CN115593842A - 搬运系统、指示装置、搬运方法以及存储介质 - Google Patents

搬运系统、指示装置、搬运方法以及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN115593842A
CN115593842A CN202210746575.2A CN202210746575A CN115593842A CN 115593842 A CN115593842 A CN 115593842A CN 202210746575 A CN202210746575 A CN 202210746575A CN 115593842 A CN115593842 A CN 115593842A
Authority
CN
China
Prior art keywords
container
robot
transfer
transfer robot
containers
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210746575.2A
Other languages
English (en)
Inventor
小川昭人
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toshiba Corp
Original Assignee
Toshiba Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toshiba Corp filed Critical Toshiba Corp
Publication of CN115593842A publication Critical patent/CN115593842A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B65G1/0421—Storage devices mechanical using stacker cranes with control for stacker crane operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1378—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on fixed commissioning areas remote from the storage areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
    • G05B19/41895—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system using automatic guided vehicles [AGV]
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/083—Shipping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0235—Containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
    • B65G2203/0241—Quantity of articles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50362—Load unload with robot
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50363—Load unload with two robots, one to load, other to unload
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50391—Robot

Abstract

提供搬运系统、指示装置、搬运方法以及存储介质，能够缩短搬运所需的时间。根据实施方式，搬运系统具备第一移动机器人、第一移送机器人和分拣机器人。所述第一移动机器人将收纳有物品的第一容器从所述第一容器的载置场所运出。所述第一移送机器人从所述第一移动机器人及第一载置台中的一方向所述第一移动机器人及第一载置台中的另一方移送所述第一容器。所述分拣机器人将所述物品从放置于所述第一载置台的所述第一容器向放置于第二载置台的第二容器移入。

Description

搬运系统、指示装置、搬运方法以及存储介质
技术领域
本发明的实施方式一般来说涉及搬运系统、指示装置、搬运方法以及存储介质。
背景技术
有一种运送容器并将收纳于该容器的物品向另一容器移入的搬运系统。对于该系统，要求能够缩短搬运所需的时间的技术。
发明内容
本发明的实施方式提供能够缩短搬运所需的时间的搬运系统、指示装置、搬运方法以及存储介质。
根据本发明的实施方式，搬运系统具备第一移动机器人、第一移送机器人和分拣机器人。所述第一移动机器人将收纳有物品的第一容器从所述第一容器的载置场所运出。所述第一移送机器人从所述第一移动机器人及第一载置台中的一方向所述第一移动机器人及第一载置台中的另一方移送所述第一容器。所述分拣机器人将所述物品从放置于所述第一载置台的所述第一容器向放置于第二载置台的第二容器移入。
根据实施方式，能够缩短搬运所需的时间。
附图说明
图1是表示实施方式的搬运系统的示意图。
图2是表示移动机器人的具体例的立体图。
图3是表示移动机器人的具体例的立体图。
图4是表示移送机器人的具体例的立体图。
图5是表示移送机器人的具体例的立体图。
图6是表示移送机器人的具体例的立体图。
图7是表示分拣机器人的具体例的立体图。
图8是表示与物品相关的数据的具体例的表。
图9是表示与物品相关的数据的具体例的表。
图10是订单列表的具体例。
图11是用于说明与指示相关的规则的示意图。
图12是用于说明与指示相关的规则的示意图。
图13是表示图11的(a)～图11的(d)和图12的(a)～图12的(d)所示的各处理的时刻的时序图。
图14是用于说明与指示相关的规则的示意图。
图15是用于说明与指示相关的规则的示意图。
图16是表示图14的(a)～图14的(d)和图15的(a)～图15的(d)所示的各处理的时刻的时序图。
图17是用于说明与指示相关的规则的示意图。
图18是用于说明与指示相关的规则的示意图。
图19是表示图17的(a)～图17的(d)和图18的(a)～图18的(d)所示的各处理的时刻的时序图。
图20是用于说明与指示相关的规则的示意图。
图21是用于说明与指示相关的规则的示意图。
图22是表示图20的(a)～图20的(d)和图21的(a)～图21的(d)所示的各处理的时刻的时序图。
图23是不应用第五个规则以及第六个本发明的规则的情况下的时序图。
图24是表示实施方式的搬运系统的具体实施例的示意图。
图25是表示实施例的搬运系统中的指示装置的具体构成的示意图。
图26是表示实施例的搬运系统的处理的流程图。
图27是表示处理列表的生成方法的流程图。
图28是表示处理列表的优化方法的流程图。
图29是用于说明优化的具体例的数据。
图30是用于说明优化的具体例的数据。
图31是用于说明优化的具体例的数据。
图32是用于说明优化的具体例的数据。
图33是用于说明优化的具体例的数据。
图34是用于说明优化的具体例的数据。
图35是用于说明优化的具体例的数据。
图36是用于说明优化的具体例的数据。
图37是表示硬件构成的示意图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的各实施方式进行说明。
在本申请说明书和各图中，对于与已经说明的要素相同的要素，标注相同的附图标记而适当省略详细的说明。
以下，参照附图对本发明的各实施方式进行说明。
附图为示意性的或者概念性的，各部分的厚度与宽度的关系、部分间的大小的比率等不一定与现实相同。即使在表示相同的部分的情况下，也有根据附图而差异化地表示彼此的尺寸、比率的情况。
在本申请说明书和各图中，对于与已经说明的要素相同的要素，标注相同的附图标记而适当省略详细的说明。
图1是表示实施方式的搬运系统的示意图。
如图1所示，实施方式的搬运系统1具备第一移动机器人11、第二移动机器人12、第一移送机器人21、第二移送机器人22、分拣机器人31、第一载置台41、第二载置台42以及指示装置90。
第一移动机器人11从载置有第一容器的载置场所运出第一容器。在第一容器中收纳物品。一个第一容器既可以收纳多个同一种类的物品，也可以收纳多个种类的物品。第一移动机器人11既可以是一次仅能够运送一个第一容器，也可以是一次能够运送多个第一容器。例如，第一移动机器人11也可以运送收纳有多个第一容器的货架。第一移动机器人11以保持着货架或者第一容器的状态移动，从而运送第一容器。第一移动机器人11向设置有第一移送机器人21的场所运送第一容器。
第一移送机器人21从第一移动机器人11及第一载置台41中的一方向第一移动机器人11及第一载置台41中的另一方移送第一容器。即，第一移送机器人21从第一移动机器人11向第一载置台41移送收纳有待分拣的物品的第一容器。另外，第一移送机器人21在分拣完成之后，从第一载置台41向第一移动机器人11移送第一容器。
在第一载置台41上能够载置第一容器。例如，第一移送机器人21能够一次移送一个第一容器。例如，在第一载置台41上能够载置多个第一容器。或者，也可以设有多个能够载置一个第一容器的第一载置台41。
分拣机器人31将物品从第一容器向第二容器移入。更具体而言，分拣机器人31从第一容器拾取物品，将该物品向第二容器之中载置。
这里，将分拣机器人31对物品的拾取以及载置称作物品的“分拣”。另外，将包含第一移动机器人11对第一容器的运送、第一移送机器人21对第一容器的移送、分拣机器人31的分拣、第二移送机器人22对第二容器的移送以及第二移动机器人12对第二容器的运送在内的一系列的处理称作物品的“搬运”。
在第二载置台42上能够载置第二容器。分拣机器人31既可以是一次仅能够分拣一个物品，也可以是一次能够分拣多个物品。例如，在第二载置台42上能够载置多个第二容器。或者，也可以设有多个能够载置一个第二容器的第二载置台42。
