CN111145580B - 移动体、管理装置及系统、控制方法、计算机可读介质 - Google Patents

移动体、管理装置及系统、控制方法、计算机可读介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供移动体、管理装置及系统、控制方法、计算机可读介质。本发明的课题在于实现与移动体有关的辅助能力的提高。移动体管理系统(100)具备配对部(12)和选取部(13)。配对部(12)基于特定的触发信息来进行用于确定进入到管理区域(5)内的移动体(2)的移动体信息与用于识别管理区域(5)的区域识别信息的配对，并生成配对信息。选取部(13)基于配对信息来选取与管理区域(5)相关联的关联信息。

Description

移动体、管理装置及系统、控制方法、计算机可读介质
技术领域
一般地说，本公开涉及一种移动体管理系统、移动体、管理装置、控制方法以及非暂时性计算机可读介质。更详细地说，本公开涉及例如对车辆等的移动体进行管理的移动体管理系统、应用于移动体管理系统的移动体、应用于移动体管理系统的管理装置、移动体管理系统的控制方法以及非暂时性计算机可读介质。
背景技术
JP2017-72921A(下面，称为文献1)公开一种停车场管理系统。该停车场管理系统包括设置于车辆且能够进行无线通信的车载器以及能够与车载器进行无线通信的信息处理装置。信息处理装置配置在停车场内，基于从车载器发出的电波来确定车辆的位置，从而将车辆引导至规定的停车位。作为引导方法，公开了使用设置于停车场的标志板和扬声器来引导车辆的方法以及向智能电话等便携终端发送消息或停车场内的地图来进行引导的方法。
发明内容
发明要解决的问题
在文献1的停车场管理系统中，只是简单地确定车辆的位置来将车辆引导至规定的停车位。随着近年来交通基础设施的完备，期望不仅在停车场中而且在车辆等移动体的道路网中也向移动体发送各种各样的信息来进一步进行移动体的移动辅助或管理辅助。
本公开是鉴于上述理由而完成的，目的在于提供一种能够实现与移动体有关的辅助能力的提高的移动体管理系统、移动体、管理装置、控制方法以及非暂时性计算机可读介质。
用于解决问题的方案
本公开的一个方式的移动体管理系统具备配对部和选取部。所述配对部基于特定的触发信息来进行用于确定进入到管理区域内的移动体的移动体信息与用于识别所述管理区域的区域识别信息的配对，并生成配对信息。所述选取部基于所述配对信息来选取与所述管理区域相关联的关联信息。
本公开的一个方式的移动体是应用于上述移动体管理系统的移动体。所述移动体获取所述配对信息和所述关联信息中的至少一方。
本公开的一个方式的管理装置是应用于上述移动体管理系统的管理装置。所述管理装置输出所述配对信息和所述关联信息中的至少一方。
本公开的一个方式的控制方法是移动体管理系统的控制方法。所述控制方法包括配对步骤和选取步骤。在所述配对步骤中，基于特定的触发信息来进行用于确定进入到管理区域内的移动体的移动体信息与用于识别所述管理区域的区域识别信息的配对，并生成配对信息。在所述选取步骤中，基于所述配对信息来选取与所述管理区域相关联的关联信息。
本公开的一个方式的非暂时性计算机可读介质用于存储计算机程序，在利用计算机系统执行该计算机程序时，使该计算机系统执行上述的控制方法。
发明的效果
根据本公开，具有能够实现与移动体有关的辅助能力的提高的优点。
附图说明
图1是一个实施方式所涉及的移动体管理系统的结构框图。
图2A是一个实施方式所涉及的移动体管理系统中的管理装置所管理的设施中的停车场的示意性的外观图。
图2B是一个实施方式所涉及的设施中的立体停车场的一部分截面的示意性的立体图。
图3是与一个实施方式所涉及的移动体管理系统中的配对有关的说明图。
图4A是与一个实施方式所涉及的移动体管理系统中的移动体的跟踪有关的说明图。
图4B是与一个实施方式所涉及的移动体管理系统中的移动体的跟踪有关的说明图。
图5是与一个实施方式所涉及的多个管理区域中的分级构造有关的说明图。
图6是由一个实施方式所涉及的移动体的呈现部呈现的关联信息的示意图。
图7A是一个实施方式所涉及的移动体管理系统的变形例1中的管理装置所管理的高速公路的示意性的外观图。
图7B是由一个实施方式所涉及的变形例1中的移动体的呈现部呈现的关联信息的示意图。
具体实施方式
(1)概要
在以下的实施方式中说明的各图是示意性的图，各图中的各构成要素的大小之比及厚度之比不一定反映实际的尺寸比。
如图1所示，本实施方式所涉及的移动体管理系统100具备配对部12和选取部13。在此，作为一例，设为与配对部12及选取部13相当的功能全部设置于对管理区域5(参照图2A)进行管理的一个或多个管理装置(例如服务器装置)1。
下面，作为一例，假设存在多个管理区域5的情况来进行说明，但是管理区域5也可以是一个。如图2A所示，多个管理区域5构成一个广阔区域X1。广阔区域X1例如可以是道路(一般道路或高速汽车国道、城市高速公路等高速公路)的一部分。另外，广阔区域X1也可以是设施内的停车场区域。设施的例子可以包括集体住宅(公寓)、电影院、医院、学校、商业设施(购物中心等)、酒店、车站、机场、工厂、旅馆、图书馆、美术馆、护理设施等。此外，作为一例，以下假设广阔区域X1是设施内的停车场区域。
配对部12基于特定的触发信息来进行用于确定进入到管理区域5内的移动体2的移动体信息与用于识别管理区域5的区域识别信息的配对，并生成配对信息。换言之，特定的触发信息包括生成配对信息所需的与移动体信息及区域识别信息有关的信息。作为特定的触发信息的一例，可以包括由摄像部3(参照图1)拍摄到的图像信息。选取部13基于配对信息来选取与管理区域5相关联的关联信息。
在本实施方式中，假设移动体2是车辆，特别是汽车。移动体2除了是汽车以外，还可以是两轮车、火车、飞机(包括无人机等无人飞机)、建筑机械、船舶、设施(工厂、机场、车站、酒店等)内的输送机以及机器人中的任一方。在作为移动体2的汽车中可以搭载自动驾驶系统以及/或者驾驶辅助系统(以下统称为自动驾驶辅助系统)。自动驾驶辅助系统也可以是应用了人工智能(AI：Artificial Intelligence)技术的系统。移动体信息包括移动体2的识别信息(ID信息)，还可以包括表示是否搭载自动驾驶辅助系统(或者，处于自动驾驶期间还是处于基于人工操作的驾驶期间)的信息。关于自动驾驶辅助系统，移动体信息可以包括表示自动驾驶等级的信息。例如可以是，在自动驾驶等级中，等级0表示无驾驶辅助，等级5表示完全自动驾驶等。另外，也可以是，在发生了自动驾驶事故的情况下，自动驾驶等级表示基于过失比例的责任等级。
