CN108836509A - 病灶点定位方法及系统、医疗设备和计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提出了一种病灶点定位方法及系统、医疗设备和计算机可读存储介质，其中，病灶点定位方法包括：获取光束投射命令；根据光束投射命令，向实际待手术区域投射检测光束和定位光束；获取由检测光束照射实际待手术区域所得到的透视图像，透视图像上分布有预定图案，以及，所述定位光束在实际待手术区域的表面形成投射图案；根据投射图案与预定图案的关联关系，确定透视图像上的预定病灶点位置在实际待手术区域所对应的实际病灶点位置。通过该技术方案，实现了自动进行病灶点定位的目的，避免医生人为进行估算所带来的不准确性风险和时间成本，既提升了医疗诊断的准确性，又能够提高诊断效率，节约时间成本，便于保护急症病人的生命安全。
Description
【技术领域】
本发明涉及医疗技术领域，尤其涉及一种病灶点定位方法及系统、医疗设备和计算机可读存储介质。
【背景技术】
在微创等需要定位病灶点位置的手术中，医生往往需要利用X射线透视病患的某个位置来定位病灶点位置，以便估算出体表的微小切口位置。估算的过程中，医生需要目测X射线源与图像探测器的相对位置，脑补出X射线束的传播路径，再借助图像探测器生成的透视图像来确定病灶点的空间位置。
这种估算很大程度依赖于医生的经验和空间想象力，其诊断准确性较差，并且会消耗大量诊断时间，造成诊断效率低，尤其会对急症病人的生命安全造成隐患。
因此，如何准确高效地完成病灶点定位，为目前亟待解决的技术问题。
【发明内容】
本发明实施例提供了一种病灶点定位方法及系统、医疗设备和计算机可读存储介质，旨在解决相关技术中病灶点定位的准确性和效率低下的技术问题，能够通过自动进行病灶点定位的方案取代由医生估算病灶点位置的方案，提升病灶点定位的准确性，提高诊断效率。
本发明的第一方面，提出了一种病灶点定位方法，包括：获取光束投射命令；根据所述光束投射命令，向实际待手术区域投射检测光束和定位光束；获取由所述检测光束照射所述实际待手术区域所得到的透视图像，所述透视图像上分布有预定图案，以及，所述定位光束在所述实际待手术区域的表面形成投射图案；根据所述投射图案与所述预定图案的关联关系，确定所述透视图像上的预定病灶点位置在所述实际待手术区域所对应的实际病灶点位置。
在本发明的上述实施例中，可选地，所述投射图案为网格。
在本发明的上述实施例中，可选地，所述向实际待手术区域投射检测光束和定位光束的步骤，包括：向所述实际待手术区域先投射所述定位光束，再投射所述检测光束；或向所述实际待手术区域先投射所述检测光束，再投射所述定位光束；或向所述实际待手术区域同时投射检测光束和定位光束。
在本发明的上述实施例中，可选地，在所述确定所述透视图像上的病灶点位置在所述实际待手术区域所对应的实际病灶点位置的步骤之前，还包括：获取诊断信息；根据所述诊断信息，在分布有所述预定图案的所述透视图像上标记所述预定病灶点位置。
在本发明的上述实施例中，可选地，还包括：在所述透视图像上显示所述预定病灶点位置对应的所述诊断信息。
在本发明的上述实施例中，可选地，所述根据所述投射图案与所述预定图案的关联关系，确定所述透视图像上的预定病灶点位置在所述实际待手术区域所对应的实际病灶点位置的步骤，具体包括：确定所述预定病灶点位置与所述预定图案上的任一对象的相对位置关系；根据所述投射图案与所述预定图案的关联关系，确定与所述预定病灶点位置具有所述相对位置关系的对象在所述投射图案内对应的目标对象；在所述实际待手术区域内，确定与所述目标对象具有所述相对位置关系的位置，作为所述实际病灶点位置。
