JP2020077125A - 移動体管理システム、移動体、管理装置、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】移動体に関する支援の向上を図ること。【解決手段】移動体管理システム１００は、ペアリング部１２と、選別部１３と、を備える。ペアリング部１２は、特定のトリガ情報に基づいて、管理エリア５内に進入した移動体２を特定する移動体情報と、管理エリア５を識別するエリア識別情報とのペアリングを行い、ペアリング情報を生成する。選別部１３は、ペアリング情報に基づいて、管理エリア５に関連する関連情報を選別する。【選択図】図１

Description

本開示は、一般に、移動体管理システム、移動体、管理装置、制御方法、及びプログラムに関する。本開示は、より詳細には、例えば車両等の移動体を管理する移動体管理システム、移動体管理システムに適用される移動体、移動体管理システムに適用される管理装置、移動体管理システムの制御方法、及びプログラムに関する。

従来例として、特許文献１に記載の駐車場管理システムを例示する。この駐車場管理システムは、車両に設置され、無線通信可能な車載器と、車載器と無線通信可能な情報処理装置と、を含む。情報処理装置は、駐車場内に配置されて、車載器から発信される電波に基づいて、車両の位置を特定し、車両を、所定の駐車スペースに誘導する。誘導方法としては、駐車場に設置されているサインパネル及びスピーカを用いて車両を誘導する点、並びに、スマートフォン等の携帯端末にメッセージ又は駐車場内の地図を送信して誘導する点が開示されている。

特開２０１７−７２９２１号公報

特許文献１の駐車場管理システムでは、単に車両の位置を特定して、車両を所定の駐車スペースに誘導するのみである。近年の交通インフラの整備に伴い、駐車場に限らず車両等の移動体の道路網においては、様々な情報を移動体へ送り出して、更なる移動体の移動支援又は管理支援が望まれる。

本開示は上記事由に鑑みてなされ、移動体に関する支援の向上を図ることができる、移動体管理システム、移動体、管理装置、制御方法、及びプログラムを提供することを目的とする。

本開示の一態様の移動体管理システムは、ペアリング部と、選別部と、を備える。前記ペアリング部は、特定のトリガ情報に基づいて、管理エリア内に進入した移動体を特定する移動体情報と、前記管理エリアを識別するエリア識別情報とのペアリングを行い、ペアリング情報を生成する。前記選別部は、前記ペアリング情報に基づいて、前記管理エリアに関連する関連情報を選別する。

本開示の一態様の移動体は、上記の移動体管理システムに適用される移動体である。前記移動体は、前記ペアリング情報及び前記関連情報のうち少なくとも一方を取得する。

本開示の一態様の管理装置は、上記の移動体管理システムに適用される管理装置である。前記管理装置は、前記ペアリング情報及び前記関連情報のうち少なくとも一方を出力する。

本開示の一態様の制御方法は、移動体管理システムの制御方法である。前記制御方法は、ペアリングステップと、選別ステップと、を含む。前記ペアリングステップにて、特定のトリガ情報に基づいて、管理エリア内に進入した移動体を特定する移動体情報と、前記管理エリアを識別するエリア識別情報とのペアリングを行い、ペアリング情報を生成する。前記選別ステップにて、前記ペアリング情報に基づいて、前記管理エリアに関連する関連情報を選別する。

本開示の一態様のプログラムは、コンピュータシステムに上記の制御方法を実行させる。

本開示によれば、移動体に関する支援の向上を図ることができる、という利点がある。

図１は、一実施形態に係る移動体管理システムのブロック構成図である。 図２Ａは、同上の移動体管理システムにおける管理装置が管理する施設における駐車場の模式的な外観図である。図２Ｂは、同上の施設における立体駐車場の模式的な断面図である。 図３は、同上の移動体管理システムにおけるペアリングに関する説明図である。 図４Ａ及び図４Ｂは、同上の移動体管理システムにおける移動体のトラッキングに関する説明図である。 図５は、同上の複数の管理エリアにおける階層構造に関する説明図である。 図６は、同上の移動体の提示部にて提示される関連情報の模式図である。 図７Ａは、同上の移動体管理システムの変形例１における管理装置が管理する高速道路の模式的な外観図である。図７Ｂは、同上の変形例１における移動体の提示部にて提示される関連情報の模式図である。

（１）概要
以下の実施形態において説明する各図は、模式的な図であり、各図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。

本実施形態に係る移動体管理システム１００は、図１に示すように、ペアリング部１２と、選別部１３と、を備えている。ここでは一例として、ペアリング部１２及び選別部１３に相当する機能が全て、管理エリア５（図２参照）を管理する１又は複数の管理装置（例えばサーバ装置）１に設けられているものとする。

以下では、管理エリア５が、一例として、複数ある場合を想定して説明するが、管理エリア５は１つでもよい。複数の管理エリア５は、図１に示すように、１つの広域エリアＸ１を構成する。広域エリアＸ１は、例えば、道路（一般道路や、高速自動車国道、及び都市高速道路等の高速道路）の一部でもよい。また広域エリアＸ１は、施設内における駐車場エリアでもよい。施設の例は、集合住宅（マンション）、映画館、病院、学校、商業施設（ショッピングセンター等）、ホテル、駅、空港、工場、旅館、図書館、美術館、及び介護施設等を含み得る。なお、以下では、一例として、広域エリアＸ１が、施設内における駐車場エリアであることを想定する。

ペアリング部１２は、特定のトリガ情報に基づいて、管理エリア５内に進入した移動体２を特定する移動体情報と、管理エリア５を識別するエリア識別情報とのペアリングを行い、ペアリング情報を生成する。言い換えると、特定のトリガ情報は、ペアリング情報を生成するために必要な、移動体情報及びエリア識別情報に関する情報を含んでいる。特定のトリガ情報は、一例として、撮像部３（図１参照）で撮像された画像情報を含むかもしれない。選別部１３は、ペアリング情報に基づいて、管理エリア５に関連する関連情報を選別する。

本実施形態では、移動体２が、車両であり、特に自動車であることを想定する。移動体２は、自動車以外に、二輪車、鉄道車両、航空機（ドローン等の無人航空機を含む）、建設機械、船舶、施設（工場、空港、駅及びホテル等）内の搬送機、及びロボットのいずれかでもよい。移動体２である自動車には、自動運転システムや運転支援システム（以下では、まとめて自動運転支援システムと呼ぶ）が搭載されてもよい。自動運転支援システムは、人工知能（ＡＩ：Artificial Intelligence）技術を適用したシステムでもよい。移動体情報は、移動体２の識別情報（ＩＤ情報）を含み、また自動運転支援システムが搭載か非搭載か（又は自動運転中か、人操作による運転中か）を示す情報も含んでもよい。自動運転支援システムに関して、移動体情報は、自動運転レベルを示す情報を含んでもよい。例えば自動運転レベルにおいて、レベル０は運転支援無し、レベル５は完全自動運転等を示すものであってもよい。また自動運転レベルは、自動運転事故が起きた場合に、過失割合による責任レベルを示すものであってもよい。

この構成によれば、移動体情報とエリア識別情報とがペアリングされたペアリング情報に基づいて関連情報を選別するため、管理エリア５により関連性の深い関連情報を選別できる。例えば、移動体２側で関連情報（ペアリング情報でもよい）を取得することで、移動支援の向上が図れる。また例えば、管理エリア５を管理する管理側（管理装置１）では、ペアリング情報によって、移動体２の管理支援の向上を図れる。したがって、移動体２に関する支援の向上を図ることができる。

（２）詳細
（２．１）全体構成
以下、本実施形態に係る移動体管理システム１００について、図１〜図６を参照しながら詳しく説明する。

移動体管理システム１００は、１又は複数の管理装置１、及び１又は複数の移動体２を備えている。図１では、説明の便宜上、管理装置１及び移動体２の数はそれぞれ１つである。また移動体管理システム１００は、１又は複数の撮像部３、及び１又は複数のゲート６を更に備えている。図１では、説明の便宜上、撮像部３及びゲート６の数はそれぞれ１つである。

