CN111098325A - 一种穿鞋带机器人夹爪机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种穿鞋带机器人夹爪机构，其特征在于，包括与机器人连接的机器人末端，机器人末端通过横向移动组件连接有夹爪组件，夹爪组件包括气缸安装板，气缸安装板下方设有左侧夹爪组件和右侧夹爪组件，左侧夹爪组件与右侧夹爪组件为对称结构，左侧夹爪组件包括与气缸安装板连接的控制上下运动的下行气缸一和下行气缸二，下行气缸一下方设有控制夹紧的夹紧气缸一，夹紧气缸一两端分别设有左侧上夹爪；下行气缸二下方设有控制夹紧的夹爪气缸二，夹爪气缸二两端分别设有左侧下夹爪；左侧上夹爪和左侧下夹爪末端均设有鞋带头部定位安装孔，左侧下夹爪末端位置处于左侧上夹爪末端位置下方。本发明可以实现自动化快速高效穿鞋带。
Description
技术领域
本发明涉及一种穿鞋带机器人夹爪机构，用于自动化穿鞋带，属于自动化机器人技术领域。
背景技术
在鞋子的生产过程中，需要将鞋带穿到鞋眼内。目前是人工手工完成，该工序非常浪费人力物力，同时生产效率低下。急需一种可快速高效穿鞋带机器，而鞋带机夹爪尤为关键。
发明内容
本发明要解决的技术问题是如何实现自动化穿鞋带。
为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是提供了一种穿鞋带机器人夹爪机构，其特征在于，包括与机器人末端连接的法兰，法兰通过横向移动组件连接有夹爪组件，夹爪组件包括气缸安装板，气缸安装板下方设有左侧夹爪组件和右侧夹爪组件，左侧夹爪组件与右侧夹爪组件为对称结构，左侧夹爪组件包括与气缸安装板连接的控制上下运动的下行气缸一和下行气缸二，下行气缸一下方设有控制夹紧的夹紧气缸一，夹紧气缸一两端分别设有左侧上夹爪；下行气缸二下方设有控制夹紧的夹爪气缸二，夹爪气缸二两端分别设有左侧下夹爪；左侧上夹爪和左侧下夹爪末端均设有鞋带头部定位安装孔，左侧下夹爪末端位置处于左侧上夹爪末端位置下方。
优选地，所述的横向移动组件包括连接板，连接板上设有电机，气缸安装板通过滑轨副与连接板连接，气缸安装板上设有齿条安装臂，电机的轴端齿轮通过齿条与齿条安装臂连接驱动夹爪组件左右移动。
优选地，所述的夹爪机构其工作时分为鞋带头夹爪和鞋带拉伸两个过程，其中，鞋带头夹爪过程时左侧夹爪组件和右侧夹爪组件对称同步运动，鞋带拉伸过程时整个夹爪机构在外设机器人的带动下离开和接近鞋面并伴有旋转动作。
本发明提供了一种穿鞋带机器人夹爪机构，可以实现自动化快速高效穿鞋带。
附图说明
图1为本实施例中提供的一种穿鞋带机器人夹爪机构的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。
实施例
本发明包括用于与机器人连接的机器人末端1，机器人末端1通过转接件2 固定在连接板3上，电机4安装在连接板3上，气缸安装板5下侧用于安装气缸，上侧通过滑轨副18与连接板3连接，气缸安装板5上有齿条安装臂6，电机4 通过轴端齿轮带动齿条安装臂6与齿条15在滑轨副18上同步反向运动，还包括连接块14用于下行气缸的推板与夹紧气缸的过渡连接，转接板16用于下行气缸顶部与气缸安装板5的过渡转接，气缸安装板右17用于连接气缸安装板5与滑轨副18，气缸安装板5下侧的夹爪机构左右对称，因此下述只描述左侧结构。
气缸安装板5下部左侧安装有下行气缸一7和下行气缸二19，下行气缸一7 底部通过连接块8连接夹爪气缸一9，夹爪气缸一9的两端分别连接有左侧上夹爪10、11，左侧上夹爪10、11末端有鞋带头部定位安装孔；下行气缸二19底部连接夹爪气缸二20，夹爪气缸二20两端连接左侧下夹爪12、13，左侧下夹爪 12、13末端同样有鞋带头部定位安装孔；。
下行气缸一7与下行气缸二19实现垂直上下运动，夹爪气缸一9与夹爪气缸二20实现水平前后运动。
夹爪机构穿鞋带的工作过程如下(左右夹爪组动作对称同步)：
①整个夹爪机构在机器人的移动至设立在一旁的鞋带固定位上(此时下行气缸全部回缩，夹紧气缸全部松开)，夹爪气缸一9夹紧气缸动作夹住鞋带头根部；
②整个夹爪机构移动至被固定在特制装置上鞋面的上方并对准鞋面中间的开口下行至预定位置(此时下行气缸二19打开，夹爪气缸二20夹爪向下伸入鞋面下方，夹爪气缸一9夹爪位于鞋面上方，鞋带头的端部与上鞋面齐平)；
