CN111137691A - 一种顶升行走装置在槽型轨中运行的输送车 - Google Patents

Abstract

本发明提出的是一种顶升行走装置在槽型轨中运行的输送车，在物流仓储中的输送系统包括槽型轨道和输送车，纵横换向接口包括承载点，承载点位于横向导轨与纵向导轨的交汇处，输送车包括车体、立柱、起重装置、吊具和行走装置，四根立柱位于车体的四个角部，车体包括空腔，行走装置包括行走轮架、行走轮、换向顶升装置、回转装置和水平导向轮装置。本发明的优点：输送车角部四根立柱的底部设有行走装置，行走装置的两行走轮中间位置设有换向顶升装置，通过换向顶升装置支撑在纵横导轨的交汇处，行走装置在纵横轨道上运行时，不会与存放在轨道面上的物品干涉。

Description

一种顶升行走装置在槽型轨中运行的输送车

技术领域

本发明涉及的是一种顶升行走装置在槽型轨中运行的输送车，属于物流仓储中的有轨道输送车技术领域。

背景技术

现有物流仓储中的输送车主要通过在行走装置外部设置顶升机构，通过顶升机构使输送车的导向轮和行走轮均脱离轨道，行走装置旋转90度进行换向，而且输送车在空车状态需运行至物品上面或者经过物品时，在行走装置外部的顶升机构会与放置在轨道面上两轨道之间的物品产生干涉，为了避免相互影响，需要留有更大的输送车运行空间，降低了放置物品的有效面积，也降低了仓储空间的利用率。

发明内容

本发明提出的是一种顶升行走装置在槽型轨中运行的输送车，其目的旨在克服现有技术存在的缺陷，其主要优点：输送车角部四根立柱的底部设有行走装置，行走装置的两行走轮中间位置设有换向顶升装置，通过换向顶升装置支撑在纵横导轨的交汇处，行走装置在纵横轨道上运行时，不会与存放在轨道面上的物品干涉，而且行走装置在换向时，行走轮架均向外旋转，不会与空腔内吊具上的物品干涉，可减少物品摆放的距离，提高仓储空间利用率。

本发明的技术解决方案：在物流仓储中的输送系统1包括槽型轨道2和输送车3，槽型轨道2由两根槽型导轨4组成，槽型导轨4包括承载面4-1和两侧导向面4-2，设槽型导轨的有效宽度为a，槽型导轨4的凹面是承载面4-1，槽型轨道2包括横向轨道2X、纵向轨道2Y和纵横换向接口2-1，横向轨道2X包括两根横向导轨4X，纵向轨道2Y包括两根纵向导轨4Y，纵横换向接口2-1包括承载点2-1-1，承载点2-1-1位于横向导轨4X与纵向导轨4Y的交汇处，输送车3包括车体3-1、立柱3-2、起重装置3-3、吊具3-4和行走装置5，四根立柱3-2位于车体3-1的四个角部，起重装置3-3位于车体3-1的顶部，车体3-1包括空腔3-1-1，吊具3-4包括抓取装置3-4-1，吊具3-4通过起重装置3-3将车体3-1下方的物品6吊起放置在空腔3-1-1内，或通过起重装置3-3将空腔3-1-1内吊具3-4上的物品6放置在车体3-1下方；四根立柱3-2的底部包括行走装置5，行走装置5包括行走轮架5-1、行走轮5-2、换向顶升装置5-3、回转装置5-4和水平导向轮装置5-5，在承载面4-1上行走的两行走轮5-2安装在行走轮架5-1上，设两行走轮5-2的中心距为L，通过行走轮5-2在横向轨道2X上的行走，实现输送车3沿X方向行走，通过行走轮5-2在纵向轨道2Y上的行走，实现输送车3沿Y方向行走，水平导向轮装置5-5包括导向轮5-5-1，设导向轮5-5-1的直径为D，则a＞D，导向轮5-5-1沿着导轨4的两侧导向面4-2运行，水平导向轮装置5-5安装在两行走轮5-2的中心线上，换向顶升装置5-3和回转装置5-4均安装在行走轮架5-1上，且换向顶升装置5-3位于两行走轮5-2的中心，换向顶升装置5-3包括支撑点5-3-1，当行走装置5运行至纵横换向接口2-1输送车3需换向运行时，换向顶升装置5-3顶升动作，使支撑点5-3-1支撑在承载点2-1-1上，此时，整个输送车3的重量包括空腔3-1-1内的物品6含物品6内的物品的重量均通过四个支撑点5-3-1作用于承载点2-1-1上，行走轮5-2和水平导向轮5-5-1均高于槽型导轨4，通过回转装置5-4使行走装置5回转90度，实现行走装置5在横向和纵向之间的换向运行。