管理装置１の数は、特に限定されない。複数の管理装置１は、図５に示すように、１つの管制サーバ装置１Ａ、及び１又は複数の集約サーバ装置１Ｂ（図示例では２つ）を含んでもよい。図１は、代表的な管理装置１のブロック構成図を示すが、管理装置１の構成要素の一部が管制サーバ装置１Ａに、残りが集約サーバ装置１Ｂに、分散的に設けられてもよい。

移動体２の数も、特に限定されない。以下では、ある１台の移動体２（自車両には２Ａの符号を付し、自車両以外の他の車両には２Ｂの符号を付す）に着目して説明する。移動体２は、上述の通り、一例として自動車とする。撮像部３の数も、特に限定されない。撮像部３は、図３及び図４Ａに示すように、各管理エリア５に２つ設置されてもよいし、３つ以上設置されてもよい。ゲート６の数も、特に限定されない。ゲート６は、各管理エリア５に１つ、又は２つ以上設置されてもよい。

（２．２）管理装置
（２．２．１）管理装置の全体構成
管理装置１は、図１に示すように、例えば管理サーバ（装置）であり、制御部１０、通信用インタフェース等を備えている。管理装置１は、施設の駐車場エリア等に相当する広域エリアＸ１を管理（又は監視）する管理室等に設置されている。管理装置１は、広域エリアＸ１の管理者が利用する液晶ディスプレイを更に備えてもよい。管理者は、液晶ディスプレイに表示される管理画面を通じて、（後述する）種々の設定が行えてもよい。

管理装置１は、複数の撮像部３及び複数のゲート６と、有線又は無線により通信可能に接続されている。また管理装置１は、ゲート６を中継器として、移動体２に種々の情報（関連情報等）を送信可能である。言い換えると、管理装置１は、ペアリング情報及び関連情報のうち少なくとも一方（ここでは関連情報）を出力し、移動体２は、ペアリング情報及び関連情報のうち少なくとも一方（ここでは関連情報）を取得する。各管理エリア５には、ゲート６とは別に、１又は複数の通信機（通信アンテナ）が設置されて、管理装置１は、通信機を中継器として、移動体２に種々の情報（関連情報等）を送信してもよい。

制御部１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びメモリを主構成とするマイクロコントローラにて構成されている。言い換えれば、制御部１０は、ＣＰＵ及びメモリを有するコンピュータにて実現されており、ＣＰＵがメモリに格納されているプログラムを実行することにより、コンピュータが制御部１０として機能する。プログラムは、ここではメモリに予め記録されているが、インターネット等の電気通信回線を通じて、又はメモリカード等の記録媒体に記録されて提供されてもよい。

制御部１０は、図１に示すように、設定部１１、ペアリング部１２、選別部１３、関連更新部１４、及びペアリング更新部１５等を有している。言い換えると、制御部１０は、設定部１１としての機能、ペアリング部１２としての機能、選別部１３としての機能、関連更新部１４としての機能、及びペアリング更新部１５としての機能等を有している。

（２．２．２）設定部
設定部１１は、管理エリア５を識別するエリア識別情報を設定するように構成されている。言い換えると、設定部１１は、広域エリアＸ１を、ユーザ等の要望又はシステムの設置環境に応じて、複数の管理エリア５に区分けして、各管理エリア５にエリア識別情報を設定する。ただし広域エリアＸ１自体が、１つの広域な管理エリア５に相当してもよい。システムの施工者又は管理者は、液晶ディスプレイに表示される管理画面を通じて、各管理エリア５とエリア識別情報とを対応付けすることが可能である。例えば、複数の管理エリア５のうち、１階のある管理エリア５のエリア識別情報は、「１Ｆ−Ａ」という固有のＩＤ情報を、その管理エリア５１の隣にある管理エリア５のエリア識別情報は、「１Ｆ−Ｂ」という固有のＩＤ情報を、含むかもしれない。施工者又は管理者は、管理画面上に出力される、広域エリアＸ１に相当する地図情報を参照しながら、マウス等を用いて、広域エリアＸ１を適宜に複数の管理エリア５に区分けできてもよい。エリア識別情報は、ＩＤ情報に加えて（又はＩＤ情報の代わりに）、区分けされた地図情報を含むことが望ましい。地図情報は、少なくとも、移動体２が走行可能な領域及び駐車スペースＳ１（図６参照）の領域を含む。

設定されたエリア識別情報は、制御部１０のメモリ等に記憶される。エリア識別情報は、対応する管理エリア５内に設置されている（又は設置予定の）撮像部３及びゲート６の識別情報とも対応付けされて記憶される。

要するに、管理装置１は、複数の管理エリア５を管理する装置である。管理装置１は、各管理エリア５を、エリア識別情報（ＩＤ情報や地図情報）に基づき管理する。管理装置１は、管理エリア５単位で、当該管理エリア５に設置されている撮像部３及びゲート６を管理する。

管理エリア５の区分けは、撮像部３及びゲート６の位置や数等を基準に行われることが望ましい。言い換えると、例えば１台の撮像部３で撮像可能な領域には限界があるため、撮像部３で撮像不可能な領域が生じないように、管理エリア５が区分けて、撮像部３及びゲート６の位置や数が設定されることが望ましい。また、例えば１台の管理装置１（サーバ装置）の処理能力にも限界があるため、管理エリア５が区分けて、設置する管理装置１の数が設定されることが望ましい。

（２．２．３）ペアリング部
ペアリング部１２は、特定のトリガ情報に基づいて、管理エリア５内に進入した移動体２を特定する移動体情報と、エリア識別情報とのペアリングを行い、ペアリング情報を生成するように構成されている。本実施形態では、管理エリア５が複数あるため、ペアリング部１２は、複数の管理エリア５のうち移動体２が進入した管理エリア５に対応するエリア識別情報と、移動体情報とのペアリングを行ってペアリング情報を生成する。

移動体情報は、上述の通り、移動体２の識別情報を含み、また自動運転支援システムの搭載か非搭載か、及び自動運転中か人操作による運転中か、を示す情報も含み得る。移動体２の識別情報は、管理装置１側で割り振られてもよいし、移動体２から無線通信で受信する固有情報（車種、車両番号、色情報等）をそのまま利用してもよい。固有情報（車種、車両番号、色情報等）は、撮像部３で撮像された画像情報（車両のナンバープレートの画像、車体に書かれた識別番号又はバーコードの情報等）から抽出されてもよい。

ここで特定のトリガ情報について説明する。特定のトリガ情報は、管理エリア５内に進入した移動体２用のペアリング情報を生成するために必要な、移動体情報及びエリア識別情報に関する情報を含んでいる。特定のトリガ情報は、複数の手段によって取得可能である。特定のトリガ情報を取得する手段は、各管理エリア５によって異なってもよい。

例えば特定のトリガ情報は、対応する管理エリア５内の撮像部３に基づいて取得されてもよい。特定のトリガ情報は、電波に基づいて移動体２の位置を検知（推定）するシステム（例えばＧＰＳ：Global Positioning System）より取得されてもよい。また特定のトリガ情報は、移動体２と近距離無線通信を行うゲート６に基づいて取得されてもよい。

言い換えると、特定のトリガ情報は、次の第１情報、第２情報、及び第３情報のうち少なくとも１つを含む。第１情報は、移動体２を撮像する撮像部３に基づく情報を含む。第２情報は、電波に基づいて推定される移動体２の位置の情報を含む。第３情報は、移動体２と近距離無線通信を行うゲート６の通信装置６０に基づく情報を含む。

第１情報の「撮像部３に基づく情報」とは、撮像部３で撮像された撮像情報（映像：静止画又は動画でもよい）でもよいし、撮像部３が設置されている場所（どの管理エリア５に属するか）でもよい。第１情報は、例えば、撮像部３で撮像された移動体２のナンバープレートの画像から抽出される固有情報を含んでもよい。