第二移送机器人22从第二移动机器人12及第二载置台42中的一方向第二移动机器人12及第二载置台42中的另一方移送第二容器。即，第二移送机器人22从第二移动机器人12向第二载置台42移送将要收纳物品的第二容器。另外，第二移送机器人22从第二载置台42向第二移动机器人12移送通过分拣而收纳有物品的第二容器。
第二移动机器人12以保持着收纳有物品的第二容器的状态进行移动。由此，第二移动机器人12运送第二容器。例如，第二移动机器人12能够一次运送多个第二容器。第二移动机器人12从设置有第二移送机器人22的场所向另一场所运送多个第二容器。
指示装置90向第一移动机器人11、第二移动机器人12、第一移送机器人21、第二移送机器人22以及分拣机器人31发送指示。第一移动机器人11、第二移动机器人12、第一移送机器人21、第二移送机器人22以及分拣机器人31按照来自指示装置90的指示进行动作。
在图1的例子中，第一容器C1载置于货架A。第一容器C1也可以载置于地板之上。多个第一移动机器人11分别将收纳于多个货架A的一部分上的多个第一容器C1向第一移送机器人21的场所运送。各个第一移动机器人11通过运送一个货架A而运送多个第一容器C1。
第一移送机器人21在一次移送中将由某一个第一移动机器人11运送的多个第一容器C1中的一个向第一载置台41移送。
在第一载置台41上能够载置两个第一容器C1。在第二载置台42上能够载置两个第二容器C2。分拣机器人31在包含一次分拣的动作中，将一个物品从载置于第一载置台41的某一个第一容器C1向载置于第二载置台42的某一个第二容器C2移入。
多个第二移动机器人12分别将多个第二容器C2向第二移送机器人22的场所运送。各个第二移动机器人12通过运送一个货架而运送多个第二容器C2。
第二移送机器人22在一次移送中将载置于第二载置台42的某一个第二容器C2向某一个第二移动机器人12移送。
图2的(a)～图2的(c)是表示移动机器人的具体例的立体图。
图2的(a)所示的移动机器人100能够将货架、第一容器或者第二容器载置于上部进行运送。移动机器人100包含车身101、保持部102、行驶部103以及检测部104。
保持部102设于车身101的上部。保持部102相对于车身101上下可动。行驶部103包含马达、车轮等，使车身101行驶。检测部104检测运送对象的货架、容器等。检测部104包含相机等传感器。检测部104也可以包含测距传感器等。
在运送货架A1时，如图2的(b)所示，移动机器人100移动到货架A1下。保持部102上升，从下方支承货架A1。在该状态下，行驶部103动作，从而能够运送货架A1。如图2的(c)所示，保持部102也可以从下方支承容器C。容器C是第一容器或者第二容器。
图3是表示移动机器人的另一具体例的立体图。
图3所示的移动机器人110包含车身111、收纳部112、输送部113、驱动机构114、行驶部115以及检测部116。收纳部112设于车身111之上。收纳部112具有在上下方向上排列的多个收纳空间，能够在各个空间中收纳容器C。容器C是第一容器或者第二容器。输送部113从货架A2和收纳部112中的一方向货架A2和收纳部112中的另一方输送容器C。驱动机构114沿上下方向驱动输送部113。行驶部115包含马达、车轮等，使车身111行驶。检测部116检测运送对象的货架、容器等。检测部116包含相机等传感器。检测部116也可以包含测距传感器等。
例如，移动机器人110在从货架A2输送容器C时，使驱动机构114动作，使输送部113位于与对象的容器C相同的高度。输送部113从货架A2取出容器C。驱动机构114沿上下方向驱动输送部113，使容器C位于与规定的收纳空间相同的高度。输送部113将容器C收纳于收纳空间。移动机器人110能够将多个第一容器收纳于收纳部112并运送。同样，移动机器人110能够收纳并运送多个第二容器。移动机器人110能够将所运送的第二容器输送到货架。由此，能够将第二容器保管于货架。
可以将图2或图3所示的移动机器人100或110用作第一移动机器人11或第二移动机器人12。移动机器人100及110是在行驶部中包含多个辊及驱动源的无人输送车(AGV)。移动机器人100及110沿设置于地板的引导件行驶。或者，移动机器人100及110也可以沿由指示装置90或者其他计算机设定的行驶路线行驶。移动机器人100及110也可以使用检测部的传感器，根据周围的状况自主地行驶。
第一移动机器人11以及第二移动机器人12除了图2或者图3所示的例子以外，也可以是无人叉车、无人起重机或者无人机。
图4、图5的(a)、图5的(b)、图6的(a)以及图6的(b)是表示移送机器人的具体例的立体图。
图4所示的移送机器人200包含基台201、驱动机构202、机械手203以及末端执行器210。基台201设置于地板。驱动机构202设于基台201之上。驱动机构202在基台201的上方沿上下方向驱动机械手203。在该例子中，机械手203是水平多关节型。末端执行器210安装于机械手203的前端。
末端执行器210包含叉状的支承部211和吸附部212。吸附部212在支承部211上水平移动。吸附部212吸附容器C的侧面。支承部211从下方支承容器C。利用支承部211以及吸附部212保持容器C。在保持之后，使吸附部212相对于支承部211水平移动而推出并解除吸附，由此将容器C从货架A1及载置台40中的一方向货架A1及载置台40中的另一方移送。在载置台40上能够载置多个容器C。在载置台40上，例如设有引导机构40a。利用引导机构40a，能够将容器C相对于载置台40进行准确的定位。末端执行器210也可以将支承部211插入容器C之下或着夹住容器C的一部分来保持容器C。
可以将图4所示的移送机器人200用作第一移送机器人21或者第二移送机器人22。载置台40可以用作第一载置台41或者第二载置台42。移送机器人200除了图4所示的例子以外，作为机械手203，也可以包含垂直多关节机器人、并联连杆机器人或者正交机器人。在图4所示的例子中，移送机器人200在由移动机器人100运送的货架A1与载置台40之间移送容器C。移送机器人200还能够在移动机器人110的收纳部112与载置台40之间移送容器C。
图5的(a)以及图5的(b)所示的移送机器人220包含用于在移动机器人与载置台40之间移送容器的保持机构221以及驱动机构222。另外，移送机器人220包含驱动机构223、传感器224、传感器225以及载置台40。保持机构221为叉状，通过从下方支承容器C来保持容器C。驱动机构222使保持机构221沿前后方向移动。驱动机构223沿上下方向驱动保持机构221以及驱动机构222。传感器224检测出在移动机器人与载置台40之间移送了容器C。传感器225检测出由分拣机器人31把持了物品。分拣机器人31也可以与传感器224及225的检测结果连动。
对移送机器人220从由移动机器人运送的货架移送一个容器C时的例子进行说明。驱动机构223使保持机构221、驱动机构222以及载置台40位于与保管于货架的容器C相同的高度。如图5的(a)所示，驱动机构222向前方驱动保持机构221，将保持机构221插入容器C之下。驱动机构222向后方驱动保持机构221，将容器C载置于载置台40之上。如图5的(b)所示，驱动机构223使保持机构221以及载置台40沿上下方向移动。例如，驱动机构223使载置台40位于由分拣机器人31分拣时的高度。
图6的(a)以及图6的(b)所示的移送机器人230包含用于在移动机器人与载置台40之间移送容器的驱动机构231。另外，移送机器人230包含驱动机构232、收纳部233、驱动机构234、传感器235、传感器236以及载置台40。如图6的(b)所示，驱动机构231在移动机器人110与载置台40之间沿左右方向移送容器C。驱动机构232沿上下方向驱动载置台40。收纳部233具有容器C的收纳空间。移送机器人230具有沿上下方向以及左右方向排列的多个收纳空间。驱动机构234在收纳部233与载置台40之间沿前后方向输送容器C。传感器235检测出在收纳部233与载置台40之间移送了容器C。传感器236检测出由分拣机器人31把持了物品。分拣机器人31也可以与传感器235及236的检测结果连动。
移送机器人230包含由驱动机构232、收纳部233以及驱动机构234构成的更换机构250。更换机构250能够更换载置于载置台40的容器C。具体而言，更换机构250将载置于载置台40的容器C收纳于某一个收纳部233。更换机构250将收纳于另一收纳部233的容器C载置于载置台40。另外，移送机器人230的驱动机构231以及移动机器人110构成出货机构251。出货机构251使对象的容器C出货。出货是将收纳有物品的容器C从配置有第二移动机器人、第二移送机器人、第二载置台42等的场所向对将要发送的货物进行汇集的集货场运出的处理。
图5的(a)以及图5的(b)所示的移送机器人220或者图6的(a)以及图6的(b)所示的移送机器人230也可以用作第一移送机器人21或者第二移送机器人22。特别是，移送机器人220能够从货架容易地移送物品，适合作为第一移送机器人21。移送机器人230能够更换载置台40的容器C，适合作为第二移送机器人22。
图7是表示分拣机器人的具体例的立体图。
图7所示的分拣机器人300包含机械手310以及末端执行器320。机械手310是由多个伺服马达驱动的多关节机器人。在图7所示的例子中，机械手310是具有第一轴311～第六轴316这六个轴的垂直多关节机器人。机械手310也可以包含从垂直多关节机器人、水平多关节机器人、直线运动型机器人以及并联连杆机器人中选择的两个以上的机器人的组合。末端执行器320安装于机械手310的前端。
末端执行器320包含吸盘321、弯曲轴322以及力传感器323。吸盘321设于末端执行器320的前端，吸附物品。利用吸盘321的弯曲轴322，能够相对于机械手310的前端进行旋转。力传感器323检测末端执行器320向物品的接触。末端执行器320除了吸附之外，也可以通过卡夹、夹持、基于多指机构的把持等方式来把持物品。末端执行器320也可以具备多个方式。由此，能够处理更多样的物品。
分拣机器人300设置于框体301之上。在图示的例子中，末端执行器320通过吸附物品的上表面来保持物品。分拣机器人300还包含控制器330。控制器330接收来自指示装置90的指示。控制器330根据从指示装置90发送的指示控制分拣机器人300而使之执行分拣处理。由此，利用分拣机器人300自动地进行分拣处理。分拣处理包含从容器C取出物品、向不同的容器或者托盘置换物品、物品的装箱等处理。
可以将图7所示的分拣机器人300用作分拣机器人31。
