CN104869904A - 介入系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种介入系统，所述介入系统包括用于被引入到诸如人的目标(9)中的引入元件(4)，如导管。移动单元(2)，如机械手，在所述目标内移动引入元件，其中，跟踪图像生成单元(3)生成所述目标内的引入元件的跟踪图像，并且其中，控制器(8)依据移动单元的移动参数来控制跟踪图像生成单元，所述移动参数指示移动，使得所述跟踪图像示出引入元件。可以基于引入元件的已知真实物理移动来非常准确地执行该控制，使得不必例如为了确保引入元件真的被跟踪图像捕捉到而辐照目标的相对大的面积，由此允许经减少的辐射剂量被应用到目标。

Description

介入系统
技术领域
本发明涉及一种介入系统，所述介入系统包括用于被引入到目标中的引入元件(如导管)、用于在目标内移动引入元件的移动单元(如机械手)、以及用于生成所述目标内的所述引入元件的跟踪图像的跟踪图像生成单元。本发明还涉及对应的介入方法和介入计算机程序。此外，本发明涉及一种用于对所述介入系统的跟踪图像生成单元的辐射束进行控制的控制器、控制方法以及控制计算机程序。
背景技术
WO 2005/009243 A1公开了一种用于生成身体的图像的X射线单元，其中，所述X射线单元包括X射线源、用于限制、局部衰减和/或过滤X射线束的自动可调节准直器、X射线探测器、以及被耦合到准直器和X射线探测器的数据处理单元。所述数据处理单元适于使身体里面的感兴趣区域局部化在由X射线探测器传输的身体的至少第一X射线图像上，并且适于调节准直器使得后续的X射线图像集中在感兴趣区域上。
如果X射线单元被用于跟踪导管端部在身体内的移动，即如果感兴趣区域是由移动的导管端部限定的移动的感兴趣区域，并且如果通过采集X射线图像的序列来执行这种跟踪，则X射线源必须辐照身体的相对大的区域，所述区域对应于导管端部在连续的X射线图像之间能够行进的最大距离，以便于确保导管端部真的被X射线图像捕捉到，并且因此可以通过使用X射线单元而被跟踪。该相对大的被辐照的身体区域造成相对大的辐射剂量被应用到身体。此外，如果X射线源被短时间关断，并且如果X射线源接着被再次开启，则导管端部的位置是未知的，使得身体的相对大的部分必须被X射线辐射辐照，以便于寻找移动的导管端部。这同样造成相对大的辐射剂量。
发明内容
本发明的目的是提供一种介入系统，所述介入系统包括：用于被引入到目标中的引入元件(如导管)、用于在所述目标内移动所述引入元件的移动单元(如机械手)、以及用于生成所述目标内的所述引入元件的跟踪图像的跟踪图像生成单元，所述跟踪图像生成单元允许利用经减少的辐射剂量来生成即使所述引入元件移动也肯定示出所述引入元件的跟踪图像。本发明的另一目的是提供一种对应的介入方法和介入计算机程序，以及提供一种用于对所述介入系统的所述跟踪图像生成单元的辐射束进行控制的控制器、控制方法和控制计算机程序。
在本发明的第一方面中，提出了一种介入系统，其中，所述介入系统包括：
-引入元件，其用于被引入到目标中，
-移动单元，其用于在所述目标内移动所述引入元件，
-跟踪图像生成单元，其用于生成所述目标内的所述引入元件的跟踪图像，其中，所述跟踪图像生成单元包括用于发出辐射束以横穿所述目标的辐射源、用于探测已经横穿所述目标之后的所述辐射束的辐射探测器、以及用于控制所述跟踪图像生成单元的控制器，其中，所述移动单元适于向所述跟踪图像生成单元提供对所述引入元件在所述目标内的移动进行限定的移动参数，并且其中，所述控制器适于依据所提供的移动参数来控制所述跟踪图像生成单元，使得所述辐射束横穿所述目标的包括所述引入元件的区域。
由于所述移动单元适于向所述跟踪图像生成单元提供对所述引入元件在所述目标内的移动进行限定的移动参数，因此所述跟踪图像生成单元知晓所述引入元件的真实物理移动，所述真实物理移动可以由所述控制器用于控制所述跟踪图像生成单元，使得所述辐射束横穿所述目标的包括所述引入元件的区域。可以基于已知的所述引入元件的真实物理移动来非常准确地执行对所述辐射束的这种控制，使得不必为了确保所述引入元件真的被跟踪图像捕捉到而辐照所述目标的相对大的面积，由此允许经减少的辐射剂量被应用到所述目标。