第３情報の「通信装置６０に基づく情報」とは、通信装置６０が移動体２から受信した情報（移動体２の固有情報、自動運転支援システムの搭載又は非搭載に関する情報等）でもよいし、ゲート６が設置されている場所（どの管理エリア５に属するか）でもよい。

ペアリング部１２は、複数の管理エリア５のうち少なくとも２つの管理エリア５について、互いに異なる特定のトリガ情報に基づいて、ペアリング情報を生成してもよい。例えば、ある管理エリア５については、第１情報を含む特定のトリガ情報に基づいて、ペアリング情報を生成し、別のある管理エリア５については、第２情報を含む特定のトリガ情報に基づいて、ペアリング情報を生成してもよい。さらに別のある管理エリア５については、第３情報を含む特定のトリガ情報に基づいて、ペアリング情報を生成してもよい。またさらに別のある管理エリア５については、第１情報〜第３情報のうち２つ以上を含む特定のトリガ情報に基づいて、ペアリング情報を生成してもよい。この場合、各管理エリア５に適した特定のトリガ情報に基づいて、ペアリング情報を生成することができる。

さらに具体的に説明すると、管理エリア５が、例えば野外の平坦なエリアであれば、当該管理エリア５に対応する特定のトリガ情報は、ＧＰＳを利用して取得される移動体２の位置の情報（第２情報）を含む。すなわち、管理装置１は、移動体２に搭載されている提示部２０（図１参照：例えばカーナビゲーションシステム）から位置情報を取得する。管理装置１は、ゲート６又は通信機を介して、移動体２の固有情報と共に、移動体２の位置情報を取得する。なお、ゲート６を介して移動体２の位置情報を取得する場合は、特定のトリガ情報は、第２情報と第３情報とを含むことになる。ペアリング部１２は、移動体２の位置情報に基づいて、移動体２が現在どの管理エリア５に存在するかを判定し、エリア識別情報を決定する。

一方、２つ以上の管理エリア５が、鉛直方向において少なくとも一部の領域同士が重なり合う２つ以上の立体エリアＥ１を含む場合がある（図２Ｂ参照）。特に、例えば施設内に立体駐車場Ｙ１がある場合、２つ以上の立体エリアＥ１を含み得る。図示例では、立体エリアＥ１は、地下１階の管理エリア５００、地上１階の管理エリア５０１、地上２階の管理エリア５０２、及び各階を繋ぐスロープ５０３の４つである。このような立体駐車場Ｙ１においては、ＧＰＳによる位置情報だけでは、移動体２の経度及び緯度については判定できるが、高さ位置についてはどの階層（地下１階、地上１階、地上２階等）に移動体２が存在するか判別出来ない可能性がある。特に、地下の階層については、ＧＰＳ衛星からの電波が移動体２まで届かない可能性がある。要するに、複数の管理エリア５が２つ以上の立体エリアＥ１を含む場合、第２情報のみを含む特定のトリガ情報に基づくだけでは、移動体２の正確な位置情報が掴めず、精度の良いエリア識別情報にならない可能性がある。

したがって、本実施形態では、立体エリアＥ１に対応する特定のトリガ情報は、第１情報（撮像部３に基づく情報）及び第３情報（ゲート６の通信装置６０に基づく情報）の少なくとも一方を含む。なお、立体エリアＥ１に対応する特定のトリガ情報は、これらに加えて第２情報を更に含んでもよい。

管理装置１は、撮像部３を利用する場合、撮像部３にて移動体２を検知する。以下、撮像部３について簡単に説明する。

各撮像部３は、対応する管理エリア５の少なくとも一部の領域を撮像するように設置される。各撮像部３は、撮像した画像（画像情報）を、管理装置１に送出するように構成されている。具体的には、撮像部３は、対応する管理エリア５を撮影するためのカメラであり、例えば野外のエリアであればカメラ設置用のポールに、施設内のエリアであれば天井近くの造営材等に固定されている。撮像部３は、魚眼レンズ等のレンズと、ＣＣＤ（Charge Coupled Devices）イメージセンサ、又はＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の二次元イメージセンサ等の撮像素子を有している。撮像部３は、撮像した画像情報を、制御部１０へ送出可能に接続されている。撮像部３は、特定のトリガ情報が第１情報を含む場合、各管理エリア５の出入口又はその近傍に設置されていることが望ましい。１つの管理エリア５に、２つ以上撮像部３が設置されてもよい。

制御部１０は、撮像部３から受信した画像情報に対して画像解析処理を行い、移動体２が通過したことを検知する。ペアリング部１２は、画像情報を送信した送信元の撮像部３の識別情報から、走行中の移動体２が現在どの管理エリア５に存在するか判定し、エリア識別情報を決定する。ペアリング部１２は、同じく上記画像情報から、移動体２の固有情報を抽出し、移動体情報を決定する。管理装置１は、移動体２の固有情報については、ゲート６又は通信機を介して、取得してもよい。ゲート６を介して移動体２の固有情報を取得する場合は、特定のトリガ情報は、第１情報と第３情報とを含むことになる。

管理装置１は、ゲート６を利用する場合、移動体２と近距離無線通信を行う通信装置６０にて移動体２を検知する。以下、ゲート６について簡単に説明する。

複数のゲート６は、図３〜図５に示すように、例えば、広域エリアＸ１の入場口、出場口、及び、隣接する管理エリア５の境目にある連結口等に設置される。ゲート６は、例えば、跳ね上げ式のゲートであり、ゲートバーを有しているが、特に限定されない。特にゲート６は、隣接する管理エリア５の境目に設置される場合、ゲートバーを有していなくてもよい。ゲート６は、図１に示すように、移動体２と近距離無線通信するための通信装置６０を有している。通信装置６０は、移動体２がゲート６に近づくと通信を開始する。ゲート６は、移動体２との通信により取得した情報（固有情報等）、移動体２がゲート６に到達（又はゲート６を通過）した日時及び時刻、並びにゲート６の識別情報等を、管理装置１に送出するように構成されている。広域エリアＸ１の入場口におけるゲート６には、駐車券発行機が設置されてもよい。広域エリアＸ１の出場口におけるゲート６には、出口精算機が設置されてもよい。

制御部１０は、ゲート６から受信した情報に基づき、移動体２がゲート６に到達（又はゲート６を通過）したことを検知する。ペアリング部１２は、通信装置６０にて受信した固有情報等から、移動体情報を決定する。またペアリング部１２は、上記情報を送信した送信元のゲート６の識別情報から、移動体２がどの管理エリア５に進入するか（退出でもよい）判定し、エリア識別情報を決定する。

ところで、ペアリング部１２は、複数の管理エリア５全てについて同じ特定のトリガ情報に基づいて、ペアリング情報を生成してもよい。移動体管理システム１００が適用される施設の複数の管理エリア５が、例えば全て野外の平坦なエリアのみであれば、複数の管理エリア５全てについて、ＧＰＳとゲート６とを利用して、ペアリング情報を生成してもよい。

本実施形態の管理装置１は、このように移動体２ごとにペアリング情報を生成して、複数の管理エリア５を基準として、進入した移動体２の走行、及び駐車位置等を管理する。

（２．２．４）選別部
選別部１３は、ペアリング情報に基づいて、管理エリア５に関連する関連情報を選別するように構成されている。管理装置１は、選別した関連情報を、ゲート６又は通信機等を介して、ペアリング情報における対象となる移動体２に対して送出する。本実施形態では選別部１３が管理装置１に設けられているため、ユニキャストによって、対象となる移動体２に対して１対１で、選別した関連情報を送信する。