用于分拣处理的系统除了分拣机器人300之外，包含传感器类、第一载置台41、第二载置台42、各种传感器、电源、储罐、压缩机、真空泵、UI等外部接口、安全机构等。在第一载置台41上，载置收纳有分拣对象的物品的第一容器C1。在第二载置台42上，载置收纳所取出的物品的第二容器C2。电源向分拣机器人300的各种驱动部等供给电力。储罐存储有压缩空气。安全机构例如包含光帘、碰撞感测器等。
例如，设置图7所示的传感器系统400。传感器系统400包含传感器401、传感器402、传感器403、传感器404以及传感器405。传感器401设于第一载置台41的上方，测量第一容器C1的内部的状态。传感器402设于第二载置台42的上方，测量第二容器C2的内部的状态。传感器403设于传感器401的附近，测量机械手310把持的物体。传感器401～403分别由支承部411～413支承。传感器401～403包含RGB图像相机、距离图像相机、激光测距仪、激光雷达(LiDAR)等能够取得图像信息或者三维信息的传感器。传感器404测量载置于第一载置台41的第一容器C1的重量。传感器405测量载置于第二载置台42的第二容器C2的重量。
作为第一载置台41以及第二载置台42，如图7所示，也可以使用专用的台。也可以将移动机器人100的保持部102或者移动机器人110的输送部113用作载置台。
例如，从指示装置90指示第一移动机器人11对第一容器的运送顺序、第二移动机器人12对第二容器的运送顺序、第一移送机器人21对第一容器的移送顺序、第二移送机器人22对第二容器的移送顺序以及分拣机器人31的分拣的顺序。
对实施方式的优点进行说明。
为了缩短物品的搬运所需的时间，缩短机器人不运行的待机时间较为有效。一般来说，移动机器人对容器的运送以及移送机器人对容器的移送与分拣机器人的分拣相比需要更长的时间。若容器的运送以及移送的频率比分拣更高，则分拣机器人的待机时间延长，搬运的时间延长。
在实施方式的搬运系统1中，第一移送机器人21从第一移动机器人11以及第一载置台41中的一方向另一方移送第一容器。然后，分拣机器人31将物品从载置于第一载置台41的第一容器向载置于第二载置台42的第二容器移入。通过设置第一移送机器人21以及第一载置台41，即使在第一移动机器人11如移动机器人100或110那样运送多个第一容器的情况下，也能够将任一个第一容器向第一载置台41载置。分拣机器人31能够从载置的第一容器向第二容器自动地分拣物品。根据实施方式的搬运系统1，能够使物品的搬运所需的处理更加自动化，能够减少人的作业。
优选的是，第一移动机器人11运送收纳有种类相互不同的多个物品的多个第一容器。由此，能够减少第一移动机器人11为了运送第一容器而移动的次数，缩短搬运所需的时间。
优选的是，指示装置90遵照从后述的第一个～第六个规则中选择的至少任一个规则生成指示，并将该指示向各机器人发送。由此，能够缩短分拣机器人31的待机时间，缩短搬运所需的时间。
指示装置90参照与物品相关的数据以及订单列表生成遵照多个规则的指示。
图8以及图9是表示与物品相关的数据的具体例的表。
图8所示的物品管理数据D1包含物品ID、物品名、物品信息、保管管理信息等。物品信息包含物品的重量以及物品的尺寸。物品管理数据D1也可以还包含物品的特征等。保管管理信息包含所保管的物品的数量以及物品的保管场所。具体而言，保管管理信息包含货架ID、副货架ID、容器ID以及副容器ID。货架ID是保管物品的货架的识别编号。副货架ID是表示处于货架的第几层的识别编号。容器ID是收纳于货架的容器的识别编号。副容器ID是容器内的被区分出的区域的识别编号。如物品ID[MMMM002]那样，即使是相同的物品，有时也保管于多个场所。
图9所示的货架管理数据S1包含货架ID、货架位置信息以及货架状态。货架位置信息包含楼层ID、区域ID以及方位等。楼层ID是表示放置货架的楼层的识别编号。区域ID是表示楼层内的区域的位置的识别编号。方位以棋盘格状的位置信息表示区域内的货架的配置。货架状态表示该货架的状态。在货架状态中，逐次更新表示该货架是否能够移动、或者是否已经正在利用移动机器人等进行运送等状态的信息。
图10是订单列表的具体例。
图10所示的订单列表L1包含列表编号、出货箱编号、目的地ID、物品编号、数量、出货信息以及附带信息等。出货箱编号包含订单编号以及小单编号。小单编号是用于识别订单被分为多个小单的信息。发送目的地用目的地ID识别。出货信息包含出货的期限等信息。附带信息包含与所下订单的物品的处理相关的注意信息等。
指示装置90能够使用物品管理数据D1检索订单列表中的物品保管于哪个货架的哪个容器。而且，指示装置90能够使用货架管理数据S1检索该货架放置于哪个方位。而且，指示装置90能够使用货架管理数据S1确认到所检索的货架能够移动，并指示第一移动机器人11运送货架。
图11的(a)～图11的(d)和图12的(a)～图12的(d)是用于说明与指示相关的规则的示意图。
根据第一个规则，处理的指示为决定顺序以便从两个以上的第一容器分别向放置于第二载置台的一个第二容器移动物品的指示。根据第二个规则，处理的指示为决定顺序以便从放置于第一载置台41的一个第一容器向多个第二容器移动物品的指示。关于第一个规则和第二个规则，使用图11的(a)～图11的(d)和图12的(a)～图12的(d)进行说明。
指示装置90参照物品数据以及订单列表。指示装置90遵照第一个规则，检索是否有包含在一个订单中且分别收纳于相互不同的多个第一容器的多个物品。其结果，例如如图11的(a)所示，第一移动机器人11a被指示运送包含第一容器C1a的容器组。第一移动机器人11b被指示运送包含第一容器C1b的容器组。这里，收纳于第一容器C1a的物品B1以及收纳于第一容器C1b的物品B2包含在一个订单中。
如图11的(b)所示，指示装置90向第一移送机器人21发送指示，以向第一载置台41a移送第一容器C1a。指示装置90向第二移送机器人22发送指示，以向第二载置台42a移送一个第二容器C2a。第二容器C2a与所述一个订单建立关联。
如图11的(c)所示，指示装置90向分拣机器人31发送指示，以将收纳于第一容器C1a的物品B1移至第二容器C2a。另外，指示装置90向第一移送机器人21发送指示，以向第一载置台41b移送第一容器C1b。指示装置90向第一移动机器人11c发送指示，以向设置有第一载置台41a的场所运送包含第一容器C1c的容器组。
接下来，指示装置90遵照第二个规则，检索是否另有包含收纳于第一容器C1b的物品B2的订单。其结果，指示装置90向第二移送机器人22发送指示，以向第二载置台42b移送第二容器C2b。第一容器C1b的移送以及第二容器C2b的移送与物品B1的分拣并行地执行。
如图11的(d)所示，指示装置90向分拣机器人31发送指示，以将收纳于第一容器C1b的物品B2移至第二容器C2a。另外，指示装置90向第一移送机器人21发送指示，以便向第一移动机器人11a移送第一容器C1a。第一容器C1a的移送与物品B2的分拣并行地执行。另外，指示装置90向第一移动机器人11a发送指示，以便从设置有第一载置台41a的场所运出包含第一容器C1a的容器组。
如图12的(a)所示，指示装置90向第一移送机器人21发送指示，以便向第一载置台41a移送第一容器C1c。另外，指示装置90向第二移送机器人22发送指示，以便向第二移动机器人12移送收纳有物品B1及B2的第二容器C2a。指示装置90向分拣机器人31发送指示，以便将收纳于第一容器C1b的物品B2移至第二容器C2b。第一容器C1c的移送以及第二容器C2a的移送与物品B2的分拣并行地执行。通过应用第二个规则，能够从第一容器C1b向第二容器C2a和第二容器C2b这两个第二容器连续地移送物品。
如图12的(b)所示，指示装置90向分拣机器人31发送指示，以便将收纳于第一容器C1c的物品B3移至第二容器C2b。另外，指示装置90向第一移送机器人21发送指示，以便向第一移动机器人11b移送第一容器C1b。指示装置90向第二移送机器人22发送指示，以便向第二载置台42a移送第二容器C2c。第一容器C1b的移送以及第二容器C2c的移送与物品B3的分拣并行地执行。
如图12的(c)所示，指示装置90向分拣机器人31发送指示，以便将收纳于第一容器C1c的物品B3移至第二容器C2c。另外，指示装置90向第一移送机器人21发送指示，以便将第一容器C1d向第一载置台41b移送。指示装置90向第二移送机器人22发送指示，以便将收纳有物品B2及B3的第二容器C2b向第二移动机器人12移送。第一容器C1d的移送以及第二容器C2b的移送与物品B3的分拣并行地执行。
如图12的(d)所示，指示装置90向分拣机器人31发送指示，以便将收纳于第一容器C1d的物品B4移至第二容器C2c。另外，指示装置90向第一移送机器人21发送指示，以便将第一容器C1c向第一移动机器人11c移送。指示装置90向第二移送机器人22发送指示，以便将第二容器C2d向第二载置台42b移送。第一容器C1c的移送以及第二容器C2d的移送与物品B4的分拣并行地执行。
图13是表示图11的(a)～图11的(d)和图12的(a)～图12的(d)所示的各处理的时刻的时序图。
在图13中，列表示经过的时间。行表示所执行的处理。打上阴影线的单元格表示各机器人动作的时间。单元格中记载的编号表示各机器人所处理的第一容器、第二容器、物品的编号。根据第一个规则，决定顺序，以从两个以上的第一容器分别连续地对一个第二容器移动物品。根据第二个规则，决定顺序，以从一个第一容器向多个第二容器连续地移动物品。其结果，能够减少各机器人的待机时间，物品的搬运的吞吐量提高。
图14的(a)～图14的(d)和图15的(a)～图15的(d)是用于说明与指示相关的规则的示意图。
根据第三个规则，处理的指示为如下指示：在放置于第一载置台的一个第一容器中，在向第二容器移送的物品的分配数量(第一数量)较少的情况下，选择向第二容器移送的物品的分配数量比第一数量多的其他第一容器，并放置在第一载置台。关于第三个规则，使用图14的(a)～图14的(d)和图15的(a)～图15的(d)进行说明。
指示装置90参照物品数据以及订单列表。指示装置90判定订单所包含的相同物品的数量是否是一个、或者该订单所包含的相同物品的数量是否比作为对象的整个订单列表的平均的相同物品数量少。若判定为相同物品的数量为一个或者比平均少，则指示装置90遵照第三个规则决定处理顺序，以使该物品的搬运与别的物品的搬运并行地执行。作为该别的物品的搬运，选择一个或者多个订单所包含的相同物品的数量比前者的搬运多的搬运。例如，作为该别的物品的搬运，选择一个或者多个订单所包含的相同物品的数量比整个订单列表的平均的相同物品数量多的搬运。在可选择的搬运有多个的情况下，指示装置90以使在第一载置台41上同时或者成对处理的第一容器的平均相同物品数量尽可能均匀化的方式决定顺序。其中，这里的相同物品是指一度收纳在能够载置于同一第一载置台的第一容器中的物品。即，即使是物品ID不同的物品，只要是保管于相同的容器ID的容器中的物品，就能够同样地处理它们的处理时间。
