CN111143961A - 无人车仿真监控定位方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提出一种无人车仿真监控定位方法、装置及计算机可读存储介质。其中无人车仿真监控定位方法包括：在无人车仿真过程中，获取无人车中各模块的运行情况信息；将所述无人车的各模块的运行情况信息与预先存储的无人车的各模块的错误模式相匹配；根据匹配结果定位故障模块。本发明实施例通过监控无人车中各模块的运行情况以及错误模式的定位，可以准确地定位到出现问题的模块，大大提高了故障排查的效率，进而提高了无人车仿真测试的效率。
Description
技术领域
本发明涉及信息技术领域，尤其涉及一种无人车仿真监控定位方法、装置及计算机可读存储介质。
背景技术
在现有的技术方案中，无人车仿真过程中各个模块的运行情况是未知的。其中，无人车中的模块可包括：CarOS(汽车操作系统)模块、Planning(规划)模块和Control(控制)模块等。
在无人车的各个模块中，Planning模块的功能是做路线规划，例如左转、右转、直行等。仿真过程中需要知道Planning模块的运行情况，例如需要知道Planning模块输出的路线规划的决策信息。现有技术方案中Planning模块的运行情况是未知的，因此无法知道Planning模块出现的问题，例如算法没有得出结果或者规划出错，也无法捕获模块出现的异常。
再如，如果Planning模块做出的决策是左转，则Control模块会控制方向盘左打，执行左转的操作。如果Control模块出了问题，可能会出现决策与控制不一致的异常情况。因此需要采集Control模块的控制信息，以捕获异常。同样，现有的技术方案中Control模块的运行情况是未知的，也无法捕获模块出现的异常。
CarOS系统模块负责各个模块之间的通信。例如Planning模块做出的决策是左转，则通过CarOS模块将决策信息发送给Control模块。因此需要采集CarOS模块的通讯信息。如果通信失败，如左转的消息发送不成功，接收方无法收到也会导致异常。同样，现有的技术方案中CarOS模块的运行情况也是未知的，也无法捕获模块出现的异常。
综上所述，在无人车仿真过程中，由于各个模块的运行情况未知，仿真运行出错后无法获知是哪个模块导致错误的产生。在出现故障时无法获知是通信问题、决策问题，还是控制问题，只能各个模块逐个排查，导致无人车仿真测试的效率较低。
发明内容
本发明实施例提供一种无人车仿真监控定位方法、装置及计算机可读存储介质，以至少解决现有技术中的一个或多个技术问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种无人车仿真监控定位方法，包括：在无人车仿真过程中，获取无人车中各模块的运行情况信息；将所述无人车的各模块的运行情况信息与预先存储的无人车的各模块的错误模式相匹配；根据匹配结果定位故障模块。
在一种实施方式中，获取无人车中各模块的运行情况信息，包括：预先定义数据传输接口；在无人车的某个模块的运行情况信息为失败的情况下，通过调用所述数据传输接口，获取该模块的运行情况信息。
在一种实施方式中，将所述无人车的各模块的运行情况信息与预先存储的无人车的各模块的错误模式相匹配，包括：从所述各模块的运行情况信息中提取第一特征；查询预先存储的各模块的错误模式列表，并提取所述错误模式列表中各模块的错误模式的第二特征；将所述第一特征和所述第二特征进行特征匹配。
在一种实施方式中，根据匹配结果定位故障模块，包括：将匹配成功的模块确定为故障模块；以及将所述故障模块的错误模式存入监控队列。
在一种实施方式中，根据匹配结果定位故障模块之后，还包括：通过查看所述监控队列，获取所述故障模块的错误模式。
在一种实施方式中，根据匹配结果定位故障模块，还包括：将匹配失败的特征推送到人工审核接口，以识别所述匹配失败的特征对应的错误模式；将识别出的错误模式存储到所述错误模式列表中。
第二方面，本发明实施例提供了一种无人车仿真监控定位装置，包括：信息获取单元，用于在无人车仿真过程中，获取无人车中各模块的运行情况信息；匹配单元，用于将所述无人车的各模块的运行情况信息与预先存储的无人车的各模块的错误模式相匹配；定位单元，用于根据匹配结果定位故障模块。
在一种实施方式中，所述信息获取单元还用于：预先定义数据传输接口；在无人车的某个模块的运行情况信息为失败的情况下，通过调用所述数据传输接口，获取该模块的运行情况信息。
