CN111153129B - 搬运机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及能够包括在自动化系统中的搬运机。具体而言，根据本发明一实施例的搬运机能够包括：安置部，能够容纳多个托盘；安置部识别装置，在所述托盘从所述安置部排出之前，能够识别容纳在所述安置部的所述托盘的识别标记；以及搬运机控制部，控制所述安置部识别装置，使得移动所述安置部识别装置来识别容纳在所述安置部的所述托盘。

Description

搬运机

技术领域

本发明涉及能够包括在自动化系统中的搬运机。

背景技术

搬运机(handler)是用于支援测试器对经过规定的制造工艺制造出的半导体元件等电子部件进行测试，并根据测试结果，按照等级对电子部件进行分类，并装载于客户托盘的设备。

在这种搬运机中，可以使电子部件沿着传送路径传送。另外，搬运机可以将电子部件装载在测试托盘而移动，并且可以使多个测试托盘循环。这种测试托盘的传送路径可以经由装载装置、测试腔室以及卸载装置。搬运机在将未测试的多个电子部件从客户托盘装载到测试托盘之后，使装载有多个电子部件的测试托盘沿预定路径进行循环，从而支援对装载于测试托盘的多个电子部件的测试。另外，当完成对装载于测试托盘的多个电子部件的测试时，可以将完成测试的多个电子部件再次传送到客户托盘。

如上所述，设置在搬运机的测试托盘通常具有多个插入件以矩阵形式排列在四方框架的结构，并且电子部件装载于每个插入件中。

然而，近年来，为了有效地利用空间，提高作业速度，降低配送成本，要求向搬运机供应托盘的过程和从搬运机回收托盘的过程成为自动化。为了实现这种自动运输，必须识别容纳在搬运机中的托盘的信息。

发明内容

本发明的实施例是在如上所述的背景技术下提出的，本发明的目的在于提供一种搬运机，其能够自动执行向搬运机供应客户托盘的过程和从搬运机回收客户托盘的过程。

根据本发明的一个方面，可以提供一种搬运机，其包括：安置部，能够容纳多个托盘；安置部识别装置，在所述托盘从所述安置部排出之前，能够识别容纳在所述安置部的所述托盘的识别标记；以及搬运机控制部，控制所述安置部识别装置，使得移动所述安置部识别装置来识别容纳在所述安置部的所述托盘。

另外，可以提供一种搬运机，其中，所述安置部识别装置在容纳于所述安置部的所述托盘不移动时识别所述托盘。

另外，可以提供一种搬运机，其中，所述安置部识别装置包括能够对所述安置部的托盘的识别标记进行扫描的识别单元，所述识别单元包括：识别器，朝向一个方向进行扫描，从而识别所述托盘的所述识别标记；以及反射镜，以所述识别器能够对所述安置部内的托盘的侧面进行扫描的方式反射光。

另外，可以提供一种搬运机，其中，提供多个所述安置部，所述安置部识别装置包括能够移动所述识别单元的移动器，所述移动器包括：垂直方向传送器，支撑所述识别单元，以使所述识别单元能够在垂直方向上移动；以及水平方向传送器，支撑所述垂直方向传送器，以使所述垂直方向传送器能够在水平方向上移动，且包括配置在所述安置部的后方的移动路径，以使所述垂直方向传送器在水平方向上移动。

另外，可以提供一种搬运机，其中，在所述移动器中，所述水平方向传送器使所述识别单元在多个所述安置部中的任一个安置部的左侧和右侧中的任一侧以及多个所述安置部中的另一个安置部的左侧和右侧中的任一侧之间移动。

另外，可以提供一种搬运机，其中，所述安置部识别装置使所述识别单元从所述安置部的左侧和右侧中的任一侧的位置向所述安置部的左侧和右侧中的另一侧进行扫描。

另外，可以提供一种搬运机，其中，容纳在所述安置部的多个托盘中的至少一个以上的托盘包括形成在所述托盘的左侧和右侧中的任一侧的识别标记。

另外，可以提供一种搬运机，其中，所述安置部包括：容纳部，能够容纳用于容纳处于第一状态的电子部件的托盘；以及存储部，能够容纳用于容纳处于第二状态的电子部件的托盘，所述安置部识别装置能够识别容纳在所述容纳部的所述托盘的识别标记和容纳在所述存储部的所述托盘的识别标记中的一个以上。

另外，可以提供一种搬运机，其中，所述安置部识别装置包括：容纳部识别装置，在所述托盘从所述容纳部排出之前，能够识别容纳在所述容纳部的所述托盘的识别标记；以及存储部识别装置，在所述托盘从所述存储部排出之前，能够识别容纳在所述存储部的所述托盘的识别标记。

另外，可以提供一种搬运机，其中，所述容纳部识别装置和所述存储部识别装置彼此独立地运转。

附图说明

图1是根据本发明第一实施例的搬运机及包括该搬运机的自动化系统的概念图。

图2是在根据本发明任一实施例的搬运机中使用的客户托盘，示出了识别标记形成在客户托盘的左侧边缘和后侧边缘。

图3是示意性地示出根据本发明第一实施例的搬运机的结构的图。

图4是示出根据本发明第一实施例的第一示例的搬运机内部的安置部识别装置的立体图。

图5是示出图4的安置部识别装置的主视图。

图6是示出图4的搬运机所具有的检测传感器的侧视图。

图7是示出根据本发明第一实施例的第二示例的搬运机内部的容纳部及容纳部识别装置的立体图。

图8是示出图7的容纳部及容纳部识别装置的主视图。

图9是示意性地示出图7的容纳部识别装置的移动的主视图。

图10是示出根据本发明第一实施例的第二示例的搬运机内部的存储部及存储部识别装置的立体图。

图11是示出图10的存储部及存储部识别装置的主视图。

图12是示意性地示出图10的存储部识别装置的移动的主视图。

图13是本发明第二实施例的搬运机及包括该搬运机的自动化系统的概念图。

其中，附图标记说明如下：

1：自动化系统 10：托盘传送装置

20：搬运机 30：中央控制单元

120：传送臂 130：传送装置控制部

201a、201b：加热单元 202a、202b：穿梭单元(Shuttle Unit)