其结果，例如如图14的(a)所示，第一移动机器人11a被指示运送包含第一容器C1a的容器组。第一移动机器人11b被指示运送包含第一容器C1b的容器组。第一移动机器人11a及11b也可以运送收纳有容器组的货架。这里，收纳于第一容器C1a的物品B1被订购了多个，另一方面，收纳于第一容器C1b的物品B2仅被订购了一个。
如图14的(b)所示，指示装置90向第一移送机器人21发送指示，以便向第一载置台41a移送第一容器C1a。指示装置90向第二移送机器人22发送指示，以便向第二载置台42a移送一个第二容器C2a。第一容器C1a的移送以及第二容器C2a的移送并行地执行。
如图14的(c)所示，指示装置90向分拣机器人31发送指示，以便将收纳于第一容器C1a的物品B1移至第二容器C2a。指示装置90向第一移送机器人21发送指示，以便将第一容器C1b向第一载置台41b移送。第一容器C1b的移送与物品B1的分拣并行地执行。
如图14的(d)所示，指示装置90向分拣机器人31发送指示，以便将收纳于第一容器C1b的物品B2移至第二容器C2a。另外，指示装置90向第二移送机器人22发送指示，以便向第二载置台42b移送第二容器C2b。第二容器C2b的移送与物品B2的分拣并行地执行。
如图15的(a)所示，指示装置90向第一移送机器人21发送指示，以便向第一移动机器人11b移送第一容器C1b。另外，指示装置90向第二移送机器人22发送指示，以便向第二移动机器人12移送收纳有物品B1及B2的第二容器C2a。指示装置90向分拣机器人31发送指示，以便将收纳于第一容器C1a的物品B1移至第二容器C2b。第一容器C1b的移送以及第二容器C2a的移送与物品B2的分拣并行地执行。
指示装置90向第一移动机器人11b发送指示，以便将包含第一容器C1b的容器组从设置有第一载置台41b的场所运出。另外，指示装置90向第一移动机器人11c发送指示，以便将包含第一容器C1c的容器组向设置有第一载置台41b的场所运送。若第一移动机器人11b将第一容器C1b收纳于规定的货架，则指示装置90向第一移动机器人11b发送指示以便运送接下来的容器。
如图15的(b)所示，指示装置90向分拣机器人31发送指示，以便将收纳于第一容器C1a的物品B1移至第二容器C2b。另外，指示装置90向第一移送机器人21发送指示，以便将第一容器C1c向第一载置台41b移送。指示装置90向第二移送机器人22发送指示，以便向第二载置台42a移送第二容器C2c。第一容器C1c的移送以及第二容器C2c的移送与物品B1的分拣并行地执行。
如图15的(c)所示，指示装置90向分拣机器人31发送指示，以便将收纳于第一容器C1c的物品B3移至第二容器C2c。另外，指示装置90向第一移送机器人21发送指示，以便向第一移动机器人11a移送第一容器C1a。指示装置90向第二移送机器人22发送指示，以便将收纳有两个物品B1的第二容器C2b向第二移动机器人12移送。第一容器C1a的移送以及第二容器C2b的移送与物品B3的分拣并行地执行。
指示装置90向第一移动机器人11a发送指示，以便从设置有第一载置台41a的场所运出包含第一容器C1a的容器组。另外，指示装置90向第一移动机器人11b发送指示，以便将包含第一容器C1d的容器组向设置有第一载置台41a的场所运送。
如图15的(d)所示，指示装置90向分拣机器人31发送指示，以便将收纳于第一容器C1c的物品B3移至第二容器C2c。另外，指示装置90向第一移送机器人21发送指示，以便将第一容器C1d向第一载置台41a移送。指示装置90向第二移送机器人22发送指示，以便将第二容器C2d向第二载置台42b移送。第一容器C1d的移送以及第二容器C2d的移送与物品B3的分拣并行地执行。
图16是表示图14的(a)～图14的(d)和图15的(a)～图15的(d)所示的各处理的时刻的时序图。
在图16中，列表示经过的时间。行表示所执行的处理。打上阴影线的单元格表示各机器人动作的时间。单元格中记载的编号表示各机器人所处理的第一容器、第二容器、物品的编号。根据第三个规则，例如在30秒～60秒之间，从第一载置台41a的第一容器C1a向第二容器C2a及C2b分拣多个物品B1，另一方面，在第一载置台41b上，进行物品B2从第一容器C1b的分拣以及向第一容器C1c的更换。由此，在30秒以后的任意时刻都执行分拣处理。
如此，通过应用第三个规则，能够抑制容器等的更换所带来的分拣机器人31的待机时间。例如，能够不中断地执行移送或者分拣这些处理。通常，在订单所包含的相同物品的数量比平均少的情况下，第一容器的更换频率上升。由此，会因为对设置分拣机器人31的场所更换第一容器而产生分拣机器人31的待机时间增加这一课题。与此相对，根据第三个规则，对于具有两个以上的容器载置场所的第一载置台，在向一方的载置场所放置了物品取出次数较少的第一容器的情况下，向另一方的载置场所移送物品取出次数较多的第一容器。针对载置于一方的载置场所的第一容器的移送或分拣与针对载置于另一方的载置场所的别的第一容器的移送或分拣同时执行或者在其前后执行，从而能够提高搬运的吞吐量。
图17的(a)～图17的(d)和图18的(a)～图18的(d)是用于说明与指示相关的规则的示意图。
例如，在放置于第二载置台的一个第二容器中，有时被移入的物品的分配数量(第二数量)较少。根据第四个规则，处理的指示是对放置于第二载置台的其他第二容器选择从第一容器移入的物品的分配数量比第二数量多的第二容器的指示。关于第四个规则，使用图17的(a)～图17的(d)和图18的(a)～图18的(d)进行说明。
指示装置90参照物品数据以及订单列表。指示装置90判定订单所包含的物品的数量是否小于平均、或者订单所包含的一次能够处理的物品的数量是否小于平均。指示装置90也可以判定订单所包含的物品的数量、或者订单所包含的一次能够处理的物品的数量是否为1。若判定为任一个数量小于平均，则指示装置90遵照第四规则决定处理顺序，以便能够与一次能够处理的物品的数量比所述订单多的别的订单并行地处理所述订单。这里，特别是在有多个可选项的情况下，以使在第二载置台42上同时或者成对处理的第二容器的平均相同物品数量尽可能均匀化的方式决定顺序。其中，所谓一次能够处理的物品，是指在第二容器被持续地载置于第二载置台等作业区域的状态下能够执行分拣的物品。
其结果，例如如图17的(a)所示，第一移动机器人11a被指示运送包含第一容器C1a的容器组。第一移动机器人11b被指示运送包含第一容器C1b的容器组。第一移动机器人11a及11b也可以运送收纳有容器组的货架。
如图17的(b)所示，指示装置90向第一移送机器人21发送指示，以便向第一载置台41a移送第一容器C1a。指示装置90向第二移送机器人22发送指示，以便向第二载置台42a移送第二容器C2a。第一容器C1a的移送以及第二容器C2a的移送并行地执行。
如图17的(c)所示，指示装置90向分拣机器人31发送指示，以便将收纳于第一容器C1a的物品B1移至第二容器C2a。指示装置90向第一移送机器人21发送指示，以便将第一容器C1b向第一载置台41b移送。指示装置90向第二移送机器人22发送指示，以便向第二载置台42b移送第二容器C2b。第一容器C1b的移送以及第二容器C2b的移送与物品B1的分拣并行地执行。这里，与第二容器C2a相关联的订单包含多个物品，相对于此，与第二容器C2b相关联的订单仅包含物品B2。即，与第二容器C2a相关联的订单所包含的物品的数量比平均相同物品数量多。与第二容器C2b相关联的订单所包含的物品的数量为1，比平均相同物品数量少。
如图17的(d)所示，指示装置90向分拣机器人31发送指示，以便将收纳于第一容器C1b的物品B2移至第二容器C2b。另外，指示装置90向第一移送机器人21发送指示，以便向第一移动机器人11a移送第一容器C1a。第一容器C1a的移送与物品B2的分拣并行地执行。
指示装置90向第一移动机器人11a发送指示，以便从设置有第一载置台41a的场所运出包含第一容器C1a的容器组。另外，指示装置90向第一移动机器人11c发送指示，以便将包含第一容器C1c的容器组向设置有第一载置台41a的场所运送。
如图18的(a)所示，指示装置90向第一移送机器人21发送指示，以便向第一载置台41a移送第一容器C1c。另外，指示装置90向第二移送机器人22发送指示，以便将收纳有物品B2的第二容器C2b向第二移动机器人12移送。指示装置90向分拣机器人31发送指示，以便将收纳于第一容器C1b的物品B2移至第二容器C2a。第一容器C1c的移送以及第二容器C2b的移送与物品B2的分拣并行地执行。
如图18的(b)所示，指示装置90向分拣机器人31发送指示，以便将收纳于第一容器C1c的物品B3移至第二容器C2a。另外，指示装置90向第一移送机器人21发送指示，以便将第一容器C1b向第一移动机器人11b移送。指示装置90向第二移送机器人22发送指示，以便将第二容器C2c向第二载置台42b移送。第一容器C1b的移送以及第二容器C2c的移送与物品B3的分拣并行地执行。
指示装置90向第一移动机器人11b发送指示，以便将包含第一容器C1b的容器组从设置有第一载置台41b的场所运出。另外，指示装置90向第一移动机器人11d发送指示，以便将包含第一容器C1d的容器组向设置有第一载置台41b的场所运送。
如图18的(c)所示，指示装置90向分拣机器人31发送指示，以便将收纳于第一容器C1c的物品B3移至第二容器C2c。另外，指示装置90向第一移送机器人21发送指示，以便将第一容器C1d向第一载置台41b移送。指示装置90向第二移送机器人22发送指示，以便将收纳有物品B1、B2及B3的第二容器C2a向第二移动机器人12移送。第一容器C1d的移送以及第二容器C2a的移送与物品B3的分拣并行地执行。
如图18的(d)所示，指示装置90向分拣机器人31发送指示，以便将收纳于第一容器C1d的物品B4移至第二容器C2c。另外，指示装置90向第一移送机器人21发送指示，以便将第一容器C1c向第一移动机器人11c移送。指示装置90向第二移送机器人22发送指示，以便将第二容器C2d向第二载置台42b移送。第一容器C1c的移送以及第二容器C2d的移送与物品B4的分拣并行地执行。