优选地，所述移动参数限定所述引入元件的端部在所述目标内的移动，其中，所述控制器适于依据所提供的移动参数来控制所述跟踪图像生成单元，使得所述辐射束横穿所述目标的包括所述引入元件的端部的区域。
所述引入元件优选地是导管、针或要被引入到所述目标中的另一介入仪器，所述目标优选地是如人或动物的活体目标。所述移动单元优选地是用于以机械手的方式在所述目标内移动所述引入元件的机械手，其中，该机械手移动可以自动地或由如医生的用户执行，所述用户可以经由如键盘、操纵杆、触摸屏、鼠标等的输入单元来控制所述移动单元。所述跟踪图像生成单元优选地适于当所述引入元件在所述目标内移动时生成示出所述引入元件的跟踪图像的序列。优选地，所述跟踪图像生成单元适于生成示出所述目标内的所述引入元件的X射线图像。所述跟踪图像生成单元例如是X射线C型臂单元。
所述跟踪图像生成单元优选地包括用于对所述辐射束进行准直的准直器，其中，所述控制器适于控制所述准直器，使得所述辐射束依据所提供的移动参数而被准直，从而使所述辐射束横穿所述目标的包括所述引入元件的区域。所述控制器可以适于依据如由所述移动参数限定的移动的速度和/或所述介入系统的响应时间来控制所述准直器。具体而言，所述控制器可以适于依据如由所述移动参数限定的移动的速度和/或所述介入系统的响应时间来控制所述准直器，使得所述辐射束的相对于由所述移动参数限定的移动方向在所述引入元件前方的部分随着速度的增加和/或随着响应时间的增加而增加。
因此，所述控制器可以适于通过控制所述跟踪图像生成单元的所述准直器来控制所述辐射束。然而，所述控制器也可以适于控制所述跟踪图像生成单元的用于控制所述辐射束的其他部件，如所述跟踪图像生成单元的所述辐射源和所述辐射探测器。例如，所述控制器可以适于控制这些部件的位置，以用于提供所述辐射束的期望方向。
在优选的实施例中，所述介入系统还包括用于识别所生成的跟踪图像中的所述引入元件的识别单元，其中，所述控制器适于依据对所生成的跟踪图像中的所述引入元件的识别来控制所述跟踪图像生成单元。因此，不仅所述移动参数可以被用于控制所述跟踪图像生成单元，而且对所生成的跟踪图像中的所述引入元件的识别也可以。对所生成的跟踪图像中的所述引入元件的识别指示所述引入元件在所述目标内的真实物理位置。与由所述移动单元提供的所述移动参数一起使用从所述跟踪图像获得的有关所述引入元件在所述目标内的真实物理位置的该信息来控制所述跟踪图像生成单元，尤其是所述辐射束，还提高了通过使用所述跟踪图像来跟踪所述引入元件的质量。例如，对所述跟踪图像中的所述引入元件的识别可以被用于控制所述辐射束的方向，例如，所述辐射束可以被控制为使得所述引入元件，具体是所述引入元件的端部，被居中地定位在所述跟踪图像内，其中，可以依据所述移动参数来控制所述辐射束的宽度。
所述识别单元优选地适于使用用于对所生成的跟踪图像中的所述引入元件进行分割的已知分割算法来识别所述引入元件。
所述介入系统还可以包括用于基于所述移动参数来确定所述引入元件在所述目标内的位置的位置确定单元，其中，所述控制器可以适于依据所确定的所述引入元件的位置来控制所述跟踪图像生成单元。此外，所述跟踪图像生成单元可以包括用于对所述辐射束进行准直的准直器，其中，所述位置确定单元可以适于额外地确定指示对所述位置的确定的准确度的准确度值，并且其中，所述控制器可以适于依据所述准确度值来控制所述准直器。这允许在关断时期期间控制所述跟踪图像生成单元，在所述关断时期中所述跟踪图像生成单元暂时地不生成跟踪图像。如果在所述关断时期结束时所述跟踪图像生成单元被再次开启，则所生成的跟踪图像立即示出所述引入元件，即使所述引入元件在所述关断时期期间已移动了。
优选地，所述控制器适于控制所述准直器，使得在所述准确度值指示较高的准确度的情况下所述准直器具有较窄的开口，并且在所述准确度值指示较低的准确度的情况下所述准直器具有较宽的开口。可以依据例如由所述移动参数限定的移动的速度，和/或依据在关断时期期间由所述移动参数限定的移动的总量来确定所述准确度值。所述移动的总量可以被定义为所述引入元件在所述关断时期期间已行进的总距离。