根据该结构，基于将移动体信息与区域识别信息进行配对得到的配对信息来选取关联信息，因此能够选取与管理区域5的关联性更深的关联信息。例如，通过在移动体2侧获取关联信息(也可以是配对信息)，能够实现移动辅助能力的提高。另外，例如在对管理区域5进行管理的管理侧(管理装置1)，通过配对信息来实现移动体2的管理辅助能力的提高。因而，能够实现与移动体2有关的辅助能力的提高。
(2)详细说明
(2.1)整体结构
下面，一边参照图1～图6一边详细说明本实施方式所涉及的移动体管理系统100。
移动体管理系统100具备一个或多个管理装置1以及一个或多个移动体2。在图1中，为了便于说明，管理装置1和移动体2的数量分别为一个。另外，移动体管理系统100还具备一个或多个摄像部3以及一个或多个门6。在图1中，为了便于说明，摄像部3和门6的数量分别为一个。
关于管理装置1的数量没有特别限定。如图5所示，多个管理装置1可以包括一个管制服务器装置1A以及一个或多个集成服务器装置1B(在图示例中是两个)。图1示出代表性的管理装置1的结构框图，但是也可使管理装置1的构成要素分散，将其一部分设置于管制服务器装置1A，将其余的部分设置于集成服务器装置1B。
关于移动体2的数量也没有特别限定。下面，着眼于某一台移动体2(对本车辆标注标记2A、对本车辆以外的其它车辆标注标记2B)来进行说明。如上所述，移动体2的一例为汽车。关于摄像部3的数量也没有特别限定。如图3及图4A所示，可以在各管理区域5中设置两个摄像部3，也可以设置三个以上的摄像部3。关于门6的数量也没有特别限定。可以在各管理区域5中设置一个或两个以上的门6。
(2.2)管理装置
(2.2.1)管理装置的整体结构
如图1所示，管理装置1例如是管理服务器(装置)，具备控制部10、通信用接口等。管理装置1设置于对与设施的停车场区域等相当的广阔区域X1进行管理(或监视)的管理室等。管理装置1还可以具备供广阔区域X1的管理者利用的液晶显示屏。管理者可以通过液晶显示屏中显示的管理画面来进行(后述的)各种设定。
管理装置1与多个摄像部3及多个门6以能够通过有线或无线方式进行通信的方式连接。另外，管理装置1能够将门6作为中继器来向移动体2发送各种信息(关联信息等)。换言之，管理装置1输出配对信息和关联信息中的至少一方(在此为关联信息)，移动体2获取配对信息和关联信息中的至少一方(在此为关联信息)。在各管理区域5中，与门6相独立地设置一个或多个通信设备(通信天线)，管理装置1可以将通信设备作为中继器来向移动体2发送各种信息(关联信息等)。
控制部10由例如以CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)和存储器为主要结构的微控制器构成。换言之，控制部10由具有CPU和存储器的计算机来实现，CPU执行存储器中保存的计算机程序，由此计算机作为控制部10来发挥功能。在此，计算机程序被预先记录于存储器，但也可以通过因特网等电信线路来提供，或以记录于存储卡等记录介质的方式提供。
如图1所示，控制部10具有设定部11、配对部12、选取部13、关联更新部14、配对更新部15等。换言之，控制部10具有作为设定部11的功能、作为配对部12的功能、作为选取部13的功能、作为关联更新部14的功能、作为配对更新部15的功能等。
(2.2.2)设定部
设定部11构成为设定用于识别管理区域5的区域识别信息。换言之，设定部11根据用户等的要求或系统的设置环境，将广阔区域X1划分为多个管理区域5，并对各管理区域5设定区域识别信息。但是，也可以是，广阔区域X1本身相当于一个广阔的管理区域5。系统的施工者或管理者能够通过液晶显示屏中显示的管理画面将各管理区域5与区域识别信息建立对应。例如，多个管理区域5中的1层的某个管理区域5的区域识别信息可能包括“1F-A”这样的固有的ID信息，与该管理区域5相邻的管理区域5的区域识别信息可能包括“1F-B”这样的固有的ID信息。施工者或管理者可以一边参照被输出到管理画面上的与广阔区域X1相当的地图信息，一边使用鼠标等将广阔区域X1适当地划分为多个管理区域5。理想的是，区域识别信息除了包括ID信息(或取代ID信息)，还包括划分后的地图信息。地图信息至少包括移动体2能够行驶的范围和停车位S1(参照图6)的范围。
所设定的区域识别信息存储于控制部10的存储器等。关于区域识别信息，以与设置在对应的管理区域5内的(或预定设置的)摄像部3及门6的识别信息均建立对应的方式进行存储。
简而言之，管理装置1是对多个管理区域5进行管理的装置。管理装置1基于区域识别信息(ID信息以及/或者地图信息)对各管理区域5进行管理。管理装置1以管理区域5为单位对设置于该管理区域5的摄像部3和门6进行管理。
理想的是，以摄像部3和门6的位置以及/或者数量等为基准来进行管理区域5的划分。换言之，例如一台摄像部3能够拍摄的范围存在限制，因此理想的是，对管理区域5进行划分并设定摄像部3和门6的位置以及/或者数量，以不产生摄像部3拍摄不到的范围。另外，例如一台管理装置1(服务器装置)的处理能力也存在限制，因此理想的是，对管理区域5进行划分并设定要设置的管理装置1的数量。
(2.2.3)配对部
配对部12构成为：基于特定的触发信息来进行用于确定进入到管理区域5内的移动体2的移动体信息与区域识别信息的配对，并生成配对信息。在本实施方式中，存在多个管理区域5，因此配对部12进行多个管理区域5中的移动体2进入到的管理区域5所对应的区域识别信息与移动体信息的配对，并生成配对信息。
如上所述，移动体信息包括移动体2的识别信息，还可以包括表示是否搭载自动驾驶辅助系统、以及处于自动驾驶期间还是处于基于人工操作的驾驶期间的信息。关于移动体2的识别信息，可以由管理装置1侧进行分配，也可以直接利用通过无线通信从移动体2接收的固有信息(车辆类型、车辆编号、颜色信息等)。固有信息(车辆类型、车辆编号、颜色信息等)可以从由摄像部3拍摄到的图像信息(车辆的牌照的图像、写在车身上的识别编号或条形码信息等)中提取。
在此，说明特定的触发信息。特定的触发信息包括生成进入到管理区域5内的移动体2用的配对信息所需的、与移动体信息及区域识别信息有关的信息。特定的触发信息能够通过多个方法来获取。用于获取特定的触发信息的方法可以根据各管理区域5而不同。
例如，可以基于对应的管理区域5内的摄像部3来获取特定的触发信息。也可以利用基于电波来探测(估计)移动体2的位置的系统(例如GPS：Global Positioning System：全球定位系统)来获取特定的触发信息。另外，还可以基于与移动体2进行近距离无线通信的门6来获取特定的触发信息。
换言之，特定的触发信息包括下述的第一信息、第二信息以及第三信息中的至少一方。第一信息包括基于拍摄移动体2的摄像部3得到的信息。第二信息包括基于电波估计出的移动体2的位置的信息。第三信息包括基于与移动体2进行近距离无线通信的门6的通信装置60得到的信息。