ここで関連情報について説明する。関連情報は、ペアリング情報で紐づけされている管理エリア５に関連する情報である。関連情報は、撮像部３で撮像された画像情報を含んでもよい。関連情報は、例えば、その管理エリア５内における、駐車スペースＳ１（図６参照）に関する情報、他の移動体２Ｂ、歩行者８（図６参照）、及びその他の物体の検知結果を示す情報、並びにその管理エリア５の地図情報の少なくとも１つを含み得る。また関連情報は、その管理エリア５内における、気象、地震、及び渋滞等に関する情報、並びに工事情報等を含んでもよい。駐車スペースＳ１に関する情報は、満空情報、及び配置情報等を含む。これらの情報は、概ね撮像部３で撮像された画像情報から検知可能であるが（地震についても撮像画像の揺れから検知されてもよい）、外部から取得してもよい。

他の移動体２Ｂの検知情報は、自動運転支援システムが搭載か非搭載か（自動運転レベルでもよい。レベル０は運転支援無し、レベル５は完全自動運転等）、自動運転中か人操作による運転中か等を含んでもよい。特に、移動体２の自動運転レベルがレベル１以上（運転支援有り）であれば、関連情報は、自動運転の支援に関する情報を含んでもよい。

他の移動体２Ｂの検知情報は、車種、例えば緊急車両の区別に関する情報を含んでもよい。他の移動体２Ｂの検知情報は、他の移動体２Ｂが走行中であれば、その移動方向に関する予測結果を含んでもよい。歩行者８の検知情報は、大人か子供かの区別、健常者か身体障害者かの区別に関する情報を含んでもよい。

移動体２は、図１に示すように、ゲート６又は通信機等と通信可能な通信部２１（通信インタフェース）を有しており、移動体２は、受信した関連情報を、提示部２０を通じて、移動体２内の人（例えば運転手）に提示する。

図６は、関連情報を取得した移動体２Ａ（自車両）の提示部２０の表示画面の一例を示す。図６では、撮像部３で撮像された画像情報に基づき、移動体２Ａを中心に、管理エリア５の一部の領域を俯瞰した（上から見下ろした）画像が、提示部２０の表示画面に表示されている。つまり、その管理エリア５の地図画像（情報）が、駐車スペースＳ１の満空情報、他の移動体２Ｂ、及び歩行者８等と共に表示されている。提示部２０に表示される地図画像は、撮像部３で撮像された画像を概ね無加工で出力してもよいし、ある程度加工して、例えばデフォルメされた状態で出力されてもよい。例えば、空き状態の駐車スペースＳ１の領域を、点滅枠等で表示してもよい。また図６の矢印で示すように、空き状態の駐車スペースＳ１に移動体２を誘導させるような矢印画像を表示してもよい。歩行者８は、丸型のマークで表示されてもよい。移動体２は、音声ガイダンスにより関連情報を出力してもよい。

ところで本実施形態では管理装置１は、ペアリングの確立をトリガとして、移動体２への関連情報の提供を開始する。ペアリングの確立は、例えば、ペアリング部１２にてペアリング情報が生成されたことである。言い換えると、一例として、ペアリング情報が生成されたことをトリガとして、選別部１３は関連情報を選別して関連情報の提供を開始する。ただし、ペアリングの確立は、必ずしも、ペアリング情報が生成されたことでなくてもよい。ペアリングの確立は、相互通信による認証コードの取り交わし等によって行われてもよいし、あるいは相互通信を使わずに移動体２の位置情報による確立確認でもよい。また認証コードの取り交わしの場合、認証にはレベルが設定されていてもよく、認証コードの認証レベルに応じて、管理装置１は、選別された関連情報のうち一部の関連情報のみを提供してもよいし、あるいは移動体２は、一部の関連情報のみしか使えない等の制限が課せられてもよい。またペアリングが確立するまでの間、前回ペアリングが確立した時の関連情報を用いる等の対応をしてもよい。

（２．２．５）関連更新部及びペアリング更新部
関連更新部１４は、関連情報を更新するように構成されている。すなわち関連更新部１４は、関連情報のうち時間経過に伴って変化し得る情報について更新する。変化し得る情報とは、駐車スペースＳ１（図６参照）の満空情報、他の移動体２Ｂ及び歩行者８の位置情報等である。特に、管理装置１は、撮像部３の撮像画像に基づいて、他の移動体２Ｂ及び歩行者８を追跡（トラッキング）し、その追跡結果を関連情報に反映して、移動体２Ａに送出する。

ペアリング更新部１５は、ペアリング情報を更新するように構成されている。ペアリング更新部１５は、移動体２が、複数の管理エリア５における第１管理エリア５１から第２管理エリア５２へ移動した場合に（図４Ａ参照）、エリア識別情報を更新する。すなわち、ペアリング更新部１５は、ペアリング情報においてペアリングされていた第１管理エリア５１に対応するエリア識別情報を、第２管理エリア５２に対応するエリア識別情報に更新する。言い換えると、管理装置１は、２つの管理エリア５間における移動体２の移動に応じて、エリア識別情報については新しいエリア識別情報に切り替えるが、ペアリング情報の移動体情報については引き継ぎを行う。

（２．３）ペアリングに関する動作
以下、移動体管理システム１００の動作について、図３を参照しながら、ペアリングに焦点を当てて簡単に説明する。この動作説明では、ペアリング更新部１５によるペアリング情報の引き継ぎは、行われないものとする。

図３は、一例として、３つの管理エリア５（第１管理エリア５１、第２管理エリア５２及び第３管理エリア５３）が、横一列に並んで区切られている様子を模式的に示す。

移動体２が、第１管理エリア５１内に進入すると、管理装置１は、ＧＰＳ等から位置情報と管理エリア５の地図情報とを用いて、移動体情報とエリア識別情報を決定して、ペアリング情報を生成する（ペアリングステップ）。なお、移動体２の固有情報は、広域エリアＸ１の入場口にあるゲート６（図３では省略）で既に取得済みとする。管理装置１は、移動体２が第１管理エリア５１内に滞在中であれば、移動体２に対して、第１管理エリア５１に関連する関連情報を選別し（選別ステップ）、更新しながら送信し続ける。この場合の関連情報の更新は、第１管理エリア５１内に設置されている撮像部３の撮像画像等を用いて行われる。

続いて移動体２が、第１管理エリア５１と第２管理エリア５２との境目にあるゲート６（第１ゲート６１）に到達すると、移動体２と第１ゲート６１とが無線通信を開始する。管理装置１は、第１ゲート６１を介して、移動体２の固有情報を取得する。そして、移動体２が第１ゲート６１を通過したことを検知すると、管理装置１は、第１ゲート６１の識別情報から、進入した管理エリア５が、第２管理エリア５２であることを特定する。そして、管理装置１は、移動体情報とエリア識別情報を決定して、ペアリング情報を生成する（ペアリングステップ）。管理装置１は、移動体２が第２管理エリア５２内に滞在中であれば、移動体２に対して、第２管理エリア５２に関連する関連情報を選別し（選別ステップ）、更新しながら送信し続ける。この場合の関連情報の更新は、第２管理エリア５２内に設置されている撮像部３の撮像画像等を用いて行われる。

さらに移動体２が、第２管理エリア５２と第３管理エリア５３との境目にある２つのゲート６（第２ゲート６２、第３ゲート６３）のうち第２ゲート６２に到達すると、移動体２と第２ゲート６２とが無線通信を開始する。管理装置１は、第２ゲート６２を介して、移動体２の固有情報を取得する。そして、移動体２が第２ゲート６２を通過したことを検知すると、管理装置１は、第２ゲート６２の識別情報から、進入した管理エリア５が、第３管理エリア５３であることを特定する。そして、管理装置１は、移動体情報とエリア識別情報を決定して、ペアリング情報を生成する（ペアリングステップ）。管理装置１は、移動体２が第３管理エリア５３内に滞在中であれば、移動体２に対して、第３管理エリア５３に関連する関連情報を選別し（選別ステップ）、更新しながら送信し続ける。この場合の関連情報の更新は、第３管理エリア５３内に設置されている撮像部３の撮像画像等を用いて行われる。