所述介入系统还可以包括：a)位置确定单元，其用于基于所述移动参数来确定所述引入元件在所述目标内的位置；b)目标图像提供单元，其用于提供示出所述目标的目标图像；以及c)显示器，其用于显示所述目标图像和在所确定的所述引入元件在所述目标图像中的位置处对所述引入元件的表示。所述目标图像可以是示出所述目标的较大部分的概览图像。例如，所述目标图像可以是示出人的血管树的路线图图像，其中，可以在所述血管树的血管内移动所述引入元件。由于所述引入元件在所述目标内的位置是基于所述移动参数来确定的，其中，在所确定的所述引入元件在所述目标图像中(例如在所述路线图图像中)的位置处对所述引入元件的表示在所述显示器上被示出，因此所述引入元件在所述目标内的位置可以在所述显示器上被示出，即使当前不生成跟踪图像。例如，引入元件的端部可以在路线图图像内被示出，即使当前不生成跟踪图像。
所述介入系统也可以包括：a)目标图像提供单元，其用于提供示出所述目标的目标图像；b)叠加图像确定单元，其用于确定叠加图像，所述叠加图像是所述目标图像与所述靶图像的叠加；以及c)显示器，其用于显示叠加在彼此上的所述目标图像和所述跟踪图像。所述目标图像可以是例如示出人的血管树的路线图图像。由于所述跟踪图像通过显示叠加在彼此上的所述目标图像和所述跟踪图像来示出所述引入元件，因此可以为用户示出所述引入元件在所述目标内的位置。同样在该实施例中，所述目标图像优选地是示出所述目标的较大部分的概览图像。
在本发明的另一方面中，提出了一种用于控制如权利要求1所述的介入系统的跟踪图像生成单元的控制器，其中，所述控制器适于依据由所述介入系统的所述移动单元提供的移动参数来控制所述辐射束，使得所述辐射束横穿目标的包括所述引入元件的区域。
在本发明的另一方面中，提出了一种介入方法，其中，所述介入方法包括：
–由移动单元在目标内移动引入元件，
-由跟踪图像生成单元来生成所述目标内的所述引入元件的跟踪图像，其中，用于横穿所述目标的辐射束是由所述跟踪图像生成单元的辐射源发出的，并且其中，所述辐射束在已经横穿所述目标之后被所述跟踪图像生成单元的辐射探测器探测，其中，所述移动单元向所述跟踪图像生成单元提供移动参数，所述移动参数限定所述引入元件在所述目标内的移动，并且其中，控制器依据所提供的移动参数来控制所述跟踪图像生成单元，使得所述辐射束横穿所述目标的包括所述引入元件的区域。
在本发明的另一方面中，提出了一种用于控制如权利要求1所述的介入系统的跟踪图像生成单元的控制方法，其中，所述控制方法包括依据由所述介入系统的所述移动单元提供的移动参数来控制所述辐射束，使得所述辐射束横穿目标的包括所述引入元件的区域。
在本发明的另一方面中，提出了一种包括程序代码单元的介入计算机程序，所述程序代码单元用于当所述介入计算机程序在控制如权利要求1所述的介入系统的计算机上运行时令所述介入系统执行如权利要求12所述的介入方法的步骤。
在本发明的另一方面中，提出了一种用于控制如权利要求1所述的介入系统的跟踪图像生成单元的辐射束的控制计算机程序，其中，所述控制计算机程序包括程序代码单元，所述程序代码单元用于当所述控制计算机程序在如权利要求11所述的控制器上运行时令所述控制器执行如权利要求13所述的控制方法的步骤。
应当理解，权利要求1所述的介入系统、权利要求11所述的控制器、权利要求12所述的介入方法、权利要求13所述的控制方法、权利要求14所述的介入计算机程序、以及权利要求15所述的控制计算机程序具有类似的和/或相同的优选实施例，特别是如从属权利要求中限定的优选实施例。
应当理解，本发明的优选实施例还可以是从属权利要求或上述实施例与各自的独立权利要求的任意组合。
参考下文描述的实施例，本发明的这些和其他方面将是显而易见的，并且将参考下文描述的实施例对本发明的这些和其他方面进行说明。
附图说明
在附图中：
图1示意性且示范性地示出了介入系统的实施例，并且
图2示出了示范性地图示介入方法的实施例的流程图。
具体实施方式
图1示意性且示范性地示出了介入系统的实施例。在该实施例中，介入系统是用于将导管4引入到躺在支撑器件(如患者台10)上的人9中的导管系统1。
导管系统1包括用于在人9内移动导管4的移动单元2。在该实施例中，移动单元2是用于以机械手的方式在人9内移动导管4的机械手单元。机械手单元2由用户(如医生)经由输入单元26控制。输入单元26可以包括操纵杆、键盘、鼠标、触摸板或者用于允许用户控制机械手单元2的移动的另一器件。
由机械手单元2执行的移动可以通过移动参数并且通过对应的时间戳来描述，所述移动参数可以限定导管4，尤其是导管4的端部，在人9内的位置的序列，使得对于每个位置各自的时间都是已知的。移动参数被从机械手单元2传送到跟踪图像生成单元3。
