CN111115075A - 一种顶升行走装置带有水平导向轮的输送车 - Google Patents

Abstract

本发明提出的是一种顶升行走装置带有水平导向轮的输送车，其在物流仓储中的输送系统包括凸型轨道和输送车，导轨包括承载面和两侧导向面，导轨的上平面是承载面，凸型轨道包括横向轨道、纵向轨道和纵横换向接口，纵横换向接口包括承载点，承载点位于横向导轨与纵向导轨的交汇处；输送车包括车体、立柱、起重装置、吊具和行走装置；行走装置包括行走轮架、行走轮、行走回转装置和水平导向轮装置。优点：在交汇处旋转换向时，行走轮只需略高于承载面，而导向轮可以不高于承载面，顶升装置只需极小的行程；输送车的换向顶升装置不会与存放在轨道面上的物品干涉，行走装置在换向时，行走轮架均向外旋转，不会与空腔内吊具上的物品干涉。

Description

一种顶升行走装置带有水平导向轮的输送车

技术领域

本发明涉及的是一种顶升行走装置带有水平导向轮的输送车，属于物流仓储中的有轨道的输送车技术领域。

背景技术

现有物流仓储中带有水平导向轮的输送车主要有物品放置在输送车的车架之上和物品在输送车的车架内两种结构，物品放在车架之上的输送车对车架以下位置上的物品难于实现自动取放，需要借助外部的起重设备；物品在车架内的输送车，其行走装置在转向（X、Y方向转换）时，目前主要有通过在行走装置外部设置顶升机构，通过顶升机构使输送车的导向轮和行走轮均脱离轨道后，行走装置才能旋转90度进行换向，而且输送车在空车状态需运行至物品上面或者经过物品时，在行走装置外部的顶升机构会与放置在轨道面上两轨道之间的物品产生干涩，无法通行。

发明内容

本发明提出的是一种顶升行走装置带有水平导向轮的输送车，其目的旨在克服现有技术存在的缺陷，其主要优点：输送车的车体顶部设有起重装置，可吊放车架下方物品；在交汇处，导向轮旋转时对应在纵横轨道上均开有缺口，行走轮只需略高于承载面，而导向轮可以不高于承载面，即换向时，顶升装置只需极小的行程，同时轨道上的缺口不影响输送车的行走；设于输送车角部四根立柱底部的行走装置，行走装置的换向顶升装置支撑在纵横导轨的交汇处，中间支承位于行走轮架的中心，行走装置在纵横轨道上运行时，不会与存放在轨道面上的物品干涉，而且行走装置在换向时，行走轮架均向外旋转，不会与空腔内吊具上的物品干涉，可减少物品摆放的距离，提高仓储空间利用率。

本发明的技术解决方案：在物流仓储中的输送系统1包括凸型轨道2和输送车3，凸型轨道2由两根导轨4组成，导轨4包括承载面4-1和两侧导向面4-2，导轨4的上平面是承载面4-1，凸型轨道2包括横向轨道2X、纵向轨道2Y和纵横换向接口2-1，横向轨道2X包括两根横向导轨4X，纵向轨道2Y包括两根纵向导轨4Y，纵横换向接口2-1包括承载点2-1-1，承载点2-1-1位于横向导轨4X与纵向导轨4Y的交汇处，横向导轨4X在承载点2-1-1的前后开有横向缺口4X-1，纵向导轨4Y在承载点2-1-1的前后开有纵向缺口4Y-1，设横向缺口4X-1和纵向缺口4Y-1的长度为a；输送车3包括车体3-1、立柱3-2、起重装置3-3、吊具3-4和行走装置5，四根立柱3-2位于车体3-1的四个角部，立柱3-2的底部包括换向顶升装置6，换向顶升装置6包括中间支承6-1、支撑点6-2和顶升动力6-3，支撑点6-2位于中间支承6-1的底部，通过顶升动力6-3使中间支承6-1作上下顶升运动，支撑点6-2支撑或脱离凸型轨道2；起重装置3-3位于车体3-1的顶部，车体3-1包括空腔3-1-1，吊具3-4包括抓取装置3-4-1，吊具3-4通过起重装置3-3将车体3-1下方的物品7吊起放置在空腔3-1-1内，或通过起重装置3-3将空腔3-1-1内吊具3-4上的物品7放置在车体3-1下方；安装在立柱3-2底部的行走装置5包括行走轮架5-1、行走轮5-2、行走回转装置5-3和水平导向轮装置5-4，在承载面4-1上行走的两行走轮5-2安装在行走轮架5-1上，设两行走轮5-2的中心距为L，通过行走轮5-2在横向轨道2X上的行走，实现输送车3沿X方向行走，通过行走轮5-2在纵向轨道2Y上的行走，实现输送车3沿Y方向行走，通过行走回转装置5-3实现行走轮架5-1相对于立柱3-2的转动，水平导向轮装置5-4包括两导向轮5-4-1、导向轮架5-4-2、导向回转装置5-4-3和中心架5-4-4，两导向轮5-4-1和导向回转装置5-4-3均固定在导向轮架5-4-2上，中心架5-4-4套在中间支承6-1上，设导向轮5-4-1的直径为D，则L＞a＞D，导向轮5-4-1沿着导轨4的两侧导向面4-2运行，水平导向轮装置5-4安装在两行走轮5-2中心连线的中心，即两水平导向轮装置5-4的中心连线垂直于两行走轮5-2的中心连线，水平导向轮装置5-4通过导向回转装置5-4-3转动；行走回转装置5-3包括立柱接口5-3-1和轮架接口5-3-2，立柱接口5-3-1安装在立柱3-2上，轮架接口5-3-2安装在行走轮架5-1上，换向顶升装置6中的中间支承6-1既位于行走轮架5-1的中心，也位于导向轮架5-4-2之中心，导向轮架5-4-2位于行走轮架5-1的下方，当行走装置5运行至纵横换向接口2-1输送车3需换向运行时，换向顶升装置6顶升动作，通过中间支承6-1使支撑点6-2支撑在承载点2-1-1上，此时，整个输送车3的重量包括吊具3-4含吊具3-4内的物品7的重量，均通过四个支撑点6-2作用于承载点2-1-1上，行走轮5-2略高于承载面4-1，通过行走回转装置5-3使行走装置5回转90度，通过导向回转装置5-4-3使水平导向轮装置5-4回转90度，实现行走装置5在横向和纵向之间的快速换向运行。