第一信息的“基于摄像部3得到的信息”可以是由摄像部3拍摄到的摄像信息(影像：可以是静止图像或运动图像)，也可以是设置摄像部3的位置(属于哪个管理区域5)。第一信息例如可以包括从由摄像部3拍摄到的移动体2的牌照的图像中提取的固有信息。
第三信息的“基于通信装置60得到的信息”可以是由通信装置60从移动体2接收到的信息(移动体2的固有信息、与是否搭载自动驾驶辅助系统有关的信息等)，也可以是设置门6的位置(属于哪个管理区域5)。
也可以是，配对部12针对多个管理区域5中的至少两个管理区域5，基于互不相同的特定的触发信息来生成配对信息。例如可以是，针对某个管理区域5，基于包括第一信息的特定的触发信息来生成配对信息，针对另一个管理区域5，基于包括第二信息的特定的触发信息来生成配对信息。针对另一个其它的管理区域5，可以基于包括第三信息的特定的触发信息来生成配对信息。针对再另一个其它的管理区域5，可以基于包括第一信息～第三信息中的两个以上的特定的触发信息来生成配对信息。在该情况下，能够基于适于各管理区域5的特定的触发信息来生成配对信息。
更具体地说，如果管理区域5例如是野外的平坦区域，则与该管理区域5对应的特定的触发信息包括利用GPS获取的移动体2的位置的信息(第二信息)。即，管理装置1从搭载于移动体2的呈现部20(参照图1：例如汽车导航系统)获取位置信息。管理装置1经由门6或通信设备来获取移动体2的固有信息，并且获取移动体2的位置信息。此外，在经由门6来获取移动体2的位置信息的情况下，特定的触发信息包括第二信息和第三信息。配对部12基于移动体2的位置信息来判定移动体2当前存在于哪个管理区域5，并决定区域识别信息。
另一方面，两个以上的管理区域5有时包括两个以上的立体区域E1，所述两个以上的立体区域E1是至少一部分范围在铅垂方向上彼此重叠的区域(参照图2B)。特别地，例如在设施内存在立体停车场Y1的情况下，可以包括两个以上的立体区域E1。在图示例中，立体区域E1为地下1层的管理区域500、地上1层的管理区域501、地上2层的管理区域502以及将各层连接的斜坡503这四个区域。在这种立体停车场Y1中，仅通过基于GPS得到的位置信息虽然能够判定移动体2的经度和纬度，但关于高度位置可能无法判别移动体2存在于哪个楼层(地下1层、地上1层、地上2层等)。特别地，在地下的楼层中，来自GPS卫星的电波可能无法到达移动体2。简而言之，在多个管理区域5包括两个以上的立体区域E1的情况下，仅基于只包括第二信息的特定的触发信息无法获得移动体2的准确的位置信息，可能无法成为高精度的区域识别信息。
因而，在本实施方式中，与立体区域E1对应的特定的触发信息包括第一信息(基于摄像部3得到的信息)和第三信息(基于门6的通信装置60得到的信息)中的至少一方。此外，也可以是，与立体区域E1对应的特定的触发信息还包括除上述信息之外的第二信息。
管理装置1在利用摄像部3的情况下，通过摄像部3来探测移动体2。下面，简单地说明摄像部3。
各摄像部3以拍摄对应的管理区域5中的至少一部分范围的方式设置。各摄像部3构成为将拍摄到的图像(图像信息)发送到管理装置1。具体地说，摄像部3是用于拍摄对应的管理区域5的摄像机，例如，如果是野外区域，则摄像部3固定于摄像机设置用的杆，如果是设施内的区，则摄像部3固定于天花板附近的建筑材料等。摄像部3具有鱼眼镜头等透镜、CCD(Charge Coupled Devices：电荷耦合器件)图像传感器或CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor：互补金属氧化物半导体)图像传感器等二维图像传感器等的摄像元件。摄像部3以能够将拍摄到的图像信息发送至控制部10的方式进行连接。理想的是，在特定的触发信息包括第一信息的情况下，摄像部3设置于各管理区域5的出入口或该出入口的附近。可以在一个管理区域5中设置两个以上的摄像部3。
控制部10对从摄像部3接收到的图像信息进行图像分析处理，来探测移动体2的经过。配对部12根据作为发送了图像信息的发送源的摄像部3的识别信息，来判定正在行驶的移动体2当前存在于哪个管理区域5，并决定区域识别信息。配对部12从相同的上述图像信息中提取移动体2的固有信息，来决定移动体信息。管理装置1可以经由门6或通信设备来获取移动体2的固有信息。在经由门6来获取移动体2的固有信息的情况下，特定的触发信息包括第一信息和第三信息。
管理装置1在利用门6的情况下，通过与移动体2进行近距离无线通信的通信装置60来探测移动体2。下面，简单地说明门6。
如图3～图5所示，多个门6例如设置在广阔区域X1的入口、出口以及位于相邻的管理区域5的边界处的连结口等处。门6例如是抬杆式的门，具有门杆，但并没有特别限定。特别地，在门6设置在相邻的管理区域5的边界处的情况下，可以没有门杆。如图1所示，门6具有用于与移动体2进行近距离无线通信的通信装置60。当移动体2接近门6时，通信装置60开始进行通信。门6构成为将通过与移动体2进行通信而获取到的信息(固有信息等)、移动体2到达门6(或通过门6)的日期和时间以及时刻、门6的识别信息等发送给管理装置1。可以在广阔区域X1的入口处的门6处设置停车票发行机。可以在广阔区域X1的出口处的门6处设置出口结算机。
控制部10基于从门6接收到的信息，来探测移动体2已经到达门6(或通过门6)。配对部12根据通过通信装置60接收到的固有信息等，来决定移动体信息。另外，配对部12根据作为发送了上述信息的发送源的门6的识别信息，来判定移动体2进入哪个管理区域5(也可以是退出)，并决定区域识别信息。
另外，也可以是，配对部12针对多个管理区域5的全部管理区域5，基于相同的特定的触发信息来生成配对信息。应用移动体管理系统100的设施的多个管理区域5如果全部是例如野外的平坦区域，则可以针对多个管理区域5的全部管理区域5，利用GPS和门6来生成配对信息。
本实施方式的管理装置1像这样针对每个移动体2生成配对信息，将多个管理区域5作为基准来对进入的移动体2的行驶、停车位置等进行管理。
(2.2.4)选取部
选取部13构成为基于配对信息来选取与管理区域5相关联的关联信息。管理装置1经由门6或通信设备等将选取出的关联信息发送到配对信息中的作为对象的移动体2。在本实施方式中，选取部13被设置于管理装置1，因此通过单播以一对一的方式对作为对象的移动体2发送所选取的关联信息。
在此，说明关联信息。关联信息是与通过配对信息有关联的管理区域5相关联的信息。关联信息可以包括由摄像部3拍摄到的图像信息。关联信息例如也可以包括该管理区域5内的以下信息中的至少一方：与停车位S1(参照图6)有关的信息；表示对其它的移动体2B、步行者8(参照图6)以及其它的物体的探测结果的信息；以及该管理区域5的地图信息。另外，关联信息也可以包括该管理区域5内的与气象、地震及拥堵等有关的信息、施工信息等。与停车位S1有关的信息包括占用信息、配置信息等。关于这些信息，大致能够根据由摄像部3拍摄到的图像信息来探测(可以根据摄像图像的晃动来探测地震)，也可以从外部获取。