在本发明的上述实施例中，可选地，在所述确定所述透视图像上的预定病灶点位置在所述实际待手术区域所对应的实际病灶点位置的步骤之后，还包括：向所述实际病灶点位置投射标记光束，以使所述实际病灶点位置显示在所述投射图案上。
在本发明的上述实施例中，可选地，在所述确定所述透视图像上的预定病灶点位置在所述实际待手术区域所对应的实际病灶点位置的步骤之后，还包括：在所述实际病灶点位置执行手术操作。
在本发明的上述实施例中，可选地，在所述获取光束投射命令的步骤之前，还包括：根据用于放置所述实际待手术区域的平板上的实际图案，校正所述定位光束的投射位置。
本发明的第二方面，提出了一种病灶点定位系统，包括：投射命令获取单元，获取光束投射命令；光束投射单元，根据所述光束投射命令，向实际待手术区域投射检测光束和定位光束；图像获取单元，获取由所述检测光束照射所述实际待手术区域所得到的透视图像，所述透视图像上分布有预定图案，以及，所述定位光束在所述实际待手术区域的表面形成投射图案；病灶点定位单元，根据所述投射图案与所述预定图案的关联关系，确定所述透视图像上的预定病灶点位置在所述实际待手术区域所对应的实际病灶点位置。
在本发明的上述实施例中，可选地，所述投射图案为网格。
在本发明的上述实施例中，可选地，所述光束投射单元用于：向所述实际待手术区域先投射所述定位光束，再投射所述检测光束；或向所述实际待手术区域先投射所述检测光束，再投射所述定位光束；或向所述实际待手术区域同时投射检测光束和定位光束。
在本发明的上述实施例中，可选地，还包括：诊断信息获取单元，在所述病灶点定位单元确定所述透视图像上的病灶点位置在所述实际待手术区域所对应的实际病灶点位置之前，获取诊断信息；第一标记单元，根据所述诊断信息，在分布有所述预定图案的所述透视图像上标记所述预定病灶点位置。
在本发明的上述实施例中，可选地，还包括：显示单元，在所述透视图像上显示所述预定病灶点位置对应的所述诊断信息。
在本发明的上述实施例中，可选地，所述病灶点定位单元具体用于：确定所述预定病灶点位置与所述预定图案上的任一对象的相对位置关系；根据所述投射图案与所述预定图案的关联关系，确定与所述预定病灶点位置具有所述相对位置关系的对象在所述投射图案内对应的目标对象；在所述实际待手术区域内，确定与所述目标对象具有所述相对位置关系的位置，作为所述实际病灶点位置。
在本发明的上述实施例中，可选地，还包括：标记光束投射单元，在所述病灶点定位单元确定所述透视图像上的预定病灶点位置在所述实际待手术区域所对应的实际病灶点位置的步骤之后，向所述实际病灶点位置投射标记光束，以使所述实际病灶点位置显示在所述投射图案上。
在本发明的上述实施例中，可选地，还包括：手术自动操作单元，在所述病灶点定位单元确定所述透视图像上的预定病灶点位置在所述实际待手术区域所对应的实际病灶点位置的步骤之后，在所述实际病灶点位置执行手术操作。
在本发明的上述实施例中，可选地，还包括：校正单元，在所述投射命令获取单元获取光束投射命令之前，根据用于放置所述实际待手术区域的平板上的实际图案，校正所述定位光束的投射位置。
本发明的第三方面，提出了一种医疗设备，包括上述第二方面实施例中任一项所述的病灶点定位系统。
本发明的第四方面，提出了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为上述第一方面实施例中任一项所述的病灶点定位方法。
以上技术方案，针对相关技术中的病灶点定位的准确性和效率低下的技术问题，能够通过自动进行病灶点定位的方案取代由医生估算病灶点位置的方案。