本发明的优点：输送车角部四根立柱的底部设有行走装置，行走装置的两行走轮中间位置设有换向顶升装置，通过换向顶升装置支撑在纵横导轨的交汇处，行走装置在纵横轨道上运行时，不会与存放在轨道面上的物品干涉。

附图说明

图1是输送系统1中输送车3的行走装置5在横向轨道2X上运行至纵横换向接口2-1的结构示意图，也是输送车3的吊具3-4通过起重装置3-3将车体3-1下方的物品6吊起放置在空腔3-1-1内的结构示意图；

图2是图1的A向视图，也是行走装置5的行走轮5-2在横向导轨4X的承载面4-1上行走的结构示意图；

图3是图1的B向视图，也是槽型轨道2由两根导轨4组成，包括横向轨道2X、纵向轨道2Y和纵横换向接口2-1的结构示意图，也是输送车3包括四套行走装置5，每套行走装置5包括二个行走轮5-2的结构示意图，也是承载点2-1-1位于横向导轨4X与纵向导轨4Y的交汇处，输送车3在换向时，使支撑点5-3-1支撑在承载点2-1-1上的结构示意图；

图4是图1的Ⅰ局部视图，也是行走装置5的行走轮5-2在横向导轨4X的承载面4-1上行走时，换向顶升装置5-3使支撑点5-3-1离开承载点2-1-1的结构示意图，该方案中换向顶升装置5-3采用液压驱动，也可以采用电机或者气压驱动，该方案中回转装置5-3采用电机驱动，也可采用液压或者气动元件驱动；

图5是图4的A-A视图，槽型导轨的有效宽度为a，向轮5-5-1的直径为D，则a＞D的结构示意图；

图6是换向顶升装置5-3顶升动作，支撑点5-3-1支撑在承载点2-1-1，使行走轮5-2和水平导向轮5-5-1均高于槽型导轨4的结构示意图，通过回转装置5-4使行走装置5回转90度，可以实现行走装置5在横向和纵向之间换向；

图7是位于两根纵向导轨4Y之间的内横向平面轨道2XA-1的结构示意图，也是位于两根横向导轨4X外侧的外横向平面轨道2XA-2的结构示意图；

图8是位于组成横向轨道2X的两根横向导轨4X之间的内纵向平面轨道2YA-1的结构示意图，也是位于两根纵向导轨4Y外侧的外纵向平面轨道2YA-2的结构示意图；

图9是输送车3从纵向轨道2Y上运行至图示位置后，行走装置5回转90度的结构示意图；

图10是图9的A-A视图；也是换向顶升装置5-3顶升动作，使行走轮5-2和中心导向轮5-5A-1升高后，行走装置5回转90度，每套行走装置5至少有一个行走轮5-2在平面轨道2A之上的结构示意图；

图11是换向顶升装置5-3缩回，中心导向轮5-5A-1和底部支撑点5-5A-3均位于纵向平面轨道2YA轨道面之上，行走装置5的行走轮5-2支撑在纵向平面轨道2YA上的结构示意图；

图12是集装箱输送系统7中的空中轨道8和集装箱输送车9的结构示意图，也是集装箱输送车9包括车体9-1、立柱9-2、起重装置9-3、吊具9-4和行走装置9-5的结构示意图；

图13是图12的A向视图；

图14是集装箱输送车9通过在堆场轨道8-1、集卡区轨道8-2、集列区轨道8-3和内河区轨道8-4之间的运行，完成集装箱在堆场区域的取存，集装箱卡车、集装箱列车和内河集装箱船在各自装卸区域装卸的示意图，也是内河区轨道8-4为可以沿X方向移行，空中输送车3在内河区轨道8-4沿Y方向移行，以实现内河区域全覆盖，在内河区轨道8-4上的集装箱输送车3通过纵向平面轨道2YA在任意位置驶入集列区轨道8-3；

图15是输送车3中的四个行走装置5回转时，在车体3-1俯视投影内的行走轮架5-1部分均向外旋转的示意图，行走轮架5-1转动时与车体3-1空腔3-1-1内吊具3-4上的物品6不干涉；