图19是表示图17的(a)～图17的(d)和图18的(a)～图18的(d)所示的各处理的时刻的时序图。
在图19中，列表示经过的时间。行表示所执行的处理。打上阴影线的单元格是各机器人动作的时间，单元格中记载的编号表示各机器人所处理的第一容器、第二容器、物品的编号。根据第四个规则，例如在30秒～60秒之间，向第二载置台42a的第二容器C2a分拣物品B1～B3，另一方面，在第二载置台42b上，进行物品B2向第二容器C2b的分拣以及向第二容器C2c的更换。由此，在30秒以后的任意时刻都执行分拣处理。
如此，通过应用第四个规则，能够抑制容器等的更换所带来的待机时间。例如，能够不中断地执行移送或者分拣这些处理。通常，在订单所包含的一次能够处理的物品的数量较少的情况下，例如在订单所包含的物品的数量为一个时等，第二容器的更换频率上升。伴随着容器更换，产生分拣机器人31的待机时间增加这一课题。与此相对，根据第四个规则，对于具有两个以上的载置场所的第二载置台，在向一方的载置场所放置了物品的分拣次数较少的第二容器的情况下，向另一方的载置场所移送物品的分拣次数较多的别的第二容器。针对载置于一方的载置场所的第二容器的移送或分拣与针对载置于另一方的载置场所的别的第二容器的移送或分拣同时执行或者在其前后执行，从而能够提高搬运的吞吐量。
图20的(a)～图20的(d)和图21的(a)～图21的(d)是用于说明与指示相关的规则的示意图。
在图20的(a)～图20的(d)和图21的(a)～图21的(d)所示的例子中，搬运系统1还包含更换机构50、出货机构51a以及出货机构51b。更换机构50更换第二容器。在更换中，在更换机构50与第二载置台42之间移送第二容器C2。出货机构51a及51b使收纳有物品的第二容器C2出货。作为更换机构50，可以使用图6的(a)以及图6的(b)所示的移送机器人230的更换机构250。作为出货机构51a及51b，可以使用移送机器人230的出货机构251。
更换机构50根据订单的处理状况进行第二容器的更换。在与一个第二容器相关联的订单的物品的种类较多时，有时不会在第二容器被放置于第二载置台42的一次处理中完成对订单所包含的所有物品的分拣。在该情况下，收纳有订单所包含的多个物品中的一部分的第二容器暂时从第二载置台42向更换机构50移送。在此期间，在第二载置台中，进行向别的第二容器的分拣。之后，在收纳有与保持于更换机构50的第二容器相关联的物品的第一容器被运送到第一载置台的设置场所的时刻，该第二容器返回到第二载置台。对于返回的第二容器，再次开始订单的剩余物品的分拣。进行这种第二容器的更换的机构为更换机构50。另外，完成订单所包含的所有物品的分拣的第二容器由出货机构51a或51b运送并出货。
图20的(a)～图20的(d)和图21的(a)～图21的(d)是用于说明与指示相关的规则的示意图。
根据第五个规则，处理的指示为第一移动机器人11同时运送多个与能够连续处理的订单相关联的第一容器的指示。根据第六个规则，指示装置90判定是否更换机构50对某一个第二容器的替换间隔比整个订单列表的平均的替换间隔短。根据第六个规则的处理的指示为在第二载置台中的一方的第二容器的替换间隔比平均短的情况下对第二载置台中的另一方选择将要发生出货处理的第二容器的指示。关于第五个和第六个规则，使用图20的(a)～图20的(d)和图21的(a)～图21的(d)进行说明。
指示装置90参照物品数据以及订单列表。指示装置90遵照第五个规则，使能够连续进行处理的多个第一容器同时移动。另外，遵照第六个规则，对紧随将要进行出货处理的第二容器之后进行处理的第二容器，分配容器的更换间隔较短的处理。其结果，例如如图20的(a)所示，多个第一移动机器人11a和11b被指示运送多个第一容器C1a～C1c。这里，第一移动机器人11a同时运送第一容器C1a和第一容器C1c。
如图20的(b)所示，指示装置90向第一移送机器人21发送指示，以便向第一载置台41a移送第一容器C1a。指示装置90向第二移送机器人22发送指示，以便向第二载置台42a移送一个第二容器C2a。
如图20的(c)所示，指示装置90向分拣机器人31发送指示，以便将收纳于第一容器C1a的物品B1移至第二容器C2a。第一容器C1b的移送以及第二容器C2b的移送与物品B1的分拣并行地执行。
如图20的(d)所示，指示装置90向分拣机器人31发送指示，以便将收纳于第一容器C1b的物品B2移至第二容器C2b。另外，指示装置90向第一移送机器人21发送指示，以便向第一移动机器人11a移送第一容器C1a。而且，向出货机构51a发送指示，以便将第二容器C2a运出。除此之外，向第二移送机器人22发送指示，以便向第二载置台42b移送第二容器C2c。第一容器C1a、第二容器C2a、第二容器C2c的移送与物品B2的分拣并行地执行。
如图21的(a)所示，指示装置90向第一移送机器人21发送指示，以便向第一载置台41a移送第一容器C1c。另外，指示装置90向出货机构51b发送指示，以便将收纳有物品B2的第二容器C2b运出。而且，向第二移送机器人22发送指示，以便将第二容器C2d向第二载置台42b移送。另外，指示装置90向分拣机器人31发送指示，以便将收纳于第一容器C1b的物品B2移至第二容器C2c。第一容器C1c的移送以及第二容器C2b和第二容器C2d的移送与物品B2的分拣并行地执行。如此，能够减少移动机器人的移动次数。由于较少数量的移动机器人就能够应对，因此能够降低系统的成本。另外，通过同时进行已完成订单的第二容器的出货和未完成订单的第二容器向载置台的移送，提高了处理的并行度，实现了吞吐量的提高。
如图21的(b)所示，指示装置90向分拣机器人31发送指示，以便将收纳于第一容器C1c的物品B3移至第二容器C2d。另外，指示装置90向第一移送机器人21发送指示，以便将第一容器C1b向第一移动机器人11b移送。指示装置90向出货机构51a发送指示，以便将第二容器C2c运出。而且，向第二移送机器人22发送指示，以便将第二容器C2e向第二载置台42a移送。第一容器C1b、第二容器C2c以及第二容器C2e的移送与物品B3的分拣并行地执行。
如图21的(c)所示，指示装置90向分拣机器人31发送指示，以便将收纳于第一容器C1c的物品B3移至第二容器C2e。另外，指示装置90向第一移送机器人21发送指示，以便向第一载置台41b移送第一容器C1d。指示装置90向第二移送机器人22发送指示，以便将收纳有物品B3的第二容器C2d向更换机构50移送。第一容器C1d的移送以及第二容器C2d的移送与物品B3的分拣并行地执行。
如图21的(d)所示，指示装置90向分拣机器人31发送指示，以便将收纳于第一容器C1d的物品B4移至第二容器C2e。另外，指示装置90向第一移送机器人21发送指示，以便将第一容器C1c向第一移动机器人11a移送。指示装置90向第二移送机器人22发送指示，以便将第二容器C2f向第二载置台42b移送。第一容器C1c的移送以及第二容器C2f的移送与物品B4的分拣并行地执行。
图22是表示图20的(a)～图20的(d)和图21的(a)～图21的(d)所示的各处理的时刻的时序图。
在图22中，列表示经过的时间。行表示所执行的处理。打上阴影线的单元格是各机器人动作的时间，单元格中记载的编号表示各机器人所处理的第一容器、第二容器、物品的编号。
如此，通过应用第五个规则和第六个规则，能够减少第一移动机器人的调出次数，能够抑制容器等的更换所带来的待机时间。例如，能够不中断地执行移送、分拣这些处理。通常，在第一移动机器人11的数量相对于订单数量较少的情况下，第一移动机器人来不及调出，故而会产生待机时间。另外，若第二容器的更换频率较高，则会产生更换机构50的处理较为耗费时间、其他机器人的待机时间增加这一课题。与此相对，根据第五个规则，同时运送多个将能够连续处理的订单建立关联的第一容器。另外，根据第六个规则，在发生第二容器的更换间隔较短的处理的情况下，第二载置台中的另一方的处理是移送将要发生出货处理的第二容器来进行处理。其结果，能够提高物品的分类处理的吞吐量。
图23是不应用第五个规则以及第六个规则的情况下的时序图。
在图23中，列表示经过的时间。行表示所执行的处理。打上阴影线的单元格是各机器人动作的时间，单元格中记载的编号表示各机器人所处理的第一容器、第二容器、物品的编号。在图22所示的流程图中，在30秒～80秒的任一时刻都进行分拣，相对于此，在图23所示的流程图中，在50秒以及70秒，分拣机器人31待机。如此可知，在不应用规则的情况下，会较多地产生分拣机器人的待机时间，每单位时间的物品的处理数量、即吞吐量降低。
<实施例>
图24是表示实施方式的搬运系统的具体实施例的示意图。
在图24中，在各个保管区域中放置有多个货架A。根据来自指示装置90的指令，第一移动机器人11将某一个货架A运送到所指定的工作站。工作站包含供作业员W进行作业的多个工作站WS1和供机器人进行作业的多个工作站WS2。在供机器人进行作业的工作站WS2中，第一移送机器人21从所运送的货架A将第一容器C1移送到作为第一移送机器人21的一部分的第一载置台41。在工作站WS2中，第二移送机器人22从作为第二移送机器人22的一部分的更换机构50将第二容器C2向第二载置台42移送。分拣机器人31从放置于第一载置台41的第一容器C1向放置于第二载置台42的第二容器C2分拣物品。完成分拣的第二容器C2被移送到出货机构51，由第二移动机器人12运送到集货场。
在本实施例中，作为第一移送机器人21，使用图5的(a)以及图5的(b)所示的移送机器人220。作为第二移送机器人22，使用图6的(a)以及图6的(b)所示的移送机器人230。作为更换机构50以及出货机构51，分别使用移送机器人230的更换机构250以及出货机构251。
图25是表示实施例的搬运系统中的指示装置的具体构成的示意图。
指示装置90包含机器人组控制部91、机器人组控制部92、仓库管理部93、设备执行控制部94、工作站控制部95以及数据库管理部96。控制部11p控制第一移动机器人11。机器人组控制部91与各个控制部11p连接，控制多个第一移动机器人11。控制部12p控制第二移动机器人12。机器人组控制部92与各个控制部12p连接，控制多个第二移动机器人12。仓库管理部93统一管理仓库的物品的库存状况、订单的处理等。设备执行控制部94控制仓库内的多个设备，能够联合运用这些设备。工作站控制部95控制工作站的设备。工作站控制部95与控制第一移送机器人21的控制部21p、控制第二移送机器人22的控制部22p以及控制分拣机器人31的控制部31p连接。由此，工作站控制部95控制设置于工作站的设备。工作站控制部95还与显示及I/O控制部35连接。显示及I/O控制部35进行与作业员的终端装置之间的信息传递、安全系统等设备控制。数据库管理部96管理订单管理数据、物品管理数据、货架管理数据、设备数据、运用状况数据等数据。