なお、第３管理エリア５３の奥にあるゲート６（第４ゲート６４）が、広域エリアＸ１の出場口に相当すれば、第４ゲート６４において、駐車料金に関する精算処理等が行われる。移動体２が、第４ゲート６４を通過して広域エリアＸ１を退出すると、ペアリングは解消される。

このように本実施形態によれば、移動体情報とエリア識別情報とがペアリングされたペアリング情報に基づいて関連情報を選別するため、管理エリア５により関連性の深い関連情報を選別できる。例えば、移動体２で関連情報を得ることで、移動支援の向上が図れる。また例えば、管理エリア５を管理する管理装置１では、ペアリング情報によって移動体２を容易に管理することができ、移動体２の管理支援の向上を図れる。したがって、移動体２に関する支援の向上を図ることができる。

また本実施形態では、１つの広域エリアＸ１を、複数の管理エリア５に区分けしているため、管理装置１は、より細かいエリアに関連する関連情報を選別できる。

また本実施形態では、ペアリング情報に基づく関連情報の選別が、管理装置１で行われるので、例えば移動体２側で関連情報の選別が行われる場合に比べて、移動体２の情報処理の負荷を減らすことができる。

また本実施形態では、関連更新部１４により関連情報が更新されるため、最新の関連情報に基づいて、移動体２に関する支援の向上を図ることができる。

（２．４）トラッキングに関する動作
以下、移動体管理システム１００の動作について、図４Ａ及び図４Ｂを参照しながら、移動体２のトラッキングに焦点を当てて簡単に説明する。この動作説明では、ペアリング更新部１５によるペアリング情報の引き継ぎを行うものとする。

図４Ａは、一例として、２つの管理エリア５（第１管理エリア５１及び第２管理エリア５２）が、横に並んで区切られている様子を模式的に示す。ただし、この例では、第１管理エリア５１及び第２管理エリア５２が、互いに重複する重複領域Ｒ１が存在する。言い換えると、この例では、４つの撮像部３（３Ａ〜３Ｄ）の撮像可能な領域を基準として、２つの管理エリア５が区分けされている。そして、第１管理エリア５１及び第２管理エリア５２の境目には、ゲート６が存在しない。

具体的には、左２つの撮像部３Ａ及び３Ｂは、管理装置１が管轄する第１管理エリア５１に属しており、第１管理エリア５１は、これら２つの撮像部３の撮像可能な領域（画角）で規定されている。同様に、右２つの撮像部３Ｃ及び３Ｄは、管理装置１が管轄する第２管理エリア５２に属しており、第２管理エリア５２は、これら２つの撮像部３の撮像可能な領域（画角）で規定されている。ただし、第１管理エリア５１と第２管理エリア５２との境目に、撮像部３の死角となる領域が生じないように、重複領域Ｒ１が設定されている。

移動体２が、第１管理エリア５１にあるゲート６（ゲート６５：ここでは例えば広域エリアＸ１の入場口に相当）に到達すると、移動体２とゲート６５とが無線通信を開始する。管理装置１は、ゲート６５を介して、移動体２の固有情報を取得する。そして、移動体２がゲート６５を通過したことを検知すると、管理装置１は、ゲート６５の識別情報から、進入した管理エリア５が、第１管理エリア５１であることを特定する。そして、管理装置１は、移動体情報とエリア識別情報を決定して、ペアリング情報を生成する。さらに管理装置１は、撮像部３Ａ及び３Ｂを用いて、ペアリング情報に検知枠Ｗ１（図４Ｂ参照）も紐づける。その後は、管理装置１は、撮像部３Ａ及び３Ｂを用いて、検知枠Ｗ１をトラッキングすることで、第１管理エリア５１内においてペアリング情報を維持する。

次に、移動体２が、重複領域Ｒ１に到達すると、管理装置１は、ペアリング更新部１５にて、ペアリング情報を更新する。具体的には、管理装置１は、第２管理エリア５２に属する撮像部３Ｃ及び３Ｄにて、重複領域Ｒ１内の移動体２を検知し、さらに撮像部３Ｃ及び３Ｄで撮像された画像情報から移動体２の固有情報を抽出する。そして、管理装置１は、抽出した移動体２の固有情報と、ゲート６５を通過時に生成されたペアリング情報における固有情報とが合致すると、情報の引き継ぎを行う。そして、管理装置１は、第２管理エリア５２内においても、更新済みのペアリング情報に検知枠Ｗ１と紐づけて、撮像部３Ｃ及び３Ｄを用いて、検知枠Ｗ１をトラッキングすることで、第２管理エリア５２内においてペアリング情報を維持する。なお、図４Ａにおけるゲート６６は、広域エリアＸ１の出場口に相当する。

このように重複領域Ｒ１を設定することで、ペアリング情報の引き継ぎがより正確に行われることになる。特に、第１管理エリア５１及び第２管理エリア５２間に、ゲート６を設置しなくてもよく、ゲート６に関する設置コスト等を低減することができる。

（２．５）管理エリアの階層構造
ところで、複数の管理エリア５のうち少なくとも２つの管理エリア５を統括するエリア（統括エリア５Ａ）が設定されてもよい。以下、統括エリア５Ａについて、図５を参照しながら説明する。統括エリア５Ａ自体も複数あってもよいが、ここでは１つの統括エリア５Ａに焦点を当てて説明する。

統括エリア５Ａは、図５に示すように、２つの管理エリア５（図示例では第１管理エリア５１と第２管理エリア５２）を統括する。言い換えると、第１管理エリア５１と第２管理エリア５２は、管理装置１におけるデータ管理上、統括エリア５Ａに属するエリアとなる。つまり、統括エリア５Ａは、上層エリアに相当し、第１管理エリア５１と第２管理エリア５２は、下層エリアに相当する。統括エリア５Ａには、さらに３つのゲート６も統括的に対応付けされている。上層エリアと下層エリアとの間には、さらに中層エリアに相当する管理エリア５が存在してもよい。

そして、統括エリア５Ａを管理する管理装置１として、管制サーバ装置１Ａが、施設の管理室等に設置されている。また第１管理エリア５１及び第２管理エリア５２をそれぞれ管理する管理装置１として、２つの集約サーバ装置１Ｂが、施設の管理室等に設置されている。各集約サーバ装置１Ｂは、対応する管理エリア５内に設置されている複数の撮像部３（図示例では３つ）と通信可能に接続されており、これらの撮像部３を管理する。

管制サーバ装置１Ａは、３つのゲート６、及び２つの集約サーバ装置１Ｂと通信可能に接続されている。

この場合、管制サーバ装置１Ａの制御部１０におけるペアリング部１２は、移動体２が進入した統括エリア５Ａを識別する統括識別情報と、移動体情報とのペアリングを行って統括ペアリング情報を生成する。

各集約サーバ装置１Ｂは、例えば、対応する管理エリア５内の撮像部３で撮像された画像情報を受けて、他の移動体２Ｂ及び歩行者８等の検知（例えば、他の移動体２Ｂ又は歩行者８等が近くに迫っている等）を行う。管制サーバ装置１Ａは、例えば、各集約サーバ装置１Ｂで行われた検知結果を受けて、統括ペアリング情報を生成する。そして、管制サーバ装置１Ａは、統括ペアリング情報に基づいて、進入した移動体２に関連情報を送信する。

各集約サーバ装置１Ｂで生成されるペアリング情報と、管制サーバ装置１Ａで生成される統括ペアリング情報とでは、使用用途が異なってもよい。例えば、各集約サーバ装置１Ｂで生成されるペアリング情報における関連情報は、主に管理エリア５の地図情報や、他の移動体２Ｂ、及び歩行者８等の検知情報を含む。一方、管制サーバ装置１Ａで生成される統括ペアリング情報における関連情報は、駐車場の課金情報等を含む。