具体来说，可以在向实际待手术区域投射检测光束的同时，投射定位光束，检测光束照射实际待手术区域可得到透视图像，定位光束照射实际待手术区域可在实际待手术区域表面形成投射图案，而在透视图像上还具有与投射图案相关联的预定图案，这里所述的相关联包括但不限于比例关系，比如，透视图像与投射图案的大小比例为1.5:1或1.2:1，这样，当系统在透视图像上确定了预定病灶点位置时，可以根据预定病灶点位置与预定图案的相对位置关系，并参考透视图像与投射图案的大小比例，得到实际待手术区域中投射图案与待确定的实际病灶点位置的相对位置关系。接着，可根据投射图案以及其与实际病灶点位置的相对位置关系，自动确定实际病灶点位置。
这样，即实现了自动进行病灶点定位的目的，避免医生人为进行估算所带来的不准确性风险和时间成本，既提升了医疗诊断的准确性，又能够提高诊断效率，节约时间成本，便于保护急症病人的生命安全。
【附图说明】
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1示出了本发明的一个实施例的病灶点定位方法的流程图；
图2示出了本发明的另一个实施例的病灶点定位方法的流程图；
图3示出了本发明的一个实施例的定位光束的示意图；
图4示出了本发明的一个实施例的带有预定图案的透视图像的示意图；
图5示出了本发明的一个实施例的基于C臂系统的体表切口定位装置的示意图；
图6示出了本发明的一个实施例的病灶点定位系统的框图；
图7示出了本发明的一个实施例的医疗设备的框图。
【具体实施方式】
为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
图1示出了本发明的一个实施例的病灶点定位方法的流程图。
如图1所示，本发明的一个实施例的病灶点定位方法，包括：
步骤102，获取光束投射命令。
光束投射命令指的是指示系统向实际待手术区域投射光束的信息，该信息可以由系统在检测到有人体进入待检测区域后自动进行生成，也可以由系统在检测到有人体进入待检测区域后并超过预定时间间隔未移动时，自动进行生成，还可以获取来自任何能够与系统通信的医疗设备上的操作指令，该操作指令可由医生手动操作产生。
步骤104，根据所述光束投射命令，向实际待手术区域投射检测光束和定位光束。
步骤106，获取由所述检测光束照射所述实际待手术区域所得到的透视图像，所述透视图像上分布有预定图案，以及，所述定位光束在所述实际待手术区域的表面形成投射图案。
也就是说，可向实际待手术区域投射检测光束和定位光束，检测光束照射实际待手术区域可得到透视图像，定位光束照射实际待手术区域，可在实际待手术区域表面形成投射图案，而在透视图像上还具有与投射图案相关联的预定图案。
其中，向实际待手术区域投射检测光束和定位光束有三种方式：
1、向所述实际待手术区域同时投射检测光束和定位光束。这种方式简单快捷，有利于系统快速运行。
2、向所述实际待手术区域先投射所述定位光束，再投射所述检测光束。这样的话，在前的定位光束可起到指示检测光束的投射位置的作用，并且，后投射检测光束可以减少检测光束的整体投射时间，减少检测光束对人体的伤害。
3、向所述实际待手术区域先投射所述检测光束，再投射所述定位光束。由于检测光束照射实际待手术区域后系统生成透视图像需要一定的时间，可先投射检测光束，生成透视图像与生成预定图案的时间差，减少等待时长，加快病灶点定位的进程，适用于急诊手术等情况。
步骤108，根据所述投射图案与所述预定图案的关联关系，确定所述透视图像上的预定病灶点位置在所述实际待手术区域所对应的实际病灶点位置。
这里所述的相关联包括但不限于比例关系，比如，透视图像与投射图案的大小比例为1.5:1或1.2:1，这样，当系统在透视图像上确定了预定病灶点位置时，可以根据预定病灶点位置与预定图案的相对位置关系，并参考透视图像与投射图案的大小比例，得到实际待手术区域中投射图案与待确定的实际病灶点位置的相对位置关系。接着，可根据投射图案以及其与实际病灶点位置的相对位置关系，自动确定实际病灶点位置。