其它的移动体2B的探测信息可以包括是否搭载自动驾驶辅助系统(也可以是自动驾驶等级。等级0是无驾驶辅助、等级5是完全自动驾驶等)、处于自动驾驶期间还是处于基于人工操作的驾驶期间等。特别地，如果是移动体2的自动驾驶等级为等级1以上(有驾驶辅助)，则关联信息也可以包括与自动驾驶的辅助有关的信息。
其它的移动体2B的探测信息也可以包括车辆类型、例如与紧急车辆的区別有关的信息。如果其它的移动体2B正在行驶，则其它的移动体2B的探测信息也可以包括与其移动方向有关的预测结果。步行者8的探测信息可以包括与大人和儿童的区別、健全者和残疾人的区別有关的信息。
如图1所示，移动体2具有能够与门6或通信设备等进行通信的通信部21(通信接口)，移动体2通过呈现部20来向移动体2内的人(例如驾驶员)呈现所接收的关联信息。
图6示出获取到关联信息的移动体2A(本车辆)的呈现部20的显示画面的一例。在图6中，基于由摄像部3拍摄到的图像信息，在呈现部20的显示画面中显示以移动体2A为中心的俯瞰(从上往下看)管理区域5的一部分范围所得到的图像。也就是说，将该管理区域5的地图图像(信息)与停车位S1的占用信息、其它的移动体2B、步行者8等一同显示。关于在呈现部20中显示的地图图像，可以将由摄像部3拍摄到的图像基本不进行加工地输出，也可以进行一定程度的加工后例如以变形后的状态输出。例如，可以用闪烁框等显示空闲状态的停车位S1的范围。另外，也可以如图6的箭头所示那样显示用于将移动体2向空闲状态的停车位S1进行引导的箭头图像。步行者8可以用圆形的标记来显示。移动体2可以通过语音向导来输出关联信息。
另外，在本实施方式中，管理装置1将配对的建立作为触发来开始向移动体2提供关联信息。配对的建立例如是指在配对部12中生成了配对信息。换言之，作为一例，选取部13将配对信息的生成作为触发来选取关联信息并开始提供关联信息。但是，配对的建立也不一定是生成了配对信息。配对的建立也可以基于相互通信中的认证码的交换等来进行，或者也可以是，不使用相互通信，基于移动体2的位置信息来确认建立。另外，在交换认证码的情况下，可以针对认证设定等级，管理装置1可以根据认证码的认证等级仅提供所选取的关联信息中的一部分关联信息，或者限制移动体2仅能使用一部分关联信息等。另外，在配对建立之前，可以进行使用前一次建立了配对时的关联信息等的应对。
(2.2.5)关联更新部和配对更新部
关联更新部14构成为更新关联信息。即，关联更新部14对关联信息中的随着时间经过可能会变化的信息进行更新。可能会变化的信息是指停车位S1(参照图6)的占用信息、其它的移动体2B以及/或者步行者8的位置信息等。特别地，管理装置1基于摄像部3的摄像图像来追踪(跟踪)其它的移动体2B以及/或者步行者8，将该追踪结果反映到关联信息后发送给移动体2A。
配对更新部15构成为更新配对信息。在移动体2从多个管理区域5中的第一管理区域51移动到第二管理区域52的情况下(参照图4A)，配对更新部15更新区域识别信息。即，配对更新部15将配对信息中与移动体信息配对了的与第一管理区域51对应的区域识别信息更新为与第二管理区域52对应的区域识别信息。换言之，管理装置1根据移动体2在两个管理区域5之间的移动，将区域识别信息切换为新的区域识别信息，但继承配对信息的移动体信息。
(2.3)与配对有关的动作
下面，一边参照图3一边以配对为焦点来简单地说明移动体管理系统100的动作。在该动作说明中，设为不进行配对更新部15对配对信息的继承。
作为一例，图3示意性地示出划分为沿横向排成一列的三个管理区域5(第一管理区域51、第二管理区域52以及第三管理区域53)的情形。
当移动体2进入到第一管理区域51内时，管理装置1使用从GPS等获取的位置信息和管理区域5的地图信息，来决定移动体信息和区域识别信息，并生成配对信息(配对步骤)。此外，已经在位于广阔区域X1的入口处的门6(在图3中省略)处完成设移动体2的固有信息的获取。如果移动体2停留在第一管理区域51内，则管理装置1选取与第一管理区域51相关联的关联信息(选取步骤)，一边更新该关联信息一边持续向移动体2发送。关于该情况下的关联信息的更新，使用设置在第一管理区域51内的摄像部3的摄像图像等进行。
接着，当移动体2到达位于第一管理区域51与第二管理区域52的边界处的门6(第一门61)时，移动体2与第一门61开始进行无线通信。管理装置1经由第一门61来获取移动体2的固有信息。然后，当探测到移动体2通过了第一门61时，管理装置1根据第一门61的识别信息来确定该移动体2所进入的管理区域5为第二管理区域52。然后，管理装置1决定移动体信息和区域识别信息，并生成配对信息(配对步骤)。如果移动体2停留在第二管理区域52内，则管理装置1选取与第二管理区域52相关联的关联信息(选取步骤)，一边更新该关联信息一边持续向移动体2发送。关于该情况下的关联信息的更新，使用设置在第二管理区域52内的摄像部3的摄像图像等进行。
并且，当移动体2到达位于第二管理区域52与第三管理区域53的边界处的两个门6(第二门62、第三门63)中的一个门时(例如当移动体2到达第二门62时)，移动体2与第二门62开始进行无线通信。管理装置1经由第二门62来获取移动体2的固有信息。然后，当探测到移动体2通过了第二门62时，管理装置1根据第二门62的识别信息来确定该移动体2所进入的管理区域5为第三管理区域53。然后，管理装置1决定移动体信息和区域识别信息，并生成配对信息(配对步骤)。如果移动体2停留在第三管理区域53内，则管理装置1选取与第三管理区域53相关联的关联信息(选取步骤)，一边更新该关联信息一边持续向移动体2发送。关于该情况下的关联信息的更新，使用设置在第三管理区域53内的摄像部3的摄像图像等进行。
此外，如果位于第三管理区域53的深处的门6(第四门64)相当于广阔区域X1的出口，则在第四门64中进行关于停车费的结算处理等。当移动体2通过第四门64后退出广阔区域X1时，配对被解除。
像这样，根据本实施方式，基于将移动体信息与区域识别信息进行配对得到的配对信息来选取关联信息，因此能够选取与管理区域5的关联性更深的关联信息。例如，通过使移动体2得到关联信息，能够实现移动辅助能力的提高。另外，例如在对管理管理区域5进行管理的管理装置1中，根据配对信息能够容易地管理移动体2，从而能够实现移动体2的管理辅助能力的提高。因而，能够实现与移动体2有关的辅助能力的提高。
另外，在本实施方式中，将一个广阔区域X1划分为多个管理区域5，因此管理装置1能够选取与更小的域区相关联的关联信息。
另外，在本实施方式中，由管理装置1基于配对信息进行关联信息的选取，因此例与如在移动体2侧进行关联信息的选取的情况相比，能够减少移动体2的信息处理的负荷。