在一种实施方式中，所述匹配单元还用于：从所述各模块的运行情况信息中提取第一特征；查询预先存储的各模块的错误模式列表，并提取所述错误模式列表中各模块的错误模式的第二特征；将所述第一特征和所述第二特征进行特征匹配。
在一种实施方式中，所述定位单元包括：第一定位子单元，用于将匹配成功的模块确定为故障模块；以及第一存储子单元，用于将所述故障模块的错误模式存入监控队列。
在一种实施方式中，所述装置还包括查看单元，用于：通过查看所述监控队列，获取所述故障模块的错误模式。
在一种实施方式中，所述定位单元包括：第二定位子单元，用于：将匹配失败的特征推送到人工审核接口，以识别所述匹配失败的特征对应的错误模式；第二存储子单元，用于将识别出的错误模式存储到所述错误模式列表中。
在一个可能的设计中，无人车仿真监控定位装置的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持无人车仿真监控定位装置执行上述第一方面中无人车仿真监控定位方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述无人车仿真监控定位装置还可以包括通信接口，无人车仿真监控定位装置与其他设备或通信网络通信。
第三方面，本发明实施例提供了一种无人车仿真监控定位装置，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面中任一所述的方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一所述的方法。
上述技术方案具有如下优点或有益效果：通过监控无人车中各模块的运行情况以及错误模式的定位，可以准确地定位到出现问题的模块，大大提高了故障排查的效率，进而提高了无人车仿真测试的效率。
上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。
图1为本发明实施例提供的无人车仿真监控定位方法的流程图。
图2为本发明实施例提供的无人车仿真监控定位方法的错误模式匹配的流程图。
图3为本发明实施例提供的无人车仿真监控定位方法的根据匹配结果定位故障模块的流程图。
图4为本发明实施例提供的无人车仿真监控定位方法的根据匹配结果定位故障模块的流程图。
图5为本发明实施例提供的无人车仿真监控定位装置的结构框图。
图6为本发明实施例提供的无人车仿真监控定位装置的定位单元的结构框图。
图7为本发明实施例提供的无人车仿真监控定位装置的结构框图。
图8为本发明实施例提供的无人车仿真监控定位装置的定位单元的结构框图。
图9为本发明实施例提供的无人车仿真监控定位装置的结构框图。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
图1为本发明实施例提供的无人车仿真监控定位方法的流程图。如图1所示，本发明实施例的无人车仿真监控定位方法包括：步骤S110，在无人车仿真过程中，获取无人车中各模块的运行情况信息；步骤S120，将所述无人车的各模块的运行情况信息与预先存储的无人车的各模块的错误模式相匹配；步骤S130，根据匹配结果定位故障模块。
在无人车仿真过程中，需要知道无人车中各个模块的运行情况。其中，无人车中的模块可包括：CarOS(汽车操作系统)模块、Planning(规划)模块和Control(控制)模块等。
具体地，在步骤S110中，无人车仿真过程中可针对各个模块增加实时打点记录的操作步骤，即将各个模块的运行情况进行实时打点记录，各个模块通过实时打点记录向监控系统反馈运行情况。
在步骤S120中，监控系统获取到无人车中各模块的运行情况信息后，对各模块的运行情况信息进行实时分析，与预先存储的无人车的各模块的错误模式相匹配。
在步骤S130中，根据匹配结果识别出当前各模块的运行情况信息对应的错误模式是否属于已知错误模式，判断出导致错误产生的故障模块。
本发明实施例可在仿真过程中实时监控无人车的各模块，实时分析出产生错误的故障模块，提高了无人车仿真测试的效率。
在一种实施方式中，获取无人车中各模块的运行情况信息，包括：预先定义数据传输接口；在无人车的某个模块的运行情况信息为失败的情况下，通过调用所述数据传输接口，获取该模块的运行情况信息。
其中，数据传输接口是各个模块反馈信息的接口，也就是数据传输通道。无人车的各个模块的运行情况信息存储在各个模块的日志中，各个模块需要通过数据传输接口向监控系统反馈运行情况。预先定义数据传输接口包括预先设置日志接口规范。设置日志接口规范，使得传输日志数据的数据传输接口统一，也就是数据格式统一。例如，设置统一的数据传输接口之后，云端监控服务器可通过调用数据传输接口来接收各个模块的日志信息，从而获取各个模块的运行情况信息。