跟踪图像生成单元3适于生成若干跟踪图像，所述跟踪图像对应于不同的时间并且所述跟踪图像示出在移动期间在不同位置处的导管4，尤其是导管4的端部。在该实施例中，跟踪图像生成单元3是X射线C型臂系统，所述C型臂系统包括X射线源5，X射线源5发出用于横穿具有导管4的人9的X射线辐射束7。X射线C型臂系统3还包括：X射线探测器6，其用于探测已经横穿具有导管4的人9之后的辐射束7；以及控制器8，其用于控制辐射束7并且用于基于由X射线探测器6探测到的辐射来生成X射线投影图像，其中，所生成的X射线投影图像，即所生成的跟踪图像，示出在移动期间在不同位置处的人9内的导管4，尤其是导管4的端部，即生成了若干跟踪图像，所述跟踪图像对应于导管4的端部在人9内的移动期间的不同时间。图像可以被提供给显示器27以用于示出所述图像。
跟踪图像生成单元3(即X射线C型臂系统3)还包括用于对辐射束7进行准直的准直器20，其中，控制器8适于控制准直器20，使得辐射束7依据所提供的移动参数而被准直，从而使辐射束7横穿人9的包括导管4(尤其是导管4的端部)的区域。例如，控制器8可以适于依据由移动参数限定的移动的速度和/或介入系统的响应时间来控制准直器20。具体而言，控制器8可以适于依据由移动参数限定的移动的速度和介入系统1的响应时间来控制准直器20，使得辐射束7的相对于由移动参数限定的移动方向在导管4的端部前方的部分随着速度的增加并且随着响应时间的增加而增加。辐射束的相对于由移动参数限定的移动方向在导管4的端部前方的部分可以被视为限定安全裕度。由于移动参数被用于控制安全裕度，因此该安全裕度可以小于必须由利用如以上提到的专利文件WO 2005/009243A1中描述的标准严格准直技术的跟踪图像生成单元使用的安全裕度。该安全裕度，即在该范例中为辐射束的相对于由移动参数限定的移动方向在导管4的端部前方的部分，可以由以下等式限定：
S>vtr，  (1)
其中S表示在导管4的端部前方的安全裕度，v表示在移动方向上的速度，即机械手单元2的对应速度设定点，并且tr表示介入系统的响应时间。
安全裕度S和速度v涉及跟踪图像中的量，即S是沿移动方向在导管的端部前方的长度，并且v是相对于由跟踪图像限定的图像参照系由移动参数限定的机械手单元的速度，其中，移动参数，即由移动参数限定的速度v，已经被变换为与图像参照系相对应。下面进一步描述可以被用于将移动参数变换到图像参照系的变换。
介入系统的响应时间优选地被定义为人9内的引入元件的运动的行为与对运动的行为做出反应而进行对辐射束的控制之间的时间。该响应时间取决于例如移动单元与控制器之间的延迟、准直器对来自控制器的输入做出反应所需要的时间等。
识别单元23可以识别所生成的跟踪图像中的导管4，并且控制器8可以控制辐射束7，使得识别出的导管4被居中地定位在跟踪图像内或在跟踪图像内的另一位置。识别单元23可以使用用于识别跟踪图像内的导管4的已知分割算法。如上文描述的，可以基于移动参数，例如基于如由移动参数限定的移动的速度，来确定准直即辐射束7的宽度。
介入系统还可以包括位置确定单元22，其用于基于移动参数来确定导管4，尤其是导管4的端部，在人9内的位置，其中，位置确定单元22可以适于额外地确定指示对所述位置的确定的准确度的准确度值。如果跟踪图像生成单元3暂时不生成跟踪图像，即如果跟踪图像生成单元3在关断时期中，则该经确定的位置和准确度值优选地被用于控制跟踪图像生成单元3。该这种控制优选地被执行为使得，如果跟踪图像的生成再次开始，则跟踪图像立即示出导管4的端部。此外，所述控制优选地被执行为使得如果准确度值指示较高的准确度，则准直器20具有较窄的开口，并且如果准确度值指示较低的准确度，则准直器20具有较宽的开口。位置确定单元22优选地适于依据在关断时期期间由移动参数限定的移动的速度和/或在关断时期期间由移动参数限定的移动的总量，来确定准确度值，其中，准确度值分别随着速度增加和/或移动的总量增加而减小。准确度值也可以是关断时间的函数，其中，随着关断时间增加准确度值可能减小。准确度值也可以取决于来自被执行用于校准介入系统的校准步骤的结果。例如，在校准过程期间，可以通过基于移动参数几次确定该位置来确定基于相同的移动参数对引入元件在目标内的位置的确定的准确度，其中，可以依据所确定的位置的最终分布来估计准确度。例如，可以依据该分布的标准差来确定准确度值。