このように統括エリア５Ａが設置されていることで、管理エリア５に階層構造を持たせることができ、より移動体２に関する支援の向上を図ることができる。特に、管理エリア５に階層構造（統括エリア５Ａとそれに属する他の管理エリア５）を持たせることで、管理装置１にも階層構造を持たせることができる。要するに、１つの管理装置１（サーバ装置）に掛かる処理負荷を、複数のサーバ装置に分散させることができる。またこの場合、下層エリアに相当する第１管理エリア５１及び第２管理エリア５２には、ゲート６が不要となる。

ところで、移動体２のユーザ（例えば運転手）は、広域エリアＸ１の入場の際に、この移動体管理システム１００からの支援（関連情報の取得等）を受けるか否か、選択できてもよい。例えば、移動体２は、広域エリアＸ１の入場口に設置されたゲート６から、利用規約等を含む情報を近距離無線通信で取得し、その際に、移動体管理システム１００からの支援を受けるか否かについての選択肢が、提示部２０等に表示されてもよい。例えば、移動体２は、広域エリアＸ１に入場して利用規約等を含む情報を取得することで、管理エリア５内におけるルールに従うものであってもよい。言い換えると、管理エリア５内に進入したことで、例えば、移動体２のユーザは、管理エリア５の特有の情報を享受する権利と、責任を負うことになるものであってもよい。そのため、例えばゲート６は、当該ゲート６の通過をもって法的な責任分担が定義されるゲートとして設置されてもよい。したがって、移動体管理システム１００は、移動体２がゲート６を通過した時点のタイムスタンプ等の情報を、移動体２の固有情報と共に記録してもよい。

（３）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、上記実施形態に係る移動体管理システム１００と同様の機能は、移動体管理システム１００の制御方法、コンピュータプログラム、又はコンピュータプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。

以下、上記実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。なお、以下では、上記実施形態を「基本例」と呼ぶこともある。

本開示における移動体管理システム１００（例えば管理装置１の制御部１０及び移動体２のＥＣＵ：Electronic Control Unit等）は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における移動体管理システム１００の制御部１０及びＥＣＵ等としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very LargeScale Integration）、又はＵＬＳＩ（UltraLarge Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

また、移動体管理システム１００の管理装置１における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは移動体管理システム１００に必須の構成ではなく、移動体管理システム１００の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、移動体管理システム１００の少なくとも一部の機能、例えば、移動体管理システム１００の一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。反対に、移動体管理システム１００の複数の機能が１つの筐体内に集約されていてもよい。

（３．１）変形例１
以下、本変形例（変形例１）の移動体管理システム１００について、図７Ａ及び７Ｂを参照しながら説明する。以下では、基本例と共通する構成要素について、同じ参照符号を付して適宜にその説明を省略することもある。

基本例では、移動体管理システム１００が、施設等の駐車場に適用される場合について説明した。しかし、変形例１の移動体管理システム１００は、図７Ａに示すように、例えば高速道路Ｚ１に適用される。図７Ａは、高速道路Ｚ１における一部の区間を示す。図７Ａでは、当該一部の区間が合計１０個の管理エリア５（５１１〜５２０）に区分けされている。具体的には、矢印Ｄ１に沿った進行方向の複数の車線が管理エリア５１１〜５１５に、矢印Ｄ２に沿った進行方向の複数の車線が管理エリア５１６〜５２０に、区分けされている。

この場合、複数の撮像部３は、管理エリア５（５１１〜５２０）内において、所定の間隔で設置されている（図７Ａでは図示を省略）。また複数のゲート６は、高速道路Ｚ１の出入口に設置される。ゲート６は、ＥＴＣ（Electronic TollCollection System）ゲートに相当してもよい。

変形例１においても、移動体２に関する支援の向上を図ることができる。また施設の駐車場とは違って、高速道路Ｚ１のように広範囲にわたってエリアが続く場合に、概ね同じ面積の管理エリア５を繰り返しで区分けすることができる。概ね同じ面積の管理エリア５が繰り返して定義されているため、各管理エリア５に対する管理装置１側の処理量が、概ね同じとなる。また各管理エリア５内における移動体２の進行方向は、同じであるため、撮像部３の設置方向（カメラの向き）の設定が容易となる。したがって、撮像部３の設置及びメンテナンス等を単純化でき、これらに掛かるコストの削減を図ることができる。

ところで、管理装置１は、複数の管理エリア５における複数の撮像部３で撮像された画像情報を、関連情報として、ペアリングされた移動体２に出力してもよい。具体的には、管理装置１は、管理エリア５１１を走行中の移動体２Ａ（図７Ａ参照）に対して、管理エリア５１１の画像情報を含めてそれより先の管理エリア５１２〜５１５の画像情報と繋ぎ合せて（合成処理）し、合成結果を出力してもよい。移動体２Ａでは、例えば、管理エリア５１１〜５１５を俯瞰したような映像が、提示部２０より提示されてもよい。移動体２Ａ内の人（例えば運転手）は、提示部２０に提示された映像を見ることで、例えば、実際にどの程度の渋滞が、管理エリア５１１より先のエリアで発生しているか知ることができる。管理装置１は、図７Ｂに示すように、実際の映像ではなく、映像から更にデフォルメされた画像を作成して、移動体２に送信してもよい。図７Ｂの例では、１つの車線を直線で示し、複数の移動体２（２Ａ，２Ｂ）を丸いマークで示している。デフォルメされた画像の生成は、提示部２０側で行われてもよい。

図７Ａ及び７Ｂの例では、高速道路Ｚ１においても比較的直線的な管理エリア５を示すが、移動体管理システム１００は、高速道路Ｚ１の分岐点又は合流点のように、２つの管理エリア５が１つの管理エリア５に繋がるような曲線的な道路にも適用できる。特に、分岐点又は合流点においては、立体交差するような道路構造となっている可能性がある。すなわち、基本例のおける施設内の立体駐車場Ｙ１と同様に、鉛直方向において少なくとも一部の領域同士が重なり合う２つ以上の立体エリアを含む場合があり、ＧＰＳによって位置情報を取得できない可能性がある。この場合においても、特定のトリガ情報が、移動体２を撮像する撮像部３に基づく情報（第１情報）又は移動体２と近距離無線通信を行うゲート６の通信装置６０に基づく情報（第３情報）を含むことで、対応可能となる。

あるいは、移動体管理システム１００は、一般道路等に適用されてもよい。移動体管理システム１００は、バスターミナル等のターミナルエリア、及びスクールゾーン等に適用されてもよい。街頭カメラが、撮像部３に相当してもよい。

（３．２）その他の変形例
基本例における管理装置１の機能の少なくとも一部が、ゲート６、又は撮像部３に設けられてもよい。この場合、移動体２は、例えば管理装置１を経由せずに、ゲート６又は撮像部３から直接的に関連情報の一部又は全部を取得してもよい。また移動体管理システム１００における通信は、Ｐ２Ｐ（Peer to Peer）方式により実現されてもよい。この場合クライアント−サーバ方式に比べて、移動体２からの管理装置１（サーバ装置）へのアクセスが集中することが低減され、管理装置１の処理負荷を軽減することができる。Ｐ２Ｐの場合、管理装置１は、ペアリングが確立されたことをトリガとして、移動体２への関連情報の提供を開始する。

基本例では、移動体２が管理エリア５内に存在する限り、関連情報は更新し続けるため、管理装置１が移動体２に対して、対応する管理エリア５に関連する関連情報を出力する回数は、複数回である。しかし、管理装置１が移動体２に対して関連情報を出力する回数は、１回だけでもよい。つまり、関連情報の更新は、必須でない。移動体２は、例えば各管理エリア５の入口に設置されたゲート６より、当該管理エリア５に関連する関連情報を１回だけ取得してもよい。