另外，在本实施方式中，利用关联更新部14来更新关联信息，因此基于最新的关联信息能够实现与移动体2有关的辅助能力的提高。
(2.4)与跟踪有关的动作
下面，一边参照图4A及图4B一边以移动体2的跟踪为焦点来简单地说明移动体管理系统100的动作。在该动作说明中，设为进行配对更新部15对配对信息的继承。
作为一例，图4A示意性地示出划分为沿横向排列的两个管理区域5(第一管理区域51和第二管理区域52)的情形。但是，在该例中，第一管理区域51和第二管理区域52存在彼此重叠的重叠范围R1。换言之，在该例中，将四个摄像部3(3A～3D)的可摄像范围作为基准划分为两个管理区域5。而且，在第一管理区域51和第二管理区域52的边界处不存在门6。
具体地说，左侧两个摄像部3A及3B属于管理装置1所管辖的第一管理区域51，第一管理区域51由这两个摄像部3A及3B的可摄像范围(视场角)规定。同样地，右侧两个摄像部3C及3D属于管理装置1所管辖的第二管理区域52，第二管理区域52由这两个摄像部3C及3D的可摄像范围(视场角)规定。但是，在第一管理区域51与第二管理区域52的边界处设定有重叠范围R1，以不产生成为摄像部3的死角的范围。
当移动体2到达位于第一管理区域51的门6(门65：在此例如相当于广阔区域X1的入口)时，移动体2与门65开始进行无线通信。管理装置1经由门65来获取移动体2的固有信息。然后，当探测到移动体2通过了门65时，管理装置1根据门65的识别信息来确定该移动体2所进入的管理区域5为第一管理区域51。然后，管理装置1决定移动体信息和区域识别信息，并生成配对信息。并且，管理装置1使用摄像部3A及3B，将探测框W1(参照图4B)也与配对信息相关联。之后，管理装置1使用摄像部3A及3B对探测框W1进行跟踪，由此在第一管理区域51内维持配对信息。
接下来，当移动体2到达重叠范围R1时，管理装置1利用配对更新部15来更新配对信息。具体地说，管理装置1利用属于第二管理区域52的摄像部3C及3D来探测重叠范围R1内的移动体2，并且从由摄像部3C及3D拍摄到的图像信息中提取移动体2的固有信息。然后，当提取出的移动体2的固有信息与在移动体2通过门65时生成的配对信息中的固有信息一致时，管理装置1进行信息的继承。然后，在第二管理区域52内，管理装置1也将探测框W1与更新完成的配对信息相关联，使用摄像部3C及3D来跟踪探测框W1，由此在第二管理区域52内维持配对信息。此外，图4A中的门66相当于广阔区域X1的出口。
通过像这样设定重叠范围R1，能够更准确地进行配对信息的继承。特别地，可以不在第一管理区域51与第二管理区域52之间设置门6，从而能够减少与门6有关的设置成本等。
(2.5)管理区域的分级构造
也可以设定对多个管理区域5中的至少两个管理区域5进行统一管理的区域(统一管理区域5A)。下面，参照图5来说明统一管理区域5A。统一管理区域5A本身也可以存在多个，但在此以一个统一管理区域5A为焦点来进行说明。
如图5所示，统一管理区域5A对两个管理区域5(在图示例中为第一管理区域51和第二管理区域52)进行统一管理。换言之，就管理装置1中的数据管理而言，第一管理区域51和第二管理区域52是属于统一管理区域5A的区域。也就是说，统一管理区域5A相当于上级区域，第一管理区域51和第二管理区域52相当于下级区域。统一管理区域5A还对应有统一管理的三个门6。也可以是，在上级区域与下级区域之间存在与中级区域相当的管理区域5。
而且，作为对统一管理区域5A进行管理的管理装置1，管制服务器装置1A被设置于设施的管理室等。另外，作为对第一管理区域51和第二管理区域52分别进行管理的管理装置1，两个集成服务器装置1B被设置于设施的管理室等。各集成服务器装置1B与设置在对应的管理区域5内的多个摄像部3(在图示例中为三个)以能够通信的方式连接，来对这些摄像部3进行管理。
管制服务器装置1A与三个门6及两个集成服务器装置1B以能够通信的方式连接。
在该情况下，管制服务器装置1A的控制部10中的配对部12进行用于识别移动体2进入到的统一管理区域5A的统一管理识别信息与移动体信息的配对，并生成统一管理配对信息。
各集成服务器装置1B例如接收由对应的管理区域5内的摄像部3拍摄到的图像信息，来探测其它的移动体2B以及/或者步行者8等(例如，其它的移动体2B或步行者8等正在接近等)。管制服务器装置1A例如接收由各集成服务器装置1B进行探测得到的结果，来生成统一管理配对信息。然后，管制服务器装置1A基于统一管理配对信息，向进入的移动体2发送关联信息。
由各集成服务器装置1B生成的配对信息和由管制服务器装置1A生成的统一管理配对信息的使用用途可以不同。例如，由各集成服务器装置1B生成的配对信息中的关联信息主要包括管理区域5的地图信息、以及其它的移动体2B以及/或者步行者8等的探测信息。另一方面，由管制服务器装置1A生成的统一管理配对信息中的关联信息包括停车场的费用信息等。
通过像这样设置统一管理区域5A，能够使管理区域5具有分级构造，从而能够进一步实现与移动体2有关的辅助能力的提高。特别地，通过使管理区域5具有分级构造(统一管理区域5A和属于该统一管理区域5A的其它的管理区域5)，能够使管理装置1也具有分级构造。简而言之，能够使作用于一个管理装置1(服务器装置)的处理负荷分散到多个服务器装置。另外，在该情况下，在相当于下级区域的第一管理区域51和第二管理区域52中，不需要门6。
另外，也可以是，移动体2的用户(例如驾驶员)在进入广阔区域X1时能够选择是否接受来自移动体管理系统100的辅助(关联信息的获取等)。例如，也可以是，移动体2通过近距离无线通信从设置于广阔区域X1的入口处的门6获取包括使用规则等的信息，此时在呈现部20等中显示关于是否接受来自移动体管理系统100的辅助的选项。例如，也可以是，移动体2进入广阔区域X1并获取包括使用规则等的信息，由此遵循管理区域5内的规则。换言之，也可以是，通过进入到管理区域5内，由此例如移动体2的用户被赋予享有管理区域5的特有的信息的权利及责任。因此，例如门6可以被设置为以下的门：由于通过了该门6而被定义要承担的法律责任。因而，移动体管理系统100可以将移动体2通过该门6的时间点的时间标记等信息与移动体2的固有信息一同记录。
(3)变形例
上述实施方式只是本公开的各种实施方式中的一个。上述实施方式只要能够达成本公开的目的即可，能够根据设计等进行各种变更。另外，与上述实施方式所涉及的移动体管理系统100同样的功能可以通过移动体管理系统100的控制方法、计算机程序或记录有计算机程序的非暂时性记录介质等来具体化。
下面，列举上述实施方式的变形例。以下说明的变形例能够适当地组合应用。此外，以下有时将上述实施方式称为“基本例”。