本发明的优点：在交汇处，导向轮旋转时对应在纵横轨道上均开有缺口，行走轮只需略高于承载面，而导向轮可以不高于承载面，即换向时，顶升装置只需极小的行程，同时轨道上的缺口不影响输送车的通过；行走装置的换向顶升装置支撑在纵横导轨的交汇处，即换向顶升装置支撑中心，行走装置在纵横轨道上运行时，不会与存放在轨道面上的物品干涉，而且行走装置在换向时，行走轮架均向外旋转，不会与空腔内吊具上的物品干涉，可减少物品摆放的距离，提高仓储空间利用率。

附图说明

图1是输送系统1中输送车3的行走装置5在横向轨道2X上运行至纵横换向接口2-1的结构示意图，也是输送车3的吊具3-4通过起重装置3-3将车体3-1下方的物品7吊起放置在空腔3-1-1内的结构示意图；

图2是图1的A向视图，也是行走装置5的行走轮5-2在横向导轨4X的承载面4-1上行走，每个行走装置5包括两导向轮5-4-1，导向轮5-4-1正通过纵向缺口4Y-1的结构示意图；

图3是图1的B向视图，也是凸型轨道2由两根导轨4组成，包括横向轨道2X、纵向轨道2Y和纵横换向接口2-1的结构示意图，也是输送车3包括四套行走装置5，每套行走装置5包括二个行走轮5-2的结构示意图，也是承载点2-1-1位于横向导轨4X与纵向导轨4Y的交汇处，输送车3在换向时，使支撑点6-2支撑在承载点2-1-1上的结构示意图；

图4是图1的Ⅰ局部视图，也是行走装置5的行走轮5-2在横向导轨4X的承载面4-1上行走时，换向顶升装置6使支撑点6-2离开承载点2-1-1的结构示意图，也是两行走轮5-2的中心距L＞横向缺口4X-1的长度a的结构示意图，该方案中换向顶升装置6采用气缸驱动，也可以采用电机或者液压驱动，该方案中回转装置5-3采用电机驱动，也可采用液压或者气动元件驱动；

图5是图4的A-A视图，也是两导向轮5-4-1和导向回转装置5-4-3均固定在导向轮架5-4-2上，中心架5-4-4套在中间支承6-1上的结构示意图，也是导向轮5-4-1的直径为D＜纵向缺口4Y-1的长度a的结构示意图；

图6是左右随动装置5-4-3A的螺杆深入行走轮架5-1的孔内，通过螺母并紧，使得导向轮架5-4-2和行走轮架5-1可以同步回转和同步升降的结构示意图，也是输送车3运行至纵横换向接口2-1，其中一套行走装置5的结构示意图；

图7是换向顶升装置6的中间支承6-1向下顶出，使支撑点6-2支撑在承载点2-1-1上的结构示意图；

图8是支撑点6-2支撑在承载点2-1-1上后，输送车3的四套中间支承6-1继续同步向下顶出，使输送车3整体升高，行走轮架5-1带行走轮5-2和导向轮架5-4-2同步升高至脱离横向轨道2X的结构示意图；

图9是行走回转装置5-3使行走轮架5-1、导向回转装置5-4-3和导向轮5-4-1回转90度后，行走轮5-2转至在纵向轨道2Y上方的结构示意图；

图10是行走装置5的行走轮5-2在纵向轨道2Y上运行至纵横换向接口2-1的结构示意图，也是换向顶升装置6的顶升动力6-3采用液压作为动力，在顶升动力6-3的上部设有进出油路接口；

图11是换向顶升装置6的中间支承6-1向下顶出，使支撑点6-2支撑在承载点2-1-1上，导向轮架5-4-2通过中心架5-4-4随着中间支承6-1同步升降，左右随动装置5-4-3A的螺杆深入行走轮架5-1的孔内中间支承6-1继续向下顶出，使行走轮架5-1和行走轮5-2高于纵向轨道2Y；左右随动装置5-4-3A的导杆插入行走轮架5-1的孔内，即相对于中间支承6-1，导向轮5-4-1可以回转但需与中间支承6-1同步升降，相对于行走轮架5-1，导向轮5-4-1可以升降但需与行走轮架5-1同步回转；

图12是行走回转装置5-3使行走轮架5-1带动导向轮5-4-1回转90度，行走轮5-2转至横向轨道2X上的结构示意图；

图13是中间支承6-1向上缩回，行走轮5-2下降至承载面4-1，支撑点6-2脱离承载点2-1-1后，行走装置5向左运行，此时行走装置5依靠左侧的行走轮5-2支撑立柱3-2传递的荷载，右侧行走轮5-2通过横向缺口4X-1；

图14是位于两根横向导轨4X之间的内横向平面轨道2XA-1的结构示意图，也是位于两根横向导轨4X外侧的外横向平面轨道2XA-2的结构示意图；

图15是位于组成纵向轨道2Y的两根纵向导轨4Y之间的内纵向平面轨道2YA-1的结构示意图，也是位于两根纵向导轨4Y外侧的外纵向平面轨道2YA-2的结构示意图；

图16是输送车3的行走装置5运行至纵横换向接口2-1时，中间支承6-1位于正常位6-1-1的结构示意图，此时导向轮架5-4-2通过随动装置5-4-3A挂在行走轮架5-1的结构示意图；

图17是中间支承6-1向下顶升，从正常位6-1-1至接触位6-1-2的结构示意图；

图18是中间支承6-1继续向下顶升，从接触位6-1-2至XY回转位6-1-3，行走轮5-2高于轨道2的结构示意图；

图19是行走回转装置5-3回转90度，行走回转装置5-3带动导向回转装置5-4-3回转，导向轮5-4-1通过横向缺口4X-1或纵向缺口4Y-1回转90度的结构示意图；

图20是输送车3在纵向轨道2Y上运行至图示位置的结构示意图；

图21是图20的A-A视图，也是中间支承6-1位于正常位6-1-1的结构示意图；

图22是换向顶升装置6下降，使中间支承6-1从正常位6-1-1至平面回转位6-1-4，此时，支撑点6-2支撑在承载点2-1-1上，导向轮5-4-1的最低处高于轨道2的结构示意图；

图23是行走回转装置5-3回转90度，行走回转装置5-3带动导向回转装置5-4-3回转90度后的示意图；

图24是换向顶升装置6缩回，中间支承6-1从平面回转位6-1-4至正常位6-1-1，行走轮5-2落在内纵向平面轨道2YA-1上，支撑点6-2仍支撑在承载点2-1-1上的结构示意图；

图25是换向顶升装置6继续上升，使中间支承6-1从接触位6-1-2至最高位6-1-5，同时把导向轮5-4-1的最低点升至平面轨道2A以上的结构示意图；

图26是图25的A-A视图，也是换向顶升装置6的中间支承6-1在升起时，通过中心架5-4-4使导向轮5-4-1升起的结构示意图；

图27是输送车3驶出纵向轨道2Y进入纵向平面轨道2YA的结构示意图；

图28是输送车3中的四个行走装置5回转时，在车体3-1俯视投影内的行走轮架5-1部分均向外旋转的示意图，行走轮架5-1转动时与车体3-1空腔3-1-1内吊具3-4上的物品7不干涉；

图29是四个行走装置5回转90度后，四个行走装置5的行走轮架5-1从横向导轨4X切换至纵向导轨4Y；

图30是图29的A-A视图，也是空输送车3在沿纵向轨道2Y运行时，与存放在纵向平台4Y-2上的物品7不干涉的示意图；

图31是行走装置5通过两行走轮5-2交替支撑荷载，可以跨越距离小于两行走轮5-2中心距L的缺口；

图中的1是输送系统，包括凸型轨道2和输送车3；2是凸型轨道，由两根导轨4组成，包括横向轨道2X、纵向轨道2Y和纵横换向接口2-1；2X是横向轨道，包括两根横向导轨4X；4X是横向导轨；2Y是纵向轨道，包括两根纵向导轨4Y；4Y是纵向导轨；2-1是纵横换向接口，包括承载点2-1-1；2-1-1是承载点；2A是平面轨道，包括横向平面轨道2XA和纵向平面轨道2YA；2XA是横向平面轨道，包括内横向平面轨道2XA-1和外横向平面轨道2XA-2；2XA-1是内横向平面轨道；2XA-2是外横向平面轨道；2YA是纵向平面轨道，包括内纵向平面轨道2YA-1和外纵向平面轨道2YA-2；2YA-1是内纵向平面轨道；2YA-2是外纵向平面轨道；3是输送车，包括车体3-1、立柱3-2、起重装置3-3、吊具3-4和行走装置5；3-1是车体，包括空腔3-1-1；3-1-1是空腔；3-2是立柱；3-3是起重装置；3-4是吊具，包括抓取装置3-4-1；3-4-1是抓取装置；4是导轨，包括承载面4-1和两侧导向面4-2；4-1是承载面；4X-1是横向缺口；4Y-1是纵向缺口；4-2是导向面；5是四根立柱3-2底部的行走装置，包括行走轮架5-1、行走轮5-2、回转装置5-3和水平导向轮装置5-4；5-1是行走轮架；5-2是行走轮；5-3是回转装置；5-4是水平导向轮装置，包括两导向轮5-4-1、导向轮架5-4-2、导向回转装置5-4-3和中心架5-4-4；5-4-1是导向轮；5-4-2是导向升降装置；5-4-3是导向回转装置；5-4-3A是随动装置；5-4-4是中心架；6是换向顶升装置，包括中间支承6-1、支撑点6-2和顶升动力6-3；6-1是中间支承；6-2是支撑点；6-3是顶升动力；6-1-1是正常位；6-1-2是接触位；6-1-3是XY回转位；6-1-4是平面回转位；6-1-5是最高位；7是物品；8是平面随动装置。

具体实施方式

在物流仓储中的输送系统1包括凸型轨道2和输送车3，凸型轨道2由两根导轨4组成，导轨4包括承载面4-1和两侧导向面4-2，导轨4的上平面是承载面4-1，凸型轨道2包括横向轨道2X、纵向轨道2Y和纵横换向接口2-1，横向轨道2X包括两根横向导轨4X，纵向轨道2Y包括两根纵向导轨4Y，纵横换向接口2-1包括承载点2-1-1，承载点2-1-1位于横向导轨4X与纵向导轨4Y的交汇处，横向导轨4X在承载点2-1-1的前后开有横向缺口4X-1，纵向导轨4Y在承载点2-1-1的前后开有纵向缺口4Y-1，设横向缺口4X-1和纵向缺口4Y-1的长度为a；

输送车3包括车体3-1、立柱3-2、起重装置3-3、吊具3-4和行走装置5，四根立柱3-2位于车体3-1的四个角部，立柱3-2的底部包括换向顶升装置6，换向顶升装置6包括中间支承6-1、支撑点6-2和顶升动力6-3，支撑点6-2位于中间支承6-1的底部，通过顶升动力6-3使中间支承6-1作上下顶升运动，支撑点6-2支撑或脱离凸型轨道2；起重装置3-3位于车体3-1的顶部，车体3-1包括空腔3-1-1，吊具3-4包括抓取装置3-4-1，吊具3-4通过起重装置3-3将车体3-1下方的物品7吊起放置在空腔3-1-1内，或通过起重装置3-3将空腔3-1-1内吊具3-4上的物品7放置在车体3-1下方；安装在立柱3-2底部的行走装置5包括行走轮架5-1、行走轮5-2、行走回转装置5-3和水平导向轮装置5-4，在承载面4-1上行走的两行走轮5-2安装在行走轮架5-1上，设两行走轮5-2的中心距为L，通过行走轮5-2在横向轨道2X上的行走，实现输送车3沿X方向行走，通过行走轮5-2在纵向轨道2Y上的行走，实现输送车3沿Y方向行走，通过行走回转装置5-3实现行走轮架5-1相对于立柱3-2的转动，水平导向轮装置5-4包括两导向轮5-4-1、导向轮架5-4-2、导向回转装置5-4-3和中心架5-4-4，两导向轮5-4-1和导向回转装置5-4-3均固定在导向轮架5-4-2上，中心架5-4-4套在中间支承6-1上，设导向轮5-4-1的直径为D，则L＞a＞D，导向轮5-4-1沿着导轨4的两侧导向面4-2运行，水平导向轮装置5-4安装在两行走轮5-2中心连线的中心，即两水平导向轮装置5-4的中心连线垂直于两行走轮5-2的中心连线，水平导向轮装置5-4通过导向回转装置5-4-3转动；行走回转装置5-3包括立柱接口5-3-1和轮架接口5-3-2，立柱接口5-3-1安装在立柱3-2上，轮架接口5-3-2安装在行走轮架5-1上，换向顶升装置6中的中间支承6-1既位于行走轮架5-1的中心，也位于导向轮架5-4-2之中心，导向轮架5-4-2位于行走轮架5-1的下方，当行走装置5运行至纵横换向接口2-1输送车3需换向运行时，换向顶升装置6顶升动作，通过中间支承6-1使支撑点6-2支撑在承载点2-1-1上，此时，整个输送车3的重量包括吊具3-4含吊具3-4内的物品7的重量，均通过四个支撑点6-2作用于承载点2-1-1上，行走轮5-2略高于承载面4-1，通过行走回转装置5-3使行走装置5回转90度，通过导向回转装置5-4-3使水平导向轮装置5-4回转90度，实现行走装置5在横向和纵向之间的快速换向运行。

所述的水平导向轮装置5-4中的导向回转装置5-4-3为随动装置5-4-3A，水平导向轮装置5-4通过随动装置5-4-3A随着行走回转装置5-3同步回转。

所述的行走轮架5-1和导向轮架5-4-2是通过随动装置5-4-3A固连成一体的，即水平导向轮装置5-4通过随动装置5-4-3A随着行走回转装置5-3不但同步回转，还同步升降，横向轨道2X上的输送车3需换向至横向轨道2X时，主要包括如下作业步骤：

1）输送车3运行至纵横换向接口2-1；

2）换向顶升装置6下降，使支撑点6-2支撑在承载点2-1-1上；

3）换向顶升装置6继续下降一设定高度，使行走轮5-2高于横向轨道2X，此时，导向轮架5-4-2同步上升相同设定高度；

4）行走回转装置5-3和导向回转装置5-4-3回转90度；

5）换向顶升装置6复位，行走轮5-2落在纵向轨道2Y上，导向轮5-4-1同步复位，至此，输送车3完成换向作业。

所述的导向轮架5-4-2是通过中心架5-4-4随着中间支承6-1同步升降的，纵向轨道2Y上的输送车3需换向至纵向轨道2Y时，主要包括如下作业步骤：

1）输送车3运行至纵横换向接口2-1；

2）换向顶升装置6下降一设定高度，使支撑点6-2支撑在承载点2-1-1上，此时，导向轮架5-4-2同步下降相同设定高度；

3）换向顶升装置6继续下降，使行走轮5-2高于纵向轨道2Y；

4）行走回转装置5-3和导向回转装置5-4-3回转90度；

5）换向顶升装置6复位，行走轮5-2落在横向轨道2X上，导向轮5-4-1同步复位，至此，输送车3完成换向作业。

所述的凸型轨道2包括平面轨道2A，平面轨道2A的上平面与导轨4的承载面4-1等高，平面轨道2A包括横向平面轨道2XA和纵向平面轨道2YA，横向平面轨道2XA包括内横向平面轨道2XA-1和外横向平面轨道2XA-2，内横向平面轨道2XA-1位于组成纵向轨道2Y的两根纵向导轨4Y之间，外横向平面轨道2XA-2位于两根纵向导轨4Y的外侧，输送车3通过横向平面轨道2XA在纵向轨道2Y的任意位置出入纵向轨道2Y；纵向平面轨道2YA包括内纵向平面轨道2YA-1和外纵向平面轨道2YA-2，内纵向平面轨道2YA-1位于组成横向轨道2X的两根横向导轨4X之间，外纵向平面轨道2YA-2位于两根横向导轨4X的外侧；输送车3通过纵向平面轨道2YA或横向平面轨道2XA在横向轨道2X或纵向轨道2Y的任意位置出入横向轨道2X或纵向轨道2Y；

所述的中间支承6-1在铅直方向相对于立柱3-2包括正常位6-1-1、接触位6-1-2、XY回转位6-1-3、平面回转位6-1-4和最高位6-1-5，输送车3在横向轨道2X或纵向轨道2Y上运行时，中间支承6-1位于正常位6-1-1，即支撑点6-2略高于导轨4的上平面；支撑点6-2从上往下运行刚碰到承载点2-1-1时，中间支承6-1的位置为接触位6-1-2；输送车3在横向轨道2X和纵向轨道2Y之间的换向，行走轮5-2需略高于凸型轨道2，此时中间支承6-1位于XY回转位6-1-3，此时，支撑点6-2支撑在承载点2-1-1上；输送车3在凸型轨道2和平面轨道2A之间的换向，需导向轮5-4-1的最低处高于凸型轨道2和平面轨道2A的上平面，支撑点6-2仍支撑在承载点2-1-1上，此时的中间支承6-1位置为平面回转位6-1-4；输送车3在平面轨道2A上运行时，支撑点6-2和导向轮5-4-1的最低处高于凸型轨道2和平面轨道2A的上平面，此时的中间支承6-1位置为最高位6-1-5；随动装置5-4-3A为平面随动装置8，水平导向轮装置5-4通过平面随动装置8随行走回转装置5-3同步回转，中间支承6-1从正常位6-1-1至接触位6-1-2、接触位6-1-2至XY回转位6-1-3、XY回转位6-1-3至平面回转位6-1-4，或者从平面回转位6-1-4至XY回转位6-1-3、XY回转位6-1-3至接触位6-1-2，导向轮架5-4-2通过平面随动装置8随行走轮架5-1同步升降，即中心架5-4-4在中间支承6-1上运动；支撑点6-2从接触位6-1-2至最高位6-1-5或从最高位6-1-5回到接触位6-1-2时，导向轮架5-4-2通过中心架5-4-4随支撑点6-2同步升降，横向轨道2X上的输送车3需换向至纵向轨道2Y时，主要包括如下作业步骤：

1）输送车3运行至纵横换向接口2-1；

2）换向顶升装置6下降，使中间支承6-1从正常位6-1-1至接触位6-1-2，此时，支撑点6-2支撑在承载点2-1-1上；

3）换向顶升装置6继续下降，使中间支承6-1从接触位6-1-2至XY回转位6-1-3，行走轮5-2高于轨道2，导向轮架5-4-2通过平面随动装置8随行走轮架5-1同步上升；

4）行走回转装置5-3回转90度，行走回转装置5-3带动导向回转装置5-4-3回转，导向轮5-4-1通过横向缺口4X-1或纵向缺口4Y-1回转90度；

5）换向顶升装置6缩回，中间支承6-1从XY回转位6-1-3至正常位6-1-1，行走轮5-2落在纵向轨道2Y上，导向轮5-4-1位于正常位，此时，支撑点6-2仍支撑在承载点2-1-1上；

6）换向顶升装置6继续上升，使支撑点6-2从接触位6-1-2恢复至正常位6-1-1，

至此，输送车3完成换向作业；

凸型轨道2上的输送车3需换向至平面轨道2A时，主要包括如下作业步骤：

1）输送车3在凸型轨道2上运行至设定的位置；

2）换向顶升装置6下降，使中间支承6-1从正常位6-1-1至接触位6-1-2，此时，支撑点6-2支撑在承载点2-1-1上；

3）换向顶升装置6继续下降，使中间支承6-1从接触位6-1-2至平面回转位6-1-4，导向轮5-4-1的最低处高于轨道2；

4）行走回转装置5-3回转90度，行走回转装置5-3带动导向回转装置5-4-3回转90度；

5）换向顶升装置6缩回，中间支承6-1从平面回转位6-1-4至正常位6-1-1，行走轮5-2落在平面轨道2A上，此时，支撑点6-2仍支撑在承载点2-1-1上；

6）换向顶升装置6继续上升，使中间支承6-1从接触位6-1-2提升至最高位6-1-5，

至此，输送车3完成换向作业。

所述的输送车3中的四个行走装置5回转时，在车体3-1俯视投影内的行走轮架5-1部分均向外旋转，即行走轮架5-1转动时与车体3-1空腔3-1-1内吊具3-4上的物品7不干涉。

所述的横向轨道2X中的两横向导轨4X之间包括横向平台4X-2，空输送车3在沿横向轨道2X运行时，与存放在横向平台4X-2上的物品7不干涉；纵向轨道2Y中的两纵向导轨4Y之间包括纵向平台4Y-2，空输送车3在沿纵向轨道2Y运行时，与存放在纵向平台4Y-2上的物品7不干涉。

所述的横向轨道2X、纵向轨道2Y和平面轨道2A上允许有长度小于L的缺口。

下面结合附图进一步描述本发明

如图1～图6所示，在物流仓储中的输送系统1包括凸型轨道2和输送车3，凸型轨道2由两根导轨4组成，导轨4包括承载面4-1和两侧导向面4-2，导轨4的上平面是承载面4-1，凸型轨道2包括横向轨道2X、纵向轨道2Y和纵横换向接口2-1，横向轨道2X包括两根横向导轨4X，纵向轨道2Y包括两根纵向导轨4Y，纵横换向接口2-1包括承载点2-1-1，承载点2-1-1位于横向导轨4X与纵向导轨4Y的交汇处，横向导轨4X在承载点2-1-1的前后开有横向缺口4X-1，纵向导轨4Y在承载点2-1-1的前后开有纵向缺口4Y-1，设横向缺口4X-1和纵向缺口4Y-1的长度为a；输送车3包括车体3-1、立柱3-2、起重装置3-3、吊具3-4和行走装置5，四根立柱3-2位于车体3-1的四个角部，立柱3-2的底部包括换向顶升装置6，换向顶升装置6包括中间支承6-1、支撑点6-2和顶升动力6-3，支撑点6-2位于中间支承6-1的底部，通过顶升动力6-3使中间支承6-1作上下顶升运动，支撑点6-2支撑或脱离凸型轨道2；起重装置3-3位于车体3-1的顶部，车体3-1包括空腔3-1-1，吊具3-4包括抓取装置3-4-1，吊具3-4通过起重装置3-3将车体3-1下方的物品7吊起放置在空腔3-1-1内，或通过起重装置3-3将空腔3-1-1内吊具3-4上的物品7放置在车体3-1下方；安装在立柱3-2底部的行走装置5包括行走轮架5-1、行走轮5-2、行走回转装置5-3和水平导向轮装置5-4，在承载面4-1上行走的两行走轮5-2安装在行走轮架5-1上，设两行走轮5-2的中心距为L，通过行走轮5-2在横向轨道2X上的行走，实现输送车3沿X方向行走，通过行走轮5-2在纵向轨道2Y上的行走，实现输送车3沿Y方向行走，通过行走回转装置5-3实现行走轮架5-1相对于立柱3-2的转动，水平导向轮装置5-4包括两导向轮5-4-1、导向轮架5-4-2、导向回转装置5-4-3和中心架5-4-4，两导向轮5-4-1和导向回转装置5-4-3均固定在导向轮架5-4-2上，中心架5-4-4套在中间支承6-1上，设导向轮5-4-1的直径为D，则L＞a＞D，导向轮5-4-1沿着导轨4的两侧导向面4-2运行，水平导向轮装置5-4安装在两行走轮5-2中心连线的中心，即两水平导向轮装置5-4的中心连线垂直于两行走轮5-2的中心连线，水平导向轮装置5-4通过导向回转装置5-4-3转动；行走回转装置5-3包括立柱接口5-3-1和轮架接口5-3-2，立柱接口5-3-1安装在立柱3-2上，轮架接口5-3-2安装在行走轮架5-1上，换向顶升装置6中的中间支承6-1既位于行走轮架5-1的中心，也位于导向轮架5-4-2之中心，导向轮架5-4-2位于行走轮架5-1的下方，当行走装置5运行至纵横换向接口2-1输送车3需换向运行时，换向顶升装置6顶升动作，通过中间支承6-1使支撑点6-2支撑在承载点2-1-1上，此时，整个输送车3的重量包括吊具3-4含吊具3-4内的物品7的重量，均通过四个支撑点6-2作用于承载点2-1-1上，行走轮5-2略高于承载面4-1，通过行走回转装置5-3使行走装置5回转90度，通过导向回转装置5-4-3使水平导向轮装置5-4回转90度，实现行走装置5在横向和纵向之间的快速换向运行；水平导向轮装置5-4中的导向回转装置5-4-3为随动装置5-4-3A，水平导向轮装置5-4通过随动装置5-4-3A随着行走回转装置5-3同步回转。

如图6～图9所示，行走轮架5-1和导向轮架5-4-2是通过随动装置5-4-3A固连成一体的，即水平导向轮装置5-4通过随动装置5-4-3A随着行走回转装置5-3不但同步回转，还同步升降，横向轨道2X上的输送车3需换向至横向轨道2X时，主要包括如下作业步骤：

1）输送车3运行至纵横换向接口2-1；

2）换向顶升装置6下降，使支撑点6-2支撑在承载点2-1-1上；

3）换向顶升装置6继续下降一设定高度，使行走轮5-2高于横向轨道2X，此时，导向轮架5-4-2同步上升相同设定高度；

4）行走回转装置5-3和导向回转装置5-4-3回转90度；

5）换向顶升装置6复位，行走轮5-2落在纵向轨道2Y上，导向轮5-4-1同步复位，至此，输送车3完成换向作业。

如图10～图13所示，导向轮架5-4-2是通过中心架5-4-4随着中间支承6-1同步升降的，纵向轨道2Y上的输送车3需换向至纵向轨道2Y时，主要包括如下作业步骤：

1）输送车3运行至纵横换向接口2-1；

2）换向顶升装置6下降一设定高度，使支撑点6-2支撑在承载点2-1-1上，此时，导向轮架5-4-2同步下降相同设定高度；

3）换向顶升装置6继续下降，使行走轮5-2高于纵向轨道2Y；

4）行走回转装置5-3和导向回转装置5-4-3回转90度；

5）换向顶升装置6复位，行走轮5-2落在横向轨道2X上，导向轮5-4-1同步复位，至此，输送车3完成换向作业。

如图14～图15所示，凸型轨道2包括平面轨道2A，平面轨道2A的上平面与导轨4的承载面4-1等高，平面轨道2A包括横向平面轨道2XA和纵向平面轨道2YA，横向平面轨道2XA包括内横向平面轨道2XA-1和外横向平面轨道2XA-2，内横向平面轨道2XA-1位于组成横向轨道2X的两根横向导轨4X之间，外横向平面轨道2XA-2位于两根横向导轨4X的外侧，输送车3通过横向平面轨道2XA在纵向轨道2Y的任意位置出入纵向轨道2Y；纵向平面轨道2YA包括内纵向平面轨道2YA-1和外纵向平面轨道2YA-2，内纵向平面轨道2YA-1位于组成纵向轨道2Y的两根纵向导轨4Y之间，外纵向平面轨道2YA-2位于两根纵向导轨4Y的外侧；

输送车3通过纵向平面轨道2YA或横向平面轨道2XA在横向轨道2X或纵向轨道2Y的任意位置出入横向轨道2X或纵向轨道2Y。

如图16～图19所示，中间支承6-1在铅直方向相对于立柱3-2包括正常位6-1-1、接触位6-1-2、XY回转位6-1-3、平面回转位6-1-4和最高位6-1-5，输送车3在横向轨道2X或纵向轨道2Y上运行时，中间支承6-1位于正常位6-1-1，即支撑点6-2略高于导轨4的上平面；支撑点6-2从上往下运行刚碰到承载点2-1-1时，中间支承6-1的位置为接触位6-1-2；输送车3在横向轨道2X和纵向轨道2Y之间的换向，行走轮5-2需略高于凸型轨道2，此时中间支承6-1位于XY回转位6-1-3，此时，支撑点6-2支撑在承载点2-1-1上；输送车3在凸型轨道2和平面轨道2A之间的换向，需导向轮5-4-1的最低处高于凸型轨道2和平面轨道2A的上平面，支撑点6-2仍支撑在承载点2-1-1上，此时的中间支承6-1位置为平面回转位6-1-4；输送车3在平面轨道2A上运行时，支撑点6-2和导向轮5-4-1的最低处高于凸型轨道2和平面轨道2A的上平面，此时的中间支承6-1位置为最高位6-1-5；随动装置5-4-3A为平面随动装置8，水平导向轮装置5-4通过平面随动装置8随行走回转装置5-3同步回转，中间支承6-1从正常位6-1-1至接触位6-1-2、接触位6-1-2至XY回转位6-1-3、XY回转位6-1-3至平面回转位6-1-4，或者从平面回转位6-1-4至XY回转位6-1-3、XY回转位6-1-3至接触位6-1-2，导向轮架5-4-2通过平面随动装置8随行走轮架5-1同步升降，即中心架5-4-4在中间支承6-1上运动；支撑点6-2从接触位6-1-2至最高位6-1-5或从最高位6-1-5回到接触位6-1-2时，导向轮架5-4-2通过中心架5-4-4随支撑点6-2同步升降，横向轨道2X上的输送车3需换向至纵向轨道2Y时，主要包括如下作业步骤：

1）输送车3运行至纵横换向接口2-1；

2）换向顶升装置6下降，使中间支承6-1从正常位6-1-1至接触位6-1-2，此时，支撑点6-2支撑在承载点2-1-1上；

3）换向顶升装置6继续下降，使中间支承6-1从接触位6-1-2至XY回转位6-1-3，行走轮5-2高于轨道2，导向轮架5-4-2通过平面随动装置8随行走轮架5-1同步上升；

4）行走回转装置5-3回转90度，行走回转装置5-3带动导向回转装置5-4-3回转，导向轮5-4-1通过横向缺口4X-1或纵向缺口4Y-1回转90度；

5）换向顶升装置6缩回，中间支承6-1从XY回转位6-1-3至正常位6-1-1，行走轮5-2落在纵向轨道2Y上，导向轮5-4-1位于正常位，此时，支撑点6-2仍支撑在承载点2-1-1上；

6）换向顶升装置6继续上升，使支撑点6-2从接触位6-1-2恢复至正常位6-1-1，

至此，输送车3完成换向作业。

如图20～图27所示，凸型轨道2上的输送车3需换向至平面轨道2A时，主要包括如下作业步骤：

1）输送车3在凸型轨道2上运行至设定的位置；

2）换向顶升装置6下降，使中间支承6-1从正常位6-1-1至接触位6-1-2，此时，支撑点6-2支撑在承载点2-1-1上；

3）换向顶升装置6继续下降，使中间支承6-1从接触位6-1-2至平面回转位6-1-4，导向轮5-4-1的最低处高于轨道2；

4）行走回转装置5-3回转90度，行走回转装置5-3带动导向回转装置5-4-3回转90度；

5）换向顶升装置6缩回，中间支承6-1从平面回转位6-1-4至正常位6-1-1，行走轮5-2落在平面轨道2A上，此时，支撑点6-2仍支撑在承载点2-1-1上；

6）换向顶升装置6继续上升，使中间支承6-1从接触位6-1-2提升至最高位6-1-5，

至此，输送车3完成换向作业。

如图28～图29所示，输送车3中的四个行走装置5回转时，在车体3-1俯视投影内的行走轮架5-1部分均向外旋转，即行走轮架5-1转动时与车体3-1空腔3-1-1内吊具3-4上的物品7不干涉。

如图30所示，横向轨道2X中的两横向导轨4X之间包括横向平台4X-2，空输送车3在沿横向轨道2X运行时，与存放在横向平台4X-2上的物品7不干涉；纵向轨道2Y中的两纵向导轨4Y之间包括纵向平台4Y-2，空输送车3在沿纵向轨道2Y运行时，与存放在纵向平台4Y-2上的物品7不干涉。

如图31所示，横向轨道2X、纵向轨道2Y和平面轨道2A上允许有长度小于L的缺口。

Claims (9)

1.一种顶升行走装置带有水平导向轮的输送车，其特征是在物流仓储中的输送系统（1）包括凸型轨道（2）和输送车（3），凸型轨道（2）由两根导轨（4）组成，导轨（4）包括承载面（4-1）和两侧导向面（4-2），导轨（4）的上平面是承载面（4-1），凸型轨道（2）包括横向轨道（2X）、纵向轨道（2Y）和纵横换向接口（2-1），横向轨道（2X）包括两根横向导轨（4X），纵向轨道（2Y）包括两根纵向导轨（4Y），纵横换向接口（2-1）包括承载点（2-1-1），承载点（2-1-1）位于横向导轨（4X）与纵向导轨（4Y）的交汇处，横向导轨（4X）在承载点（2-1-1）的前后开有横向缺口（4X-1），纵向导轨（4Y）在承载点（2-1-1）的前后开有纵向缺口（4Y-1），设横向缺口（4X-1）和纵向缺口（4Y-1）的长度为a；输送车（3）包括车体（3-1）、立柱（3-2）、起重装置（3-3）、吊具（3-4）和行走装置（5），四根立柱（3-2）位于车体（3-1）的四个角部，立柱（3-2）的底部包括换向顶升装置（6），换向顶升装置（6）包括中间支承（6-1）、支撑点（6-2）和顶升动力（6-3），支撑点（6-2）位于中间支承（6-1）的底部，通过顶升动力（6-3）使中间支承（6-1）作上下顶升运动，支撑点（6-2）支撑或脱离凸型轨道（2）；起重装置（3-3）位于车体（3-1）的顶部，车体（3-1）包括空腔（3-1-1），吊具（3-4）包括抓取装置（3-4-1），吊具（3-4）通过起重装置（3-3）将车体（3-1）下方的物品（7）吊起放置在空腔（3-1-1）内，或通过起重装置（3-3）将空腔（3-1-1）内吊具（3-4）上的物品（7）放置在车体（3-1）下方；安装在立柱（3-2）底部的行走装置（5）包括行走轮架（5-1）、行走轮（5-2）、行走回转装置（5-3）和水平导向轮装置（5-4），在承载面（4-1）上行走的两行走轮（5-2）安装在行走轮架（5-1）上，设两行走轮（5-2）的中心距为L，通过行走轮（5-2）在横向轨道（2X）上的行走，实现输送车（3）沿X方向行走，通过行走轮（5-2）在纵向轨道（2Y）上的行走，实现输送车（3）沿Y方向行走，通过行走回转装置（5-3）实现行走轮架（5-1）相对于立柱（3-2）的转动，水平导向轮装置（5-4）包括两导向轮（5-4-1）、导向轮架（5-4-2）、导向回转装置（5-4-3）和中心架（5-4-4），两导向轮（5-4-1）和导向回转装置（5-4-3）均固定在导向轮架（5-4-2）上，中心架（5-4-4）套在中间支承（6-1）上，设导向轮（5-4-1）的直径为D，则L＞a＞D，导向轮（5-4-1）沿着导轨（4）的两侧导向面（4-2）运行，水平导向轮装置（5-4）安装在两行走轮（5-2）中心连线的中心，即两水平导向轮装置（5-4）的中心连线垂直于两行走轮（5-2）的中心连线，水平导向轮装置（5-4）通过导向回转装置（5-4-3）转动；行走回转装置（5-3）包括立柱接口（5-3-1）和轮架接口（5-3-2），立柱接口（5-3-1）安装在立柱（3-2）上，轮架接口（5-3-2）安装在行走轮架（5-1）上，换向顶升装置（6）中的中间支承（6-1）既位于行走轮架（5-1）的中心，也位于导向轮架（5-4-2）之中心，导向轮架（5-4-2）位于行走轮架（5-1）的下方，当行走装置（5）运行至纵横换向接口（2-1）输送车（3）需换向运行时，换向顶升装置（6）顶升动作，通过中间支承（6-1）使支撑点（6-2）支撑在承载点（2-1-1）上，此时，整个输送车（3）的重量包括吊具（3-4）含吊具（3-4）内的物品（7）的重量，均通过四个支撑点（6-2）作用于承载点（2-1-1）上，行走轮（5-2）略高于承载面（4-1），通过行走回转装置（5-3）使行走装置（5）回转90度，通过导向回转装置（5-4-3）使水平导向轮装置（5-4）回转90度，实现行走装置（5）在横向和纵向之间的快速换向运行。

2.根据权利要求1所述的一种顶升行走装置带有水平导向轮的输送车，其特征是所述的水平导向轮装置（5-4）中的导向回转装置（5-4-3）为随动装置（5-4-3A），水平导向轮装置（5-4）通过随动装置（5-4-3A）随着行走回转装置（5-3）同步回转。

3.根据权利要求2所述的一种顶升行走装置带有水平导向轮的输送车，其特征是所述的行走轮架（5-1）和导向轮架（5-4-2）是通过随动装置（5-4-3A）固连成一体的，即水平导向轮装置（5-4）通过随动装置（5-4-3A）随着行走回转装置（5-3）不但同步回转，还同步升降，横向轨道（2X）上的输送车（3）需换向至横向轨道（2X）时，主要包括如下作业步骤：

1）输送车（3）运行至纵横换向接口（2-1）；

2）换向顶升装置（6）下降，使支撑点（6-2）支撑在承载点（2-1-1）上；

3）换向顶升装置（6）继续下降一设定高度，使行走轮（5-2）高于横向轨道（2X），此时，导向轮架（5-4-2）同步上升相同设定高度；

4）行走回转装置（5-3）和导向回转装置（5-4-3）回转90度；

5）换向顶升装置（6）复位，行走轮（5-2）落在纵向轨道（2Y）上，导向轮（5-4-1）同步复位，至此，输送车（3）完成换向作业。

4.根据权利要求2所述的一种顶升行走装置带有水平导向轮的输送车，其特征是所述的导向轮架（5-4-2）是通过中心架（5-4-4）随着中间支承（6-1）同步升降的，纵向轨道（2Y）上的输送车（3）需换向至纵向轨道（2Y）时，主要包括如下作业步骤：

1）输送车（3）运行至纵横换向接口（2-1）；

2）换向顶升装置（6）下降一设定高度，使支撑点（6-2）支撑在承载点（2-1-1）上，此时，导向轮架（5-4-2）同步下降相同设定高度；

3）换向顶升装置（6）继续下降，使行走轮（5-2）高于纵向轨道（2Y）；

4）行走回转装置（5-3）和导向回转装置（5-4-3）回转90度；

5）换向顶升装置（6）复位，行走轮（5-2）落在横向轨道（2X）上，导向轮（5-4-1）同步复位，至此，输送车（3）完成换向作业。

5.根据权利要求1所述的一种顶升行走装置带有水平导向轮的输送车，其特征是所述的凸型轨道（2）包括平面轨道（2A），平面轨道（2A）的上平面与导轨（4）的承载面（4-1）等高，平面轨道（2A）包括横向平面轨道（2XA）和纵向平面轨道（2YA），横向平面轨道（2XA）包括内横向平面轨道（2XA-1）和外横向平面轨道（2XA-2），内横向平面轨道（2XA-1）位于组成纵向轨道（2Y）的两根纵向导轨（4Y）之间，外横向平面轨道（2XA-2）位于两根纵向导轨（4Y）的外侧，输送车（3）通过横向平面轨道（2XA）在纵向轨道（2Y）的任意位置出入纵向轨道（2Y）；纵向平面轨道（2YA）包括内纵向平面轨道（2YA-1）和外纵向平面轨道（2YA-2），内纵向平面轨道（2YA-1）位于组成横向轨道（2X）的两根横向导轨（4X）之间，外纵向平面轨道（2YA-2）位于两根横向导轨（4X）的外侧；

输送车（3）通过纵向平面轨道（2YA）或横向平面轨道（2XA）在横向轨道（2X）或纵向轨道（2Y）的任意位置出入横向轨道（2X）或纵向轨道（2Y）。

6.根据权利要求4或5所述的一种顶升行走装置带有水平导向轮的输送车，其特征是所述的中间支承（6-1）在铅直方向相对于立柱（3-2）包括正常位（6-1-1）、接触位（6-1-2）、XY回转位（6-1-3）、平面回转位（6-1-4）和最高位（6-1-5），输送车（3）在横向轨道（2X）或纵向轨道（2Y）上运行时，中间支承（6-1）位于正常位（6-1-1），即支撑点（6-2）略高于导轨（4）的上平面；支撑点（6-2）从上往下运行刚碰到承载点（2-1-1）时，中间支承（6-1）的位置为接触位（6-1-2）；输送车（3）在横向轨道（2X）和纵向轨道（2Y）之间的换向，行走轮（5-2）需略高于凸型轨道（2），此时中间支承（6-1）位于XY回转位（6-1-3），此时，支撑点（6-2）支撑在承载点（2-1-1）上；输送车（3）在凸型轨道（2）和平面轨道（2A）之间的换向，需导向轮（5-4-1）的最低处高于凸型轨道（2）和平面轨道（2A）的上平面，支撑点（6-2）仍支撑在承载点（2-1-1）上，此时的中间支承（6-1）位置为平面回转位（6-1-4）；输送车（3）在平面轨道（2A）上运行时，支撑点（6-2）和导向轮（5-4-1）的最低处高于凸型轨道（2）和平面轨道（2A）的上平面，此时的中间支承（6-1）位置为最高位（6-1-5）；随动装置（5-4-3A）为平面随动装置（8），水平导向轮装置（5-4）通过平面随动装置（8）随行走回转装置（5-3）同步回转，中间支承（6-1）从正常位（6-1-1）至接触位（6-1-2）、接触位（6-1-2）至XY回转位（6-1-3）、XY回转位（6-1-3）至平面回转位（6-1-4），或者从平面回转位（6-1-4）至XY回转位（6-1-3）、XY回转位（6-1-3）至接触位（6-1-2），导向轮架（5-4-2）通过平面随动装置（8）随行走轮架（5-1）同步升降，即中心架（5-4-4）在中间支承（6-1）上运动；支撑点（6-2）从接触位（6-1-2）至最高位（6-1-5）或从最高位（6-1-5）回到接触位（6-1-2）时，导向轮架（5-4-2）通过中心架（5-4-4）随支撑点（6-2）同步升降，横向轨道（2X）上的输送车（3）需换向至纵向轨道（2Y）时，主要包括如下作业步骤：

1）输送车（3）运行至纵横换向接口（2-1）；

2）换向顶升装置（6）下降，使中间支承（6-1）从正常位（6-1-1）至接触位（6-1-2），此时，支撑点（6-2）支撑在承载点（2-1-1）上；

3）换向顶升装置（6）继续下降，使中间支承（6-1）从接触位（6-1-2）至XY回转位（6-1-3），行走轮（5-2）高于轨道（2），导向轮架（5-4-2）通过平面随动装置（8）随行走轮架（5-1）同步上升；

4）行走回转装置（5-3）回转90度，行走回转装置（5-3）带动导向回转装置（5-4-3）回转，导向轮（5-4-1）通过横向缺口（4X-1）或纵向缺口（4Y-1）回转90度；

5）换向顶升装置（6）缩回，中间支承（6-1）从XY回转位（6-1-3）至正常位（6-1-1），行走轮（5-2）落在纵向轨道（2Y）上，导向轮（5-4-1）位于正常位，此时，支撑点（6-2）仍支撑在承载点（2-1-1）上；

6）换向顶升装置（6）继续上升，使支撑点（6-2）从接触位（6-1-2）恢复至正常位（6-1-1），

至此，输送车（3）完成换向作业；

凸型轨道（2）上的输送车（3）需换向至平面轨道（2A）时，主要包括如下作业步骤：

1）输送车（3）在凸型轨道（2）上运行至设定的位置；

2）换向顶升装置（6）下降，使中间支承（6-1）从正常位（6-1-1）至接触位（6-1-2），此时，支撑点（6-2）支撑在承载点（2-1-1）上；

3）换向顶升装置（6）继续下降，使中间支承（6-1）从接触位（6-1-2）至平面回转位（6-1-4），导向轮（5-4-1）的最低处高于轨道（2）；

4）行走回转装置（5-3）回转90度，行走回转装置（5-3）带动导向回转装置（5-4-3）回转90度；

5）换向顶升装置（6）缩回，中间支承（6-1）从平面回转位（6-1-4）至正常位（6-1-1），行走轮（5-2）落在平面轨道（2A）上，此时，支撑点（6-2）仍支撑在承载点（2-1-1）上；

6）换向顶升装置（6）继续上升，使支撑点（6-2）从接触位（6-1-2）提升至最高位（6-1-5），

至此，输送车（3）完成换向作业。

7.根据权利要求6所述的一种顶升行走装置带有水平导向轮的输送车，其特征是所述的输送车（3）中的四个行走装置（5）回转时，在车体（3-1）俯视投影内的行走轮架（5-1）部分均向外旋转，即行走轮架（5-1）转动时与车体（3-1）空腔（3-1-1）内吊具（3-4）上的物品（7）不干涉。

8.根据权利要求7所述的一种顶升行走装置带有水平导向轮的输送车，其特征是所述的横向轨道（2X）中的两横向导轨（4X）之间包括横向平台（4X-2），空输送车（3）在沿横向轨道（2X）运行时，与存放在横向平台（4X-2）上的物品（7）不干涉；纵向轨道（2Y）中的两纵向导轨（4Y）之间包括纵向平台（4Y-2），空输送车（3）在沿纵向轨道（2Y）运行时，与存放在纵向平台（4Y-2）上的物品（7）不干涉。

9.根据权利要求8所述的一种顶升行走装置带有水平导向轮的输送车，其特征是所述的横向轨道（2X）、纵向轨道（2Y）和平面轨道（2A）上允许有长度小于L的缺口。

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