图26是表示实施例的搬运系统的处理的流程图。
搬运系统1根据来自外部的订单开始搬运。在第一步骤S1-1中，指示装置90基于订单以及数据库的信息，生成物品的处理列表。所参照的数据库的信息是物品管理数据D1、货架管理数据S1、各种机器人的功能数据、各种机器人的运用状况数据等。在第二步骤S1-2中，第一移动机器人11按照指示装置90的指示，将所指定的货架向工作站WS2运送。在第三步骤S1-3中，第二移送机器人22从更换机构50的收纳部将由指示装置90指定的第二容器C2取出到第二载置台42。此时，可以取出已经被分配了ID的第二容器。也可以取出空的第二容器，并对该第二容器用标签等进行编号，或者对现有的编号重新分配处理用的ID。
在第四步骤S1-4中，第一移送机器人21从第一移动机器人11运送过来的货架A中将所指定的第一容器C1取出到第一载置台41。在第五步骤S1-5中，分拣机器人31从载置于第一载置台41的所指定的第一容器C1中取出所指定的物品。在第六步骤S1-6中，分拣机器人31将所取出的物品收纳于所指定的第二容器C2。在第七步骤S1-7中，指示装置90判定物品从第一载置台41的第一容器C1向第二载置台42的第二容器C2的分拣是否已经完成。在存在可分拣的物品的情况下，移至第五步骤S1-5。如果物品的分拣已经完成，则移至第八步骤S1-8。
在第八步骤S1-8中，第一移送机器人21将第一容器C1从第一载置台41向货架A移送。在第九步骤S1-9中，第二移送机器人22更换第二载置台42的第二容器C2，或者使用出货机构51将第二容器C2出货。在第十步骤S1-10中，第一移动机器人11按照指示装置90的指示，将被送回了第一容器C1的货架A运送到规定的货架设置位置或者其他工作站。在第十一步骤S1-11中，指示装置90判定所有处理是否都已完成。如果判定为所有处理都已完成，则处理结束。在有处理剩余的情况下，移至第一步骤S1-1，重复处理。
图27是表示处理列表的生成方法的流程图。
指示装置90在生成处理列表时，在第一步骤S2-1中，从上位系统或者外部系统接收订单列表。在第二步骤S2-2中，基于订单列表和保管于数据库的数据，生成用于按照订单进行物品的分类的处理列表。所参照的数据是物品管理数据、货架管理数据等。此时，指示装置90根据设备数据、运用状况数据等使处理列表的批次分割、顺序等优化。这里，批次指的是将逐次的数据以一定期间或者一定量集中的数据集。在第三步骤S2-3中，发送优化后的处理列表，完成处理列表生成处理。
图28是表示处理列表的优化方法的流程图。
在第一步骤S3-1中，指示装置90进行接收到的订单列表的分析，将订单列表所包含的订单与物品管理数据、货架管理数据建立关联。在第二步骤S3-2中，指示装置90基于出货信息，将建立了关联的列表分割为上午、下午等不同时间段的批次。指示装置90还将列表分割为每个工作站的批次。此时，将相同的物品、相同的容器尽可能在同一位置进行处理，或者将损坏物分配给特定的工作站。在第三步骤S3-3中，指示装置90将被分割成了批次的列表按照第一容器(ID？)进行排序。在第四步骤S3-4中，将经过排序的列表按照容器ID进行区块化。在第五步骤S3-5中，分析第一容器编号的区块，按照每个区块进行重新排列。
重新排列按照以下的规则进行。第一，决定初始区块。第二，选择包含与初始区块的列表的第二容器编号相同的第二容器编号的区块作为第二个区块。以该初始区块和第二区块双方所包含的第二容器编号作为基础(关键字)，对初始区块和第二个区块建立关联。第三，在选择接下来的区块的情况下，从没有在前面的区块中作为基础(关键字)用于关联的第二容器编号中选择成为新的关键字的第二容器编号，并利用该成为新的关键字的第二容器编号，对第二区块和接下来的区块建立关联。第四，在有多个可选项的情况下，优先选择包含多个相同的第二容器的区块，降低第二容器的更换次数较多的区块或者第二容器较少(例如一个)的区块的优先顺序。第五，将第二容器的更换数较多的区块排列在能够连续多次处理相同的第二容器的处理的区块的紧后面，设定连续处理的对。第六，在较大区块的紧后面排列较小区块，设定连续处理的对。此时，在有多个可选项的情况下，优先将包含相同的第二容器编号的区块彼此设定为对。在第六步骤S3-6中，分割较大尺寸的区块，将较小尺寸的区块插入其间。在第七步骤S3-7中，重新排列区块内的处理顺序，以便能够在区块间连续地处理相同的第二区块。通过以上的处理，完成处理列表的优化处理。
在本实施例中，使用了基于规则的优化方法，但列表的优化也可以作为数学规划问题而优化，或者使用机器学习方法进行优化，以满足第一个至第六个规则。
图29～图36是用于说明优化的具体例的数据。
使用图29至图36对图28的优化的流程进行说明。图29的(a)示出订单列表的例子。图29的(b)示出从数据库提取的物品数据以及货架管理数据的选取信息。在第一步骤S3-1中，将订单列表与物品数据以及管理数据相关联，生成图30的列表。这里，指示装置90判定是否有相同种类的物品被保存于多处。例如，提取物品[YYYY001]。指示装置90对于这种物品，参照货架ID等，如果其他物品中有使用相同货架的物品，则优先选择该物品。在该情况下，物品[YYYY002]也被保存于货架ID[AAA002]。指示装置90决定从货架ID[AAA002]的货架移送物品[YYYY001]。指示装置90进一步分析该信息，决定以与包含物品[YYYY001]的订单编号[XXX0001]不同的批次处理具有处理注意事项(易碎)这一附带信息的订单[XXX0003]。另外，指示装置90决定分别以与[XXX0001]、[XXX0003]不同的批次处理具有下午出货[MAR06PM]指定的订单[XXX0007]、商品被保存在其他楼层[2F]的订单[XXX0008]。
在第二步骤S3-2中，指示装置90基于分析结果，将列表作为各个批次而提取出来。然后，指示装置90参照运用状况数据以及设备数据库，决定能够处理的工作站。图31示出所提取的批次列表之一。图32以及图33示出从图31的数据中将接下来的处理所需的部分提取出的列表。图32的列表表示所提取的列表。图33是从图32所示的列表中提取数据并进行转换而得的列表。在该转换中，货架ID与副货架ID相结合，转换为第一容器编号。订单编号与小单编号相结合，统一成第二容器编号。
在第三步骤S3-3中，指示装置90按照第一容器编号将该列表排序。在第四步骤S3-4中，指示装置90使用第一容器编号进行区块化。图34的(a)示出区块化后的结果。在第五步骤S3-5中，指示装置90基于规则进行区块的重新排列。例如，指示装置90基于[AAA0025]区块的第二容器编号[XXX000101]决定下一个区块。可与[AAA0025]区块相关联的区块是[AAA0028]区块、[AAA0050]区块以及[AAA0065]区块。其中，[AAA0065]区块包含一个第二容器。关于[AAA0050]区块，第二容器的更换次数为两次。这比[AAA0028]区块中的一次更换多，且比[AAA065]区块中的零次更换多。因此，[AAA0028]区块被选择为下一个区块。
接下来，指示装置90参照[AAA0028]区块。在[AAA0028]区块中，第二容器编号[XXX000201]未被用于关联。指示装置90基于第二容器编号[XXX000201]，决定接下来的区块。这里，选择包含较多的第二容器[XXX000201]的[AAA0050]区块。如此，基于规则决定顺序。图34的(b)示出进行决定而得的结果。进一步地，指示装置90将第二容器为一个的[AAA0065]区块和第二容器数量较多的[AAA0050]区块设定为对。图35的(a)是表示其结果的列表。
在第六步骤S3-6中，指示装置90分割尺寸较大的[AAA0050]区块，并插入较小的[AAA0065]区块。在第七步骤S3-7中，指示装置90在区块内重新排列列表，以使得在区块之间第二容器编号连续。图35的(b)示出重新排列的结果。该列表满足第一个至第六个规则。
例如，从放置于第一载置台的[AAA0025]和[AAA0028]这些第一容器分别将[YYYY001]和[YYYY002]这些物品向[XXX000101]这一第二容器进行分拣。这些指示基于第一规则。
从[AAA0025]这一第一容器将[YYYY001]这一物品向放置于第二载置台的[XXX000401]和[XXX000101]这些第二容器分别分拣。这些指示基于第二规则。
从[AAA0065]这一第一容器的分拣与从[AAA0050]这一第一容器的分拣并行地进行。从[AAA0065]这一第一容器分拣的物品的数量为1。从[AAA0050]这一第一容器分拣的物品的数量为4。这些指示基于第三规则。
在[AAA0038]这一第一容器向第一载置台进行了载置时，向[XXX000501]这一第二容器分拣的物品的数量为1。另一方面，从[AAA0038]和[AAA0047]这些第一容器向[XXX000401]这一第二容器分拣更多的三个物品。这些指示基于第四规则。
[AAA0025]和[AAA0028]这些第一容器都收纳于货架ID[AAA002]相同的货架。第一移动机器人11通过运送[AAA002]这一货架，同时运送与能够连续地处理的订单相关联的[AAA0025]和[AAA0028]这些第一容器。该指示基于第五规则。
从[AAA0096]、[AAA0038]、[AAA0047]及[AAA0073]这些第一容器分别向[XXX000501]这一第二容器分拣物品。关于[XXX000501]这一第二容器，与其他第二容器相比，向第二载置台的更换次数较多。在向[XXX000501]这一第二容器分拣物品时，[XXX000201]、[XXX000401]、[XXX000601]等第二容器被出货。这些指示基于第六规则。
通过遵照第一～第六规则生成的指示，能够实现高效的搬运。