本公开中的移动体管理系统100(例如管理装置1的控制部10和移动体2的ECU：Electronic Control Unit(电子控制单元)等)可以包括计算机系统。计算机系统将作为硬件的处理器和存储器作为主要结构。处理器通过执行计算机系统的存储器中记录的计算机程序，来实现作为本公开中的移动体管理系统100的控制部10和ECU等的功能。计算机程序可以被预先记录在计算机系统的存储器中，也可以通过电信线路来提供，还可以被记录在能够由计算机系统读取的存储卡、光盘、硬盘驱动器等非暂时性记录介质中来提供。计算机系统的处理器由包括半导体集成电路(IC)或大规模集成电路(LSI)的一个或多个电子电路构成。在此所说的IC或LSI等集成电路根据集成的程度而叫法不同，包括被称为系统LSI、VLSI(Very Large Scale Integration：甚大规模集成电路)或ULSI(Ultra Large ScaleIntegration：超大规模集成电路)的集成电路。并且，也能够将在制造LSI之后被编程的FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)、或者能够进行LSI内部的连接关系的重构或LSI内部的电路划分的重构的逻辑设备用作处理器。多个电子电路可以被集成在一个芯片，也可以分散地设置在多个芯片。多个芯片既可以集成于一个芯片，也可以分散地设置于多个芯片。在此所说的计算机系统包括具有一个以上的处理器和一个以上的存储器的微控制器。因而，微控制器也由包括半导体集成电路或大规模集成电路的一个或多个电子电路构成。
另外，移动体管理系统100的管理装置1中的多个功能被集成在一个壳体内并非移动体管理系统100所必须的结构，移动体管理系统100的构成要素也可以分散地设置在多个壳体中。并且，移动体管理系统100的至少一部分功能、例如移动体管理系统100的一部分功能可以通过云(云计算)等来实现。与此相对地，移动体管理系统100的多个功能也可以集成在一个壳体内。
(3.1)变形例1
下面，参照图7A及7B来说明本变形例(变形例1)的移动体管理系统100。下面，对与基本例共同的构成要素标注相同的参照符号，有时适当地省略其说明。
在基本例中，说明了移动体管理系统100被应用于设施等的停车场的情况。但是，如图7A所示，变形例1的移动体管理系统100例如应用于高速公路Z1。图7A示出高速公路Z1上的一部分区间。在图7A中，该一部分区间被划分为共计十个管理区域5(511～520)。具体地说，沿着箭头D1的行进方向上的多个车道被划分为管理区域511～515，沿着箭头D2的行进方向上的多个车道被划分为管理区域516～520。
在该情况下，在管理区域511～520内以规定的间隔设置有多个摄像部3(在图7A中省略图示)。另外，多个门6被设置在高速公路Z1的出入口处。门6可以相当于ETC(Electronic Toll Collection System：电子收费系统)门。
在变形例1中，也能够实现关于移动体2的辅助能力的提高。另外，不同于设施的停车场，在如高速公路Z1那样的覆盖大范围的连续区域的情况下，能够重复划分出面积大体相同的管理区域5。由于重复定义了面积大体相同的管理区域5，因此管理装置1侧对各管理区域5的处理量大体相同。另外，各管理区域5内的移动体2的行进方向相同，因此容易设定摄像部3的设置方向(摄像机的朝向)。因而，能够简化摄像部3的设置、维护等，从而能够实现所花费的成本的削减。
另外，管理装置1也可以将由多个管理区域5中的多个摄像部3拍摄到的图像信息作为关联信息输出到已配对的移动体2。具体地说，也可以是，管理装置1将管理区域511的图像信息与管理区域511之前的管理区域512～515的图像信息连接起来(合成处理)，对正在管理区域511中行驶的移动体2A(参照图7A)输出合成结果。在移动体2A中，例如可以通过呈现部20来呈现如俯瞰管理区域511～515那样的影像。移动体2A内的人(例如驾驶员)通过观看在呈现部20中呈现出的影像，例如能够知晓在管理区域511之前的区中实际发生了何种程度的拥堵。如图7B所示，也可以是，管理装置1不发送实际的影像，制作相对于影像发生了变形的图像并发送到移动体2。在图7B的例子中，用直线表示一条车道，用圆形标记表示多个移动体2(2A、2B)。也可以在呈现部20侧进行变形的图像的生成。
在图7A及7B的例子中，示出在高速公路Z1中也相对笔直的管理区域5，但移动体管理系统100也能够应用于如高速公路Z1的分支点或汇合点那样的两个管理区域5与一个管理区域5相连的弯曲的道路。特别地，在分支点或汇合点处，有可能形成如立体交叉那样的道路构造。即，与基本例中的设施内的立体停车场Y1同样地，可能包括两个以上的立体区域，所述两个以上的立体区域的至少一部分范围在铅垂方向上彼此重叠，可能无法通过GPS来获取位置信息。即使在该情况下也是，特定的触发信息包括基于对移动体2进行拍摄的摄像部3得到的信息(第一信息)或基于与移动体2进行近距离无线通信的门6的通信装置60得到的信息(第三信息)，由此也能够进行应对。
或者，移动体管理系统100也可以应用于一般道路等。移动体管理系统100可以应用于客车总站等总站区、学校区等。街头摄像机可以相当于摄像部3。
(3.2)其它的变形例
也可以是，基本例中的管理装置1的功能的至少一部分设置于门6或摄像部3。在该情况下，也可以是，移动体2例如不经由管理装置1，而是直接从门6或摄像部3获取关联信息的一部分或全部。另外，移动体管理系统100中的通信可以通过P2P(Peer to Peer：对等网络)方式来实现。在该情况下，与客户-服务器方式相比，能够减少从移动体2向管理装置1(服务器装置)的访问集中，从而能够减轻管理装置1的处理负荷。在P2P的情况下，管理装置1将建立了配对作为触发来开始向移动体2提供关联信息。
在基本例中，只要移动体2存在于管理区域5内，就持续更新关联信息，因此管理装置1对移动体2输出与对应的管理区域5相关联的关联信息的次数为多次。但是，管理装置1对移动体2输出关联信息的次数也可以为一次。也就是说，关联信息的更新不是必须的。也可以是，移动体2例如通过设置于各管理区域5的入口处的门6，仅获取一次与该管理区域5相关联的关联信息。
在基本例中，选取部13设置于管理装置1。但是，选取部13也可以设置于移动体2侧的控制装置(例如ECU)。移动体2的控制装置获取配对信息，将该信息存储在存储器内。在获取到配对信息后，移动体2的控制装置的选取部13基于自身的配对信息的区域识别信息，从通过广播从管理装置1侧发布的与多个管理区域5相关联的各种关联信息中选取成为对象的关联信息。根据该结构，能够减少管理装置1侧的信息处理的负荷。在广播的情况下，移动体2将配对的建立作为触发，来开始使用从管理装置1和摄像部3接收到的关联信息。
