅发射X射线获得参考图像。参考图像可以包括第一图案。向光栅发射定位束后可以确定第一图案和第二图案之间的关系。如果第二图案与参考图像的第一图案不一致，可以调整定位束。
需要注意的是，以上描述仅为描述方便，并不能把本申请限制在所举实施例范围之内。对于本领域普通技术人员而言，在本申请内容的指导下，可作出多种变化和修改。然而，这些变化和修改不会背离本申请的范围。例如，检测光束和定位束可以同时发射。又例如，定位束可以在检测光束之前发射。
图23是根据本申请的一些实施例所示的用于确定与目标对象相关联的目标点的示例性流程的流程图。
在2310中，点确定模块2140可以基于解剖图像来确定与目标对象相关联的病灶点。如2210所述，解剖图像可以显示目标对象的至少一部分的身体状况。如果目标对象的至少一部分出了问题，则可以根据解剖图像确定病灶点。由于第一图案与解剖图像叠加，因此，可以在第一图案上标记病灶点的位置。
在2320中，点确定模块2140可以基于病灶点确定在第二图案网格上的目标点。目标点可以是第二图案上的点，也可以是目标对象的表面上与解剖图像和第一图案上的病灶点相对应的点，点确定模块2140可以基于病灶点确定目标点。
在一些实施例中，点确定模块2140可以首先确定第一图案的网格上的至少两个第一点和与第二图案的网格上至少两个第一点对应的至少两个第二点之间的关系。例如，该关系可以包括正比例关系(例如1.5:1、1.2:1)、反比例关系、对数关系等。然后，点确定模块2140可以基于病灶点和关系确定第二图案的网格上的目标点。因此，可以由X射线系统自动确定目标点，从而避免了操作者估算目标点的风险，提高了确定目标点的效率，降低了成本。
图24是根据本申请的一些实施例所示的用于确定与目标对象相关联的病灶点的示例性流程的流程图。
在2410中，点确定模块2140可以获取与目标对象相关联的诊断信息。诊断信息可以与2210确定的解剖图像相关联，也可以与目标对象相关的可代表目标对象至少一部分的身体状况的任何其他检查结果相关联。在2420中，点确定模块2140可以基于诊断信息来确定与目标对象相关联的病灶点。
在一些实施例中，点确定模块2140可以在解剖图像上显示与目标对象相关联的诊断信息。例如，点确定模块2140可以在病灶点的一侧显示诊断信息。这样可以方便操作者明确诊断信息或与其他远程操作者共享诊断信息。由此，节省外科手术的时间，提高急诊病人的安全性。
上文已对基本概念做了描述，显然，对于阅读此申请后的本领域的普通技术人员来说，上述发明披露仅作为示例，并不构成对本申请的限制。虽然此处并未明确说明，但本领域的普通技术人员可能会对本申请进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本申请中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本申请示范实施例的精神和范围。
同时，本申请使用了特定词语来描述本申请的实施例。例如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本申请至少一个实施例相关的某一特征、结构或特性。因此，应当强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或以上提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本申请的一个或以上实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。
此外，本领域的普通技术人员可以理解，本申请的各方面可以通过若干具有可专利性的种类或情况进行说明和描述，包括任何新的和有用的过程、机器、产品或物质的组合，或对其任何新的和有用的改进。相应地，本申请的各个方面可以完全由硬件实施、可以完全由软件(包括固件、常驻软件、微代码等)实施、也可以由硬件和软件组合实施。以上硬件或软件均可被称为“单元”、“模块”或“系统”。此外，本申请的各方面可以采取体现在一个或以上计算机可读介质中的计算机程序产品的形式，其中计算机可读程序代码包含在其中。
计算机可读信号介质可能包含一个内含有计算机程序代码的传播数据信号，例如在基带上或作为载波的一部分。此类传播信号可以有多种形式，包括电磁形式、光形式等或任何合适的组合。计算机可读信号介质可以是除计算机可读存储介质之外的任何计算机可读介质，该介质可以通过连接至一个指令执行系统、装置或设备以实现通信、传播或传输供使用的程序。位于计算机可读信号介质上的程序代码可以通过任何合适的介质进行传播，包括无线电、电缆、光纤电缆、RF等，或任何上述介质的组合。
