CN110675937A - 一种穿刺点定位方法和用于穿刺的智能管理系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种穿刺点定位方法和用于穿刺的智能管理系统，所述方法包括投射光线；获取图像；根据图像关联关系确定穿刺点位；执行穿刺。首先根据预设图像与定位图像的关联关系，参考预设穿刺点位与预设图像的相对位置关系，得到实际待测区域中定位图像与实际穿刺点位的相对位置关系，最终自动确定实际穿刺点位，达到智能规范穿刺定位的目标，避免人为估算带来的不准确性风险，提高了医疗诊断的准确性和诊断效率；此外，通过链接模块确认患者身份，获取患者信息，在穿刺过程中，实时记录穿刺点位，穿刺时间，穿刺部位，执行穿刺的医护人员等信息，便于医护人员和患者进行查询，同时为医护人员进行后续更加精准的穿刺治疗提供依据。
Description
技术领域
本发明涉及穿刺技术和医疗信息管理领域，尤其涉及一种穿刺点定位方法和用于穿刺的智能管理系统。
背景技术
在穿刺过程中，由于每个患者所患疾病本身的差异，以及正常人体结构的个体差异，临床操作医生经验不同，在各种临床穿刺中不可避免地会产生穿刺深度不准，穿刺到达目标位置后没有提示，甚至会造成过度穿刺而引起穿刺损伤。所以依靠医护人员自己的经验诊断准确性较差，并且会消耗大量诊断时间，造成诊断效率低，尤其会对急症病人的生命安全造成隐患。
随着人工智能的发展，智能穿刺装置出现了，目前，穿刺装置的定位依靠医护人员对于检测图像的判断，精准度上容易存在误差。并且，现有的穿刺装置在穿刺执行过程中只是单一的急停和反馈暂停，安全性和可靠性有待提高。
此外，在科技不断更新的今天，信息技术对医院管理领域逐步地渗透，医院的数字化建设得到了极大的推广与应用，但随着患者要求和治疗后期护理要求的逐步提高，对医院的信息管理系统也提出了更高的要求。传统的针对穿刺治疗的信息管理系统的智能化水平低，需付出大量的人力、物力，不能及时地更新数据库中的信息、查看患者的穿刺记录、明确患者身份，使得在差错控制上始终不能达到理想的目标。部分面向医院的监控系统对监控的信息进行一站式的管理，但却无法让医护人员及时了解并处理异常的穿刺情况，同时面向医院的信息管理系统功能大多仅停留在当前穿刺信息的集中显示，对于患者的信息、执行穿刺类别和效果、历史穿刺记录等信息无法显示。无法帮助医护人员更好、更准确的为患者提供精准、有效的治疗。
发明内容
本发明的目的在于提供一种穿刺点定位方法和用于穿刺的智能管理系统，该方法和系统可弥补现有的穿刺装置精准度、安全性不够，穿刺信息管理无法查询穿刺历史信息，为医护人员提供精准、有效的判断的不足。
为实现上述目的，本发明的第一个目的在于提供一种穿刺点定位方法，所述方法应用于穿刺装置，所述方法包括如下步骤：
步骤R1：投射光线；
步骤R2：获取图像；
步骤R3：根据图像关联关系确定穿刺点位；
步骤R4：执行穿刺。
进一步的，所述方法的具体步骤包括：
步骤S1：向患者的待测区域投射检测光线；
步骤S2：获取由所述检测光线照射待测区域后得到的目标检测图像，所述目标检测图像上分布有预设图像，所述预设图像包含预设穿刺点位；
步骤S3：向所述待测投射定位光线；
步骤S4：获取定位光线在待测区域表面形成的定位图像；
步骤S5：根据所述预设图像与定位图像的关联关系，确定所述预设穿刺点位在所述实际待测区域所对应的实际穿刺点位；
步骤S6：控制所述穿刺装置对实际穿刺点位执行穿刺。
进一步的，所述步骤S2中所述预设图像包含预设穿刺点位的具体步骤包括：
步骤S21：获取患者的诊断信息；
步骤S22：根据所述诊断信息，在所述目标检测图像上标记所述预设穿刺点位。
进一步的，在步骤S6控制所述穿刺装置对实际穿刺点位执行穿刺之前，还包括：