203：连接单元 204a、204b、204c：缓冲盘

220：容纳部 221：第一滑动框架

222：第一辅助框架 223：第一垂直引导件

224：第一支撑部 225：第一传送装置

226：第一升降机

230：存储部 231：第二滑动框架

232：第二辅助框架 233：第二垂直引导件

234：第二支撑部 235：第二传送装置

236：第二升降机

240：容纳部识别装置 241：第一识别单元

242：第一识别器 243：第一反射镜

244：第一移动器 244a：第一垂直方向传送器

244b：第一水平方向传送器

250：容纳部识别装置 251：第二识别单元

252：第二识别器 253：第二反射镜

254：第二移动器 254a：第二垂直方向传送器

254b：第二水平方向传送器

260：存储部识别装置 261：第三识别单元

262：第三识别器 263：第三反射镜

264：第三移动器 264a：第三垂直方向传送器

264b：第三水平方向传送器

270：搬运机控制部 280：检测传感器

具体实施方式

以下，参照附图详细说明用于实现本发明思想的具体实施例。

在说明本发明的过程中，若判断为针对相关的公知结构或功能的具体说明混淆本发明的要旨，则省略其详细说明。

另外，应当理解的是，当提及某个结构要素“连结”、“连接”、“供应”、“传递”、“接触”于另一个结构要素时，可以是直接连结、连接、供应、传递、接触于另一个结构要素，也可以在这些之间存在有其他结构要素。

本说明书中使用的术语仅用于说明特定实施例，并非是限制本发明的。除非上下文中明确指出，单数的表述包括复数的表述。

另外，需要明确的是，本说明书中的上侧、下侧、侧面等表述是基于附图中的图示进行说明的，若相应的对象的方向发生变更，则能够以不同的表达方式表述。出于同样地原因，在附图中，部分构成要素被夸大或省略，或者示意性地示出，每个构成要素的尺寸不完全反应实际尺寸。

包括“第一”、“第二”、“第三”等序数的术语可以用于描述各种构成要素，但是这些相应的构成要素不应受限于上述术语。这些术语仅用于区分一个构成要素与另一个构成要素。

说明书中使用的“包括”意旨对特定特性、区域、整数、步骤、动作、要素和/或成分进行具体化，并且不排除其他特定特性、区域、整数、步骤、动作、要素、成分和/或组的存在或添加。

以下，参照附图对本发明一实施例的搬运机及包括该搬运机的自动化系统1的具体结构进行说明。

首先，参照图1和图2，本发明第一实施例的自动化系统1可以包括托盘传送装置10、搬运机20以及与托盘传送装置10和搬运机20进行通信的中央控制单元30。自动化系统1中包括的传送装置10和搬运机20的数量可以是一个以上。

托盘传送装置10可以装载有从托盘供应源供应的至少一个以上的客户托盘CT，并且可以在托盘供应源(未图示)和搬运机20之间传送客户托盘CT。另外，托盘传送装置10可以将客户托盘CT卸载到搬运机20。多个客户托盘CT可以在装载有电子部件的状态下由托盘传送装置10传送，作为一例，这种电子部件可以是半导体元件。另外，托盘传送装置10可以一次批量地传送多个客户托盘CT。可以为多个客户托盘CT分别提供识别标记，以便能够单独地识别每个客户托盘CT。如图2所示，这种识别标记可以是一维条形码，作为其他例，可以是QR码、数据矩阵(Data Matrix)等二维条形码，除了条形码之外，也可以是字母、数字、符号等。另外，识别标记也可以是具有不同的凹刻、凸刻和颜色等的标识。另外，这种识别标记可以在客户托盘CT的边缘部配置为多个。例如，如图2所示，在客户托盘CT中，相同的识别标记可以形成在客户托盘CT的边缘的顶面和客户托盘CT的边缘的侧面。

托盘传送装置10可以包括：用于装载客户托盘CT的装载空间；用于将客户托盘CT装载到装载空间或从所述装载空间装卸所述客户托盘CT的传送臂120；以及传送装置控制部130。传送装置控制部130可以通过传感器等检测托盘传送装置10是否装载有客户托盘CT以及装载量，然后传递到中央控制单元30。传送装置控制部130从中央控制单元30等外部装置接收信号，并可以基于这种信号来控制托盘传送装置10的移动和运转，所述信号是关于是否需要向搬运机20供应客户托盘CT，是否需要从搬运机20回收客户托盘CT的信号。这种传送装置控制部130可以由包括微处理器的运算装置和存储器实现。另外，传送装置控制部130可以包括用于与外部进行通信的通信模块。

这种托盘传送装置10从外部接收的信号可以命名为第一信号。在本说明书中，定义第一信号是为了区分托盘传送装置10接收的信号与后述的搬运机20接收的信号，并且第一信号不限于一个信号或单一信号。

本实施例的附图示出了托盘传送装置10由沿着设置于顶棚的轨道移动的推车构成的结构，但不限于此，作为另一例，托盘传送装置10可以由在地上移动的自动无人驾驶车构成，自动无人驾驶车可以沿着轨道移动，或者在没有轨道的情况下通过识别坐标来移动。这种托盘传送装置10可以向搬运机20供应客户托盘CT，或者从搬运机20接收客户托盘CT。

以下，进一步参照图3至图6对根据第一实施例的第一示例的搬运机20进行说明。

首先，进一步参照图3，根据第一实施例的第一示例的搬运机20可以对从托盘传送装置10接收到的托盘(客户托盘CT)中所容纳的电子部件进行测试。除了从外部供应的客户托盘CT之外，还可以向搬运机20提供用于测试电子部件的托盘(测试托盘)。从客户托盘CT传送的电子部件可以容纳到测试托盘。

搬运机20可以包括一对加热单元201a、201b、一对穿梭单元202a、202b、连接单元203以及三个缓冲盘204a、204b、204c。在搬运机200中，一对加热单元201a、201b设置成在上下方向上具有高度差，以便可以在前后方向上交叉而进行往复移动，一对穿梭单元202a、202b可以隔着连接单元203配置。由于这种加热单元201a、201b和穿梭单元202a、202b构成为多个，从而可以提高处理速度。缓冲盘204a、204b、204c可以替换成客户托盘CT。

另外，搬运机20可以包括：拾取器(未图示)，用于在托盘之间传送电子部件；安置部210，用于安置能够容纳电子部件的客户托盘CT；安置部识别装置240，用于识别安置在安置部210的客户托盘CT的识别标记；以及循环路径，通过传送测试托盘TT或在测试托盘TT之间传送电子部件来循环电子部件。安置部210可以在左右方向上排列，并最大限度地紧贴配置，并且可以提供多个。

搬运机20可以构成为在安置部210之间传送客户托盘CT。另外，安置部210可以构成为在前后方向上滑动地排出，以能够将客户托盘CT供应到安置部210，或从所述安置部210中运出。安置部210可以构成为在完全滑动到外部时与搬运机的主体具有规定的间距。这种间距可以是约100mm以上且约300mm以下。例如，安置部210和搬运机20的框架之间的距离可以约为200mm。

拾取器可以拾取和传送容纳在客户托盘CT或测试托盘TT中的电子部件。例如，拾取器可以构成为以空气吸附电子部件的表面的方式拾取安置在客户托盘CT的电子部件，并将所述电子部件传送到测试托盘TT。

进一步参照图4和图5，安置部210可以构成为容纳客户托盘CT。这种安置部210可以包括容纳部220和存储部中的任一个，所述容纳部220可以容纳用于容纳处于第一状态的电子部件的客户托盘CT，所述存储部230容纳用于容纳处于第二状态的电子部件的客户托盘CT。在此，处于第一状态的电子部件可以是被测试器测试之前的电子部件，处于第二状态的电子部件可以是被测试器测试之后的电子部件。可以提供多个安置部210。另外，容纳部220和存储部230中的至少一种可以以多个的形式提供到安置部210。另外，多个安置部210可以在左右方向上并排布置。

另一方面，在根据本实施例的附图中，示出了安置部210包括单一安置空间，但本发明的思想不限于此，安置部210中的至少一部分可以包括在上下方向上并排布置的多个安置空间。

容纳在容纳部220的客户托盘CT可以是接收自托盘传送装置10的客户托盘CT。容纳部220可以在其内部按顺序在上下方向上容纳多个客户托盘CT，并使多个客户托盘CT与地面平行地配置。换言之，容纳部220可以构成为多个客户托盘CT并排地配置并在上下方向上堆叠。这种容纳部220可以在搬运机20中被提供多个。多个容纳部220可以在左右方向上并排布置，并且还可以在左右方向上与存储部230并排布置。

容纳部220可以容纳用于容纳测试之前的电子部件的客户托盘CT，包括在容纳部220的安置空间可以命名为容纳空间。这种容纳部220可以配置在循环路径的下侧。另外，容纳部220通过上部接收客户托盘CT，并通过下部将客户托盘CT运出到循环路径。这种容纳部220可以包括第一滑动框架221、第一辅助框架222、第一垂直引导件223、第一支撑部224、第一传送装置225以及第一升降机226。

第一滑动框架221可以相对于搬运机20的主框架在前后方向上可滑动。在此，前方可以是第一滑动框架221移动以打开容纳部220的方向，后方可以是第一滑动框架221移动以关闭容纳部220的方向。这种第一滑动框架221可以是容纳部220的主框架。第一滑动框架221的后侧可以开放，以使容纳在容纳空间的客户托盘CT为移动到循环路径而向后方运出。

第一辅助框架222可以覆盖容纳空间的侧方。例如，第一辅助框架222可以具有在垂直方向上直立的板状，以覆盖容纳空间的前侧，并且在所述第一辅助框架222的上部中央形成有向下方凹入的槽。当从前侧观察容纳有客户托盘CT的容纳部220时，可以通过第一辅助框架222的槽来露出客户托盘CT。托盘传送装置10的传送臂120可以通过第一辅助框架222的凹槽来将客户托盘CT装载到容纳空间。

第一垂直引导件223可以被第一滑动框架221支撑且在垂直于存储在容纳部220中的客户托盘CT的方向上延伸。第一垂直引导件223可以配置在容纳空间的边缘部分，并可以引导容纳在容纳部220的客户托盘CT。第一垂直引导件223的横截面可以具有大致

形状。

第一支撑部224可以移动或旋转，并且可以选择性地固定容纳在容纳部220的客户托盘CT中的至少一个。第一支撑部224可以被第一滑动框架221支撑。例如，第一支撑部224可以选择性地固定容纳在容纳部22的最下端的客户托盘CT或最下端的正上方的客户托盘CT。更详细地，作为示例，当第一升降机226下降以将最下端的客户托盘CT从容纳部220运出到循环路径时，第一支撑部224可以支撑最下端的正上方的客户托盘CT。

第一传送装置225可以将容纳在容纳部22的客户托盘CT通过容纳空间的下侧运出到容纳部220的外部。第一传送装置225可以被第一滑动框架221支撑，并且可以配置在容纳部220的下部。例如，第一传送装置225可以与最下端的客户托盘CT的底面接触，以将容纳在容纳部22的最下端的客户托盘CT运出，并通过第一升降机226来上升或下降，从而选择性地与客户托盘CT接触。另外，第一传送装置225可以接触客户托盘CT的底面的左侧和右侧。

第一升降机226可以使装载在容纳部220的客户托盘CT下降，以使容纳在容纳部22的客户托盘CT传送到循环路径。第一升降机226可以支撑客户托盘CT的底面的左侧和右侧以使客户托盘CT下降。客户托盘CT借助这种上升或下降可以选择性地与第一传送装置225接触。当从上侧观察时，第一升降机226可以配置在比第一垂直引导件223更靠近中心侧的位置处，且与第一滑动框架221和/或第一支撑部224可以在左右方向上隔开配置。托盘传送装置10的传送臂可以利用第一滑动框架221和第一升降机226之间的间隔空间或者第一支撑部224和第一升降机226之间的间隔空间，将客户托盘CT装载到容纳空间。这种第一升降机226例如可以包括马达、带轮以及传送带。

用于容纳已完成测试的电子部件的客户托盘CT可以按照顺序容纳到存储部230。存储部230可以以类似于容纳部220的方式存储多个客户托盘CT。容纳部220可以构成为使得多个客户托盘CT在上下方向上按照顺序容纳到所述容纳部220的内部。例如，存储部230可以构成为容纳在其内部的多个客户托盘CT与地面平行地配置。换言之，存储部230可以构成为使得多个客户托盘CT并排地配置，并且在上下方向上堆叠。

这种存储部230可以在搬运机20中提供多个。多个存储部230可以在左右方向上并排布置，并且还可以与容纳部220在左右方向上并排布置。在循环路径中完成测试的电子部件可以根据其测试结果，利用拾取器等装载到多个存储部230中的任一个客户托盘CT。存储部230可以容纳从容纳部220接收到的或从外部接收到的客户托盘CT。存储部230可以使客户托盘CT向循环路径侧上升或下降，以供在循环路径上循环且测试的电子部件安置到容纳在所述存储部230的内部的客户托盘CT中。

存储部230可以具有用于存储客户托盘CT的存储空间，并且可以配置在循环路径的下侧。这种存储部230可以包括第二滑动框架231、第二辅助框架232、第二垂直引导件233、第二支撑部234、第二传送装置235以及第二升降机236。

第二滑动框架231可以相对于搬运机20的主框架在前后方向上可滑动。这种第二滑动框架231可以是存储部230的主框架。第二滑动框架231的后侧可以开放，以使存储在存储空间的客户托盘CT为移动到循环路径而向后方搬运。

第二辅助框架232可以覆盖存储空间的侧方。例如，第二辅助框架232可以具有在垂直方向上直立的板状，以覆盖存储空间的前侧，并且可以在所述第二辅助框架232的上部中央形成有向下方凹入的槽。当从前侧观察存储有客户托盘CT的存储部230时，可以通过第二辅助框架232的槽来露出客户托盘CT。托盘传送装置10的传送臂120可以通过第二辅助框架232的凹槽来将客户托盘CT从存储空间中回收。

第二垂直引导件233可以被第二滑动框架231支撑且在垂直于存储在存储部230中的客户托盘CT的方向上延伸。第二垂直引导件233可以配置在存储空间的边缘部分，并可以引导存储在存储部230的客户托盘CT。第二垂直引导件233的横截面可以具有大致

形状。

第二支撑部234可以移动或旋转，并且可以选择性地固定存储在存储部230的客户托盘CT中的至少一个。第二支撑部234可以被第二滑动框架231支撑。例如，第二支撑部234可以选择性地固定存储在存储部230的最下端的客户托盘CT或最下端的正上方的客户托盘CT。更详细地，作为示例，当第二传送装置235下降以将最下端的客户托盘CT从存储部230运进循环路径时，第二支撑部234可以支撑最下端的正上方的客户托盘CT。

第二传送装置235可以从存储部230的外部运进存储在存储部230的客户托盘CT。第二传送装置235可以被第二滑动框架231支撑，并且可以配置在存储部230的下部。例如，第二传送装置235可以构成为与最下端的客户托盘CT的底面接触，以运出容纳在存储部230的最下端的客户托盘CT，并通过第二升降机236来上升或下降，从而选择性地与客户托盘CT接触。另外，第二传送装置235可以接触客户托盘CT的底面的左侧和右侧。

第二升降机236可以使已存储在存储部230的客户托盘CT下降，以使容纳已测试的电子部件的客户托盘CT从上侧装载到存储部230。第二升降机236可以支撑客户托盘CT的底面的左侧和右侧，以使客户托盘CT下降。当从上侧观察时，第二升降机236可以配置在比第二垂直引导件233更靠近中心侧的位置处，且与第二滑动框架231和/或第二支撑部234可以在左右方向上隔开配置。托盘传送装置10的传送臂可以利用第二滑动框架231和第二升降机236之间的间隔空间或者第二支撑部234和第二升降机236之间的间隔空间，将装载于容纳空间的客户托盘CT从容纳空间中回收。这种第二升降机236例如可以包括马达、带轮以及传送带。

安置部识别装置240可以识别容纳在安置部210的客户托盘CT的识别标记。另外，如图2所示，当在一个客户托盘CT提供了多个识别标记时，安置部识别装置240可以识别多个识别标记中的至少一个识别标记。另外，安置部识别装置240以客户托盘CT安置在安置部210内而不移动的状态下识别客户托盘CT的方式运转。另外，安置部识别装置240可以提供多个，并且可以彼此独立地运转。

这种安置部识别装置240可以包括第一识别单元241以及用于移动这种第一识别单元241的第一移动器244。

第一识别单元241可以位于安置部210的侧部，当客户托盘CT安置在安置部210内而不移动时，可以识别客户托盘CT。这种第一识别单元241可以设置在第一移动器244，并且可以配置在多个安置部210中的任一个安置部210的一侧而朝向另一侧进行扫描。例如，第一识别单元241配置在多个安置部210中的任一个安置部210的左侧和右侧中的任一侧(例如，左侧)，并朝向安置部210的左侧和右侧中任一侧的另一侧(例如，右侧)进行扫描，从而可以识别形成在客户托盘CT的左侧和右侧中的任一侧(例如，左侧)的识别标记。这种第一识别单元241可以包括第一识别器242和第一反射镜243。

第一识别器242可以配置为在上下方向上进行扫描，以在安置部210的侧部识别客户托盘CT的识别标记。例如，第一识别器242可以通过图像摄像机或激光扫描仪等方式来构成，并且可以从上侧向下侧进行扫描。

第一反射镜243可以反射光，使得第一识别器242可以对安置部210中的客户托盘CT的边缘部进行扫描。另外，第一识别器242和第一反射镜243彼此隔开配置，并且可以一起安装到第一传送装置215。第一识别器242从上侧朝下侧进行扫描，但是光的路径被第一反射镜243改变，从而可以扫描客户托盘CT的边缘。当第一识别器242构成为从上侧朝下侧进行扫描时，这种第一反射镜243可以位于比第一识别器242更靠近下侧的位置处。例如，当从前侧观察时，第一反射镜243可以配置成倾斜45°的角度，第一反射镜243可以改变第一识别器242的扫描方向，以使第一识别器242对客户托盘CT的左侧面或右侧面进行扫描。另外，第一反射镜243可以与第一识别器242隔开第一识别器242用于扫描识别标记所需的距离(扫描距离)。例如，第一识别器242和第一反射镜243之间的距离以及第一反射镜243的尺寸可以构成为扫描客户托盘CT的左侧或右侧的侧面的整个面积。

第一移动器244可以支撑和移动第一识别单元241。第一移动器244可以包括第一垂直方向传送器244a和第一水平方向传送器244b。

第一垂直方向传送器244a可以支撑第一识别单元241，以便在上下方向上传送第一识别单元241。第一垂直方向传送器244a可以配置在多个安置部230之间。第一识别单元241在多个安置部210之间利用第一垂直方向传送器244a在上下方向上移动，从而可以在上下方向上移动的期间扫描客户托盘CT的识别标记。作为一例，第一垂直方向传送器244a可以包括在上下上延伸的引导件和缸筒。

第一水平方向传送器244b可以使第一垂直方向传送器244a在水平方向上传送。这种第一水平方向传送器244b可以包括配置在比存储空间更靠近后侧的移动路径。当多个安置部210在搬运机20中沿左右方向排列时，第一识别单元241可以借助第一水平方向传送器244b，在安置部210的后方，在多个安置部210中的任一个的一侧和多个安置部210中的另一个的一侧之间，沿左右方向移动。在此，“一侧”可以是例如从正面观察时安置部的左侧和右侧中的任一侧。第一识别单元241可以利用第一水平方向传送器244b传送，从而可以扫描容纳在多个安置部210中的任一个安置部210的客户托盘CT的识别标记。这种第一水平方向传送器244b可以包括马达、带轮以及传送带。这种安置部识别装置240可以提供多个。

另一方面，第一识别器242例如可以是视觉式条形码扫描器。第一识别单元241包括第一反射镜243，从而即使多个安置部210彼此以窄的间距排列，也能够确保第一识别器242扫描识别标记所需的距离。

当识别标记是粘贴在客户托盘CT侧面的粘贴标签形式时，可能发生操作员未将识别标记粘贴在客户托盘CT的侧面的预定位置上的情况。例如，会发生按照规定要将识别标记粘贴在客户托盘CT的侧面中的前方部分，但操作员将识别标记粘贴在客户托盘CT的侧面中的中央部分或者后方部分的情况。第一识别单元241可以通过第一反射镜243来整体扫描客户托盘CT的侧面。因此，第一识别单元241可以对配置在客户托盘CT的侧面前方部分的识别标记和配置在客户托盘CT的侧面后方部分的识别标记进行扫描。换言之，第一识别单元241可以对客户托盘CT的侧面中任一处的识别标记进行扫描，因此，即使操作员未准确地将识别标记粘贴在客户托盘CT，也能够对识别标记进行识别。另外，以这种方式，不仅为第一识别单元241提供足够的扫描距离，还能够使每个容纳部220和每个存储部230之间的距离最小，从而可以防止设备变大。

另一方面，上述说明中说明了第一识别单元241利用照射光的方式对识别标记进行识别的情况，但是本发明的思想不限于此。因此，作为另一例，在搬运机20的外壳设置有窗口，且搬运机20构成为通过窗口向内部空间照射大量的外部光时，或者在内部空间设置有单独的发光装置，以在没有照射光的情况下也容易对识别标记进行识别时，可以在不照射光的情况下对识别标记进行识别。例如，也可以构成为在不照射光的情况下拍摄识别标记，从而对识别标记进行识别。另外，第一识别单元241还可以包括LED等发光装置，通过使识别标记的周边变亮来进行拍摄，从而进行扫描。

另外，上述说明中说明了第一识别单元241利用反射镜来确保扫描距离的情况，然而作为另一例，也可以构成为，第一识别单元241利用透镜来确保扫描距离，也可以构成为组合反射镜和透镜来确保扫描距离。

另外，安置部识别装置240可以均识别容纳部220的客户托盘CT和存储部230的客户托盘CT，但是也可以构成为仅识别容纳部220和存储部中任一个中的客户托盘CT。

搬运机控制部270可以掌握搬运机20的运转状态、容纳部220和存储部230内的客户托盘CT的装载程度。另外，搬运机控制部270可以控制搬运机20的运转。另外，搬运机控制部270可以将包括这种信息的信号发送到诸如中央控制单元30等的外部装置，并接收关于托盘传送装置10的运转的信息。例如，在装载于容纳部220的客户托盘CT减少而仅剩少量的待测试的电子部件的情况下，搬运机控制部270将该情况通知给中央控制单元30，当所述搬运机控制部270接收到托盘传送装置10为供应客户托盘CT而靠近的信息时，使容纳部220中的任一个向前方滑动以打开容纳部220。当完成向容纳部220供应客户托盘CT时，搬运机控制部270接收包括完成信息的信号，并使向前方移动的容纳部220再次向后方移动。搬运机控制部270从外部接收的信号可以命名为第二信号，其与前述的第一信号区分。本说明书中，定义第二信号是为了区分由搬运机20接收的信号和由托盘传送装置10接收的信号，第二信号不限于一个信号或单一信号。

另外，搬运机控制部270可以利用安置部识别装置240识别在搬运机20内移动的客户托盘CT，并可以将该信息作为信号发送到外部。例如，搬运机控制部270可以利用第一识别单元241识别出正在测试哪个客户托盘CT的电子部件，并且可以识别出已完成测试的电子产品被分类和装载到哪个客户托盘CT。

另外，搬运机控制部270可以识别多个客户托盘CT中配置于多个客户托盘CT的每个电子部件的测试结果，并且可以识别该电子部件被分类到哪个客户托盘CT。这种搬运机控制部270可以由包括微处理器的运算装置来实现。另外，搬运机控制部270可以包括用于与外部通信的通信模块。

参照图6，检测传感器280可以检测操作员是否在搬运机20附近。例如，检测传感器280可以检测距搬运机20约3m半径以内是否存在操作员。这种检测传感器280可以提供给搬运机20。如果检测传感器280设置于托盘传送装置10，则托盘传送装置10的体积和重量将会增加，因此可能难以使托盘传送装置10沿设置在顶棚的轨道移动。如果检测传感器280设置于搬运机20，则可以在不增加托盘传送装置10的体积和重量的情况下检测操作员是否存在，从而可以减少发生事故的危险。

中央控制单元30构成为能够与托盘传送装置10和搬运机20通信，并能够控制托盘传送装置10和搬运机20的运转。这种中央控制单元30可以利用包括微处理器的运算装置和存储器来实现，并且可以用作中央服务器。另外，中央控制单元30可以包括用于与外部通信的通信模块。

在下文中，将说明具有如上所述的结构的自动化系统1的作用和效果。

自动化系统1的中央控制单元30通过与托盘传送装置10和搬运机20通信来掌握所述托盘传送装置10和搬运机20的状态，并控制托盘传送装置10和搬运机20。

中央控制单元30可以控制由托盘传送装置10向搬运机20供应客户托盘CT的过程。当容纳有待测试的电子部件的客户托盘CT从托盘供应源供应到托盘传送装置10时，托盘传送装置10通知中央控制单元30已接收到客户托盘CT。当设置有多个搬运机20时，中央控制单元30分别从设置在多个搬运机20的每一个搬运机控制部270接收关于剩余多少个要在每一个搬运机20中测试的电子部件，以及关于剩余多少个容纳上述电子部件的客户托盘CT的信息，根据上述信息来掌握多个搬运机20中的仅剩少量待测试的电子部件的搬运机20。

中央控制单元30将托盘传送装置10传送到仅剩少量待测试的电子部件的搬运机20，使得托盘传送装置10向相应的搬运机20供应客户托盘CT。另外，当中央控制单元30将托盘传送装置10正在靠近搬运机20的信号或用于打开容纳部220的信号发送到搬运机控制部270时，搬运机控制部270控制容纳部220，以使要接收客户托盘CT的容纳部220向前侧滑动。

当搬运机20的容纳部220开放，容纳部220向前侧滑动时，搬运机控制部270通知中央控制单元30已准备好接收客户托盘CT，中央控制单元30向托盘传送装置10的传送装置控制部130通知搬运机20已可以接收客户托盘CT。传送装置控制部130驱动传送臂120，使得传送臂120把持装载于装载空间的客户托盘CT并安置于容纳部220。当已安置客户托盘CT时，托盘传送装置10将上述情况通知给中央控制单元30，中央控制单元30向搬运机20的搬运机控制部270通知已完成客户托盘CT的供应。搬运机控制部270使向前侧滑动的容纳部220向后侧移动，并关闭容纳部220。

另一方面，中央控制单元30还可以控制从搬运机20运出客户托盘CT的过程。搬运机20将完成测试的电子部件容纳于容纳在存储部23的客户托盘CT，当容纳在存储部230的客户托盘CT的电子部件已满时，使容纳部220中的空的客户托盘CT移动到存储部230。另外，搬运机控制部270检测到容纳电子部件的客户托盘CT已在存储部230中容纳了一定级别以上，并向中央控制单元30发出信号。搬运机控制部270发出的信号可以是通知中央控制单元30要回收客户托盘CT的信号。中央控制单元30接收搬运机控制部270的信号，并将客户托盘CT回收命令传递到托盘传送装置10。

托盘传送装置10向搬运机20移动，并在移动到搬运机20附近时产生信号，从而将该信号通知给中央控制单元30。当中央控制单元30将托盘传送装置10正在靠近搬运机20的信息或用于打开存储部230的命令发送到搬运机控制部270时，搬运机控制部270使要从多个存储部230中运出客户托盘CT的存储部230开放，并且使所述存储部230向前侧移动。

当搬运机20的存储部开放，并且存储部向前侧滑动时，搬运机控制部270通知中央控制单元30已准备好运出客户托盘CT，中央控制单元30向托盘传送装置10的传送装置控制部130通知搬运机20可以运出客户托盘CT。传送装置控制部130驱动传送臂120，以使传送臂120把持装载于搬运机20的存储部的客户托盘CT并安置到托盘传送装置10的装载空间。当客户托盘CT安置到托盘传送装置10时，托盘传送装置10可以将上述情况通知给中央控制单元30，中央控制单元30通知搬运机20的搬运机控制部270已完成客户托盘CT的供应。搬运机控制部270使向前侧滑动的存储部向后侧移动，并关闭存储部。

另外，搬运机控制部270可以利用检测传感器280检测操作员是否在搬运机20附近，并将关于操作员是否在附近的信息发送到中央控制单元30。若在托盘传送装置10靠近搬运机20的中途，通过搬运机控制部270掌握到操作员在搬运机20附近，则中央控制单元30可以停止托盘传送装置10的移动。

另一方面，搬运机控制部270可以通过安置部识别装置240来识别将测试哪个客户托盘CT的电子部件，并且可以识别完成测试的电子产品被分类和装载到哪个客户托盘CT。

另外，搬运机控制部270可以识别在被供应到搬运机20的多个客户托盘CT中配置的每一个电子部件的测试结果，并且可以识别该电子部件被分类到哪个客户托盘CT。另外，搬运机控制部270可以根据测试结果，对供应时容纳于客户托盘CT中的电子部件进行分类而容纳在客户托盘CT，并再次匹配客户托盘CT的配置。换言之，可以掌握配置在被供应的多个客户托盘CT中的哪个客户托盘CT的第几排第几列的电子部件根据测试结果被配置到哪个客户托盘CT的第几排第几列。因此，如果掌握容纳有已完成测试的电子部件的客户托盘CT的识别号，以及该电子部件位于相应客户托盘CT内的第几排第几列，则可以识别到该电子部件是从哪个客户托盘CT供应的，并且可以识别到在供应所述电子部件时其配置在客户托盘CT的第几排第几列。另外，搬运机控制部270可以将客户托盘CT内的电子部件的配置信息传递到中央控制单元30。

以下，进一步参照图7至图12，说明根据第一实施例的第二示例的搬运机20。

进一步参照图7至图12，可以提供多个安置部识别装置240。另外，在多个安置部识别装置240中，可以将主要识别容纳部220的客户托盘CT的安置部识别装置命名为容纳部识别装置250，可以将主要识别存储部230的客户托盘CT的安置部识别装置命名为存储部识别装置260。换言之，多个安置部识别装置240可以包括容纳部识别装置250和存储部识别装置260。

参照图7至图9，容纳部识别装置250可以识别容纳在容纳部22的客户托盘CT的识别标记。另外，如图2所示，在一个客户托盘CT提供了多个识别标记时，容纳部识别装置250可以识别多个识别标记中的至少一个识别标记。另外，容纳部识别装置250以客户托盘CT安置在容纳部220内而不移动的状态下识别客户托盘CT的方式运转。这种容纳部识别装置250可以包括第二识别单元251以及用于移动这种第二识别单元251的第二移动器254。另一方面，类似于安置部识别装置240中任一类型命名为容纳部识别装置250，第二识别单元251和第二移动器254也可以由第一识别单元241和第一移动器244中的任一种类型来命名。

第二识别单元251可以位于容纳部220的侧部，当客户托盘CT安置在容纳部220内而不移动时，可以识别客户托盘CT。这种第二识别单元251可以设置在第二移动器254，也可以配置在多个容纳部220中的一个容纳部220的一侧(例如，从正面观察时的左侧)。例如，第二识别单元251可以配置在多个容纳部220之间。第二识别单元251可以包括第二识别器252和第二反射镜253。

第二识别器252可以配置为在上下方向上进行扫描，以在容纳部220的侧部识别客户托盘CT的识别标记。例如，第二识别器252可以通过图像摄像机或激光扫描仪等的方式来构成，并且可以构成为从上侧向下侧进行扫描。

第二反射镜253可以反射光，使得第二识别器252可以对容纳部220内的客户托盘CT的边缘部进行扫描。另外，第二识别器252和第二反射镜253彼此隔开配置，并且可以一起设置在第二传送装置225。第二识别器252从上侧朝下侧进行扫描，但是光的路径被第二反射镜253改变，从而可以扫描客户托盘CT的边缘。当第二识别器252构成为从上侧朝下侧进行扫描时，这种第二反射镜253可以位于比第二识别器252更靠近下侧的位置处。例如，当从前侧观察时，第二反射镜253可以配置成倾斜45°的角度，第二反射镜253可以改变第二识别器252的扫描方向，以使第二识别器252对客户托盘CT的左侧面或右侧面进行扫描。另外，第二反射镜253可以与第二识别器252隔开第二识别器252用于扫描识别标记所需的距离(扫描距离)。例如，第二识别器252和第二反射镜253之间的距离以及第二反射镜253的尺寸可以构成为扫描客户托盘CT的左侧或右侧的侧面的整个面积。

第二移动器254可以支撑和移动第二识别单元251。第二移动器254可以包括第二垂直方向传送器254a和第二水平方向传送器254b。

第二垂直方向传送器254a可以支撑第二识别单元251，使得第二识别单元251可以在上下方向上进行传送。第二垂直方向传送器254a可以配置在多个容纳部230之间。第二识别单元251在多个容纳部220之间利用第二垂直方向传送器254a在上下方向上移动，从而可以在上下方向上移动的期间扫描客户托盘CT的识别标记。作为一例，第二垂直方向传送器254a可以包括在上下方向上延伸的引导件和缸筒。

第二水平方向传送器254b可以使第二垂直方向传送器254a在水平方向上传送。这种第二水平方向传送器254b可以包括配置在比存储空间更靠近后方的移动路径。当多个容纳部220在搬运机20内沿左右方向排列时，第二识别单元251可以借助第二水平方向传送器254b在多个容纳部220中的任一个的一侧(例如，从正面观察时的左侧)和多个容纳部220中的另一个的一侧(例如，从正面观察时的左侧)的之间沿左右方向移动。第二识别单元251可以利用第二水平方向传送器254b传送，从而可以扫描容纳在多个容纳部220中的任一个容纳部220的客户托盘CT的识别标记。这种第一水平方向传送器244b可以包括马达、带轮以及传送带。

容纳部识别装置250可以以在从容纳部220排出客户托盘CT之前识别容纳在容纳部22的客户托盘CT的识别标记的方式运转。例如，当容纳在容纳部22的客户托盘CT不移动时，容纳部识别装置250可以通过第二移动器254使第二识别单元251在上下方向上移动来识别客户托盘CT的识别标记。更详细地，作为一例，容纳部识别装置250可以运转为，将第二反射镜253移动至容纳空间的最下端侧，并且移动第二识别单元251以使第二反射镜253从容纳空间的最下端侧移动到容纳空间的最上端侧，从而第二识别单元251识别容纳的多个客户托盘CT的识别标记。这种容纳部识别装置250的运转可以由搬运机控制部270控制。另一方面，作为另一例，容纳部识别装置250可以运转为，移动第二识别单元251以使第二反射镜253从容纳空间的最上端侧移动至容纳空间的最下端侧，从而识别客户托盘CT的识别标记。

进一步参照图10至图12，存储部识别装置260可以识别存储在存储部230的客户托盘CT的识别标记。另外，如图2所示，当一个客户托盘CT提供了多个识别标记时，存储部识别装置260可以识别多个识别标记中的至少一个识别标记。另外，存储部识别装置260以在客户托盘CT安置于存储部230内而不移动的状态下识别客户托盘CT的方式运转。这种存储部识别装置260可以包括第三识别单元261以及使这种第三识别单元261移动的第三移动器264。另一方面，类似于安置部识别装置240中的任一种类型命名为存储部识别装置260，第三识别单元261和第三移动器264也可以由第一识别单元241和第一移动器244中任一种类型来命名。

第三识别单元261能够位于存储部230的侧部，当客户托盘CT安置在存储部230内部而不移动时，可以识别客户托盘CT。这种第三识别单元261可以设置在第三移动器264，也可以配置在多个存储部230中的任一个存储部230的一侧(例如，从正面观察时的左侧)。例如，第三识别单元261可以配置在多个存储部230之间。第三识别单元261可以包括第三识别器262和第三反射镜263。

第三识别器262可以配置成在上下方向上进行扫描，以在存储部230的侧部识别客户托盘CT的识别标记。例如，第三识别器262可以通过图像摄像机或激光扫描仪等方式来构成，并且可以构成为从上侧向下侧进行扫描。

第三反射镜263可以反射光，使得第三识别器262可以对存储部230内的客户托盘CT的边缘部进行扫描。另外，第三识别器262和第三反射镜263彼此隔开配置，并且可以一起设置到第三传送装置265。另外，第三反射镜263和第三识别器262可以彼此隔开配置。第三识别器262从上侧朝下侧进行扫描，但是光的路径被第三反射镜263改变，从而可以扫描客户托盘CT的边缘。当第三识别器262构成为从上侧朝下侧进行扫描时，这种第三反射镜263可以位于比第三识别器262更靠近下侧的位置处。例如，当从前侧观察时，第三反射镜263可以配置成倾斜45°的角度，第三反射镜263可以改变第三识别器262的扫描方向，以使第三识别器262对客户托盘CT的左侧面或右侧面进行扫描。另外，第三反射镜263可以与第三识别器262隔开第三识别器262用于扫描识别标记所需的距离(扫描距离)。例如，第三识别器262和第三反射镜263之间的距离以及第三反射镜263的尺寸可以构成为扫描客户托盘CT的左侧或右侧的侧面的整个面积。

第三移动器264可以支撑和移动第三识别单元261。第三移动器264可以包括第三垂直方向传送器264a和第三水平方向传送器264b。

第三垂直方向传送器264a可以支撑第三识别单元261，以便在上下方向上传送第三识别单元261。第三垂直方向传送器264a可以配置在多个存储部230的之间。第三识别单元261可以在存储部230的侧部利用第三垂直方向传送器264a在上下方向上移动，从而可以在上下方向上移动的期间扫描客户托盘CT的识别标记。作为一例，第三垂直方向传送器264a可以包括在上下方向上延伸的引导件和缸筒。

第三水平方向传送器264b可以使第三垂直方向传送器264a在水平方向上传送。这种第三水平方向传送器264b可以包括配置在比存储空间更靠近后方的移动路径。当多个存储部230在搬运机20中沿左右方向排列时，第三识别单元261可以借助第三水平方向传送器264b在多个存储部230中的任一个的一侧(例如，从正面观察时的左侧)和多个存储部230中的另一个的一侧(例如，从正面观察时的左侧)之间沿左右方向移动。第三识别单元261可以利用第三水平方向传送器264b传送，从而可以扫描存储在多个存储部230中的任一个存储部230的客户托盘CT的识别标记。第三水平方向传送器264b可以包括马达、带轮以及传送带。

存储部识别装置260可以以在从存储部230排出客户托盘CT之前识别存储在存储部230的客户托盘CT的识别标记的方式运转。例如，当存储在存储部230的客户托盘CT不移动时，存储部识别装置260可以通过第三移动器264使第三识别单元261在上下方向上移动来识别客户托盘CT的识别标记。更详细地，作为一例，存储部识别装置260可以运转为，将第三反射镜263移动至存储空间的最下端侧，并且移动第三识别单元261以使第三反射镜263从存储空间的最下端侧移动到存储空间的最上端侧，从而第三识别单元261识别存储的多个客户托盘CT的识别标记。这种存储部识别装置260的运转可以由搬运机控制部270控制。另一方面，作为另一例，存储部识别装置260可以运转为，移动第三识别单元261以使第三反射镜263从存储空间的最上端侧移动至存储空间的最下端侧，从而识别客户托盘CT的识别标记。

容纳部识别装置250和存储部识别装置260可以彼此独立地运转。换言之，在容纳部识别装置250对容纳部220的客户托盘CT进行扫描的期间，存储部识别装置260也可以对存储部230的客户托盘CT进行扫描。

另一方面，除了上述结构之外，根据本发明的第二实施例，托盘传送装置10和搬运机20可以直接进行通信。以下，进一步参照图13，说明本发明的第二实施例。在说明第二实施例时，主要说明与上述的实施例进行比较时的不同之处，相同的说明和附图标记将援用上述实施例。

参照图13，托盘传送装置10的传送装置控制部130可以包括通信模块，搬运机20的搬运机控制部270可以包括通信模块，托盘传送装置10和搬运机20彼此可以通过传送装置控制部130和搬运机控制部270来直接进行通信。根据本实施例的自动化系统1中可以省略中央控制单元30。

托盘传送装置10向搬运机20供应客户托盘CT的过程可以由传送装置控制部130和搬运机控制部270利用托盘传送装置10和搬运机20之间的通信来控制。如果容纳有待测试的电子部件的客户托盘CT从托盘供应源供应到托盘传送装置10，则托盘传送装置10通知搬运机20已接收到客户托盘CT。当设置有多个搬运机20时，如果在多个搬运机20中要测试的电子部件和容纳所述电子部件的客户托盘CT为规定级别以下，则分别设置在相应的搬运机20的搬运机控制部270可以将能够接收客户托盘CT的信号或者需要供应客户托盘CT的信号传递给托盘传送装置10。