因此，介入系统允许估计导管4的位置，即使X射线源5被关断。可以基于由移动参数限定的移动并且基于导管的已知位置来确定导管4的位置，导管4已经从所述已知位置被移开。该已知位置可以是通过使用跟踪图像并且通过在跟踪图像中识别导管4而被确定的位置。如果X射线源5被暂时关断，则通过使用移动参数确定的导管4的该位置可以被用于控制跟踪图像生成单元3的限定辐射束的方向和形状的部件，如准直器20，使得所述部件遵循所估计的导管4的位置。如果X射线源5接着被再次开启，则跟踪图像将已经非常好地捕捉导管4，其中，可以基于所生成的跟踪图像来细化对导管4的捕捉。
在该实施例中，控制器8包括位置确定单元22和识别单元23。然而，在另一个实施例中，这些单元也可以被布置在介入系统1的另一部分中，例如在另一处理单元(如处理单元11)中，在该实施例中处理单元11包括用于提供示出人9的目标图像的目标图像提供单元24。目标图像提供单元24适于提供概览图像，所述概览图像优选地包括示出血管的路线图信息，可以沿所述血管在人9内移动导管4。目标图像提供单元24因此优选地适于提供路线图图像。可以在显示器27上与对由位置确定单元22确定的位置处的导管4的端部的表示一起示出路线图图像，以便于允许用户(如医生)知晓导管4的端部在人9内的位置，即使跟踪图像生成单元3由于例如辐射源5被关断而不提供实际的跟踪图像。显示器27上示出在所确定的导管4的端部的位置处的表示可以具有导管4的端部的投影的形状，或者其可以额具有另一形状。例如，其可以是圆形、正方形等。导管因此可以被混合在或被人工绘制到所提供的目标图像中。
所提供的目标图像优选地是概览图像，其确保用户保持对周围区域的感觉。其可以是可以已经由跟踪图像生成单元3或另一图像生成设备(如计算机断层摄影成像设备、磁共振成像设备等)生成的预采集的图像。如果目标图像是已经由跟踪图像生成单元3生成的预采集的图像，则其可以是底片或电影图像或荧光图像。底片或电影图像一般是在造影剂已经被注射到人中之后通过使用较高的X射线剂量生成的，以便于生成示出例如血管树的低噪声图像。荧光图像是噪声较大的较低剂量图像。由于降低的噪声，与荧光图像相比底片或电影图像是优选的。
介入系统还包括叠加图像确定单元25，其用于确定是目标图像与靶图像的叠加的叠加图像。由于通过示出由优选地是示出周围区域的概览图像的目标图像和示出导管4的靶图像构成的叠加图像来在靶图像中示出导管4，因此可以向用户示出导管4在人9内相对于周围区域的位置。
下文中，将参考图2中示出的流程图来示范性地描述介入方法的实施例。
在步骤101中，通过使用移动单元2来移动被引入到目标9中的引入元件4。具体而言，根据由用户经由输入单元27提供到机械手单元2中的输入，通过使用机械手单元2在人9内移动导管4。
在步骤102中，在引入元件4在目标9内的移动期间，由跟踪图像生成单元3生成目标9内的引入元件4的跟踪图像，其中，由跟踪图像生成单元3的辐射源5发出用于横穿目标9的辐射束7，并且辐射束7在已经横穿目标9之后被跟踪图像生成单元3的辐射探测器6探测到，以用于生成跟踪图像。
在步骤103中，由控制器8控制辐射束7，其中，移动单元2向跟踪图像生成单元3提供移动参数，所述移动参数限定引入元件4在目标9内的移动，并且其中，控制器8依据所提供的移动参数来控制辐射束7，使得辐射束7横穿目标9的包括引入元件4的区域。
优选地，在步骤103中，控制器还依据引入元件4在步骤102中生成的跟踪图像内的位置来控制辐射束7。优选地循环执行步骤101至103，其中，控制器8控制辐射束7使得引入元件4，尤其是引入元件4的端部，居中地被定位在跟踪图像中，并且使得辐射束7的准直，即宽度，是依据从移动单元2接收的移动参数来确定的。
根据步骤103的过程可以被视为限定了用于控制介入系统的跟踪图像生成单元的辐射束的控制方法，其中，控制方法包括依据由介入系统的移动的单元提供的移动参数来控制辐射束，使得辐射束横穿目标的包括引入元件的区域。
针对给定的临床过程使工作人员和患者两者的辐射剂量最小化是介入X射线过程中的竞争性问题。为了减少这些辐射剂量，以上提到的专利文件WO 2005/009243 A1公开了一种严格准直技术，其自动在技术图像中探测相关的感兴趣区域(ROI)并且尝试尽可能多地将X射线辐射束的界限限制到仅ROI。通过使用该严格准直技术，可以通过减少被辐照的面积来减小剂量面积乘积。严格准直技术将图像分析算法用于限定在介入过程的任何步骤中的临床相关ROI。图像分析算法还可以适于限定临床相关ROI周围的安全裕度，以考虑到由于例如由医生执行的突然移动造成的介入仪器(如导管)的突然移动。