在基本例中，说明了基于电波对移动体2的位置进行探测(估计)来作为第二信息的系统为GPS，但并不限定于GPS，也可以是使用了地上波的位置检测系统(例如LPS：LocalPositioning System(本地定位系统)等)。或者，位置探测系统也可以利用以下的自身位置估计功能：将从上空观看停车场或道路等所得到的图像预先存储为地图信息，使用利用陀螺仪传感器等得到的本车辆的移动量和该地图来估计自身位置。
在基本例中，图像信息是由设置在管理区域5内的一个或多个摄像部3拍摄到的图像。但是，移动体管理系统100例如可以将由移动体2的车载摄像机拍摄的图像信息与由摄像部3拍摄的图像信息进行组合(合成处理)后呈现在呈现部20中。换言之，在仅利用移动体2的车载摄像机拍摄到的周围区的图像中，可能存在成为车载摄像机的死角的区。关于该成为死角的区，可以通过利用摄像部3拍摄到的图像信息来进行补充。图像的补充处理可以在包括管理装置1、门6、摄像部3等的管理系统侧进行，也可以在移动体2侧的控制装置(例如ECU)中进行。当在管理系统侧进行补充处理的情况下，通过无线通信来获取由移动体2的车载摄像机拍摄到的图像信息，并将重新补充后的图像信息返送到移动体2。如果移动体2搭载有自动驾驶辅助系统，则补充后的图像信息除了呈现在呈现部20中以外，也可以用于自动驾驶辅助系统。
在基本例中，假想了移动体2为汽车的情况，但如上所述也可以是两轮车、火车、飞机(包括无人机等无人飞机)、建筑机械、船舶、设施(工厂、机场、车站、酒店等)内的输送机以及机器人中的任一方。
(4)总结
如以上说明那样，第一方式所涉及的移动体管理系统(100)具备配对部(12)和选取部(13)。配对部(12)基于特定的触发信息来进行用于确定进入到管理区域(5)内的移动体(2)的移动体信息与用于识别管理区域(5)的区域识别信息的配对，并生成配对信息。选取部(13)基于配对信息来选取与管理区域(5)相关联的关联信息。根据第一方式，基于将移动体信息与区域识别信息进行配对所得到的配对信息来选取关联信息，因此能够选取与管理区域(5)的关联性更深的关联信息。例如，通过在移动体(2)侧得到关联信息，能够实现移动辅助能力的提高。还例如，在对管理区域(5)进行管理的管理侧(管理装置1)，通过配对信息能够实现移动体(2)的管理辅助能力的提高。因而，能够实现与移动体(2)有关的辅助能力的提高。
关于第二方式所涉及的移动体管理系统(100)，在第一方式中，优选关联信息包括由拍摄管理区域(5)中的至少一部分范围的摄像部(3)拍摄到的图像信息。根据第二方式，关联信息至少包括与管理区域(5)有关的图像信息，因此更能够实现与移动体(2)有关的辅助能力的提高。
关于第三方式所涉及的移动体管理系统(100)，在第一方式或第二方式中，优选还具备关联更新部(14)，该关联更新部(14)更新关联信息。根据第三方式，通过具备关联更新部(14)，基于最新的关联信息能够实现与移动体(2)有关的辅助能力的提高。
关于第四方式所涉及的移动体管理系统(100)，在第一方式～第三方式中的任意一个方式中，优选管理区域(5)存在多个。优选配对部(12)进行多个管理区域(5)中的移动体(2)进入到的管理区域(5)所对应的区域识别信息与移动体信息的配对，并生成配对信息。根据第四方式，即使在存在多个管理区域(5)的情况下也能够实现与移动体(2)有关的辅助能力的提高。换言之，通过将一个广阔区域(X1)分区为多个管理区域(5)，能够选取与更小的区域相关联的关联信息。
关于第五方式所涉及的移动体管理系统(100)，在第四方式中，优选还具备配对更新部(15)，该配对更新部(15)更新配对信息。优选的是，在移动体(2)从多个管理区域(5)中的第一管理区域(51)移动至第二管理区域(52)的情况下，配对更新部(15)更新区域识别信息。即，优选的是，配对更新部(15)将配对信息中与移动体信息配对了的与第一管理区域(51)对应的区域识别信息更新为与第二管理区域(52)对应的区域识别信息。根据第五方式，能够根据移动体(2)在第一管理区域(51)和第二管理区域(52)之间的移动来进行配对信息中的移动体信息的继承。
关于第六方式所涉及的移动体管理系统(100)，在第四方式或第五方式中，优选多个管理区域(5)包括两个以上的立体区域(E1)，所述两个以上的立体区域(E1)的至少一部分范围彼此在铅垂方向上彼此重叠。根据第六方式，对于包括两个以上的立体区域(E1)的多个管理区域(5)，能够实现与移动体(2)有关的辅助能力的提高。
关于第七方式所涉及的移动体管理系统(100)，在第四方式～第六方式的任意一个方式中，优选配对部(12)进行统一管理识别信息与移动体信息的配对，并生成统一管理配对信息。统一管理识别信息是用于识别移动体(2)进入到的统一管理区域(5A)的信息。优选统一管理区域(5A)是对多个管理区域(5)中的至少两个管理区域(5)进行统一管理的区域。根据第七方式，能够使管理区域(5)具有分级构造，从而能够进一步实现与移动体(2)有关的辅助能力的提高。
关于第八方式所涉及的移动体管理系统(100)，在第一方式～第七方式的任意一个方式中，优选配对部(12)设置于对管理区域(5)进行管理的管理装置(1)。优选选取部(13)设置于移动体(2)。优选移动体(2)从管理装置(1)获取配对信息。根据第八方式，能够减少管理装置(1)侧的信息处理的负荷。
关于第九方式所涉及的移动体管理系统(100)，在第一方式～第七方式的任意一个方式中，优选配对部(12)和选取部(13)设置于对管理区域(5)进行管理的管理装置(1)。优选移动体(2)从管理装置(1)获取关联信息。根据第九方式，能够减少移动体(2)侧的信息处理的负荷。
关于第十方式所涉及的移动体管理系统(100)，在第一方式～第九方式的任意一个方式中，优选特定的触发信息包括第一信息、第二信息以及第三信息中的至少一方。第一信息包括基于拍摄移动体(2)的摄像部(3)得到的信息。第二信息包括基于电波估计出的移动体(2)的位置的信息。第三信息包括基于与移动体(2)进行近距离无线通信的通信装置(60)得到的信息。根据第十方式，能够生成精度更高的配对信息。
关于第十一方式所涉及的移动体管理系统(100)，在第十方式中，优选管理区域(5)存在多个。优选的是，配对部(12)针对多个管理区域(5)中的至少两个管理区域(5)，基于互不相同的特定的触发信息来生成配对信息。根据第十一方式，能够基于适于各管理区域(5)的特定的触发信息来生成配对信息。
关于第十二方式所涉及的移动体管理系统(100)，在第一方式～第十一方式的任意一个方式中，优选关联信息包括与管理区域(5)中的移动体(2)的停车位(S1)有关的信息。根据第十二方式，能够实现与在停车位(S1)停车的移动体(2)有关的辅助能力的提高。