步骤A1：检测所述穿刺装置在开启后后是否处于零位状态，若是，则执行步骤S1；否则，控制所述穿刺装置执行回零程序，再执行步骤S1。
进一步的，所述方法还包括：
步骤S7：检测所述穿刺装置在运动过程中是否偏离实际穿刺点位；若是，则进行限位调整操作；否则，继续按设定对实际穿刺点位执行穿刺。
本发明的第二个目的在于提供一种用于穿刺的智能管理系统方法，包括：穿刺装置、穿刺调整模块、医护终端、云存储系统、信息管理模块以及无线通信模块，所述穿刺装置与穿刺调整模块电连接，所述医护终端与穿刺装置通过无线通信模块无线连接，所述医护终端通过无线通信模块与云存储系统无线连接，所述云存储系统通过无线通信模块与信息管理模块无线连接。
进一步的，所述医护终端包括患者信息采集模块、标识分配模块、穿刺记录模块以及链接模块，所述患者信息采集模块、穿刺记录模块均与标识分配模块通过信号线连接，所述链接模块与患者信息采集模块、标识分配模块、穿刺记录模块均电连接其中，
所述患者信息采集模块负责采集患者的基本信息和体征参数信息，并将采集到的信息通过无线通信模块传输给云存储系统，其中，所述基本信息包括患者的姓名、性别、年龄、身份证号以及需要进行穿刺的部位；
所述标识分配模块被配置为给当前患者分配唯一标识码，以区别于其他的患者；
所述穿刺记录模块负责在患者进行穿刺治疗过程中，记录穿刺点位、穿刺时间、穿刺频率以及实施穿刺的医护人员，所述穿刺记录模块将记录下的信息通过无线通信模块传输给云存储系统；
所述链接模块被配置为在标识分配模块与患者信息采集模块之间生成第一链接，所述链接模块被配置为在标识分配模块与穿刺记录模块之间生成第二链接，所述第一链接和第二链接通过无线通信模块传输至云存储系统。
进一步的，所述云存储系统包括存储层和访问层，所述存储层和访问层通过信号线连接，其中，
所述存储层负责接收患者信息采集模块和穿刺记录模块传输的信息；
所述访问层包括授权模块和第一判断模块，所述授权模块和第一判断模块电连接，其中，所述授权模块负责对首次进入云存储系统的用户进行授权，所述第一判断模块负责对非首次进入云存储系统的用户先进行授权判断，若当前用户已授权，则所述第一判断模块允许当前用户进入云存储系统获取存储的患者信息。
进一步的，所述信息管理模块包括输入单元、穿刺记录管理单元以及信息安全管理单元，所述输入单元与穿刺记录管理单元电连接，所述信息安全管理单元与穿刺记录管理单元电连接，所述信息安全管理单元与访问层无线连接，其中，
所述输入单元负责获取并输入所述患者的唯一标识码信息，并通过第一链接和第二链接从云存储系统中读取患者的基本信息和所有就诊信息；
所述穿刺记录管理单元负责建立穿刺类别数据库、删除穿刺记录、穿刺记录查询和穿刺记录统计；
所述信息安全管理单元包括数据管理子单元和用户管理子单元，所述数据管理子单元用于将穿刺类别数据库初始化，所述数据管理子单元还用于将穿刺记录管理单元的数据进行备份和还原；所述用户管理子单元包括账号管理和密码管理，所述账号管理可进行账号检验，所述密码管理可进行密码设置和密码变更。
进一步的，所述穿刺装置可以执行权利要求2-5中任一项所述的方法步骤；所述穿刺调整模块包括零位检测单元和限位调整单元，其中，
所述零位检测单元负责在穿刺装置开启后，对所述穿刺装置是否处于零位状态进行检测，并在所述穿刺装置未处于零位状态时控制穿刺装置执行回零程序；
所述限位调整单元负责在穿刺装置运动过程中是否偏离实际穿刺点位进行检测，并在偏离实际穿刺点位后进行限位调整操作。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