如果使用严格准直技术而不考虑由移动单元2提供的移动参数，如在以上提到的专利文件中描述的，则安全裕度将需要大于引入元件在连续帧之间，即由跟踪图像生成单元3生成的连续跟踪图像之间，能够行进的最大距离。对应的区域可能相对大，例如其可以覆盖比临床相关ROI的面积大上高达五倍的面积。这将导致相对大的辐射剂量，即使使用了严格准直技术。另外，如果使用严格准直技术而不考虑由移动单元2提供的移动参数，并且如果X射线源将被暂时关断，则介入系统将不知道导管已经被移动到哪个位置，并且因此介入系统将需要控制准直器，使得其快门完全打开，以便于在再次采取荧光检查过程后，即在恢复对用于跟踪人内的引入元件的若干跟踪图像的生成后，重新采集引入元件。上文参考图1描述的介入系统因此适于使用来自机械手单元2的移动信息来辅助利用严格准直跟踪引入元件。
可以限定平移信息的移动参数可以经由有线或无线数据连接被从机械手单元2传送到跟踪图像生成单元3。除移动参数外，另外的信息(如由移动单元2移动的导管的种类)也可以被从机械手单元2传送到跟踪图像生成单元3或者到处理单元11。导管的种类可以指示由介入系统执行的介入过程的实际阶段。所传送的移动参数可以包括关于导管的形状和与此一起的取向的信息，即移动参数可以包括关于导管指向的方向的信息。该方向是导管实际沿其移动的移动方向。
由于在完整链路链中可能存在延迟，因此导管系统优选地适于使由跟踪图像提供的图像信息与由机械手单元2提供的移动参数即移动信息同步。这种同步是重要的，以便于允许控制器8知晓哪个图像对应于由移动参数限定的哪个实际物理移动，或者对应于如由移动参数限定的导管的哪个实际物理位置，尤其是导管的端部的哪个实际物理位置。优选地，控制器8将被分配到如由从机械手单元2接收的移动参数限定的导管4的端部的实际物理位置的序列的时间，以及在移动期间已经采集了示出导管4的端部的所生成的跟踪图像的时间，用于使如由机械手单元2提供的移动参数限定的导管的端部的实际物理位置与所生成的跟踪图像的采集时间同步。这样，可以知晓哪些数据集彼此属于。
机械手单元2可以是例如来自Corindus公司的CorPath 200、来自Hansen医学公司的Magalan系统，或者可以被用于在目标内移动引入元件(如导管)的另一机械手单元，其中，各自的机械手单元适于向跟踪图像生成单元3提供移动参数。机械手单元可以适于允许用户(例如医生)利用例如操纵杆从铅屏蔽后面控制引入元件，以便于减少用户接收到的辐射剂量。
控制器8可以适于将从机械手单元2获得移动参数从由机械手单元2限定的机械手参照系转换到由跟踪图像生成单元3限定的图像参照系。为了执行该变换，必须确定使机械手参照系与图像参照系相关的对应的变换规则。这些变换规则可以通过例如校准过程来限定，其中，确定跟踪图像中即图像参照系中的位置和距离，同时在机械手参照系中的对应的位置和/或距离是已知的。该校准可以是过程前执行的，即在执行介入过程之前执行，或者在介入过程期间执行，其中，在后一种情况中，将由用户输入到机械手单元2中的连续的导管移动，即在机械手参照系中的对应的位置和/或距离，与在跟踪图像中可见的对应的变化进行匹配。在移动参数已经被从机械手参照系转换到图像参照系之后，可以在图像参照系中执行由控制器8执行的上述确定或计算，该确定或计算被执行用于依据移动参数并且依据在跟踪图像中识别出的引入元件来控制辐射束。
从机械手单元2被提供到跟踪图像生成单元3的输入，即移动参数，在辐射源5被关断的情况下可以被控制器8用于控制限定辐射束的方向和准直的部件。例如，这允许准直器，尤其是准直器的一个或几个快门在辐射源5被再次开启以采集跟踪图像之前，根据由移动参数限定的移动沿正确地方向开始移动，由此减少介入系统的响应时间，这继而可以被用于根据例如等式(1)来减少安全裕度。
准直器20可以是如在当前的X射线C型臂系统中使用的标准准直器，尤其是标准对称准直器。然而，准直器也可以是允许更灵活的控制的更复杂的准直器。例如，准直器可以是多叶准直器，其可以包括多个可独立定位的叶片。
