RU2020114681A - Система и способ определения местоположения целевого объекта - Google Patents

Система и способ определения местоположения целевого объекта Download PDF

Info

Publication number
RU2020114681A
RU2020114681A RU2020114681A RU2020114681A RU2020114681A RU 2020114681 A RU2020114681 A RU 2020114681A RU 2020114681 A RU2020114681 A RU 2020114681A RU 2020114681 A RU2020114681 A RU 2020114681A RU 2020114681 A RU2020114681 A RU 2020114681A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
ray
component
target object
target
laser
Prior art date
Application number
RU2020114681A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2781347C2 (ru
RU2020114681A3 (ru
Inventor
Хой ИНЬ
Бин ТАН
Original Assignee
Шанхай Юнайтид Имиджинг Хелскеа Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from CN201710874065.2A external-priority patent/CN107582147B/zh
Priority claimed from CN201711242643.7A external-priority patent/CN107773262B/zh
Priority claimed from CN201711384644.5A external-priority patent/CN107898500B/zh
Priority claimed from CN201810671197.XA external-priority patent/CN108836509A/zh
Application filed by Шанхай Юнайтид Имиджинг Хелскеа Ко., Лтд. filed Critical Шанхай Юнайтид Имиджинг Хелскеа Ко., Лтд.
Publication of RU2020114681A publication Critical patent/RU2020114681A/ru
Publication of RU2020114681A3 publication Critical patent/RU2020114681A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2781347C2 publication Critical patent/RU2781347C2/ru

Links

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/54Control of apparatus or devices for radiation diagnosis
    • A61B6/547Control of apparatus or devices for radiation diagnosis involving tracking of position of the device or parts of the device
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/04Positioning of patients; Tiltable beds or the like
    • A61B6/0407Supports, e.g. tables or beds, for the body or parts of the body
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/04Positioning of patients; Tiltable beds or the like
    • A61B6/0492Positioning of patients; Tiltable beds or the like using markers or indicia for aiding patient positioning
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/12Arrangements for detecting or locating foreign bodies
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/44Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
    • A61B6/4429Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
    • A61B6/4435Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure
    • A61B6/4441Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure the rigid structure being a C-arm or U-arm
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046Tracking techniques
    • A61B2034/2051Electromagnetic tracking systems
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046Tracking techniques
    • A61B2034/2055Optical tracking systems
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/364Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
    • A61B2090/365Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body augmented reality, i.e. correlating a live optical image with another image
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/364Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
    • A61B2090/366Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body using projection of images directly onto the body
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/372Details of monitor hardware
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/376Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/08Auxiliary means for directing the radiation beam to a particular spot, e.g. using light beams
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A61B90/11Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints
    • A61B90/13Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints guided by light, e.g. laser pointers

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
  • Analysing Materials By The Use Of Radiation (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Claims (32)