第十三方式所涉及的移动体(2)是应用于第一方式～第十二方式的任意一个方式中的移动体管理系统(100)的移动体。移动体(2)获取配对信息和关联信息中的至少一方。根据第十三方式，能够提供能够实现驾驶辅助和管理辅助等的辅助能力的提高的移动体(2)。
第十四方式所涉及的管理装置(1)是应用于第一方式～第十二方式的任意一个方式中的移动体管理系统(100)的管理装置。管理装置(1)输出配对信息和关联信息中的至少一方。根据第十四方式，能够提供能够实现与移动体(2)有关的辅助能力的提高的管理装置(1)。
第十五方式所涉及的控制方法是移动体管理系统的控制方法。控制方法包括配对步骤和选取步骤。在配对步骤中，基于特定的触发信息来进行用于确定进入到管理区域(5)内的移动体(2)的移动体信息与用于识别管理区域(5)的区域识别信息的配对，并生成配对信息。在选取步骤中，基于配对信息来选取与管理区域(5)相关联的关联信息。根据第十五方式，能够提供能够实现与移动体(2)有关的辅助能力的提高的控制方法。
第十六方式所涉及的非暂时性计算机可读介质存用于储计算机程序，在利用计算机系统执行该计算机程序时，使该计算机系统执行第十五方式中的控制方法。根据第十六方式，能够提供能够实现与移动体(2)有关的辅助能力的提高。
关于第十七方式所涉及的移动体(2)，在第十三方式中，优选移动体(2)具备用于呈现关联信息的呈现部(20)。根据第十七方式，能够进一步实现驾驶辅助和管理辅助等的辅助能力的提高。
关于第十八方式所涉及的移动体(2)，在第十三方式或第十七方式中，优选移动体(2)是汽车、两轮车、火车、飞机、建筑机械、船舶、输送机以及机器人中的任一方。根据第十八方式，能够进一步实现驾驶辅助和管理辅助等的辅助能力的提高。
第二方式～第十二方式所涉及的结构并非移动体管理系统(100)所必须的结构，能够适当省略。
附图标记说明
100：移动体管理系统；1：管理装置；12：配对部；13：选取部；14：关联更新部；15：配对更新部；2：移动体；3：摄像部；5：管理区域；5A：统一管理区域；51：第一管理区域；52：第二管理区域；60：通信装置；E1：立体区域；S1：停车位。

Claims (17)

1.一种移动体管理系统，具备：
配对部，其基于特定的触发信息来进行用于确定进入到管理区域内的移动体的移动体信息与用于识别所述管理区域的区域识别信息的配对，并生成配对信息；
选取部，其基于所述配对信息来选取与所述管理区域相关联的关联信息；以及
跟踪部，其将所述配对信息与至少一个摄像部的摄像图像中的所述移动体的探测框相关联，之后，使用所述摄像图像对所述探测框进行跟踪，由此在所述管理区域内维持配对信息，其中，所述至少一个摄像部设置于所述管理区域，用于拍摄所述管理区域中的至少一部分范围。
2.根据权利要求1所述的移动体管理系统，其特征在于，
所述关联信息包括由所述摄像部拍摄到的图像信息。
3.根据权利要求1或2所述的移动体管理系统，其特征在于，
还具备关联更新部，该关联更新部更新所述关联信息。
4.根据权利要求1或2所述的移动体管理系统，其特征在于，
所述管理区域存在多个，
所述配对部进行多个所述管理区域中的所述移动体进入到的管理区域所对应的所述区域识别信息与所述移动体信息的配对，并生成所述配对信息。
5.根据权利要求4所述的移动体管理系统，其特征在于，
还具备配对更新部，该配对更新部更新所述配对信息，
在所述移动体从多个所述管理区域中的第一管理区域移动至第二管理区域的情况下，所述配对更新部将所述配对信息中的与所述移动体信息配对了的与所述第一管理区域对应的所述区域识别信息更新为与所述第二管理区域对应的所述区域识别信息，
所述跟踪部将原本与所述配对信息相关联的所述移动体的探测框与更新完成的配对信息相关联。
6.根据权利要求4所述的移动体管理系统，其特征在于，
多个所述管理区域包括两个以上的立体区域，所述两个以上的立体区域的至少一部分范围在铅垂方向上彼此重叠。
7.根据权利要求4所述的移动体管理系统，其特征在于，
所述配对部进行用于识别所述移动体进入到的统一管理区域的统一管理识别信息与所述移动体信息的配对，并生成统一管理配对信息，
所述统一管理区域是对多个所述管理区域中的至少两个管理区域进行统一管理的区域。
8.根据权利要求1或2所述的移动体管理系统，其特征在于，
所述配对部和所述跟踪部设置于对所述管理区域进行管理的管理装置，
所述选取部设置于所述移动体，
所述移动体从所述管理装置获取所述配对信息。
9.根据权利要求1或2所述的移动体管理系统，其特征在于，
所述配对部、所述选取部以及所述跟踪部设置于对所述管理区域进行管理的管理装置，
所述移动体从所述管理装置获取所述关联信息。
10.根据权利要求1或2所述的移动体管理系统，其特征在于，
所述特定的触发信息包括第一信息、第二信息以及第三信息中的至少一方，
所述第一信息包括基于拍摄所述移动体的摄像部得到的信息，
所述第二信息包括基于电波估计出的所述移动体的位置的信息，
所述第三信息包括基于与所述移动体进行近距离无线通信的通信装置得到的信息。
11.根据权利要求10所述的移动体管理系统，其特征在于，
所述管理区域存在多个，
所述配对部针对多个所述管理区域中的至少两个管理区域，基于互不相同的所述特定的触发信息来生成所述配对信息。
12.根据权利要求1或2所述的移动体管理系统，其特征在于，
所述关联信息包括与所述管理区域中的所述移动体的停车位有关的信息。
13.根据权利要求12所述的移动体管理系统，其特征在于，
所述跟踪部基于所述摄像部的摄像图像，来跟踪存在于所述停车位的其它移动体及步行者，并将跟踪结果反映到所述关联信息中。
14.一种移动体，应用于根据权利要求1～13中的任一项所述的移动体管理系统，其中，
所述移动体获取所述配对信息和所述关联信息中的至少一方。
15.一种管理装置，应用于根据权利要求1～13中的任一项所述的移动体管理系统，其中，
所述管理装置输出所述配对信息和所述关联信息中的至少一方。
16.一种控制方法，是移动体管理系统的控制方法，所述控制方法包括以下步骤：
配对步骤，基于特定的触发信息来进行用于确定进入到管理区域内的移动体的移动体信息与用于识别所述管理区域的区域识别信息的配对，并生成配对信息；
选取步骤，基于所述配对信息来选取与所述管理区域相关联的关联信息；以及
跟踪步骤，将所述配对信息与至少一个摄像部的摄像图像中的所述移动体的探测框相关联，之后，使用所述摄像图像对所述探测框进行跟踪，由此在所述管理区域内维持配对信息，其中，所述至少一个摄像部设置于所述管理区域，用于拍摄所述管理区域中的至少一部分范围。
17.一种非暂时性计算机可读介质，用于存储计算机程序，
在利用计算机系统执行所述计算机程序时，使所述计算机系统执行根据权利要求16所述的控制方法。
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