这样，即实现了自动进行病灶点定位的目的，避免医生人为进行估算所带来的不准确性风险和时间成本，既提升了医疗诊断的准确性，又能够提高诊断效率，节约时间成本，便于保护急症病人的生命安全。
在本发明的一种实现方式中，所述投射图案为网格，该网格包括但不限于规则多边形组成的网格、圆形组成的网格、不规则多边形组成的网格等，当然，该投射图案还可以为套环状，即多个闭合图形从外至内一一包裹，该闭合图形包括但不限于圆形、规则多边形和不规则多边形。
总之，投射图案可以为根据需要的任意形状的图案，只要其与预定图案具有相互转化或变换的关联关系即可，另外，该关联关系包括但不限于大小比例的正比关系，还可以为反比关系、对数关系等任何其他关系。
图2示出了本发明的另一个实施例的病灶点定位方法的流程图。
如图2所示，本发明的另一个实施例的病灶点定位方法，包括：
步骤202，获取光束投射命令。
步骤204，根据所述光束投射命令，向实际待手术区域投射检测光束和定位光束。
步骤206，获取由所述检测光束照射所述实际待手术区域所得到的透视图像，所述透视图像上分布有预定图案，以及，所述定位光束在所述实际待手术区域的表面形成投射图案。
步骤208，确定所述预定病灶点位置与所述预定图案上的任一对象的相对位置关系。
其中，预定病灶点位置指的是系统确定的或系统接收到的操作信息内指示的透视图像中的病灶点位置。
预定图案上的任一对象包括但不限于预定图案上的若干个点、若干条线等，确定预定病灶点位置与任一对象的相对位置关系，相当于在预定图案上为预定病灶点位置选取参照物。
步骤210，根据所述投射图案与所述预定图案的关联关系，确定与所述预定病灶点位置具有所述相对位置关系的对象在所述投射图案内对应的目标对象。
由于在预定图案上已有预定病灶点位置的参照物，根据投射图案与预定图案的关联关系，可以确定在投射图案上所对应的参照物也就是目标对象的位置。
步骤212，在所述实际待手术区域内，确定与所述目标对象具有所述相对位置关系的位置，作为所述实际病灶点位置。
其中，实际病灶点位置指的是实际待手术区域上待手术的实际位置。
由于在预定图案上预定病灶点位置具有参照物，则通过投射图案与预定图案的关联关系，将预定病灶点位置与该任一对象的相对位置关系进行变换，可得到投射图案上实际病灶点位置与目标对象的相对位置关系，同时，由于该任一对象在预定图案上的位置是确定的，根据投射图案与预定图案的关联关系，同样可确定目标对象在投射图案上的位置。
至此，通过目标对象在投射图案上的位置，以及实际病灶点位置与目标对象的相对位置关系，即可确定出实际病灶点位置。
这样一来，系统可自动确定实际病灶点位置也就是实际待手术区域上待手术的实际位置，而无需医生人为估算，提升了诊断的效率和准确性，便于及时救治急症病人。
需要知晓，在上述任一实施例中，检测光束包括但不限于X射线，X射线是由于原子中的电子在能量相差悬殊的两个能级之间的跃迁而产生的粒子流，是波长介于紫外线和γ射线之间的电磁波。定位光束包括但不限于激光，激光为被引诱(激发)出来的光子队列。
如图3所示，在医疗设备中设置有X射线源组件和平板探测器，X射线源组件用于发射X射线，平板探测器与X射线源组件之间可放置病患的实际待手术区域，平板探测器接收穿过实际待手术区域后的X射线，形成透视图像。
另外，医疗设备中还设置有限束器组件，限束器组件用于校准X射线源组件发出的放射束，使其恰好投射成所显示对象的尺寸。