图16是四个行走装置5回转90度后，四个行走装置5的行走轮架5-1从横向导轨4X切换至纵向导轨4Y；

图17是图16的A-A视图，也是空输送车3在沿纵向轨道2Y运行时，与存放在纵向平台4Y-2上的物品6不干涉的示意图；

图18是空输送车3在沿横向导轨4X运行时，与存放在横向平台4X-2上的物品6不干涉的示意图；

图19是行走装置5通过两行走轮5-2交替支撑荷载，可以跨越距离小于两行走轮5-2中心距L的缺口；

图中的1是输送系统；2是槽型轨道，由两根槽型导轨4组成，包括横向轨道2X、纵向轨道2Y和纵横换向接口2-1； 2X是横向轨道，包括两根横向导轨4X；2Y是纵向轨道，包括两根纵向导轨4Y； 2-1是纵横换向接口，包括承载点2-1-1；2-1-1是承载点，位于横向导轨4X与纵向导轨4Y的交汇处；2A是平面轨道，包括横向平面轨道2XA和纵向平面轨道2YA；2XA是横向平面轨道，包括内横向平面轨道2XA-1和外横向平面轨道2XA-2；2XA-1是内横向平面轨道；2XA-2是外横向平面轨道；2YA是纵向平面轨道，包括内纵向平面轨道2YA-1和外纵向平面轨道2YA-2；2YA-1是内纵向平面轨道；2YA-2是外纵向平面轨道；3是输送车，包括车体3-1、立柱3-2、起重装置3-3、吊具3-4和行走装置5；3-1是车体，包括空腔3-1-1；3-1-1是空腔；3-2是立柱；3-3是起重装置；3-4是吊具，包括抓取装置3-4-1；3-4-1是抓取装置；4是槽型导轨，包括承载面4-1和两侧导向面4-2；4X是横向导轨；4Y是纵向导轨； 4-1是承载面；4-2是导向面；4X-2是横向平台4Y-2是纵向平台；5是行走装置，包括行走轮架5-1、行走轮5-2、换向顶升装置5-3、回转装置5-4和水平导向轮装置5-5；5-1是行走轮架；5-2是行走轮；5-2-1是导向凸缘；5-3是换向顶升装置，包括支撑点5-3-1；5-3-1是支撑点；5-4是回转装置；5-5是水平导向轮装置；5-5-1是水平导向轮；5-5A是导向轮升降装置，包括中心导向轮5-5A-1、升降装置5-5A-2和底部支撑点5-5A-3；5-5A-1是中心导向轮；5-5A-2是升降装置；5-5A-3是底部支撑点；6是物品；6-1是集装箱；7是集装箱输送系统；8是空中轨道，包括堆场轨道8-1、集卡区轨道8-2、集列区轨道8-3和内河区轨道8-4；8-1是堆场轨道；8-2是集卡区轨道；8-4是内河区轨道；9是输送车，包括车体9-1、立柱9-2、起重装置9-3、吊具9-4和行走装置9-5；9-1是车体；9-1-1是空腔；9-2是立柱；9-3是起重装置；9-4是吊具；9-5是行走装置。

具体实施方式

在物流仓储中的输送系统1包括槽型轨道2和输送车3，槽型轨道2由两根槽型导轨4组成，槽型导轨4包括承载面4-1和两侧导向面4-2，设槽型导轨的有效宽度为a，槽型导轨4的凹面是承载面4-1，槽型轨道2包括横向轨道2X、纵向轨道2Y和纵横换向接口2-1，横向轨道2X包括两根横向导轨4X，纵向轨道2Y包括两根纵向导轨4Y，纵横换向接口2-1包括承载点2-1-1，承载点2-1-1位于横向导轨4X与纵向导轨4Y的交汇处，输送车3包括车体3-1、立柱3-2、起重装置3-3、吊具3-4和行走装置5，四根立柱3-2位于车体3-1的四个角部，起重装置3-3位于车体3-1的顶部，车体3-1包括空腔3-1-1，吊具3-4包括抓取装置3-4-1，吊具3-4通过起重装置3-3将车体3-1下方的物品6吊起放置在空腔3-1-1内，或通过起重装置3-3将空腔3-1-1内吊具3-4上的物品6放置在车体3-1下方；四根立柱3-2的底部包括行走装置5，行走装置5包括行走轮架5-1、行走轮5-2、换向顶升装置5-3、回转装置5-4和水平导向轮装置5-5，在承载面4-1上行走的两行走轮5-2安装在行走轮架5-1上，设两行走轮5-2的中心距为L，通过行走轮5-2在横向轨道2X上的行走，实现输送车3沿X方向行走，通过行走轮5-2在纵向轨道2Y上的行走，实现输送车3沿Y方向行走，水平导向轮装置5-5包括导向轮5-5-1，设导向轮5-5-1的直径为D，则a＞D，导向轮5-5-1沿着导轨4的两侧导向面4-2运行，水平导向轮装置5-5安装在两行走轮5-2的中心线上，换向顶升装置5-3和回转装置5-4均安装在行走轮架5-1上，且换向顶升装置5-3位于两行走轮5-2的中心，换向顶升装置5-3包括支撑点5-3-1，当行走装置5运行至纵横换向接口2-1输送车3需换向运行时，换向顶升装置5-3顶升动作，使支撑点5-3-1支撑在承载点2-1-1上，此时，整个输送车3的重量包括空腔3-1-1内的物品6含物品6内的物品的重量均通过四个支撑点5-3-1作用于承载点2-1-1上，行走轮5-2和水平导向轮5-5-1均高于槽型导轨4，通过回转装置5-4使行走装置5回转90度，实现行走装置5在横向和纵向之间的换向运行。

所述的槽型轨道2包括平面轨道2A，平面轨道2A的上平面与槽型导轨4的上平面等高，平面轨道2A包括横向平面轨道2XA和纵向平面轨道2YA，横向平面轨道2XA包括内横向平面轨道2XA-1和外横向平面轨道2XA-2，内横向平面轨道2XA-1位于组成纵向轨道2Y的两根纵向导轨4Y之间，外横向平面轨道2XA-2位于两根纵向导轨4Y的外侧，输送车3通过横向平面轨道2XA在纵向轨道2Y的任意位置出入纵向轨道2Y；纵向平面轨道2YA包括内纵向平面轨道2YA-1和外纵向平面轨道2YA-2，内纵向平面轨道2YA-1位于组成横向轨道2X的两根横向导轨4X之间，外纵向平面轨道2YA-2位于两根横向导轨4X的外侧；输送车3通过纵向平面轨道2YA或横向平面轨道2XA在横向轨道2X或纵向轨道2Y的任意位置出入横向轨道2X或纵向轨道2Y，水平导向轮装置5-5为水平导向轮升降装置5-5A，导向轮升降装置5-5A包括中心导向轮5-5A-1、升降装置5-5A-2和底部支撑点5-5A-3，底部支撑点5-5A-3位于中心导向轮5-5A-1的底部，升降装置5-5A-2就是换向顶升装置5-3，底部支撑点5-5A-3就是支撑点5-3-1，当升降装置5-5A-2在最高位时，底部支撑点5-5A-3高于槽型导轨4的上平面，当升降装置5-5A-2在正常位时，底部支撑点5-5A-3高于槽型导轨4的承载面4-1，中心导向轮5-5A-1位于槽型导轨4中的两侧导向面4-2内，当升降装置5-5A-2在最低位时，两行走轮5-2高于槽型导轨4的上平面；当输送车3在横向轨道2X或纵向轨道2Y上需换向至纵向平面轨道2YA或横向平面轨道2XA上运行时，导向轮升降装置5-5A动作，升降装置5-5A-2位于最低位，底部支撑点5-5A-3支撑在槽型导轨4上，行走轮5-2高于槽型导轨4的上平面，通过回转装置5-4使行走装置5回转90度，导向轮升降装置5-5A动作，升降装置5-5A-2位于正常位时，行走装置5落在纵向平面轨道2YA或横向平面轨道2XA上，导向轮升降装置5-5A继续动作，升降装置5-5A-2位于最高位时，底部支撑点5-5A-3高于槽型导轨4的上平面，实现行走装置5在横向轨道2X或纵向轨道2Y上换向至纵向平面轨道2YA或横向平面轨道2XA上；当输送车3在纵向平面轨道2YA或横向平面轨道2XA上需换向至横向轨道2X或纵向轨道2Y上运行时，通过输送车3的运行使导向轮升降装置5-5A位于槽型导轨4的上方，导向轮升降装置5-5A动作，升降装置5-5A-2位于最低位，底部支撑点5-5A-3支撑在槽型导轨4上，行走轮5-2高于槽型导轨4的上平面，通过回转装置5-4使行走装置5回转90度，导向轮升降装置5-5A动作，升降装置5-5A-2位于正常位，行走装置5中的行走轮5-2落在横向轨道2X或纵向轨道2Y上，中心导向轮5-5A-1位于槽型导轨4中的两侧导向面4-2内，实现行走装置5在纵向平面轨道2YA或横向平面轨道2XA上换向至横向轨道2X或纵向轨道2Y上。

所述的槽型轨道2和输送车3分别是集装箱码头、集装箱铁路货场和集装箱多式联运中的集装箱输送系统7中的空中轨道8和输送车9，物品6为集装箱6-1，空中轨道8包括堆场轨道8-1、集卡区轨道8-2、集列区轨道8-3和内河区轨道8-4，堆场轨道8-1位于集装箱堆场区域，集卡区轨道8-2位于集装箱卡车装卸区域，集列区轨道8-3位于集装箱列车装卸区域，内河区轨道8-4位于内河集装箱船的装卸区域；输送车9包括车体9-1、立柱9-2、起重装置9-3、吊具9-4和行走装置9-5，四根立柱9-2位于车体9-1的四个角部，起重装置9-3位于车体9-1的顶部，车体9-1包括空腔9-1-1，吊具9-4通过起重装置9-3将车体9-1下方的集装箱6-1吊起放置在空腔9-1-1内，或通过起重装置9-3将空腔9-1-1内吊具9-4上的集装箱6-1放置在车体9-1下方；输送车9通过在堆场轨道8-1、集卡区轨道8-2、集列区轨道8-3和内河区轨道8-4之间的运行，完成集装箱在堆场区域的取存，集装箱卡车、集装箱列车和内河集装箱船在各自装卸区域的装卸，以及在不同区域内的驳接。

所述的输送车3中的四个行走装置5回转时，在车体3-1俯视投影内的行走轮架5-1部分均向外旋转，即行走轮架5-1转动时与车体3-1空腔3-1-1内吊具3-4上的物品6不干涉。

所述的横向轨道2X中的两横向导轨4X之间包括横向平台4X-2，空输送车3在沿横向轨道2X运行时，与存放在横向平台4X-2上的集装箱2不干涉。

所述的纵向轨道2Y中的两纵向导轨4Y之间包括纵向平台4Y-2，空输送车3在沿纵向轨道2Y运行时，与存放在纵向平台4Y-2上的集装箱2不干涉。

所述的横向轨道2X和纵向轨道2Y上允许有长度小于L的缺口。

下面结合附图进一步描述本发明

如图1～图6所示，在物流仓储中的输送系统1包括槽型轨道2和输送车3，槽型轨道2由两根槽型导轨4组成，槽型导轨4包括承载面4-1和两侧导向面4-2，设槽型导轨的有效宽度为a，槽型导轨4的凹面是承载面4-1，槽型轨道2包括横向轨道2X、纵向轨道2Y和纵横换向接口2-1，横向轨道2X包括两根横向导轨4X，纵向轨道2Y包括两根纵向导轨4Y，纵横换向接口2-1包括承载点2-1-1，承载点2-1-1位于横向导轨4X与纵向导轨4Y的交汇处，输送车3包括车体3-1、立柱3-2、起重装置3-3、吊具3-4和行走装置5，四根立柱3-2位于车体3-1的四个角部，起重装置3-3位于车体3-1的顶部，车体3-1包括空腔3-1-1，吊具3-4包括抓取装置3-4-1，吊具3-4通过起重装置3-3将车体3-1下方的物品6吊起放置在空腔3-1-1内，或通过起重装置3-3将空腔3-1-1内吊具3-4上的物品6放置在车体3-1下方；四根立柱3-2的底部包括行走装置5，行走装置5包括行走轮架5-1、行走轮5-2、换向顶升装置5-3、回转装置5-4和水平导向轮装置5-5，在承载面4-1上行走的两行走轮5-2安装在行走轮架5-1上，设两行走轮5-2的中心距为L，通过行走轮5-2在横向轨道2X上的行走，实现输送车3沿X方向行走，通过行走轮5-2在纵向轨道2Y上的行走，实现输送车3沿Y方向行走，水平导向轮装置5-5包括导向轮5-5-1，设导向轮5-5-1的直径为D，则a＞D，导向轮5-5-1沿着导轨4的两侧导向面4-2运行，水平导向轮装置5-5安装在两行走轮5-2的中心线上，换向顶升装置5-3和回转装置5-4均安装在行走轮架5-1上，且换向顶升装置5-3位于两行走轮5-2的中心，换向顶升装置5-3包括支撑点5-3-1，当行走装置5运行至纵横换向接口2-1输送车3需换向运行时，换向顶升装置5-3顶升动作，使支撑点5-3-1支撑在承载点2-1-1上，此时，整个输送车3的重量包括空腔3-1-1内的物品6含物品6内的物品的重量均通过四个支撑点5-3-1作用于承载点2-1-1上，行走轮5-2和水平导向轮5-5-1均高于槽型导轨4，通过回转装置5-4使行走装置5回转90度，实现行走装置5在横向和纵向之间的换向运行。

如图7～图11所示，槽型轨道2包括平面轨道2A，平面轨道2A的上平面与槽型导轨4的上平面等高，平面轨道2A包括横向平面轨道2XA和纵向平面轨道2YA，横向平面轨道2XA包括内横向平面轨道2XA-1和外横向平面轨道2XA-2，内横向平面轨道2XA-1位于组成纵向轨道2Y的两根纵向导轨4Y之间，外横向平面轨道2XA-2位于两根纵向导轨4Y的外侧，输送车3通过横向平面轨道2XA在纵向轨道2Y的任意位置出入纵向轨道2Y；纵向平面轨道2YA包括内纵向平面轨道2YA-1和外纵向平面轨道2YA-2，内纵向平面轨道2YA-1位于组成横向轨道2X的两根横向导轨4X之间，外纵向平面轨道2YA-2位于两根横向导轨4X的外侧；输送车3通过纵向平面轨道2YA或横向平面轨道2XA在横向轨道2X或纵向轨道2Y的任意位置出入横向轨道2X或纵向轨道2Y，水平导向轮装置5-5为水平导向轮升降装置5-5A，导向轮升降装置5-5A包括中心导向轮5-5A-1、升降装置5-5A-2和底部支撑点5-5A-3，底部支撑点5-5A-3位于中心导向轮5-5A-1的底部，升降装置5-5A-2就是换向顶升装置5-3，底部支撑点5-5A-3就是支撑点5-3-1，当升降装置5-5A-2在最高位时，底部支撑点5-5A-3高于槽型导轨4的上平面，当升降装置5-5A-2在正常位时，底部支撑点5-5A-3高于槽型导轨4的承载面4-1，中心导向轮5-5A-1位于槽型导轨4中的两侧导向面4-2内，当升降装置5-5A-2在最低位时，两行走轮5-2高于槽型导轨4的上平面；当输送车3在横向轨道2X或纵向轨道2Y上需换向至纵向平面轨道2YA或横向平面轨道2XA上运行时，导向轮升降装置5-5A动作，升降装置5-5A-2位于最低位，底部支撑点5-5A-3支撑在槽型导轨4上，行走轮5-2高于槽型导轨4的上平面，通过回转装置5-4使行走装置5回转90度，导向轮升降装置5-5A动作，升降装置5-5A-2位于正常位时，行走装置5落在纵向平面轨道2YA或横向平面轨道2XA上，导向轮升降装置5-5A继续动作，升降装置5-5A-2位于最高位时，底部支撑点5-5A-3高于槽型导轨4的上平面，实现行走装置5在横向轨道2X或纵向轨道2Y上换向至纵向平面轨道2YA或横向平面轨道2XA上；当输送车3在纵向平面轨道2YA或横向平面轨道2XA上需换向至横向轨道2X或纵向轨道2Y上运行时，通过输送车3的运行使导向轮升降装置5-5A位于槽型导轨4的上方，导向轮升降装置5-5A动作，升降装置5-5A-2位于最低位，底部支撑点5-5A-3支撑在槽型导轨4上，行走轮5-2高于槽型导轨4的上平面，通过回转装置5-4使行走装置5回转90度，导向轮升降装置5-5A动作，升降装置5-5A-2位于正常位，行走装置5中的行走轮5-2落在横向轨道2X或纵向轨道2Y上，中心导向轮5-5A-1位于槽型导轨4中的两侧导向面4-2内，实现行走装置5在纵向平面轨道2YA或横向平面轨道2XA上换向至横向轨道2X或纵向轨道2Y上。

如图12～图14所示，槽型轨道2和输送车3分别是集装箱码头、集装箱铁路货场和集装箱多式联运中的集装箱输送系统7中的空中轨道8和输送车9，物品6为集装箱6-1，空中轨道8包括堆场轨道8-1、集卡区轨道8-2、集列区轨道8-3和内河区轨道8-4，堆场轨道8-1位于集装箱堆场区域，集卡区轨道8-2位于集装箱卡车装卸区域，集列区轨道8-3位于集装箱列车装卸区域，内河区轨道8-4位于内河集装箱船的装卸区域；输送车9包括车体9-1、立柱9-2、起重装置9-3、吊具9-4和行走装置5，四根立柱9-2位于车体9-1的四个角部，起重装置9-3位于车体9-1的顶部，车体9-1包括空腔9-1-1，吊具9-4通过起重装置9-3将车体9-1下方的集装箱6-1吊起放置在空腔9-1-1内，或通过起重装置9-3将空腔9-1-1内吊具9-4上的集装箱6-1放置在车体9-1下方；输送车9通过在堆场轨道8-1、集卡区轨道8-2、集列区轨道8-3和内河区轨道8-4之间的运行，完成集装箱在堆场区域的取存，集装箱卡车、集装箱列车和内河集装箱船在各自装卸区域的装卸，以及在不同区域内的驳接。

如图15～图16所示，输送车3中的四个行走装置5回转时，在车体3-1俯视投影内的行走轮架5-1部分均向外旋转，即行走轮架5-1转动时与车体3-1空腔3-1-1内吊具3-4上的物品6不干涉。

如图17所示，纵向轨道2Y中的两纵向导轨4Y之间包括纵向平台4Y-2，空输送车3在沿纵向轨道2Y运行时，与存放在纵向平台4Y-2上的集装箱2不干涉。

如图18所示，横向轨道2X中的两横向导轨4X之间包括横向平台4X-2，空输送车3在沿横向轨道2X运行时，与存放在横向平台4X-2上的集装箱2不干涉。

如图19所示，通过行走装置5的两个行走轮5-2的交替承载，横向轨道2X和纵向轨道2Y上允许有长度小于L的缺口。

Claims (7)

1.一种顶升行走装置在槽型轨中运行的输送车，其特征是在物流仓储中的输送系统（1）包括槽型轨道（2）和输送车（3），槽型轨道（2）由两根槽型导轨（4）组成，槽型导轨（4）包括承载面（4-1）和两侧导向面（4-2），设槽型导轨的有效宽度为a，槽型导轨（4）的凹面是承载面（4-1），槽型轨道（2）包括横向轨道（2X）、纵向轨道（2Y）和纵横换向接口（2-1），横向轨道（2X）包括两根横向导轨（4X），纵向轨道（2Y）包括两根纵向导轨（4Y），纵横换向接口（2-1）包括承载点（2-1-1），承载点（2-1-1）位于横向导轨（4X）与纵向导轨（4Y）的交汇处，输送车（3）包括车体（3-1）、立柱（3-2）、起重装置（3-3）、吊具（3-4）和行走装置（5），四根立柱（3-2）位于车体（3-1）的四个角部，起重装置（3-3）位于车体（3-1）的顶部，车体（3-1）包括空腔（3-1-1），吊具（3-4）包括抓取装置（3-4-1），吊具（3-4）通过起重装置（3-3）将车体（3-1）下方的物品（6）吊起放置在空腔（3-1-1）内，或通过起重装置（3-3）将空腔（3-1-1）内吊具（3-4）上的物品（6）放置在车体（3-1）下方；四根立柱（3-2）的底部包括行走装置（5），行走装置（5）包括行走轮架（5-1）、行走轮（5-2）、换向顶升装置（5-3）、回转装置（5-4）和水平导向轮装置（5-5），在承载面（4-1）上行走的两行走轮（5-2）安装在行走轮架（5-1）上，设两行走轮（5-2）的中心距为L，通过行走轮（5-2）在横向轨道（2X）上的行走，实现输送车（3）沿X方向行走，通过行走轮（5-2）在纵向轨道（2Y）上的行走，实现输送车（3）沿Y方向行走，水平导向轮装置（5-5）包括导向轮（5-5-1），设导向轮（5-5-1）的直径为D，则a＞D，导向轮（5-5-1）沿着导轨（4）的两侧导向面（4-2）运行，水平导向轮装置（5-5）安装在两行走轮（5-2）的中心线上，换向顶升装置（5-3）和回转装置（5-4）均安装在行走轮架（5-1）上，且换向顶升装置（5-3）位于两行走轮（5-2）的中心，换向顶升装置（5-3）包括支撑点（5-3-1），当行走装置（5）运行至纵横换向接口（2-1）输送车（3）需换向运行时，换向顶升装置（5-3）顶升动作，使支撑点（5-3-1）支撑在承载点（2-1-1）上，此时，整个输送车（3）的重量包括空腔（3-1-1）内的物品（6）含物品（6）内的物品的重量均通过四个支撑点（5-3-1）作用于承载点（2-1-1）上，行走轮（5-2）和水平导向轮（5-5-1）均高于槽型导轨（4），通过回转装置（5-4）使行走装置（5）回转90度，实现行走装置（5）在横向和纵向之间的换向运行。

2.根据权利要求1所述的一种顶升行走装置在槽型轨中运行的输送车，其特征是所述的槽型轨道（2）包括平面轨道（2A），平面轨道（2A）的上平面与槽型导轨（4）的上平面等高，平面轨道（2A）包括横向平面轨道（2XA）和纵向平面轨道（2YA），横向平面轨道（2XA）包括内横向平面轨道（2XA-1）和外横向平面轨道（2XA-2），内横向平面轨道（2XA-1）位于组成纵向轨道（2Y）的两根纵向导轨（4Y）之间，外横向平面轨道（2XA-2）位于两根纵向导轨（4Y）的外侧，输送车（3）通过横向平面轨道（2XA）在纵向轨道（2Y）的任意位置出入纵向轨道（2Y）；纵向平面轨道（2YA）包括内纵向平面轨道（2YA-1）和外纵向平面轨道（2YA-2），内纵向平面轨道（2YA-1）位于组成横向轨道（2X）的两根横向导轨（4X）之间，外纵向平面轨道（2YA-2）位于两根横向导轨（4X）的外侧；输送车（3）通过纵向平面轨道（2YA）或横向平面轨道（2XA）在横向轨道（2X）或纵向轨道（2Y）的任意位置出入横向轨道（2X）或纵向轨道（2Y），水平导向轮装置（5-5）为水平导向轮升降装置（5-5A），导向轮升降装置（5-5A）包括中心导向轮（5-5A-1）、升降装置（5-5A-2）和底部支撑点（5-5A-3），底部支撑点（5-5A-3）位于中心导向轮（5-5A-1）的底部，升降装置（5-5A-2）就是换向顶升装置（5-3），底部支撑点（5-5A-3）就是支撑点（5-3-1），当升降装置（5-5A-2）在最高位时，底部支撑点（5-5A-3）高于槽型导轨（4）的上平面，当升降装置（5-5A-2）在正常位时，底部支撑点（5-5A-3）高于槽型导轨（4）的承载面（4-1），中心导向轮（5-5A-1）位于槽型导轨（4）中的两侧导向面（4-2）内，当升降装置（5-5A-2）在最低位时，两行走轮（5-2）高于槽型导轨（4）的上平面；当输送车（3）在横向轨道（2X）或纵向轨道（2Y）上需换向至纵向平面轨道（2YA）或横向平面轨道（2XA）上运行时，导向轮升降装置（5-5A）动作，升降装置（5-5A-2）位于最低位，底部支撑点（5-5A-3）支撑在槽型导轨（4）上，行走轮（5-2）高于槽型导轨（4）的上平面，通过回转装置（5-4）使行走装置（5）回转90度，导向轮升降装置（5-5A）动作，升降装置（5-5A-2）位于正常位时，行走装置（5）落在纵向平面轨道（2YA）或横向平面轨道（2XA）上，导向轮升降装置（5-5A）继续动作，升降装置（5-5A-2）位于最高位时，底部支撑点（5-5A-3）高于槽型导轨（4）的上平面，实现行走装置（5）在横向轨道（2X）或纵向轨道（2Y）上换向至纵向平面轨道（2YA）或横向平面轨道（2XA）上；当输送车（3）在纵向平面轨道（2YA）或横向平面轨道（2XA）上需换向至横向轨道（2X）或纵向轨道（2Y）上运行时，通过输送车（3）的运行使导向轮升降装置（5-5A）位于槽型导轨（4）的上方，导向轮升降装置（5-5A）动作，升降装置（5-5A-2）位于最低位，底部支撑点（5-5A-3）支撑在槽型导轨（4）上，行走轮（5-2）高于槽型导轨（4）的上平面，通过回转装置（5-4）使行走装置（5）回转90度，导向轮升降装置（5-5A）动作，升降装置（5-5A-2）位于正常位，行走装置（5）中的行走轮（5-2）落在横向轨道（2X）或纵向轨道（2Y）上，中心导向轮（5-5A-1）位于槽型导轨（4）中的两侧导向面（4-2）内，实现行走装置（5）在纵向平面轨道（2YA）或横向平面轨道（2XA）上换向至横向轨道（2X）或纵向轨道（2Y）上。

3.根据权利要求2所述的一种顶升行走装置在槽型轨中运行的输送车，其特征是所述的槽型轨道（2）和输送车（3）分别是集装箱码头、集装箱铁路货场和集装箱多式联运中的集装箱输送系统（7）中的空中轨道（8）和输送车（9），物品（6）为集装箱（6-1），空中轨道（8）包括堆场轨道（8-1）、集卡区轨道（8-2）、集列区轨道（8-3）和内河区轨道（8-4），堆场轨道（8-1）位于集装箱堆场区域，集卡区轨道（8-2）位于集装箱卡车装卸区域，集列区轨道（8-3）位于集装箱列车装卸区域，内河区轨道（8-4）位于内河集装箱船的装卸区域；输送车（9）包括车体（9-1）、立柱（9-2）、起重装置（9-3）、吊具（9-4）和行走装置（9-5），四根立柱（9-2）位于车体（9-1）的四个角部，起重装置（9-3）位于车体（9-1）的顶部，车体（9-1）包括空腔（9-1-1），吊具（9-4）通过起重装置（9-3）将车体（9-1）下方的集装箱（6-1）吊起放置在空腔（9-1-1）内，或通过起重装置（9-3）将空腔（9-1-1）内吊具（9-4）上的集装箱（6-1）放置在车体（9-1）下方；输送车（9）通过在堆场轨道（8-1）、集卡区轨道（8-2）、集列区轨道（8-3）和内河区轨道（8-4）之间的运行，完成集装箱在堆场区域的取存，集装箱卡车、集装箱列车和内河集装箱船在各自装卸区域的装卸，以及在不同区域内的驳接。

4.根据权利要求2所述的一种顶升行走装置在槽型轨中运行的输送车，其特征是所述的输送车（3）中的四个行走装置（5）回转时，在车体（3-1）俯视投影内的行走轮架（5-1）部分均向外旋转，即行走轮架（5-1）转动时与车体（3-1）空腔（3-1-1）内吊具（3-4）上的物品（6）不干涉。

5.根据权利要求4所述的一种顶升行走装置在槽型轨中运行的输送车，其特征是所述的横向轨道（2X）中的两横向导轨（4X）之间包括横向平台（4X-2），空输送车（3）在沿横向轨道（2X）运行时，与存放在横向平台（4X-2）上的集装箱（2）不干涉。

6.根据权利要求5所述的一种顶升行走装置在槽型轨中运行的输送车，其特征是所述的纵向轨道（2Y）中的两纵向导轨（4Y）之间包括纵向平台（4Y-2），空输送车（3）在沿纵向轨道（2Y）运行时，与存放在纵向平台（4Y-2）上的集装箱（2）不干涉。

7.根据权利要求6所述的一种顶升行走装置在槽型轨中运行的输送车，其特征是所述的横向轨道（2X）和纵向轨道（2Y）上允许有长度小于L的缺口。

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