托盘传送装置10的传送装置控制部130从仅剩少量的待测试的电子部件的搬运机20接收信号，并控制托盘传送装置10，以将托盘传送装置10移动到搬运机20。另外，在托盘传送装置10移动到搬运机20附近之后，传送装置控制部130可以将托盘传送装置10正在靠近搬运机20的信号或者用于打开容纳部220的信号发送到搬运机控制部270。搬运机控制部270从传送装置控制部130接收信号，然后控制容纳部220，以将要接收客户托盘CT的容纳部220向前侧滑动。

当搬运机20的容纳部220开放，并且容纳部220向前侧滑动时，搬运机控制部270通知托盘传送装置10的传送装置控制部130已准备好接收客户托盘CT。传送装置控制部130驱动传送臂120，使得传送臂120把持装载于装载空间的客户托盘CT并安置于容纳部220。当已安置客户托盘CT时，托盘传送装置10通知搬运机20的搬运机控制部270已完成客户托盘CT的供应。搬运机控制部270使向前侧滑动的容纳部220向后侧移动，并关闭容纳部220。

另一方面，从搬运机20中运出客户托盘CT的过程也可以由传送装置控制部130和搬运机控制部270利用托盘传送装置10和搬运机20之间的通信来控制。搬运机20将完成测试的电子部件容纳到容纳于存储部230中的客户托盘CT，当存储部230中的客户托盘CT所容纳的电子部件已满时，使容纳部220中的空的客户托盘CT移动到存储部230。另外，搬运机控制部270检测到容纳电子部件的客户托盘CT已在存储部230容纳了一定级别以上，并向托盘传送装置10发出信号。搬运机控制部270发出的信号可以是通知托盘传送装置10需要回收客户托盘CT的信号。

从搬运机控制部270接收信号的传送装置控制部130使托盘传送装置10向搬运机20移动，然后在托盘传送装置10移动到搬运机20附近时产生信号，并将该信号通知给搬运机20。当传送装置控制部130将托盘传送装置10正在靠近搬运机20的信号或开放存储部230的信号发送到搬运机控制部270时，搬运机控制部270接收这种信号，开放要运出客户托盘CT的存储部230，使所述存储部230向前侧移动。

当搬运机20的存储部开放，并且存储部向前侧滑动时，搬运机控制部270通知传送装置控制部130已准备好运出客户托盘CT。传送装置控制部130驱动传送臂120，使得传送臂120把持装载于搬运机20的存储部的客户托盘CT并安置在托盘传送装置10的装载空间。当客户托盘CT安置在托盘传送装置10时，托盘传送装置10通知搬运机20的搬运机控制部270已完成客户托盘CT的供应。搬运机控制部270使向前侧滑动的存储部向后侧移动，并关闭存储部。

另外，搬运机控制部270可以利用检测传感器280检测操作员是否在搬运机20附近，并将关于操作员是否在附近的信息传送到传送装置控制部130。如果在托盘传送装置10靠近搬运机20的中途，通过搬运机控制部270掌握操作员在搬运机20附近，则传送装置控制部130可以停止托盘传送装置10移动。

另一方面，尽管本实施例的附图中未示出中央控制单元30，但本实施例不限于此，可以设置有中央控制单元30，并且传送装置控制部130和搬运机控制部270可以相互通信。

以上，虽然通过具体实施方式对本发明的实施例进行了说明，然而其仅为例示，本发明不限于此，应当被解释为具有基于本说明书中公开的基本思想的最宽范围。本领域技术人员可以将公开的实施方式通过组合/置换来实现未图示的形状的方式，但其仍不脱离本发明的范围。此外，本领域技术人员基于本说明书能够容易地对公开的实施例进行变更或变形，应当明确的是，这种变更或变形也属于本发明的权利范围内。

Claims (9)

1.一种搬运机，其特征在于，包括：

安置部，能够容纳多个托盘；

安置部识别装置，在所述托盘从所述安置部排出之前，能够识别容纳在所述安置部的所述托盘的识别标记；以及

搬运机控制部，控制所述安置部识别装置，使得移动所述安置部识别装置来识别容纳在所述安置部的所述托盘；

所述安置部识别装置包括能够对所述安置部的托盘的识别标记进行扫描的识别单元；

所述识别单元包括：

识别器，朝向一个方向进行扫描，从而识别所述托盘的所述识别标记；

所述安置部识别装置包括能够移动所述识别单元的移动器，

所述移动器包括：

垂直方向传送器，支撑所述识别单元，以使所述识别单元能够在垂直方向上移动。

2.根据权利要求1所述的搬运机，其特征在于，

所述安置部识别装置在容纳于所述安置部的所述托盘不移动时识别所述托盘。

3.根据权利要求1所述的搬运机，其特征在于，

所述识别单元还包括：

反射镜，以所述识别器能够对所述安置部内的托盘的侧面进行扫描的方式反射光。

4.根据权利要求3所述的搬运机，其特征在于，

提供多个所述安置部，

所述移动器还包括：

水平方向传送器，支撑所述垂直方向传送器，以使所述垂直方向传送器能够在水平方向上移动，且包括配置在所述安置部的后方的移动路径，以使所述垂直方向传送器在水平方向上移动。

5.根据权利要求4所述的搬运机，其特征在于，

在所述移动器中，所述水平方向传送器使所述识别单元在多个所述安置部中的任一个安置部的左侧和右侧中的任一侧以及多个所述安置部中的另一个安置部的左侧和右侧中的任一侧之间移动。

6.根据权利要求5所述的搬运机，其特征在于，

所述安置部识别装置使所述识别单元从所述安置部的左侧和右侧中的任一侧的位置向所述安置部的左侧和右侧中的另一侧进行扫描，

容纳在所述安置部的多个托盘中的至少一个以上的托盘包括形成在所述托盘的左侧和右侧中的任一侧的识别标记。

7.根据权利要求1至权利要求6中任一项所述的搬运机，其特征在于，

所述安置部包括：

容纳部，能够容纳用于容纳处于第一状态的电子部件的托盘；以及

存储部，能够容纳用于容纳处于第二状态的电子部件的托盘，

所述安置部识别装置能够识别容纳在所述容纳部的所述托盘的识别标记和容纳在所述存储部的所述托盘的识别标记中的一个以上。

8.根据权利要求7所述的搬运机，其特征在于，

所述安置部识别装置包括：

容纳部识别装置，在所述托盘从所述容纳部排出之前，能够识别容纳在所述容纳部的所述托盘的识别标记；以及

存储部识别装置，在所述托盘从所述存储部排出之前，能够识别容纳在所述存储部的所述托盘的识别标记。

9.根据权利要求8所述的搬运机，其特征在于，

所述容纳部识别装置和所述存储部识别装置彼此独立地运转。

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