在图3中，为避免激光灯对X射线源组件发出的放射束产生阻隔，将激光灯设置在X射线源组件的照射范围的一侧，而不直接将其放置在X射线源组件的照射范围内(如X射线源组件正下方)。进一步地，可以在X射线源组件的照射范围内设置反射镜面，使激光灯照射在反射镜面上，根据镜面反光原理，改变激光的发射方向，使激光的发射方向经折射后与X射线方向一致，从而使得激光形成的投射图像有效投射在实际待手术区域，便于进一步确定实际待手术区域中的病灶点位置。其中，反射镜面不会阻挡X射线。
在本发明的一种实现方式中，在步骤210之前，还包括：获取诊断信息；根据所述诊断信息，在分布有所述预定图案的所述透视图像上标记所述预定病灶点位置。
如图4所示，在透视图像上显示有网格状的预定图案，以便进一步确定预定病灶点位置与预定图案的相对位置。其中，为了便于观察，预定图案上设置有标记，该标记可以为若干个设置在网格交叉部位的点，当然，该标记还可以为其他任何形式，如短线、圆圈等。
在本发明的一种实现方式中，还包括：在所述透视图像上显示所述预定病灶点位置对应的所述诊断信息。
也就是说，可以将系统对预定病灶点位置自动进行诊断或系统接收到的诊断信息直接显示在透视图像上，比如，显示在预定病灶点位置的一侧，使得该预定病灶点位置处的诊断信息一目了然，便于多个医生或远程诊疗的情况下快速分享不同医生的诊断信息，便于加速诊断过程，节省时间成本，提升了急症病人的生命安全。
图5示出了本发明的一个实施例的基于C臂系统的体表切口定位装置的示意图。
如图5所示，在穿刺手术的病灶点定位过程中，X射线源组件可以为X射线管，X射线管在发送X射线的同时，激光灯也发射网格状激光束，使得X射线和网格状激光束均投射在穿刺表面，其中，X射线穿过穿刺表面所属的生物体投射在平板探测器上，由平板探测器生成透视图像。其原理与上述任一实施例相同。
在此方案中加入了C臂结构，便于从不同角度不同方向对生物体的穿刺表面进行拍摄，从而尽可能地找到最合适的穿刺位置来实施穿刺手术。
针对上述任一实施例，还可以包含以下内容：
在所述确定所述透视图像上的预定病灶点位置在所述实际待手术区域所对应的实际病灶点位置的步骤之后，还包括：向所述实际病灶点位置投射标记光束，以使所述实际病灶点位置显示在所述投射图案上。
即可以在确定实际病灶点位置后，更新定位光束，或启动辅助的激光灯发射标记光束，使得实际病灶点位置显示在投射图案上，便于清晰展示实际待手术区域中的实际病灶点位置，便于在执行手术尤其是远程执行手术过程中提升确定实际病灶点位置的准确性和手术的成功率。
在所述确定所述透视图像上的预定病灶点位置在所述实际待手术区域所对应的实际病灶点位置的步骤之后，还包括：在所述实际病灶点位置执行手术操作。
即系统可以在确定实际病灶点位置后，控制自动手术装置，如自动穿刺设备等，自动执行手术操作，简化了人工操作，使得手术操作更具准确性。
在所述获取光束投射命令的步骤之前，还包括：根据用于放置所述实际待手术区域的平板上的实际图案，校正所述定位光束的投射位置。
这一步骤多在出厂设置或医疗设备维护的过程中进行，实际待手术区域的平板即平板探测器，平板探测器表面可绘制有实际的图案，该图案与系统设置的预定图案具有关联关系，当未放置生物体时，投射的定位光束产生的投射图案与平板探测器表面的实际图案重合，才能够使得投射图案与系统设置的预定图案具有关联关系，便于进一步进行病灶点定位。在一个例子中，该图案由金属栅格形成，将金属栅格放置于探测器表面，并使激光阵列的激光分别对准金属栅格的各金属丝交点，对该金属栅格进行空拍而得到X射线图像，图像中包括栅格的成像，这样就能得到激光阵列所形成的图案(投射图案)与经由X射线对栅格成像的栅格图案(预定图案)的关系。
图6示出了本发明的一个实施例的病灶点定位系统的框图。