1. Рентгеновская система, включающая в себя:
источник рентгеновского излучения, выполненный с возможностью испускать пучок рентгеновского излучения в направлении целевого объекта;
компонент детектирования, выполненный с возможностью принимать по меньшей мере часть пучка рентгеновского излучения, которая проходит через целевой объект;
дугу, выполненную с возможностью поддерживать компонент детектирования и источник рентгеновского излучения;
платформу, выполненную с возможностью размещения целевого объекта, причем платформу помещают между источником рентгеновского излучения и компонентом детектирования; и
первый компонент позиционирования, выполненный с возможностью определения целевой точки, в которой локализована область интереса (ROI) целевого объекта, причем:
первый компонент позиционирования включает в себя первый лазерный компонент, выполненный с возможностью испускать первый лазерный луч, и второй лазерный компонент, выполненный с возможностью испускать второй лазерный луч, при этом указанные первый и второй лазерный луч пересекаются в целевой точке.
2. Рентгеновская система по п. 1, в котором целевая точка локализуется на пересечении первого пучка рентгеновского излучения, испускаемого источником рентгеновского излучения, когда дуга находится во фронтальном положении, и второго пучка рентгеновского излучения, испускаемого источником рентгеновского излучения, когда дуга находится в боковом положении.
3. Рентгеновская система по п. 2, в котором целевая точка локализуется на пересечении между центральной осью указанного первого пучка рентгеновского излучения и центральной осью указанного второго пучка рентгеновского излучения.
4. Рентгеновская система по любому из пп. 1-3, в котором первый лазерный компонент установлен на участке, выбираемом из источника рентгеновского излучения и компонента детектирования.
5. Рентгеновская система по любому из пп. 1-4, в котором первый лазерный компонент установлен на наружной стороне компонента детектирования.
6. Рентгеновская система по любому из пп. 1-5, в котором второй лазерный компонент установлен на внутренней стороне дуги.
7. Рентгеновская система по любому из пп. 1-6, дополнительно включающая в себя:
устройство определения положения, выполненное с возможностью определения угла поворота дуги, причем устройство определения положения установлено на дуге; и
подсказывающее устройство, выполненное с возможностью подсказывать угол поворота, причем подсказывающее устройство соединено с устройством определения положения.
8. Рентгеновская система по любому из пп. 1-7, дополнительно включающая в себя:
третий лазерный излучающий компонент, выполненный с возможностью испускать третий лазерный луч с первым заданным шаблоном на целевом объекте; и
второй компонент позиционирования, расположенный между компонентом детектирования и платформой, причем первый заданный шаблон, спроецированный на второй компонент позиционирования, совпадает с шаблоном второго компонента позиционирования, и второй компонент позиционирования выполнен с возможностью локализовать целевой объект на основании первого заданного шаблона и анатомического изображения, связанного с целевым объектом, полученного путем проецирования пучка рентгеновского излучения в направлении целевого объекта.
9. Рентгеновская система, включающая в себя:
источник рентгеновского излучения, выполненный с возможностью испускать пучок рентгеновского излучения в направлении целевого объекта;
компонент детектирования, выполненный с возможностью принимать по меньшей мере часть пучка рентгеновского излучения, которая проходит через целевой объект;
дугу, выполненную с возможностью поддерживать компонент детектирования и источник рентгеновского излучения;
платформу, выполненную с возможностью размещения целевого объекта, причем платформу помещают между источником рентгеновского излучения и компонентом детектирования;
лазерный излучающий компонент, выполненный с возможностью испускать лазерный луч с первым заданным шаблоном на целевом объекте; и
компонент позиционирования, располагаемый между компонентом детектирования и платформой, причем первый заданный шаблон, спроецированный на компонент позиционирования, совпадает с шаблоном компонента позиционирования, и компонент позиционирования выполнен с возможностью локализовать целевой объект на основании первого заданного шаблона и анатомического изображения, связанного с целевым объектом, полученного путем проецирования пучка рентгеновского излучения в направлении целевого объекта.
10. Рентгеновская система, включающая в себя:
источник рентгеновского излучения, выполненный с возможностью испускать пучок рентгеновского излучения в направлении целевого объекта;
компонент детектирования, выполненный с возможностью принимать по меньшей мере часть пучка рентгеновского излучения которая проходит через целевой объект;
дугу, выполненную с возможностью поддерживать компонент детектирования и источник рентгеновского излучения;
платформу, выполненную с возможностью размещения целевого объекта, причем платформу помещают между источником рентгеновского излучения и компонентом детектирования; и
компонент позиционирования, выполненный с возможностью
получать информацию о положении целевого устройства, связанного с целевым объектом, в режиме реального времени.
RU2020114681A 2017-09-25 2018-09-25 Система и способ определения местоположения целевого объекта RU2781347C2 (ru)