在一个示例中，某个模块的具体数据格式如下：
Status(状态)：成功或失败；
Msg(message,信息)：xxx。
上述Msg信息可包括在状态为失败的情况下给出的错误信息。
在一种可能的实现方式中，仿真过程中无人车的每个模块可根据自身运行情况调用接口。可在模块出错时，即自身运行情况为失败时调用接口，将日志信息发送给云端监控服务器。云端监控服务器中的监控系统实时分析日志信息，定位故障模块。
图2为本发明实施例提供的无人车仿真监控定位方法的错误模式匹配的流程图。如图2所示，在一种实施方式中，图1中的步骤S120，将所述无人车的各模块的运行情况信息与预先存储的无人车的各模块的错误模式相匹配，具体可包括：步骤S210，从所述各模块的运行情况信息中提取第一特征；步骤S220，查询预先存储的各模块的错误模式列表，并提取所述错误模式列表中各模块的错误模式的第二特征；步骤S230，将所述第一特征和所述第二特征进行特征匹配。
具体地，在云端服务器的监控系统中存储有各个模块对应的错误模式(Pattern)。其中，预先存储的Pattern可以包括已经识别出的错误模式。并且预先存储的各模块的错误模式列表中，存储的数据格式与预先设置的日志接口规范相统一。以Planning模块为例，Planning模块对应的错误模式可包括地图错误。在一个示例中，地图错误可能是在不能左拐的地方，地图上标记是可以左拐，导致Planning模块规划出错。对应地，这种情况下在Msg信息中的错误信息是“map id error”，其中，map表示地图，error表示错误，id表示错误模式的标识。
在一个示例中，从Planning模块的运行情况信息中提取出第一特征，第一特征可包括关键字“map id error”，或者关键字仅包括map或表示错误模式的标识id。从错误模式列表中的Planning模块的各个错误模式中提取出第二特征，将第一特征与各个错误模式的第二特征相匹配。如果上述匹配的结果是第一特征与错误模式列表中的地图错误匹配成功，则错误模式可定位为地图错误，故障模块也可定位为Planning模块。
再如，Planning模块对应的错误模式还可包括规划失败，因规划失败导致无人车无路可走。同样地，可通过上述关键字匹配的方法定位出错误模式和故障模块。
上述方法中，首先从无人车中的各个模块获取日志信息，日志信息中包括各个模块反馈的运行情况，然后从日志信息中提取特征，如“map id error”，通过关键字匹配即可得到对应的错误模式和故障模块。
图3为本发明实施例提供的无人车仿真监控定位方法的根据匹配结果定位故障模块的流程图。如图3所示，在一种实施方式中，图1中的步骤S130，根据匹配结果定位故障模块，具体可包括：步骤S310，将匹配成功的模块确定为故障模块；以及步骤S320，将所述故障模块的错误模式存入监控队列。
在步骤S310中，从日志信息中收集各个模块反馈的运行情况，然后进行错误模式匹配，分析出错误模式和对应的故障模块，得到带有错误模式的日志信息。
在步骤S320中，首先建立监控队列，然后通过数据传输接口将带有错误模式的日志信息压入监控队列。可在需要时随时查看监控队列，获取故障模块和错误模式。
在一种实施方式中，根据匹配结果定位故障模块之后，还包括：通过查看所述监控队列，获取所述故障模块的错误模式。
在这种实施方式中，监控队列可存储在云端服务器。在云端服务器上执行收集各模块的运行情况信息、错误模式匹配和故障模块定位的操作流程。通过查看云端的监控队列中的数据，即可实时获取导致故障的模块定位信息。进一步地，可通过预先设置的数据接口或页面展示各模块的错误信息。可以将相关信息显示或通知给用户，相关信息可包括各模块的运行情况信息、故障模块定位信息以及错误模式的信息等。
图4为本发明实施例提供的无人车仿真监控定位方法的根据匹配结果定位故障模块的流程图。如图4所示，在一种实施方式中，图1中的步骤S130，根据匹配结果定位故障模块，具体还包括：步骤S410，将匹配失败的特征推送到人工审核接口，以识别所述匹配失败的特征对应的错误模式；步骤S420，将识别出的错误模式存储到所述错误模式列表中。
在上述关键字匹配过程中，在运行过程中遇到匹配失败的关键字推送到审核平台进行人工审核，即将未知的错误信息进行人工审核。经过人工审核，对未知的错误信息进行分析，会得到未知的错误模式，也就是没有存储在错误模式列表中的错误模式。然后将得到的未知的错误模式存储到所述错误模式列表中，使之成为列表中的已知错误模式。由此，在某个模块出现新的问题时，能够及时地更新信息，添加新识别到的错误模式。这种收集新的问题的过程中每次都会迭代新的特征，即增加新识别的与错误模式对应的特征，通过特征匹配即可在后续的监控过程中识别到该错误模式、定位对应的故障模块。