如图6所示，本发明的一个实施例的病灶点定位系统600，包括：投射命令获取单元602，获取光束投射命令；光束投射单元604，根据所述光束投射命令，向实际待手术区域投射检测光束和定位光束；图像获取单元606，获取由所述检测光束照射所述实际待手术区域所得到的透视图像，所述透视图像上分布有预定图案，以及，所述定位光束在所述实际待手术区域的表面形成投射图案；病灶点定位单元608，根据所述投射图案与所述预定图案的关联关系，确定所述透视图像上的预定病灶点位置在所述实际待手术区域所对应的实际病灶点位置。
该病灶点定位系统600使用图1至图5示出的实施例中任一项所述的方案，因此，具有上述所有技术效果，在此不再赘述。病灶点定位系统600还具有以下技术特征：
在本发明的上述实施例中，可选地，所述投射图案为网格。
在本发明的上述实施例中，可选地，所述光束投射单元604用于：向所述实际待手术区域先投射所述定位光束，再投射所述检测光束；或向所述实际待手术区域先投射所述检测光束，再投射所述定位光束；或向所述实际待手术区域同时投射检测光束和定位光束。
在本发明的上述实施例中，可选地，还包括：诊断信息获取单元，在所述病灶点定位单元608确定所述透视图像上的病灶点位置在所述实际待手术区域所对应的实际病灶点位置之前，获取诊断信息；第一标记单元，根据所述诊断信息，在分布有所述预定图案的所述透视图像上标记所述预定病灶点位置。
在本发明的上述实施例中，可选地，还包括：显示单元，在所述透视图像上显示所述预定病灶点位置对应的所述诊断信息。
在本发明的上述实施例中，可选地，所述病灶点定位单元608具体用于：确定所述预定病灶点位置与所述预定图案上的任一对象的相对位置关系；根据所述投射图案与所述预定图案的关联关系，确定与所述预定病灶点位置具有所述相对位置关系的对象在所述投射图案内对应的目标对象；在所述实际待手术区域内，确定与所述目标对象具有所述相对位置关系的位置，作为所述实际病灶点位置。
在本发明的上述实施例中，可选地，还包括：标记光束投射单元，在所述病灶点定位单元608确定所述透视图像上的预定病灶点位置在所述实际待手术区域所对应的实际病灶点位置的步骤之后，向所述实际病灶点位置投射标记光束，以使所述实际病灶点位置显示在所述投射图案上。
在本发明的上述实施例中，可选地，还包括：手术自动操作单元，在所述病灶点定位单元608确定所述透视图像上的预定病灶点位置在所述实际待手术区域所对应的实际病灶点位置的步骤之后，在所述实际病灶点位置执行手术操作。
在本发明的上述实施例中，可选地，还包括：校正单元，在所述投射命令获取单元602获取光束投射命令之前，根据用于放置所述实际待手术区域的平板上的实际图案，校正所述定位光束的投射位置。
图7示出了本发明的一个实施例的医疗设备的框图。
如图7所示，本发明的一个实施例的医疗设备700，包括图6示出的病灶点定位系统600，因此，该医疗设备700具有和图6示出的病灶点定位系统相同的技术效果，在此不再赘述。
另外，本发明实施例还提出了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为：
获取光束投射命令；根据所述光束投射命令，向实际待手术区域投射检测光束和定位光束，所述定位光束在所述实际待手术区域的表面形成投射图案；获取由所述检测光束照射所述实际待手术区域所得到的透视图像，所述透视图像上分布有预定图案；根据所述投射图案与所述预定图案的关联关系，确定所述透视图像上的预定病灶点位置在所述实际待手术区域所对应的实际病灶点位置。
以上结合附图详细说明了本发明的技术方案，通过本发明的技术方案，实现了自动进行病灶点定位的目的，避免医生人为进行估算所带来的不准确性风险和时间成本，既提升了医疗诊断的准确性，又能够提高诊断效率，节约时间成本，便于保护急症病人的生命安全。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)或处理器(Processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。