基本例では、選別部１３が管理装置１に設けられている。しかし、選別部１３は、移動体２側の制御装置（例えばＥＣＵ）に設けられてもよい。移動体２の制御装置は、ペアリング情報を取得し、その情報をメモリ内に記憶する。ペアリング情報を取得後、移動体２の制御装置の選別部１３は、管理装置１側からブロードキャストによって配信される、複数の管理エリア５に関連する種々の関連情報の中から、自身のペアリング情報のエリア識別情報に基づき、対象となる関連情報を選別する。この構成によれば、管理装置１側の情報処理の負荷を減らすことができる。ブロードキャストの場合、移動体２は、ペアリングが確立されたことをトリガとして、管理装置１や撮像部３から受信する関連情報の使用を開始する。

基本例では、第２情報として電波に基づいて移動体２の位置を検知（推定）するシステムが、ＧＰＳであることを説明したが、ＧＰＳに限定されず、地上の電波を使った位置検出システム（例えばＬＰＳ：Local Positioning System等）でもよい。あるいは、位置検知システムは、駐車場又は道路等を上空から見た画像を地図情報として予め記憶させて、ジャイロセンサ等による自車両の移動量と当該地図とを用いて自己位置を推定させる、自己位置推定機能を利用してもよい。

基本例では、画像情報については、管理エリア５内に設置されている１又は複数の撮像部３で撮像された画像である。しかし、移動体管理システム１００は、例えば、移動体２の車載カメラで撮像される画像情報と撮像部３で撮像される画像情報とを組み合せて（合成処理）、提示部２０に提示させてもよい。言い換えると、移動体２の車載カメラで撮像される周囲エリアの画像だけでは、車載カメラの死角となるエリアが存在し得る。この死角となるエリアについて、撮像部３で撮像される画像情報で補完されてもよい。画像の補完処理は、管理装置１、ゲート６、及び撮像部３等を含む管理システム側で行われてもよいし、移動体２側の制御装置（例えばＥＣＵ）で行われてもよい。管理システム側で補完処理を行う場合には、移動体２の車載カメラで撮像された画像情報を無線通信により取得して、再度補完後の画像情報を、移動体２に返す。補完後の画像情報は、提示部２０に提示される以外に、移動体２が自動運転支援システムを搭載していれば、自動運転支援システムに利用されてもよい。

基本例では、移動体２は、自動車である場合を想定しているが、上述の通り、二輪車、鉄道車両、航空機（ドローン等の無人航空機を含む）、建設機械、船舶、施設（工場、空港、駅及びホテル等）内の搬送機、及びロボットのいずれかでもよい。

（４）利点
以上説明したように、第１の態様に係る移動体管理システム（１００）は、ペアリング部（１２）と、選別部（１３）と、を備える。ペアリング部（１２）は、特定のトリガ情報に基づいて、管理エリア（５）内に進入した移動体（２）を特定する移動体情報と、管理エリア（５）を識別するエリア識別情報とのペアリングを行い、ペアリング情報を生成する。選別部（１３）は、ペアリング情報に基づいて、管理エリア（５）に関連する関連情報を選別する。第１の態様によれば、移動体情報とエリア識別情報とがペアリングされたペアリング情報に基づいて関連情報を選別するため、管理エリア（５）により関連性の深い関連情報を選別できる。例えば、移動体（２）側で関連情報を得ることで、移動支援の向上が図れる。また例えば、管理エリア（５）を管理する管理側（管理装置１）では、ペアリング情報によって、移動体（２）の管理支援の向上を図れる。したがって、移動体（２）に関する支援の向上を図ることができる。

第２の態様に係る移動体管理システム（１００）は、第１の態様において、関連情報は、管理エリア（５）の少なくとも一部の領域を撮像する撮像部（３）で撮像された画像情報を含むことが好ましい。第２の態様によれば、関連情報が、管理エリア（５）に関する画像情報を少なくとも含むため、より移動体（２）に関する支援の向上を図ることができる。

第３の態様に係る移動体管理システム（１００）は、第１の態様又は第２の態様において、関連情報を更新する関連更新部（１４）を、更に備えることが好ましい。第３の態様によれば、関連更新部（１４）を備えることで、最新の関連情報に基づいて、移動体（２）に関する支援の向上を図ることができる。

第４の態様に係る移動体管理システム（１００）に関して、第１〜第３の態様のいずれか１つにおいて、管理エリア（５）は、複数あることが好ましい。ペアリング部（１２）は、複数の管理エリア（５）のうち移動体（２）が進入した管理エリア（５）に対応するエリア識別情報と、移動体情報とのペアリングを行ってペアリング情報を生成することが好ましい。第４の態様によれば、管理エリア（５）が複数ある場合においても、移動体（２）に関する支援の向上を図ることができる。言い換えると、１つの広域エリア（Ｘ１）を複数の管理エリア（５）にエリア分けすることで、より細かいエリアに関連する関連情報を選別できる。

第５の態様に係る移動体管理システム（１００）は、第４の態様において、ペアリング情報を更新するペアリング更新部（１５）を、更に備えることが好ましい。ペアリング更新部（１５）は、移動体（２）が、複数の管理エリア（５）における第１管理エリア（５１）から第２管理エリア（５２）へ移動した場合に、エリア識別情報を更新することが好ましい。すなわち、ペアリング更新部（１５）は、ペアリング情報においてペアリングされていた第１管理エリア（５１）に対応するエリア識別情報を、第２管理エリア（５２）に対応するエリア識別情報に更新することが好ましい。第５の態様によれば、第１管理エリア（５１）及び第２管理エリア（５２）間における移動体（２）の移動に応じて、ペアリング情報における移動体情報の引き継ぎを行うことができる。

第６の態様に係る移動体管理システム（１００）に関して、第４の態様又は第５の態様において、複数の管理エリア（５）は、鉛直方向において少なくとも一部の領域同士が重なり合う２つ以上の立体エリア（Ｅ１）を含むことが好ましい。第６の態様によれば、２つ以上の立体エリア（Ｅ１）を含む複数の管理エリア（５）について、移動体（２）に関する支援の向上を図ることができる。

第７の態様に係る移動体管理システム（１００）に関して、第４〜第６の態様のいずれか１つにおいて、ペアリング部（１２）は、統括識別情報と、移動体情報とのペアリングを行って統括ペアリング情報を生成することが好ましい。統括識別情報は、移動体（２）が進入した統括エリア（５Ａ）を識別する情報である。統括エリア（５Ａ）は、複数の管理エリア（５）のうち少なくとも２つの管理エリア（５）を統括するエリアであることが好ましい。第７の態様によれば、管理エリア（５）に階層構造を持たせることができ、より移動体（２）に関する支援の向上を図ることができる。

第８の態様に係る移動体管理システム（１００）に関して、第１〜第７の態様のいずれか１つにおいて、ペアリング部（１２）は、管理エリア（５）を管理する管理装置（１）に設けられることが好ましい。選別部（１３）は、移動体（２）に設けられることが好ましい。移動体（２）は、ペアリング情報を管理装置（１）から取得することが好ましい。第８の態様によれば、管理装置（１）側の情報処理の負荷を減らすことができる。

第９の態様に係る移動体管理システム（１００）に関して、第１〜第７の態様のいずれか１つにおいて、ペアリング部（１２）及び選別部（１３）は、管理エリア（５）を管理する管理装置（１）に設けられることが好ましい。移動体（２）は、関連情報を管理装置（１）から取得することが好ましい。第９の態様によれば、移動体（２）側の情報処理の負荷を減らすことができる。

第１０の態様に係る移動体管理システム（１００）に関して、第１〜第９の態様のいずれか１つにおいて、特定のトリガ情報は、第１情報、第２情報、及び第３情報のうち少なくとも１つを含むことが好ましい。第１情報は、移動体（２）を撮像する撮像部（３）に基づく情報を含む。第２情報は、電波に基づいて推定される移動体（２）の位置の情報を含む。第３情報は、移動体（２）と近距離無線通信を行う通信装置（６０）に基づく情報を含む。第１０の態様によれば、より精度の高いペアリング情報を生成することができる。