上述方法中，预先存储的各模块的错误模式中包括的特征是预先收集的已知错误模式的特征。如果收集到的运行情况信息中包括已知错误模式的特征，则可以识别出该错误模式。如果收集到的运行情况信息中不包括已知错误模式的特征，则不能识别出该错误模式，这些目前尚不能识别的错误模式属于未知错误模式。将未知错误模式推送人工审核产生识别结果后，将未知错误模式加入到已知错误模式列表中，同时添加了用于匹配的已知错误模式的特征。经过上述迭代过程，随着时间的推移监控系统的错误识别率将逐步提高。
上述技术方案具有如下优点或有益效果：通过监控无人车中各模块的运行情况以及错误模式的定位，可以准确地定位到出现问题的模块，大大提高了故障排查的效率，进而提高了无人车仿真测试的效率。
图5为本发明实施例提供的无人车仿真监控定位装置的结构框图。如图5所示，本发明实施例的无人车仿真监控定位装置包括：信息获取单元100，用于在无人车仿真过程中，获取无人车中各模块的运行情况信息；匹配单元200，用于将所述无人车的各模块的运行情况信息与预先存储的无人车的各模块的错误模式相匹配；定位单元300，用于根据匹配结果定位故障模块。
在一种实施方式中，所述信息获取单元100还用于：预先定义数据传输接口；在无人车的某个模块的运行情况信息为失败的情况下，通过调用所述数据传输接口，获取该模块的运行情况信息。
在一种实施方式中，所述匹配单元200还用于：从所述各模块的运行情况信息中提取第一特征；查询预先存储的各模块的错误模式列表，并提取所述错误模式列表中各模块的错误模式的第二特征；将所述第一特征和所述第二特征进行特征匹配。
图6为本发明实施例提供的无人车仿真监控定位装置的定位单元的结构框图。如图6所示，在一种实施方式中，所述定位单元300包括：第一定位子单元310，用于将匹配成功的模块确定为故障模块；以及第一存储子单元315，用于将所述故障模块的错误模式存入监控队列。
图7为本发明实施例提供的无人车仿真监控定位装置的结构框图。如图7所示，在一种实施方式中，所述装置还包括查看单元400，用于：通过查看所述监控队列，获取所述故障模块的错误模式。
图8为本发明实施例提供的无人车仿真监控定位装置的定位单元的结构框图。如图8所示，在一种实施方式中，所述定位单元300包括：第二定位子单元320，用于：将匹配失败的特征推送到人工审核接口，以识别所述匹配失败的特征对应的错误模式；第二存储子单元325，用于将识别出的错误模式存储到所述错误模式列表中。
本发明实施例的无人车仿真监控定位装置中各单元的功能可以参见上述方法的相关描述，在此不再赘述。
在一个可能的设计中，无人车仿真监控定位装置的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持无人车仿真监控定位装置执行上述无人车仿真监控定位方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述无人车仿真监控定位装置还可以包括通信接口，无人车仿真监控定位装置与其他设备或通信网络通信。
图9为本发明实施例提供的无人车仿真监控定位装置的结构框图。如图9所示，该装置包括：存储器101和处理器102，存储器101内存储有可在处理器102上运行的计算机程序。所述处理器102执行所述计算机程序时实现上述实施例中的无人车仿真监控定位方法。所述存储器101和处理器102的数量可以为一个或多个。
该装置还包括：
通信接口103，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。
存储器101可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器101、处理器102和通信接口103独立实现，则存储器101、处理器102和通信接口103可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，PeripheralComponent)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended Industry StandardComponent)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器101、处理器102及通信接口103集成在一块芯片上，则存储器101、处理器102及通信接口103可以通过内部接口完成相互间的通信。