第一，本发明根据预设图像与定位图像的关联关系，当穿刺装置1在目标检测图像上确定了预设穿刺点位时，可以根据预设穿刺点位与预设图像的相对位置关系，并参考目标检测图像与定位图像的关联关系，得到实际待测区域中定位图像与实际穿刺点位的相对位置关系，接着，就可以根据定位图像以及其与实际穿刺点位的相对位置关系，自动确定实际穿刺点位，执行穿刺治疗。这样，可以自动确定穿刺点位，规范穿刺定位，避免医护人员人为估算所带来的不准确性风险和时间成本，既提升了医疗诊断的准确性，又能够提高诊断效率，节约时间成本，便于保护急症病人的生命安全。
第二，本发明通过给穿刺装置中增加穿刺调整模块，从开启时的零位检测，到执行过程中控制穿刺装置的限位检测，有效保证了穿刺装置在执行穿刺过程中的可靠性和安全性。
第三，本发明首先通过第一链接和第二链接确认患者身份，获取患者的基本信息和历史穿刺记录，在穿刺过程中，实时记录穿刺点位，穿刺时间，穿刺部位，执行穿刺的医护人员等信息，便于医护人员和患者进行查询，同时为医护人员进行后续更加精准的穿刺治疗提供依据。
附图说明
下面结合附图对本发明进一步说明。
图1为本发明一种穿刺点定位方法的流程示意图一；
图2为本发明一种穿刺点定位方法的流程示意图二；
图3为本发明一种穿刺点定位方法中步骤S2的具体流程示意图；
图4为本发明一种穿刺点定位方法的流程示意图三；
图5为本发明一种穿刺点定位方法的结构示意图；
图6为本发明一种用于穿刺的智能管理系统的结构示意图；
图7为本发明一种用于穿刺的智能管理系统中医护终端的结构示意图；
图8为本发明一种用于穿刺的智能管理系统中云存储系统的结构示意图；
图9为本发明一种用于穿刺的智能管理系统中穿刺调整模块的结构示意图。
图中：1-穿刺装置、2-穿刺调整模块、3-医护终端、4-云存储系统、5-信息管理模块、6-无线通信模块、31-患者信息采集模块、32-标识分配模块、33-穿刺记录模块、34-链接模块、41-存储层、42-访问层、421-授权模块、422-第一判断模块、51-输入单元、52-穿刺记录管理单元、53-信息安全管理单元、531-数据管理子单元、532-用户管理子单元、21-零位检测单元、22-限位调整单元。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1～3，本发明的第一个目的在于提供一种穿刺点定位方法，所述方法应用于穿刺装置1，所述方法包括如下步骤：
步骤R1：投射光线；
步骤R2：获取图像；
步骤R3：根据图像关联关系确定穿刺点位；
步骤R4：执行穿刺。
所述方法的具体步骤包括：
步骤S1：向患者的待测区域投射检测光线；
步骤S2：获取由所述检测光线照射待测区域后得到的目标检测图像，所述目标检测图像上分布有预设图像，所述预设图像包含预设穿刺点位；
步骤S3：向所述待测投射定位光线；
步骤S4：获取定位光线在待测区域表面形成的定位图像；
步骤S5：根据所述预设图像与定位图像的关联关系，确定所述预设穿刺点位在所述实际待测区域所对应的实际穿刺点位；
步骤S6：控制所述穿刺装置1对实际穿刺点位执行穿刺。
在一实施例中，检测光线可以为X射线，X射线是由于原子中的电子在能量相差悬殊的两个能级之间的跃迁而产生的粒子流，是波长介于紫外线和γ射线之间的电磁波。定位光线可以为激光，激光为被引诱出来的光子队列。
所述步骤S2中所述预设图像包含预设穿刺点位的具体步骤包括：
步骤S21：获取患者的诊断信息；
步骤S22：根据所述诊断信息，在所述目标检测图像上标记所述预设穿刺点位。
请参阅图4，在步骤S6控制所述穿刺装置1对实际穿刺点位执行穿刺之前，还包括：
步骤A1：检测所述穿刺装置1在开启后后是否处于零位状态，若是，则执行步骤S1；否则，控制所述穿刺装置1执行回零程序，再执行步骤S1。
所述方法还包括：
步骤S7：检测所述穿刺装置1在运动过程中是否偏离实际穿刺点位；若是，则进行限位调整操作；否则，继续按设定对实际穿刺点位执行穿刺。
在一实施例中，所述预设图像与定位图像的关联关系可以为比例关系，例如，目标检测图像与定位图像的大小比例为3:1，这样，当穿刺装置1在目标检测图像上确定了预设穿刺点位时，可以根据预设穿刺点位与预设图像的相对位置关系，并参考目标检测图像与定位图像的大小比例关系，得到实际待测区域中定位图像与实际穿刺点位的相对位置关系，接着，就可以根据定位图像以及其与实际穿刺点位的相对位置关系，自动确定实际穿刺点位，执行穿刺治疗。
请参阅图5，本发明的第二个目的在于提供一种用于穿刺的智能管理系统方法，包括：穿刺装置1、穿刺调整模块2、医护终端3、云存储系统4、信息管理模块5以及无线通信模块6，所述穿刺装置1与穿刺调整模块2电连接，所述医护终端3与穿刺装置1通过无线通信模块6无线连接，所述医护终端1通过无线通信模块6与云存储系统4无线连接，所述云存储系统4通过无线通信模块6与信息管理模块5无线连接。
请参阅图6，所述医护终端3包括患者信息采集模块31、标识分配模块32、穿刺记录模块33以及链接模块34，所述患者信息采集模块31、穿刺记录模块33均与标识分配模块32通过信号线连接，所述链接模块34与患者信息采集模块31、标识分配模块32、穿刺记录模块33均电连接，其中，
所述患者信息采集模块31负责采集患者的基本信息和体征参数信息，并将采集到的信息通过无线通信模块6传输给云存储系统4，其中，所述基本信息包括患者的姓名、性别、年龄、身份证号以及需要进行穿刺的部位；
所述标识分配模块32被配置为给当前患者分配唯一标识码，以区别于其他的患者；
所述穿刺记录模块33负责在患者进行穿刺治疗过程中，记录穿刺点位、穿刺时间、穿刺频率以及实施穿刺的医护人员，所述穿刺记录模块33将记录下的信息通过无线通信模块6传输给云存储系统4；
所述链接模块34被配置为在标识分配模块32与患者信息采集模块31之间生成第一链接，所述链接模块34被配置为在标识分配模块32与穿刺记录模块33之间生成第二链接，所述第一链接和第二链接通过无线通信模块6传输至云存储系统4。
请参阅图7，所述云存储系统4包括存储层41和访问层42，所述存储层41和访问层42通过信号线连接，其中，
所述存储层41负责接收患者信息采集模块31和穿刺记录模块33传输的信息；
所述访问层42包括授权模块421和第一判断模块422，所述授权模块421和第一判断模块422电连接，其中，所述授权模块421负责对首次进入云存储系统4的用户进行授权，所述第一判断模块422负责对非首次进入云存储系统4的用户先进行授权判断，若当前用户已授权，则所述第一判断模块422允许当前用户进入云存储系统4获取存储的患者信息。
请参阅图8，所述信息管理模块5包括输入单元51、穿刺记录管理单元52以及信息安全管理单元53，所述输入单元51与穿刺记录管理单元52电连接，所述信息安全管理单元53与穿刺记录管理单元52电连接，所述信息安全管理单元53与访问层42无线连接，其中，
所述输入单元51负责获取并输入所述患者的唯一标识码信息，并通过第一链接和第二链接从云存储系统4中读取患者的基本信息和所有就诊信息；
所述穿刺记录管理单元52负责建立穿刺类别数据库、删除穿刺记录、穿刺记录查询和穿刺记录统计；
所述信息安全管理单元53包括数据管理子单元531和用户管理子单元532，所述数据管理子单元531用于将穿刺类别数据库初始化，所述数据管理子单元531还用于将穿刺记录管理单元52的数据进行备份和还原；所述用户管理子单元532包括账号管理和密码管理，所述账号管理可进行账号检验，所述密码管理可进行密码设置和密码变更。
请参阅图9，所述穿刺装置1可以执行权利要求2-5中任一项所述的方法步骤；所述穿刺调整模块2包括零位检测单元21和限位调整单元22，其中，
所述零位检测单元21负责在穿刺装置1开启后，对所述穿刺装置1是否处于零位状态进行检测，并在所述穿刺装置1未处于零位状态时控制穿刺装置1执行回零程序；
所述限位调整单元22负责在所述穿刺装置1运动过程中是否偏离实际穿刺点位进行检测，并在偏离实际穿刺点位后进行限位调整操作。
本发明的工作原理是：
第一，根据预设图像与定位图像的关联关系，当穿刺装置1在目标检测图像上确定了预设穿刺点位时，可以根据预设穿刺点位与预设图像的相对位置关系，并参考目标检测图像与定位图像的关联关系，得到实际待测区域中定位图像与实际穿刺点位的相对位置关系，接着，就可以根据定位图像以及其与实际穿刺点位的相对位置关系，自动确定实际穿刺点位，执行穿刺治疗。这样，可以自动确定穿刺点位，规范穿刺定位，避免医护人员人为估算所带来的不准确性风险和时间成本，既提升了医疗诊断的准确性，又能够提高诊断效率，节约时间成本，便于保护急症病人的生命安全。
第二，通过给穿刺装置1中增加穿刺调整模块2，从开启时的零位检测，到执行过程中控制穿刺装置1的限位检测，有效保证了穿刺装置1在执行穿刺过程中的可靠性和安全性。
第三，首先通过第一链接和第二链接确认患者身份，获取患者的基本信息和历史穿刺记录，在穿刺过程中，实时记录穿刺点位，穿刺时间，穿刺部位，执行穿刺的医护人员等信息，便于医护人员和患者进行查询，同时为医护人员进行后续更加精准的穿刺治疗提供依据。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (10)
1.一种穿刺点定位方法，其特征在于，所述方法应用于穿刺装置(1)，所述方法包括如下步骤：
步骤R1：投射光线；
步骤R2：获取图像；
步骤R3：根据图像关联关系确定穿刺点位；
步骤R4：执行穿刺。
2.根据权利要求1所述的一种穿刺点定位方法，其特征在于，所述方法的具体步骤包括：
步骤S1：向患者的待测区域投射检测光线；
步骤S2：获取由所述检测光线照射待测区域后得到的目标检测图像，所述目标检测图像上分布有预设图像，所述预设图像包含预设穿刺点位；
步骤S3：向所述待测投射定位光线；
步骤S4：获取定位光线在待测区域表面形成的定位图像；
步骤S5：根据所述预设图像与定位图像的关联关系，确定所述预设穿刺点位在所述实际待测区域所对应的实际穿刺点位；
步骤S6：控制所述穿刺装置(1)对实际穿刺点位执行穿刺。
3.根据权利要求2所述的一种穿刺点定位方法，其特征在于，所述步骤S2中所述预设图像包含预设穿刺点位的具体步骤包括：
步骤S21：获取患者的诊断信息；
步骤S22：根据所述诊断信息，在所述目标检测图像上标记所述预设穿刺点位。
4.根据权利要求3所述的一种穿刺点定位方法，其特征在于，在步骤S6控制所述穿刺装置(1)对实际穿刺点位执行穿刺之前，还包括：
步骤A1：检测所述穿刺装置(1)在开启后后是否处于零位状态，若是，则执行步骤S1；否则，控制所述穿刺装置(1)执行回零程序，再执行步骤S1。
5.根据权利要求4所述的一种穿刺点定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
步骤S7：检测所述穿刺装置(1)在运动过程中是否偏离实际穿刺点位；若是，则进行限位调整操作；否则，继续按设定对实际穿刺点位执行穿刺。
6.一种用于穿刺的智能管理系统，其特征在于，包括：穿刺装置(1)、穿刺调整模块(2)、医护终端(3)、云存储系统(4)、信息管理模块(5)以及无线通信模块(6)，所述穿刺装置(1)与穿刺调整模块(2)电连接，所述医护终端(3)与穿刺装置(1)通过无线通信模块(6)无线连接，所述医护终端(1)通过无线通信模块(6)与云存储系统(4)无线连接，所述云存储系统(4)通过无线通信模块(6)与信息管理模块(5)无线连接。
7.根据权利要求6所述的一种用于穿刺的智能管理系统，其特征在于，所述医护终端(3)包括患者信息采集模块(31)、标识分配模块(32)、穿刺记录模块(33)以及链接模块(34)，所述患者信息采集模块(31)、穿刺记录模块(33)均与标识分配模块(32)通过信号线连接，所述链接模块(34)与患者信息采集模块(31)、标识分配模块(32)、穿刺记录模块(33)均电连接，其中，
所述患者信息采集模块(31)负责采集患者的基本信息和体征参数信息，并将采集到的信息通过无线通信模块(6)传输给云存储系统(4)，其中，所述基本信息包括患者的姓名、性别、年龄、身份证号以及需要进行穿刺的部位；
所述标识分配模块(32)被配置为给当前患者分配唯一标识码，以区别于其他的患者；
所述穿刺记录模块(33)负责在患者进行穿刺治疗过程中，记录穿刺点位、穿刺时间、穿刺频率以及实施穿刺的医护人员，所述穿刺记录模块(33)将记录下的信息通过无线通信模块(6)传输给云存储系统(4)；
所述链接模块(34)被配置为在标识分配模块(32)与患者信息采集模块(31)之间生成第一链接，所述链接模块(34)被配置为在标识分配模块(32)与穿刺记录模块(33)之间生成第二链接，所述第一链接和第二链接通过无线通信模块(6)传输至云存储系统(4)。
8.根据权利要求7所述的一种用于穿刺的智能管理系统，其特征在于，所述云存储系统(4)包括存储层(41)和访问层(42)，所述存储层(41)和访问层(42)通过信号线连接，其中，
所述存储层(41)负责接收患者信息采集模块(31)和穿刺记录模块(33)传输的信息；
所述访问层(42)包括授权模块(421)和第一判断模块(422)，所述授权模块(421)和第一判断模块(422)电连接，其中，所述授权模块(421)负责对首次进入云存储系统(4)的用户进行授权，所述第一判断模块(422)负责对非首次进入云存储系统(4)的用户先进行授权判断，若当前用户已授权，则所述第一判断模块(422)允许当前用户进入云存储系统(4)获取存储的患者信息。
9.根据权利要求8所述的一种用于穿刺的智能管理系统，用于穿刺的智能管理系统，其特征在于，所述信息管理模块(5)包括输入单元(51)、穿刺记录管理单元(52)以及信息安全管理单元(53)，所述输入单元(51)与穿刺记录管理单元(52)电连接，所述信息安全管理单元(53)与穿刺记录管理单元(52)电连接，所述信息安全管理单元(53)与访问层(42)无线连接，其中，
所述输入单元(51)负责获取并输入所述患者的唯一标识码信息，并通过第一链接和第二链接从云存储系统(4)中读取患者的基本信息和所有就诊信息；
所述穿刺记录管理单元(52)负责建立穿刺类别数据库、删除穿刺记录、穿刺记录查询和穿刺记录统计；
所述信息安全管理单元(53)包括数据管理子单元(531)和用户管理子单元(532)，所述数据管理子单元(531)用于将穿刺类别数据库初始化，所述数据管理子单元(531)还用于将穿刺记录管理单元(52)的数据进行备份和还原；所述用户管理子单元(532)包括账号管理和密码管理，所述账号管理可进行账号检验，所述密码管理可进行密码设置和密码变更。
10.根据权利要求9所述的一种用于穿刺的智能管理系统，其特征在于，所述穿刺装置(1)可以执行权利要求2-5中任一项所述的方法步骤；所述穿刺调整模块(2)包括零位检测单元(21)和限位调整单元(22)，其中，
所述零位检测单元(21)负责在穿刺装置(1)开启后，对所述穿刺装置(1)是否处于零位状态进行检测，并在所述穿刺装置(1)未处于零位状态时控制穿刺装置(1)执行回零程序；
所述限位调整单元(22)负责在所述穿刺装置(1)运动过程中是否偏离实际穿刺点位进行检测，并在偏离实际穿刺点位后进行限位调整操作。
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