Claims (11)
1.一种病灶点定位方法，其特征在于，包括：
获取光束投射命令；
根据所述光束投射命令，向实际待手术区域投射检测光束和定位光束；
获取由所述检测光束照射所述实际待手术区域所得到的透视图像，所述透视图像上分布有预定图案，以及，所述定位光束在所述实际待手术区域的表面形成投射图案；
根据所述投射图案与所述预定图案的关联关系，确定所述透视图像上的预定病灶点位置在所述实际待手术区域所对应的实际病灶点位置。
2.根据权利要求1所述的病灶点定位方法，其特征在于，所述投射图案为网格。
3.根据权利要求1所述的病灶点定位方法，其特征在于，所述向实际待手术区域投射检测光束和定位光束的步骤，包括：
向所述实际待手术区域先投射所述定位光束，再投射所述检测光束；或
向所述实际待手术区域先投射所述检测光束，再投射所述定位光束；或
向所述实际待手术区域同时投射检测光束和定位光束。
4.根据权利要求1所述的病灶点定位方法，其特征在于，在所述确定所述透视图像上的病灶点位置在所述实际待手术区域所对应的实际病灶点位置的步骤之前，还包括：
获取诊断信息；
根据所述诊断信息，在分布有所述预定图案的所述透视图像上标记所述预定病灶点位置。
5.根据权利要求4所述的病灶点定位方法，其特征在于，还包括：
在所述透视图像上显示所述预定病灶点位置对应的所述诊断信息。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的病灶点定位方法，其特征在于，所述根据所述投射图案与所述预定图案的关联关系，确定所述透视图像上的预定病灶点位置在所述实际待手术区域所对应的实际病灶点位置的步骤，具体包括：
确定所述预定病灶点位置与所述预定图案上的任一对象的相对位置关系；
根据所述投射图案与所述预定图案的关联关系，确定与所述预定病灶点位置具有所述相对位置关系的对象在所述投射图案内对应的目标对象；
在所述实际待手术区域内，确定与所述目标对象具有所述相对位置关系的位置，作为所述实际病灶点位置。
7.根据权利要求6所述的病灶点定位方法，其特征在于，在所述确定所述透视图像上的预定病灶点位置在所述实际待手术区域所对应的实际病灶点位置的步骤之后，还包括：
向所述实际病灶点位置投射标记光束，以使所述实际病灶点位置显示在所述投射图案上。
8.根据权利要求1所述的病灶点定位方法，其特征在于，在所述获取光束投射命令的步骤之前，还包括：
根据用于放置所述实际待手术区域的平板上的实际图案，校正所述定位光束的投射位置。
9.一种病灶点定位系统，其特征在于，包括：
投射命令获取单元，获取光束投射命令；
光束投射单元，根据所述光束投射命令，向实际待手术区域投射检测光束和定位光束；
图像获取单元，获取由所述检测光束照射所述实际待手术区域所得到的透视图像，所述透视图像上分布有预定图案，以及，所述定位光束在所述实际待手术区域的表面形成投射图案；
病灶点定位单元，根据所述投射图案与所述预定图案的关联关系，确定所述透视图像上的预定病灶点位置在所述实际待手术区域所对应的实际病灶点位置。
10.一种医疗设备，其特征在于，包括如权利要求9所述的病灶点定位系统。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为如权利要求1至8中任一项所述的方法流程。
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