又一方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述无人车仿真监控定位方法中任一所述的方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (14)
1.一种无人车仿真监控定位方法，其特征在于，包括：
在无人车仿真过程中，获取无人车中各模块的运行情况信息；
将所述无人车的各模块的运行情况信息与预先存储的无人车的各模块的错误模式相匹配；
根据匹配结果定位故障模块。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取无人车中各模块的运行情况信息，包括：
预先定义数据传输接口；
在无人车的某个模块的运行情况信息为失败的情况下，通过调用所述数据传输接口，获取该模块的运行情况信息。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，将所述无人车的各模块的运行情况信息与预先存储的无人车的各模块的错误模式相匹配，包括：
从所述各模块的运行情况信息中提取第一特征；
查询预先存储的各模块的错误模式列表，并提取所述错误模式列表中各模块的错误模式的第二特征；
将所述第一特征和所述第二特征进行特征匹配。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据匹配结果定位故障模块，包括：
将匹配成功的模块确定为故障模块；以及
将所述故障模块的错误模式存入监控队列。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据匹配结果定位故障模块之后，还包括：通过查看所述监控队列，获取所述故障模块的错误模式。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据匹配结果定位故障模块，还包括：
将匹配失败的特征推送到人工审核接口，以识别所述匹配失败的特征对应的错误模式；
将识别出的错误模式存储到所述错误模式列表中。
7.一种无人车仿真监控定位装置，其特征在于，包括：
信息获取单元，用于在无人车仿真过程中，获取无人车中各模块的运行情况信息；
匹配单元，用于将所述无人车的各模块的运行情况信息与预先存储的无人车的各模块的错误模式相匹配；
定位单元，用于根据匹配结果定位故障模块。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述信息获取单元还用于：
预先定义数据传输接口；
在无人车的某个模块的运行情况信息为失败的情况下，通过调用所述数据传输接口，获取该模块的运行情况信息。
9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述匹配单元还用于：
从所述各模块的运行情况信息中提取第一特征；
查询预先存储的各模块的错误模式列表，并提取所述错误模式列表中各模块的错误模式的第二特征；
将所述第一特征和所述第二特征进行特征匹配。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述定位单元包括：
第一定位子单元，用于将匹配成功的模块确定为故障模块；以及
第一存储子单元，用于将所述故障模块的错误模式存入监控队列。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，还包括查看单元，用于：通过查看所述监控队列，获取所述故障模块的错误模式。
12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述定位单元包括：
第二定位子单元，用于：将匹配失败的特征推送到人工审核接口，以识别所述匹配失败的特征对应的错误模式；
第二存储子单元，用于将识别出的错误模式存储到所述错误模式列表中。
13.一种无人车仿真监控定位装置，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
14.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
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