本申请各部分操作所需的计算机程序代码可以用任意一种或以上程序设计语言编写，包括面向对象程序设计语言如Java、Scala、Smalltalk、Eiffel、JADE、Emerald、C++、C、VB.NET、Python等，常规程序化程序设计语言如C程序设计语言、Visual Basic、Fortran2103、Perl、COBOL 2102、PHP、ABAP，动态程序设计语言如Python、Ruby和Groovy，或其它程序设计语言等。该程序代码可以完全在用户计算机上运行、或作为独立的软件包在用户计算机上运行、或部分在用户计算机上运行部分在远程计算机运行、或完全在远程计算机或服务器上运行。在后种情况下，远程计算机可以通过任何网络形式与用户计算机连接，比如局域网(LAN)或广域网(WAN)，或连接至外部计算机(例如通过因特网)，或在云计算环境中，或作为服务使用如软件即服务(SaaS)。
此外，除非权利要求中明确说明，本申请所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其它名称的使用，并非用于限定本申请流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本申请实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，尽管上述各种组件的实现可以体现在硬件设备中，但也可以实现为纯软件解决方案，例如，在现有服务器或移动设备上的安装。
同理，应当注意的是，为了简化本申请披露的表述，从而帮助对一个或以上发明实施例的理解，前文对本申请的实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。然而，本申请的该方法不应被解释为反映所声称的待扫描对象物质需要比每个权利要求中明确记载的更多特征的意图。相反，发明的主体应具备比上述单一实施例更少的特征。
一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有±20％的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本申请一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。
本文中提及的所有专利、专利申请、专利申请公布和其它材料(如论文、书籍、说明书、出版物、记录、事物和/或类似的东西)均在此通过引用的方式全部并入本文以达到所有目的，与上述文件相关的任何起诉文档记录、与本文件不一致或冲突的任何上述文件或对迟早与本文件相关的权利要求书的广泛范畴有限定作用的任何上述文件除外。举例来说，如果在描述、定义和/或与任何所结合的材料相关联的术语的使用和与本文件相关联的术语之间存在任何不一致或冲突，则描述、定义和/或在本文件中使用的术语以本文件为准。
最后，应当理解的是，本申请中所述实施例仅用以说明本申请实施例的原则。其它的变形也可能属于本申请的范围。因此，作为示例而非限制，本申请实施例的替代配置可视为与本申请的教导一致。相应地，本申请的实施例不仅限于本申请明确介绍和描述的实施例。

Claims (13)

1. X射线系统，其特征在于，包括：
X射线源，被配置为向目标对象发射X射线束；
探测组件，被配置为接收穿过所述目标对象的所述X射线束的至少一部分；
臂，被配置为支撑所述探测组件和所述X射线源；
平台，被配置为放置所述目标对象，所述平台置于所述X射线源与所述探测组件之间；以及
第三定位组件，被配置为：
实时获取与所述目标对象相关联的目标设备的位置信息，其中，所述第三定位组件安装在所述X射线系统中的至少一个位置上，所述第三定位组件包括至少两个定位探测器，所述至少两个定位探测器能够移动以调整所述至少两个定位探测器之间的至少两个距离。
2.根据权利要求1所述的X射线系统，其特征在于，所述臂包括选自C形臂和G形臂的组合。
3.根据权利要求1所述的X射线系统，其特征在于，与所述目标对象相关联的所述目标设备包括手术器械。
4.根据权利要求1所述的X射线系统，其特征在于，所述第三定位组件包括至少一个伸缩杆，其中，所述至少一个伸缩杆中的每一个的一端安装在所述臂上。
5.根据权利要求4所述的X射线系统，其特征在于，所述至少一个伸缩杆的每一个对应于所述定位探测器中的每一个。
6.根据权利要求1所述的X射线系统，其特征在于，所述第三定位组件包括至少一个滑道，其中，所述至少一个滑道安装在所述臂上。
7.根据权利要求6所述的X射线系统，其特征在于，所述定位探测器沿所述至少一个滑道滑动。
8.根据权利要求6所述的X射线系统，其特征在于，所述滑道包括可伸缩的滑道。
9.根据权利要求1所述的X射线系统，其特征在于，所述第三定位组件安装在所述探测组件或所述X射线源上。
10.根据权利要求1所述的X射线系统，其特征在于，所述第三定位组件可滑动地安装在所述臂上。
11.根据权利要求10所述的X射线系统，其特征在于，所述臂容纳所述至少一个滑道。
12.根据权利要求1所述的X射线系统，其特征在于，所述定位探测器包括与所述至少一个滑道匹配的至少一个滑块。
13.根据权利要求1所述的X射线系统，其特征在于，所述定位探测器包括光学定位探测器。
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