尽管在上述实施例中，控制器适于控制跟踪图像生成单元，使得引入元件的端部居中地被定位在跟踪图像内，但在其他的实施例中，跟踪图像生成单元能够被控制为使得引入元件的端部被示于跟踪图像内的另一位置处。例如，跟踪图像生成单元可以被控制为使得在引入元件的端部的前方，即沿如由已经被变换到图像参照系的经变换的移动参数限定的图像参照系中沿引入元件的移动的方向，跟踪图像内的空间比引入元件的端部后面更大，即比沿相反方向的空间更大，这是因为对于用户(如医生)而言，拥有对引入元件的端部在其中移动的空间的可视化比拥有对引入元件的端部从其中被移开的空间的可视化更重要。
尽管在上述实施例中，跟踪图像生成单元是X射线C型臂系统，但在其他实施例中，跟踪图像生成单元也可以是用于生成跟踪图像的另一设备，所述设备包括用于生成横穿目标的辐射的辐射源、用于在辐射已经横穿目标之后探测辐射的辐射监测器、以及用于依据从用于在目标内移动引入元件的移动单元接收的移动参数来控制跟踪图像生成单元的控制器。
尽管在上述实施例中，介入系统是导管系统，但在其他实施例中，介入系统也可以是适于执行介入过程的另一系统，其中，介入仪器作为引入元件被引入到目标中。例如，代替导管，针可以被用作介入仪器。具体而言，介入系统能够是任何介入X射线系统。
本领域技术人员通过研究附图、公开内容以及权利要求书，在实践要求保护的本发明时，能够理解并实现对所公开的实施例的其他变型。
在权利要求书中，词语“包括”不排除其他元件或步骤，并且词语“一”或“一个”不排除多个。
单个元件或其他单元可以满足权利要求中记载的若干项目的功能。尽管在互不相同的从属权利要求中记载了特定措施，但是这并不指示不能有利地使用这些措施的组合。
由一个或几个单元或设备执行的操作，如依据所提供的移动参数对辐射束的控制、基于移动参数对引入元件在目标内的位置的确定、对指示确定引入元件的位置的准确度的准确度值的确定、对所生成的跟踪图像中的引入元件的识别等，可以由任何其他数目的单元或设备执行。这些操作和/或根据介入方法对介入系统的控制和/或根据控制方法由控制器对辐射束的控制可以被实现为计算机程序的成像代码单元和/或被实现为专用硬件。
计算机程序可以被存储/分布在适合的介质上，例如与其他硬件一起提供或作为其他硬件的部分提供的光学存储介质或固态介质，但是也可以被以其他形式分布，例如经由因特网或其他的有线或无线的电信系统。
权利要求中的任何附图标记都不应被解释为对范围的限制。
本发明涉及一种介入系统，所述介入系统包括用于被引入到诸如人的目标中的引入元件，如导管。移动单元，如机械手，在所述目标内移动所述引入元件，其中，跟踪图像生成单元生成目标内的引入元件的跟踪图像，并且其中，控制器依据移动单元的移动参数来控制跟踪图像生成单元，所述移动参数指示移动，使得跟踪图像示出引入元件。可以基于引入元件的已知真实物理移动来非常准确地执行该控制，使得不必例如为了确保引入元件真的被跟踪图像捕捉到而辐照目标的相对大的面积，由此允许经减少的辐射剂量被应用到目标。

Claims (15)

1.一种介入系统，包括：
-引入元件(4)，其用于被引入到目标(9)中，
-移动单元(2)，其用于在所述目标(9)内移动所述引入元件(4)，
-跟踪图像生成单元(3)，其用于生成所述目标(9)内的所述引入元件(4)的跟踪图像，其中，所述跟踪图像生成单元(3)包括用于发出辐射束(7)以横穿所述目标(9)的辐射源(5)、用于探测已经横穿所述目标(9)之后的所述辐射束(7)的辐射探测器(6)、以及用于控制所述跟踪图像生成单元(3)的控制器(8)，其中，所述移动单元(2)适于向所述跟踪图像生成单元(3)提供移动参数，所述移动参数限定所述引入元件(4)在所述目标(9)内的移动，并且其中，所述控制器(8)适于依据所提供的移动参数来控制所述跟踪图像生成单元(3)，使得所述辐射束(7)横穿所述目标(9)的包括所述引入元件(4)的区域。
2.如权利要求1所述的介入系统，其中，所述跟踪图像生成单元(3)包括用于对所述辐射束(7)进行准直的准直器(20)，并且其中，所述控制器(8)适于控制所述准直器(20)，使得所述辐射束(7)依据所提供的移动参数而被准直，从而使得所述辐射束(7)横穿所述目标(9)的包括所述引入元件(4)的区域。
3.如权利要求2所述的介入系统，其中，所述控制器(8)适于依据如由所述移动参数限定的所述移动的速度和/或所述介入系统(1)的响应时间，来控制所述准直器(20)。