图36示出使用了图35的(b)的列表的情况下的处理的流程。在图36中，“>>”表示第一移送机器人21从货架取出所指定的第一容器的动作。“<<”表示第一移送机器人21将所指定的第一容器送回到货架的动作。关于各个处理时间内的第一移送机器人的各单元格，粗框内的上层表示第一载置台41a，下层表示第一载置台41b。“＞”表示第二移送机器人22从更换机构50取出所指定的第二容器的动作。“＜”表示第二移送机器人22将所指定的第二容器送回到更换机构50的动作。关于各个处理时间内的第二移送机器人的各单元格，粗框内的上层表示第二载置台42a，下层表示第二载置台42b。“↓”表示使用出货机构使第二容器出货的动作。“分拣→”表示从第一载置台的第一容器向第二载置台的第二容器移动物品的动作。根据图36可知，分拣机器人几乎不待机地移动，能够实现高效的搬运。
图37是表示硬件构成的示意图。
指示装置90具有例如图37所示的硬件构成。图37所示的计算机500包含CPU501、ROM502、RAM503、存储装置504、输入接口505、输出接口506以及通信接口507。
ROM502储存有控制计算机500的动作的程序。在ROM502中储存有用于使计算机500实现上述的各处理所需的程序。RAM503作为供储存于ROM502的程序展开的存储区域发挥功能。
CPU501包含处理电路。CPU501将RAM503作为工作存储器来执行存储于ROM502或者存储装置504中的至少某一方的程序。在程序的执行中，CPU501经由系统总线508控制各结构，执行各种处理。
存储装置504存储执行程序所需的数据、通过执行程序而获得的数据。
输入接口(I/F)505将计算机500与输入装置505a连接。输入I/F505例如是USB等串行总线接口。CPU501能够经由输入I/F505从输入装置505a读入各种数据。
输出接口(I/F)506将计算机500与输出装置506a连接。输出I/F506例如是数字视频接口(DVI)、高清多媒体接口(HDMI(注册商标))等视频输出接口。CPU501能够经由输出I/F506向输出装置506a发送数据，且使输出装置506a输出数据。
通信接口(I/F)507将计算机500外部的服务器507a与计算机500连接。通信I/F507例如是LAN卡等网络卡。CPU501能够经由通信I/F507从服务器507a读入各种数据。
存储装置504包含从硬盘驱动器(HDD)以及固态驱动器(SSD)中选择的一个以上的设备。输入装置505a包含从鼠标、键盘、麦克风(语音输入)以及触摸板中选择的一个以上的设备。输出装置506a包含从监视器、投影仪以及打印机中选择的一个以上的设备。也可以使用如触摸面板那样具备输入装置505a和输出装置506a双方的功能的设备。
根据以上说明的搬运系统、指示装置或者搬运方法，能够使物品的搬运所需的处理更加自动化，能够减少人的作业。另外，通过使用用于使计算机作为指示装置动作的程序，能够获得相同的效果。
上述各种数据的处理也可以作为能够使计算机执行的程序记录于磁盘(软盘以及硬盘等)、光盘(CD-ROM、CD-R、CD-RW、DVD-ROM、DVD±R、DVD±RW等)、半导体存储器或者其他非临时的计算机可读取的记录介质(non-transitory computer-readable storagemedium)。
例如，记录于记录介质的信息可以由计算机(或者嵌入式系统)读出。在记录介质中，记录形式(存储形式)是任意的。例如，计算机从记录介质读出程序，并由CPU基于该程序执行在程序中记述的指示。在计算机中，程序的取得(或者读出)也可以通过网络进行。
实施方式也可以包含以下的技术方案。
<技术方案1>
一种搬运系统，其中，具备：
第一移动机器人，其将收纳有物品的第一容器从所述第一容器的载置场所运出；
第一移送机器人，其从所述第一移动机器人及第一载置台中的一方向所述第一移动机器人及第一载置台中的另一方移送所述第一容器；以及
分拣机器人，其将所述物品从放置于所述第一载置台的所述第一容器向放置于第二载置台的第二容器移入。
<技术方案2>
根据技术方案1所记载的搬运系统，其中，还具备：
第二移动机器人，其运送所述第二容器；以及
第二移送机器人，其从所述第二移动机器人及所述第二载置台中的一方向所述第二移动机器人及所述第二载置台中的另一方移送所述第二容器。
<技术方案3>
根据技术方案1或2所记载的搬运系统，其中，
所述第一移动机器人运送分别收纳有种类相互不同的多个所述物品的多个所述第一容器。
<技术方案4>
根据技术方案1～3中的任一项所记载的搬运系统，其中，
所述搬运系统还具备向所述第一移动机器人、所述第一移送机器人以及所述分拣机器人发送指示的指示装置，
所述指示装置向所述第一移动机器人以及所述第一移送机器人发送所述指示，以便将收纳有将要向所述第二容器移入的所述物品的所述第一容器从所述载置场所向所述第一载置台运送，
所述指示装置向所述分拣机器人发送所述指示，以便将所述物品从所述第一容器向所述第二容器移入。
<技术方案5>
根据技术方案4所记载的搬运系统，其中，
在所述第一载置台上能够载置多个所述第一容器，
在所述第二载置台上能够载置多个所述第二容器。
<技术方案6>
根据技术方案5所记载的搬运系统，其中，
所述指示装置发送所述指示，以便将多个所述物品从两个以上的所述第一容器向一个所述第二容器移入。
<技术方案7>
根据技术方案5或6所记载的搬运系统，其中，
所述指示装置发送所述指示，以便从一个所述第一容器将多个所述物品向一个以上的所述第二容器移入。
<技术方案8>
根据技术方案5～7中的任一项所记载的搬运系统，其中，
在从载置于所述第一载置台的所述多个第一容器中的一个向所述多个第二容器中的一个移入的所述物品的第一数量比平均的相同物品数量少的情况下，所述指示装置发送所述指示，以使从所述多个第一容器中的另一个向所述多个第二容器中的另一个移入的所述物品的数量比所述第一数量多。
<技术方案9>
根据技术方案5～8中的任一项所记载的搬运系统，其中，
在向所述多个第二容器中的一个移入的所述物品的第二数量比平均的相同物品数量少的情况下，所述指示装置发送所述指示，以便将被移入的物品的数量比所述第二数量多的所述多个第二容器中的另一个向所述第二载置台载置。
<技术方案10>
根据技术方案5～9中的任一项所记载的搬运系统，其中，
所述指示装置发送所述指示，以使所述第一移动机器人同时运送与能够连续处理的订单相关联的两个以上的所述第一容器。
<技术方案11>
根据技术方案5～10中的任一项所记载的搬运系统，其中，
所述搬运系统还具备更换机构，所述更换机构在该更换机构与收纳部之间更换向所述第二载置台载置的所述第二容器，
在所述更换机构对所述多个第二容器中的某一个的替换间隔比平均的替换间隔短的情况下，所述指示装置发送所述指示，以使将要在所述物品移入后运出的所述多个第二容器中的另一个向所述第二载置台载置。
<技术方案12>
一种指示装置，向包含第一移动机器人、第一移送机器人以及分拣机器人的搬运系统发送指示，其中，
所述指示装置使所述第一移动机器人将收纳有物品的第一容器从所述第一容器的载置场所运出，
使所述第一移送机器人从所述第一移动机器人及第一载置台中的一方向所述第一移动机器人及第一载置台中的另一方移送所述第一容器，
使所述分拣机器人将所述物品从放置于所述第一载置台的所述第一容器向放置于第二载置台的第二容器移入。
<技术方案13>
根据技术方案12所记载的指示装置，其中，
所述搬运系统还包含第二移动机器人以及第二移送机器人，
所述指示装置使所述第二移动机器人运送所述第二容器，
使所述第二移送机器人从所述第二移动机器人及所述第二载置台中的一方向所述第二移动机器人及所述第二载置台中的另一方移送所述第二容器。
<技术方案14>
一种搬运方法，使包含第一移动机器人、第一移送机器人以及分拣机器人的搬运系统搬运物品，其中，
所述搬运方法使所述第一移动机器人将收纳有物品的第一容器从所述第一容器的载置场所运出，
使所述第一移送机器人从所述第一移动机器人及第一载置台中的一方向所述第一移动机器人及第一载置台中的另一方移送所述第一容器，
使所述分拣机器人将所述物品从放置于所述第一载置台的所述第一容器向放置于第二载置台的第二容器移入。
<技术方案15>
根据技术方案14所记载的搬运方法，其中，
所述搬运系统还包含第二移动机器人以及第二移送机器人，
所述搬运方法使所述第二移动机器人运送所述第二容器，
使所述第二移送机器人从所述第二移动机器人及所述第二载置台中的一方向所述第二移动机器人及所述第二载置台中的另一方移送所述第二容器。
<技术方案16>
一种存储介质，其中，存储有使计算机执行技术方案14或15所记载的搬运方法的程序。
以上，例示了本发明的几个实施方式，但这些实施方式是作为例子而提出的，并不意图限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种方式实施，能够在不脱离发明的主旨的范围内进行各种省略、替换、变更等。这些实施方式及其变形例包含在发明的范围及主旨中，并且包含在权利要求书所记载的发明及其等效的范围中。另外，前述的各实施方式能够相互组合来实施。

Claims (16)

1.一种搬运系统，其特征在于，具备：
第一移动机器人，其将收纳有物品的第一容器从所述第一容器的载置场所运出；
第一移送机器人，其从所述第一移动机器人及第一载置台中的一方向所述第一移动机器人及第一载置台中的另一方移送所述第一容器；以及
分拣机器人，其将所述物品从放置于所述第一载置台的所述第一容器向放置于第二载置台的第二容器移入。
2.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，还具备：
第二移动机器人，其运送所述第二容器；以及
第二移送机器人，其从所述第二移动机器人及所述第二载置台中的一方向所述第二移动机器人及所述第二载置台中的另一方移送所述第二容器。
3.根据权利要求1或2所述的搬运系统，其特征在于，
所述第一移动机器人运送分别收纳有种类相互不同的多个所述物品的多个所述第一容器。
4.根据权利要求1或2所述的搬运系统，其特征在于，
所述搬运系统还具备向所述第一移动机器人、所述第一移送机器人以及所述分拣机器人发送指示的指示装置，
所述指示装置向所述第一移动机器人以及所述第一移送机器人发送所述指示，以便将收纳有将要向所述第二容器移入的所述物品的所述第一容器从所述载置场所向所述第一载置台运送，
所述指示装置向所述分拣机器人发送所述指示，以便将所述物品从所述第一容器向所述第二容器移入。
5.根据权利要求4所述的搬运系统，其特征在于，
在所述第一载置台上能够载置多个所述第一容器，
在所述第二载置台上能够载置多个所述第二容器。
6.根据权利要求5所述的搬运系统，其特征在于，
所述指示装置发送所述指示，以便将多个所述物品从两个以上的所述第一容器向一个所述第二容器移入。
7.根据权利要求5所述的搬运系统，其特征在于，