第１１の態様に係る移動体管理システム（１００）に関して、第１０の態様において、管理エリア（５）は、複数あることが好ましい。ペアリング部（１２）は、複数の管理エリア（５）のうち少なくとも２つの管理エリア（５）について、互いに異なる特定のトリガ情報に基づいて、ペアリング情報を生成することが好ましい。第１１の態様によれば、各管理エリア（５）に適した特定のトリガ情報に基づいて、ペアリング情報を生成することができる。

第１２の態様に係る移動体管理システム（１００）に関して、第１〜第１１の態様のいずれか１つにおいて、関連情報は、管理エリア（５）における移動体（２）の駐車スペース（Ｓ１）に関する情報を含むことが好ましい。第１２の態様によれば、駐車スペース（Ｓ１）に駐車する移動体（２）に関する支援の向上を図ることができる。

第１３の態様に係る移動体（２）は、第１〜第１２の態様のいずれか１つにおける移動体管理システム（１００）に適用される移動体である。移動体（２）は、ペアリング情報及び関連情報のうち少なくとも一方を取得する。第１３の態様によれば、運転支援及び管理支援等の支援の向上を図ることが可能な移動体（２）を提供できる。

第１４の態様に係る管理装置（１）は、第１〜第１２の態様のいずれか１つにおける移動体管理システム（１００）に適用される管理装置である。管理装置（１）は、ペアリング情報及び関連情報のうち少なくとも一方を出力する。第１４の態様によれば、移動体（２）に関する支援の向上を図ることが可能な管理装置（１）を提供できる。

第１５の態様に係る制御方法は、移動体管理システムの制御方法である。制御方法は、設定ステップと、ペアリングステップと、選別ステップと、を含む。設定ステップにて、管理エリア（５）を識別するエリア識別情報を設定する。ペアリングステップにて、特定のトリガ情報に基づいて、管理エリア（５）内に進入した移動体（２）を特定する移動体情報と、エリア識別情報とのペアリングを行い、ペアリング情報を生成する。選別ステップにて、ペアリング情報に基づいて、管理エリア（５）に関連する関連情報を選別する。第１５の態様によれば、移動体（２）に関する支援の向上を図ることが可能な制御方法を提供できる。

第１６の態様に係るプログラムは、コンピュータシステムに第１３の態様における制御方法を実行させる。第１６の態様によれば、移動体（２）に関する支援の向上を図ることが可能な機能を提供できる。

第１７の態様に係る移動体（２）に関して、第１３の態様において、移動体（２）は、関連情報を提示する提示部（２０）を備えることが好ましい。第１７の態様によれば、より運転支援及び管理支援等の支援の向上を図ることができる。

第１８の態様に係る移動体（２）は、第１３の態様又は第１７の態様において、自動車、二輪車、鉄道車両、航空機、建設機械、船舶、搬送機、及びロボットのいずれかであることが好ましい。第１８の態様によれば、より運転支援及び管理支援等の支援の向上を図ることができる。

第２〜１２の態様に係る構成については、移動体管理システム（１００）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

１００ 移動体管理システム
１ 管理装置
１２ ペアリング部
１３ 選別部
１４ 関連更新部
１５ ペアリング更新部
２ 移動体
３ 撮像部
５ 管理エリア
５Ａ 統括エリア
５１ 第１管理エリア
５２ 第２管理エリア
６０ 通信装置
Ｅ１ 立体エリア
Ｓ１ 駐車スペース

Claims (16)

1. 特定のトリガ情報に基づいて、管理エリア内に進入した移動体を特定する移動体情報と、前記管理エリアを識別するエリア識別情報とのペアリングを行い、ペアリング情報を生成するペアリング部と、
   前記ペアリング情報に基づいて、前記管理エリアに関連する関連情報を選別する選別部と、
   を備える、
   移動体管理システム。
2. 前記関連情報は、前記管理エリアの少なくとも一部の領域を撮像する撮像部で撮像された画像情報を含む、
   請求項１に記載の移動体管理システム。
3. 前記関連情報を更新する関連更新部を、更に備える、
   請求項１又は２に記載の移動体管理システム。
4. 前記管理エリアは、複数あり、
   前記ペアリング部は、複数の前記管理エリアのうち前記移動体が進入した管理エリアに対応する前記エリア識別情報と、前記移動体情報とのペアリングを行って前記ペアリング情報を生成する、
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動体管理システム。
5. 前記ペアリング情報を更新するペアリング更新部を、更に備え、
   前記ペアリング更新部は、前記移動体が、複数の前記管理エリアにおける第１管理エリアから第２管理エリアへ移動した場合に、前記ペアリング情報においてペアリングされていた前記第１管理エリアに対応する前記エリア識別情報を、前記第２管理エリアに対応する前記エリア識別情報に更新する、
   請求項４に記載の移動体管理システム。
6. 複数の前記管理エリアは、鉛直方向において少なくとも一部の領域同士が重なり合う２つ以上の立体エリアを含む、
   請求項４又は５に記載の移動体管理システム。
7. 前記ペアリング部は、前記移動体が進入した統括エリアを識別する統括識別情報と、前記移動体情報とのペアリングを行って統括ペアリング情報を生成し、
   前記統括エリアは、複数の前記管理エリアのうち少なくとも２つの管理エリアを統括するエリアである、
   請求項４〜６のいずれか１項に記載の移動体管理システム。
8. 前記ペアリング部は、前記管理エリアを管理する管理装置に設けられ、
   前記選別部は、前記移動体に設けられ、
   前記移動体は、前記ペアリング情報を前記管理装置から取得する、
   請求項１〜７のいずれか１項に記載の移動体管理システム。
9. 前記ペアリング部及び前記選別部は、前記管理エリアを管理する管理装置に設けられ、
   前記移動体は、前記関連情報を前記管理装置から取得する、
   請求項１〜７のいずれか１項に記載の移動体管理システム。
10. 前記特定のトリガ情報は、第１情報、第２情報、及び第３情報のうち少なくとも１つを含み、
    前記第１情報は、前記移動体を撮像する撮像部に基づく情報を含み、
    前記第２情報は、電波に基づいて推定される前記移動体の位置の情報を含み、
    前記第３情報は、前記移動体と近距離無線通信を行う通信装置に基づく情報を含む、
    請求項１〜９のいずれか１項に記載の移動体管理システム。
11. 前記管理エリアは、複数あり、
    前記ペアリング部は、複数の前記管理エリアのうち少なくとも２つの管理エリアについて、互いに異なる前記特定のトリガ情報に基づいて、前記ペアリング情報を生成する、
    請求項１０に記載の移動体管理システム。
12. 前記関連情報は、前記管理エリアにおける前記移動体の駐車スペースに関する情報を含む、
    請求項１〜１１のいずれか１項に記載の移動体管理システム。
13. 請求項１〜１２のいずれか１項に記載の移動体管理システムに適用される移動体であって、
    前記ペアリング情報及び前記関連情報のうち少なくとも一方を取得する、
    移動体。
14. 請求項１〜１２のいずれか１項に記載の移動体管理システムに適用される管理装置であって、
    前記ペアリング情報及び前記関連情報のうち少なくとも一方を出力する、
    管理装置。
15. 移動体管理システムの制御方法であって、
    特定のトリガ情報に基づいて、管理エリア内に進入した移動体を特定する移動体情報と、前記管理エリアを識別するエリア識別情報とのペアリングを行い、ペアリング情報を生成するペアリングステップと、
    前記ペアリング情報に基づいて、前記管理エリアに関連する関連情報を選別する選別ステップと、
    を含む、
    制御方法。
16. コンピュータシステムに請求項１５に記載の制御方法を実行させる、
    プログラム。

Images