③夹爪气缸一9与夹爪气缸二20受横向运动机构控制横向分开并使鞋带头对准待穿的鞋带孔；
④整个夹爪机构受机器人驱动向下运动使鞋带头穿过鞋带孔；
⑤下行气缸二19回缩夹紧气缸动作使夹爪气缸二20夹爪夹住露出在鞋面下方的鞋带头端部；
⑥夹爪气缸一9松开；
⑦夹爪气缸二20夹爪在下行气缸二19向下顶推，夹爪气缸二20夹爪将鞋带头向下拉出夹爪气缸一9夹爪与夹爪气缸二20夹爪同时横向收拢；
⑧夹爪气缸一9夹爪由下行气缸一7向下运动，到位后夹爪气缸一9气缸闭合夹住鞋带头根部(此时夹爪气缸二20夹爪与夹爪气缸一9夹爪同时抓住鞋带头)；
⑨整个夹爪机构在机器人带动下向上拉升离开鞋面并带出部分鞋带，同时整个夹爪装置伴有水平旋转动作，完成一排鞋孔的穿带动作；
⑩从②开始下一单元动作。
Claims (3)
1.一种穿鞋带机器人夹爪机构，其特征在于，包括与机器人末端连接的法兰(1)，法兰(1)通过横向移动组件连接有夹爪组件，夹爪组件包括气缸安装板(5)，气缸安装板(5)下方设有左侧夹爪组件和右侧夹爪组件，左侧夹爪组件与右侧夹爪组件为对称结构，左侧夹爪组件包括与气缸安装板(5)连接的控制上下运动的下行气缸一(7)和下行气缸二(19)，下行气缸一(7)下方设有控制夹紧的夹紧气缸一(9)，夹紧气缸一(9)两端分别设有左侧上夹爪(10)，(11)；下行气缸二(19)下方设有控制夹紧的夹爪气缸二(20)，夹爪气缸二(20)两端分别设有左侧下夹爪(12，13)；左侧上夹爪(10，11)和左侧下夹爪(12，13)末端均设有外侧延伸短边，短边的头部设有夹鞋带的凹槽，左侧下夹爪(12，13)末端位置处于左侧上夹爪(10，11)末端位置下方，下夹爪的直杆位于上夹爪直杆的内侧。
2.如权利要求1所述的一种穿鞋带机器人夹爪机构，其特征在于，所述的横向移动组件包括连接板(3)，连接板(3)上设有电机(4)，气缸安装板(5)通过滑轨副(18)与连接板(3)连接，气缸安装板(5)上设有齿条安装臂(6)，电机(4)的轴端齿轮通过齿条(15)与齿条安装臂(6)连接驱动夹爪组件分别向左右两侧同步移动。
3.如权利要求1所述的一种穿鞋带机器人夹爪机构，其特征在于，所述的夹爪机构其工作时分为鞋带头夹爪和鞋带拉伸两个过程，其中，鞋带头夹爪过程时左侧夹爪组件和右侧夹爪组件对称同步运动，鞋带拉伸过程时整个夹爪机构在外设机器人的带动下离开和接近鞋面并伴有旋转动作。
Priority Applications (1)
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| CN111098325A true CN111098325A (zh) | 2020-05-05 |
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Country Status (1)
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| CN (1) | CN111098325A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114654487A (zh) * | 2021-12-24 | 2022-06-24 | 山东第一医科大学(山东省医学科学院) | 中空型无限旋转电动夹爪 |
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2019
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114654487A (zh) * | 2021-12-24 | 2022-06-24 | 山东第一医科大学(山东省医学科学院) | 中空型无限旋转电动夹爪 |
| CN114654487B (zh) * | 2021-12-24 | 2023-06-20 | 山东第一医科大学(山东省医学科学院) | 中空型无限旋转电动夹爪 |
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