Applications Claiming Priority (9)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710874065.2 2017-09-25
CN201710874065.2A CN107582147B (zh) 2017-09-25 2017-09-25 穿刺点定位装置及穿刺点定位方法
CN201711242643.7 2017-11-30
CN201711242643.7A CN107773262B (zh) 2017-11-30 2017-11-30 辅助c臂透视的定位装置、c形臂x射线机及定位方法
CN201711384644.5A CN107898500B (zh) 2017-12-20 2017-12-20 用于c形臂x光机的导航监控装置
CN201711384644.5 2017-12-20
CN201810671197.XA CN108836509A (zh) 2018-06-26 2018-06-26 病灶点定位方法及系统、医疗设备和计算机可读存储介质
CN201810671197.X 2018-06-26
PCT/CN2018/107434 WO2019057217A1 (en) 2017-09-25 2018-09-25 SYSTEM AND METHOD FOR LOCATING A TARGET SUBJECT

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2022125832A Division RU2807152C2 (ru) 2017-09-25 2018-09-25 Рентгеновская система для определения местоположения целевого объекта при медицинской процедуре и способ позиционирования рентгеновской системы

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2020114681A true RU2020114681A (ru) 2021-10-27
RU2020114681A3 RU2020114681A3 (ru) 2021-12-27
RU2781347C2 RU2781347C2 (ru) 2022-10-11

Family

ID=

Also Published As

Publication number Publication date
US11071512B2 (en) 2021-07-27
CN111163696A (zh) 2020-05-15
US11974874B2 (en) 2024-05-07
US11058389B2 (en) 2021-07-13
WO2019057217A1 (en) 2019-03-28
EP3756548B1 (en) 2023-09-20
US20190133539A1 (en) 2019-05-09
EP3687405A1 (en) 2020-08-05
AU2022200948B2 (en) 2023-07-13
AU2018336556B2 (en) 2021-11-11
AU2018336556A1 (en) 2020-05-07
US20190133545A1 (en) 2019-05-09
EP3760127A1 (en) 2021-01-06
RU2020114681A3 (ru) 2021-12-27
US20230200772A1 (en) 2023-06-29
EP3760127B1 (en) 2024-03-20
US11013486B2 (en) 2021-05-25
US20210338187A1 (en) 2021-11-04
EP3687405A4 (en) 2020-11-04
CN111163696B (zh) 2023-08-01
US11583240B2 (en) 2023-02-21
US20190133546A1 (en) 2019-05-09
AU2022200948A1 (en) 2022-03-03
EP3756548A1 (en) 2020-12-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
BR112017027969A2 (pt) métodos e aparelhos para a realização da estimativa de exposição utilizando de um sensor de tempo de vôo
RU2016138535A (ru) Способ и устройство для отслеживания состояния движущегося объекта и система для быстрой инспекции транспортного средства
BR112018000197A2 (pt) método para prover indicações de navegação de um usuário para localizar um objeto anatômico alvo e sistema de imageamento médico para uso em um procedimento médico
JP2009229223A5 (ru)
AR106182A1 (es) Sistema de guía, método para orientación e inspección de vehículo
US10816663B2 (en) Distance measuring device and distance measuring method
KR101470522B1 (ko) 방사선 치료용 레이저 정렬 장치 및 정렬 방법
JP2014016354A5 (ru)
GB2501390A (en) A laser scanner or laser tracker having a projector
KR101644713B1 (ko) 거리 측정 장치
JP2009110124A5 (ru)
US10828512B2 (en) Patient monitoring system
US9733066B2 (en) Shape measuring method and device
JPWO2020090962A5 (ru)
JP2009276150A (ja) レーザレーダ及びレーザレーダの据付方向調整方法
RU2017134759A (ru) Система технического зрения транспортного средства
RU2015123316A (ru) Динамическое уменьшение дозы при обследовании с помощью рентгеновских лучей
EP2775721A3 (en) Projector
RU2020114681A (ru) Система и способ определения местоположения целевого объекта
JP2009270957A (ja) レーザレーダ及びレーザレーダの較正方法
WO2017125881A3 (en) Improved laser game system
RU2015127997A (ru) Интервенционная система
CN110101977B (zh) 一种实现医用直线加速器位置校准的方法及装置
US10082367B2 (en) Method and apparatus for a strike on a target
KR20200019382A (ko) 휴대용 엑스선 촬영장치