所述指示装置发送所述指示，以便从一个所述第一容器将多个所述物品向一个以上的所述第二容器移入。
8.根据权利要求5所述的搬运系统，其特征在于，
在从载置于所述第一载置台的所述多个第一容器中的一个向所述多个第二容器中的一个移入的所述物品的第一数量比平均的相同物品数量少的情况下，所述指示装置发送所述指示，以使从所述多个第一容器中的另一个向所述多个第二容器中的另一个移入的所述物品的数量比所述第一数量多。
9.根据权利要求5所述的搬运系统，其特征在于，
在向所述多个第二容器中的一个移入的所述物品的第二数量比平均的相同物品数量少的情况下，所述指示装置发送所述指示，以便将被移入的物品的数量比所述第二数量多的所述多个第二容器中的另一个向所述第二载置台载置。
10.根据权利要求5所述的搬运系统，其特征在于，
所述指示装置发送所述指示，以使所述第一移动机器人同时运送与能够连续处理的订单相关联的两个以上的所述第一容器。
11.根据权利要求5所述的搬运系统，其特征在于，
所述搬运系统还具备更换机构，所述更换机构在该更换机构与收纳部之间更换向所述第二载置台载置的所述第二容器，
在所述更换机构对所述多个第二容器中的某一个的替换间隔比平均的替换间隔短的情况下，所述指示装置发送所述指示，以使将要在所述物品移入后运出的所述多个第二容器中的另一个向所述第二载置台载置。
12.一种指示装置，向包含第一移动机器人、第一移送机器人以及分拣机器人的搬运系统发送指示，其特征在于，
所述指示装置使所述第一移动机器人将收纳有物品的第一容器从所述第一容器的载置场所运出，
使所述第一移送机器人从所述第一移动机器人及第一载置台中的一方向所述第一移动机器人及第一载置台中的另一方移送所述第一容器，
使所述分拣机器人将所述物品从放置于所述第一载置台的所述第一容器向放置于第二载置台的第二容器移入。
13.根据权利要求12所述的指示装置，其特征在于，
所述搬运系统还包含第二移动机器人以及第二移送机器人，
所述指示装置使所述第二移动机器人运送所述第二容器，
使所述第二移送机器人从所述第二移动机器人及所述第二载置台中的一方向所述第二移动机器人及所述第二载置台中的另一方移送所述第二容器。
14.一种搬运方法，使包含第一移动机器人、第一移送机器人以及分拣机器人的搬运系统搬运物品，其特征在于，
所述搬运方法使所述第一移动机器人将收纳有物品的第一容器从所述第一容器的载置场所运出，
使所述第一移送机器人从所述第一移动机器人及第一载置台中的一方向所述第一移动机器人及第一载置台中的另一方移送所述第一容器，
使所述分拣机器人将所述物品从放置于所述第一载置台的所述第一容器向放置于第二载置台的第二容器移入。
15.根据权利要求14所述的搬运方法，其特征在于，
所述搬运系统还包含第二移动机器人以及第二移送机器人，
所述搬运方法使所述第二移动机器人运送所述第二容器，
使所述第二移送机器人从所述第二移动机器人及所述第二载置台中的一方向所述第二移动机器人及所述第二载置台中的另一方移送所述第二容器。
16.一种存储介质，其特征在于，存储有使计算机执行权利要求14所述的搬运方法的程序。
CN202210746575.2A 2021-06-28 2022-06-28 搬运系统、指示装置、搬运方法以及存储介质 Pending CN115593842A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021106646A JP2023004755A (ja) 2021-06-28 2021-06-28 ハンドリングシステム、指示装置、ハンドリング方法、プログラム、及び記憶媒体
JP2021-106646 2021-06-28

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115593842A true CN115593842A (zh) 2023-01-13

Family

ID=82493864

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210746575.2A Pending CN115593842A (zh) 2021-06-28 2022-06-28 搬运系统、指示装置、搬运方法以及存储介质

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20220411190A1 (zh)
EP (1) EP4112236A1 (zh)
JP (1) JP2023004755A (zh)
CN (1) CN115593842A (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110525946B (zh) * 2019-07-30 2022-03-08 深圳蓝胖子机器人有限公司 货物分拣方法、装置和系统

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017110509A1 (ja) * 2015-12-24 2017-06-29 株式会社イシダ ピッキングシステム
US10395152B2 (en) * 2016-09-16 2019-08-27 Amazon Technologies, Inc. Amassing pick and/or storage task density for inter-floor transfer
EP3595989A1 (en) * 2017-03-15 2020-01-22 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for storing, retrieving and processing objects including stackable semicircular towers
US20190240830A1 (en) * 2018-02-05 2019-08-08 Nongshim Engineering Co., Ltd. Cable conveying apparatus
CN108527322B (zh) * 2018-04-09 2020-07-31 北京京东乾石科技有限公司 拣选装置和拣选方法
JP6738112B2 (ja) * 2019-01-14 2020-08-12 株式会社Ｍｕｊｉｎ ロボットシステムの制御装置及び制御方法
WO2021010298A1 (ja) * 2019-07-12 2021-01-21 株式会社Ｒｏｍｓ 物品管理システム、物流システム、サーバ機器、及び物品管理方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP2023004755A (ja) 2023-01-17
US20220411190A1 (en) 2022-12-29
EP4112236A1 (en) 2023-01-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
AU2019280476B2 (en) Storage and retrieval systems performing internal sortation by orchestrated navigation of storage grid robots to workstation intake points
US20220301090A1 (en) Order processing systems using picking robots
CN114162506B (zh) 用于处理包括自动移动矩阵箱的物体的系统和方法
US10399776B2 (en) Storage and order-picking system and method for storing piece goods in an order-picking machine
CN106516530B (zh) 一种自动化仓储分拣站及其分拣方法
CN108064212B (zh) 带有两套互连的轨道体系的自动化存取系统
JP2022008553A (ja) 自動小売サプライチェーン及び在庫管理システム
US4692876A (en) Automatic freight stacking system
EP4033315A1 (en) Goods processing system and goods processing method
US20080131255A1 (en) Palletizing systems and methods
US11390468B2 (en) Article sorting facility
JP2022519504A (ja) 物品仕分けシステム及び物品仕分け方法
US20210171282A1 (en) Automatic system and method for storing materials and assembling packages therefrom
US11807458B2 (en) Picking system
US20220072587A1 (en) System and method for robotic horizontal sortation
CN115593842A (zh) 搬运系统、指示装置、搬运方法以及存储介质
JP2023161240A (ja) レーザー切断ピッキング及び製品パレット載置全自動システム
JP5760925B2 (ja) ピッキングシステム
WO2022067037A1 (en) High density, robotic warehouse system
US20240043212A1 (en) Automated Robotic Replenishment System
WO2023182369A1 (ja) 指示装置、ハンドリングシステム、ハンドリング方法、プログラム、及び記憶媒体
JP2000062919A (ja) 物品のピッキング方法およびその装置
KR20220057444A (ko) 물품 분류 시스템
JP2023106931A (ja) 搬送制御装置、倉庫管理システム、搬送制御方法、及びプログラム
CN116472540A (zh) 使用移动机器人的动态物品上架管理

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination