RU2015127997A - Интервенционная система - Google Patents

Интервенционная система Download PDF

Info

Publication number
RU2015127997A
RU2015127997A RU2015127997A RU2015127997A RU2015127997A RU 2015127997 A RU2015127997 A RU 2015127997A RU 2015127997 A RU2015127997 A RU 2015127997A RU 2015127997 A RU2015127997 A RU 2015127997A RU 2015127997 A RU2015127997 A RU 2015127997A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
movement
unit
intervention system
tracking
controller
Prior art date
Application number
RU2015127997A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2656512C2 (ru
Inventor
ДЕЙК Эрик Мартинус Хубертус Петрус ВАН
Original Assignee
Конинклейке Филипс Н.В.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Конинклейке Филипс Н.В. filed Critical Конинклейке Филипс Н.В.
Publication of RU2015127997A publication Critical patent/RU2015127997A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2656512C2 publication Critical patent/RU2656512C2/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/54—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis
    • A61B6/547—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis involving tracking of position of the device or parts of the device
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/06—Diaphragms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/12—Arrangements for detecting or locating foreign bodies
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
    • A61B6/4429—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
    • A61B6/4435—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure
    • A61B6/4441—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure the rigid structure being a C-arm or U-arm
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/48—Diagnostic techniques
    • A61B6/481—Diagnostic techniques involving the use of contrast agents
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/48—Diagnostic techniques
    • A61B6/486—Diagnostic techniques involving generating temporal series of image data
    • A61B6/487—Diagnostic techniques involving generating temporal series of image data involving fluoroscopy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/54—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2065—Tracking using image or pattern recognition
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/50—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications
    • A61B6/504—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications for diagnosis of blood vessels, e.g. by angiography

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
  • Radiation-Therapy Devices (AREA)

Claims (28)