4.如权利要求3所述的介入系统，其中，所述控制器(8)适于依据如由所述移动参数限定的所述移动的速度和/或所述介入系统(1)的所述响应时间来控制所述准直器(20)，使得所述辐射束(7)的相对于由所述移动参数限定的移动方向在所述引入元件(4)前方的部分随着速度的增加和/或随着响应时间的增加而增加。
5.如权利要求2所述的介入系统，其中，所述介入系统(1)还包括用于基于所述移动参数来确定所述引入元件(4)在所述目标(9)内的位置的位置确定单元(22)，其中，所述控制器(8)适于依据所确定的所述引入元件(4)的位置来控制所述跟踪图像生成单元(3)。
6.如权利要求5所述的介入系统，其中，所述跟踪图像生成单元(3)包括用于对所述辐射束(7)进行准直的准直器(20)，其中，所述位置确定单元(22)适于额外地确定指示对所述位置的确定的准确度的准确度值，并且其中，所述控制器(8)适于依据所述准确度值来控制所述准直器(20)。
7.如权利要求6所述的介入系统，其中，所述控制器(8)适于控制所述准直器(20)，使得在所述准确度值指示较高的准确度的情况下所述准直器(20)具有较窄的开口，并且在所述准确度值指示较低的准确度的情况下所述准直器(20)具有较宽的开口。
8.如权利要求1所述的介入系统，其中，所述介入系统(1)还包括用于识别所生成的跟踪图像中的所述引入元件(4)的识别单元(23)，其中，所述控制器(8)适于依据对所生成的跟踪图像中的所述引入元件(4)的识别来控制所述跟踪图像生成单元(3)。
9.如权利要求1所述的介入系统，其中，所述介入系统(1)还包括：
-位置确定单元(22)，其用于基于所述移动参数来确定所述引入元件(4)在所述目标(9)内的位置，
-目标图像提供单元(24)，其用于提供示出所述目标(9)的目标图像，
-显示器(27)，其用于显示所述目标图像和在所确定的所述引入元件(4)在所述目标图像中的位置处对所述引入元件(4)的表示。
10.如权利要求1所述的介入系统，其中，所述介入系统(1)还包括：
-目标图像提供单元，其用于提供示出所述目标(9)的目标图像，
-叠加图像确定单元(25)，其用于确定叠加图像，所述叠加图像是所述目标图像与靶图像的叠加，
-显示器(27)，其用于显示叠加在彼此上的所述目标图像和所述跟踪图像。
11.一种用于控制如权利要求1所述的介入系统的跟踪图像生成单元的控制器，所述控制器(8)适于依据由所述介入系统(1)的所述移动单元(2)提供的移动参数来控制所述辐射束(7)，使得所述辐射束(7)横穿目标(9)的包括所述引入元件(4)的区域。
12.一种介入方法，包括：
-由移动单元(2)在目标(9)内移动引入元件(4)，
-由跟踪图像生成单元(3)来生成所述目标(9)内的所述引入元件(4)的跟踪图像，其中，用于横穿所述目标(9)的辐射束(7)是由所述跟踪图像生成单元(3)的辐射源(5)发出的，并且所述辐射束(7)在已经横穿所述目标(9)之后被所述跟踪图像生成单元(3)的辐射探测器(6)探测，
其中，所述移动单元(2)向所述跟踪图像生成单元(3)提供移动参数，所述移动参数限定所述引入元件(4)在所述目标(9)内的移动，并且其中，控制器(8)依据所提供的移动参数来控制所述跟踪图像生成单元(3)，使得所述辐射束(7)横穿所述目标(9)的包括所述引入元件(4)的区域。
13.一种用于控制如权利要求1所述的介入系统的跟踪图像生成单元的控制方法，所述控制方法包括依据由所述介入系统(1)的所述移动单元(2)提供的移动参数来控制所述跟踪图像生成单元(3)，使得所述辐射束(7)横穿所述目标(9)的包括所述引入元件(4)的区域。
14.一种包括程序代码单元的介入计算机程序，所述程序代码单元用于当所述介入计算机程序在控制如权利要求1所述的介入系统(1)的计算机上运行时令所述介入系统(1)执行如权利要求12所述的介入方法的步骤。
15.一种用于控制如权利要求1所述的介入系统的跟踪图像生成单元的控制计算机程序，所述控制计算机程序包括程序代码单元，所述程序代码单元用于当所述控制计算机程序在如权利要求11所述的控制器(8)上运行时令所述控制器(8)执行如权利要求13所述的控制方法的步骤。
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