1. Интервенционная система, содержащая:
- элемент (4) введения для введения в объект (9),
- блок (2) перемещения для перемещения элемента (4) введения в объекте (9),
- блок (3) генерирования изображения отслеживания для генерирования изображений отслеживания элемента (4) введения в объекте (9), в которой блок (3) генерирования изображения отслеживания содержит источник (5) излучения для излучения пучка (7) излучения для прохождения через объект (9), детектор (6) излучения для обнаружения пучка (7) излучения после прохождения через объект (9) и контроллер (8) для управления блоком (3) генерирования изображения отслеживания,
в которой блок (2) перемещения выполнен с возможностью обеспечения параметров перемещения, которые определяют перемещение элемента (4) введения в объекте (9), для блока (3) генерирования изображения отслеживания, и в которой контроллер (8) выполнен с возможностью управления блоком (3) генерирования изображения отслеживания в зависимости от обеспечиваемых параметров перемещения, так что пучок (7) излучения проходит через область объекта (9), которая включает в себя элемент (4) введения.
2. Интервенционная система по п. 1, в которой блок (3) генерирования изображения отслеживания содержит коллиматор (20) для коллимирования пучка (7) излучения, и в которой контроллер (8) выполнен с возможностью управления коллиматором (20), так что пучок (7) излучения коллимируется в зависимости от обеспечиваемых параметров перемещения, так что пучок (7) излучения проходит через область объекта (9), которая включает в себя элемент (4) введения.
3. Интервенционная система по п. 2, в которой контроллер (8) выполнен с возможностью управления коллиматором (20) в зависимости от скорости перемещения, определяемой параметрами перемещения, и/или времени реакции интервенционной системы (1).
4. Интервенционная система по п. 3, в которой контроллер (8) выполнен с возможностью управления коллиматором (20) в зависимости от скорости перемещения, определяемой параметрами перемещения, и/или времени реакции интервенционной системы (1), так что часть пучка (7) излучения, которая находится перед элементом (4) введения относительно направления перемещения, определяемого параметрами перемещения, увеличивается с увеличением скорости и/или с увеличением времени реакции.
5. Интервенционная система по п. 2, в которой интервенционная система (1) дополнительно содержит блок (22) определения положения для определения положения элемента (4) введения в объекте (9), основываясь на параметрах перемещения, в которой контроллер (8) выполнен с возможностью управления блоком (3) генерирования изображения отслеживания в зависимости от определенного положения элемента (4) введения.
6. Интервенционная система по п. 5, в которой блок (3) генерирования изображения отслеживания содержит коллиматор (20) для коллимирования пучка (7) излучения, в которой блок (22) определения положения выполнен с возможностью дополнительного определения значения точности, указывающего точность определения положения, и в которой контроллер (8) выполнен с возможностью управления коллиматором (20) в зависимости от значения точности.
7. Интервенционная система по п. 6, в которой контроллер (8) выполнен с возможностью управления коллиматором (20), так что коллиматор (20) имеет более узкое отверстие, если значение точности указывает более высокую точность, и что коллиматор (20) имеет более широкое отверстие, если значение точности указывает меньшую точность.
8. Интервенционная система по п. 1, в которой интервенционная система (1) дополнительно содержит блок (23) идентификации для идентификации элемента (4) введения на сгенерированных изображениях отслеживания, в которой контроллер (8) выполнен с возможностью управления блоком (3) генерирования изображения отслеживания в зависимости от идентификации элемента (4) введения на сгенерированных изображениях отслеживания.
9. Интервенционная система по п. 1, в которой интервенционная система (1) дополнительно содержит:
- блок (22) определения положения для определения положения элемента (4) введения в объекте (9), основываясь на параметрах перемещения,
- блок (24) обеспечения изображения объекта для обеспечения изображения объекта, изображающего объект (9),
- устройство (27) отображения для отображения изображения объекта и представления элемента (4) введения в определенном положении элемента (4) введения на изображении объекта.
10. Интервенционная система по п. 1, в которой интервенционная система (1) дополнительно содержит:
- блок обеспечения изображения объекта для обеспечения изображения объекта, изображающего объект (9),
- блок (25) определения изображения наложения для определения изображения наложения, являющегося наложением изображения объекта и целевого изображения,
- устройство (27) отображения для отображения изображения объекта и изображения отслеживания, наложенных друг на друга.
11. Контроллер, выполненный с возможностью управления пучком (7) излучения, излучаемым источником (5) излучения блока (3) генерирования изображения отслеживания в зависимости от параметров перемещения, обеспечиваемых блоком (2) перемещения для перемещения элемента введения в объекте (9), так что пучок (7) излучения проходит через область объекта (9), которая включает в себя элемент (4) введения.
12. Интервенционный способ, содержащий:
- перемещение элемента (4) введения в объекте (9) блоком (2) перемещения,
- генерирование изображений отслеживания элемента (4) введения в объекте (9) блоком (3) генерирования изображения отслеживания, в котором пучок (7) излучения для прохождения через объект (9) излучается источником (5) излучения блока (3) генерирования изображения отслеживания, и пучок (7) излучения обнаруживается после прохождения через объект (9) детектором (6) излучения блока (3) генерирования изображения отслеживания,
в котором блок (2) перемещения обеспечивает параметры перемещения, которые определяют перемещение элемента (4) введения в объекте (9), для блока (3) генерирования изображения отслеживания, и в котором контроллер (8) управляет блоком (3) генерирования изображения отслеживания в зависимости от обеспечиваемых параметров перемещения, так что пучок (7) излучения проходит через область объекта (9), которая включает в себя элемент (4) введения.
13. Способ управления для управления блоком генерирования изображения отслеживания интервенционной системы по п. 1, причем способ управления содержит управление блоком (3) генерирования изображения отслеживания в зависимости от параметров перемещения, обеспечиваемых блоком (2) перемещения интервенционной системы (1), так что пучок (7) излучения проходит через область объекта (9), которая включает в себя элемент (4) введения.
14. Интервенционная компьютерная программа, содержащая средство программного кода, предписывающее интервенционной системе (1) по п. 1 выполнять этапы интервенционного способа по п. 12, когда интервенционная компьютерная программа выполняется на компьютере, управляющем интервенционной системой (1).
15. Компьютерная программа управления для управления блоком генерирования изображения отслеживания интервенционной системы по п. 1, причем компьютерная программа управления содержит средство программного кода, предписывающее контроллеру (8) блока генерирования изображения отслеживания выполнять этапы способа управления по п. 13, когда компьютерная программа управления выполняется на контроллере (8).
RU2015127997A 2012-12-13 2013-12-06 Интервенционная система RU2656512C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201261736637P 2012-12-13 2012-12-13
US61/736,637 2012-12-13
PCT/IB2013/060701 WO2014091380A1 (en) 2012-12-13 2013-12-06 Interventional system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2015127997A true RU2015127997A (ru) 2017-01-18
RU2656512C2 RU2656512C2 (ru) 2018-06-05

Family

ID=49943430

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015127997A RU2656512C2 (ru) 2012-12-13 2013-12-06 Интервенционная система

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11576644B2 (ru)
EP (1) EP2931127B1 (ru)
JP (1) JP6388596B2 (ru)
CN (1) CN104869904B (ru)
RU (1) RU2656512C2 (ru)
WO (1) WO2014091380A1 (ru)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104853680B (zh) 2012-12-11 2018-04-10 皇家飞利浦有限公司 用于确定对象内的目标元件的空间维度的空间维度确定设备
CN110891490A (zh) * 2017-07-26 2020-03-17 深圳帧观德芯科技有限公司 X射线成像系统及x射线图像跟踪方法
EP3461416A1 (en) * 2017-09-28 2019-04-03 Koninklijke Philips N.V. Guiding an intravascular us catheter
DE102020204574A1 (de) * 2020-04-09 2021-10-14 Siemens Healthcare Gmbh Bildgebung eines robotisch bewegten medizinischen Objekts

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2166909C1 (ru) * 2000-05-18 2001-05-20 Восканян Юрий Эдуардович Способ визуализации артерий нижних конечностей методом магнитно-резонансной ангиографии
US20090182226A1 (en) 2001-02-15 2009-07-16 Barry Weitzner Catheter tracking system
CA2348135A1 (en) 2001-05-17 2002-11-17 Cedara Software Corp. 3-d navigation for x-ray imaging system
US7894877B2 (en) * 2002-05-17 2011-02-22 Case Western Reserve University System and method for adjusting image parameters based on device tracking
RU2252692C2 (ru) * 2003-07-25 2005-05-27 ОБЩЕСТВО С ОГРАНИЧЕННОЙ ОТВЕТСТВЕННОСТЬЮ НАУЧНО-ПРОИЗВОДСТВЕННО-КОНСТРУКТОРСКАЯ ФИРМА "Медиком МТД" Способ исследования функционального состояния головного мозга, устройство для исследования функционального состояния головного мозга и способ измерения подэлектродного сопротивления
DE602004029791D1 (de) 2003-07-30 2010-12-09 Philips Intellectual Property Röntgeneinrichtung mit automatisch einstellbarem kollimator
US7706860B2 (en) * 2005-04-28 2010-04-27 Boston Scientific Scimed, Inc. Automated manipulation of imaging device field of view based on tracked medical device position
US10555775B2 (en) * 2005-05-16 2020-02-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and system for performing 3-D tool tracking by fusion of sensor and/or camera derived data during minimally invasive robotic surgery
JP4738270B2 (ja) * 2006-07-14 2011-08-03 株式会社日立メディコ 手術支援装置
US20080119725A1 (en) * 2006-11-20 2008-05-22 General Electric Company Systems and Methods for Visual Verification of CT Registration and Feedback
DE102007059599B4 (de) * 2007-12-11 2017-06-22 Siemens Healthcare Gmbh Vorrichtung für eine medizinische Intervention und Betriebsverfahren für eine Vorrichtung für eine medizinische Intervention
JP2011507581A (ja) * 2007-12-21 2011-03-10 コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ 同期インターベンショナルスキャナ
US8792964B2 (en) 2008-03-12 2014-07-29 Siemens Aktiengesellschaft Method and apparatus for conducting an interventional procedure involving heart valves using a robot-based X-ray device
JP2010051572A (ja) * 2008-08-28 2010-03-11 Fujifilm Corp 放射線画像撮影システム
DE102008062032B4 (de) 2008-12-12 2010-09-23 Siemens Aktiengesellschaft Medizinischer Arbeitsplatz und Verfahren zu dessen Betreiben
US7983391B2 (en) * 2009-04-27 2011-07-19 Machan Lindsay S System for reduction of exposure to X-ray radiation
CN101803952A (zh) 2010-03-05 2010-08-18 南开大学 Ct图像导航脊柱微创手术机器人运动控制系统
US9833293B2 (en) * 2010-09-17 2017-12-05 Corindus, Inc. Robotic catheter system
WO2012077011A1 (en) 2010-12-09 2012-06-14 Koninklijke Philips Electronics N.V. Interventional apparatus activated computed tomography (ct)
CN103429158B (zh) * 2011-03-15 2017-12-26 皇家飞利浦有限公司 用于提供支持介入设备的定位的图像表示的医疗成像设备

Also Published As

Publication number Publication date
US11576644B2 (en) 2023-02-14
CN104869904B (zh) 2018-08-17
RU2656512C2 (ru) 2018-06-05
WO2014091380A1 (en) 2014-06-19
JP6388596B2 (ja) 2018-09-12
EP2931127B1 (en) 2018-02-21
EP2931127A1 (en) 2015-10-21
CN104869904A (zh) 2015-08-26
JP2015536790A (ja) 2015-12-24
US20150342556A1 (en) 2015-12-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
BR112019002107A2 (pt) sistema e método para medir feixes de luz de referência e retornados em um sistema óptico
EP2894491A3 (en) Distance measuring device and method thereof
EP3306591A3 (en) Parking assistance apparatus, vehicle having the same, method of providing automatic parking function
RU2017106184A (ru) Направляющая система для позиционирования пациента для медицинской визуализации
NZ743790A (en) Beam angle sensor in virtual/augmented reality system
BR112017027969A2 (pt) métodos e aparelhos para a realização da estimativa de exposição utilizando de um sensor de tempo de vôo
EP2674814A3 (en) Light source apparatus comprising a cooling mechanism
EP3093194A3 (en) Information provision device, information provision method, and carrier means
MY173983A (en) Information providing apparatus, information providing method and program
RU2016100194A (ru) Закрепляемое на голове устройство отображения и способ управления закрепляемым на голове устройством отображения
BR112015019314A2 (pt) sistema para determinar um sinal vital de um indivíduo, sensor pletismográfico para uso em um sistema, método para determinar um sinal vital de um indivíduo, e, programa de computador
MY181379A (en) Dual-mode rapidly-passing type moving target radiation inspection system and method
RU2015127997A (ru) Интервенционная система
JP2014239871A5 (ru)
EP3767448A3 (en) Display device and operating method thereof
RU2014149214A (ru) Устройство обработки изображения, способ обработки изображения и программа
JP2016107945A5 (ru)
WO2015193804A3 (en) Detector for determining a position of at least one object
GB2501390A (en) A laser scanner or laser tracker having a projector
BRPI0803678A2 (pt) dispositivo e método de processamento de dados
JP2014500573A5 (ru)
JP2009110124A5 (ru)
BR112018008099A2 (pt) método de controle de exibição e dispositivo de controle de exibição
GB201107053D0 (en) Improvements in providing image data
EP2890997B1 (en) Position determination