CN111096888B - 按摩机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种按摩机。在控制部的控制下，驱动机构部使施疗件动作，并且升降机构使施疗件连同所述驱动机构部一起上下移动。在所述施疗件进行通常的揉压按摩时，所述施疗件实施描绘闭曲线状的基准轨迹那样的相对运动。所述控制部在以使施疗件在与基准轨迹的部分区间相对应的局部移动范围内进行相对往复移动的方式进行控制的同时，控制所述升降机构实施所述驱动机构部的上下方向移动，使所述施疗件的沿所述基准轨迹的部分区间的相对往复移动与所述施疗件的连同所述驱动机构部一起的上下方向移动进行合成，产生所述施疗件描绘与所述基准轨迹不同的轨迹那样的新的运动。由此能够将所述施疗件的动作应用于狭窄的范围而赋予新的刺激。

Description

按摩机

本申请主张于2018年10月25日在日本提交的专利申请No.2018-201047的优先权，在此援引其全部内容。

技术领域

本发明涉及在由靠背部支承使用者的身体的状态下使施疗件动作、对使用者执行揉压等按摩的按摩机。

背景技术

在支承使用者的身体的同时执行按摩的按摩机(例如椅子式按摩机)具有如下结构：将作为按摩机构设置于靠背部的施疗件按照使用者的体格上下进行位置调整后，使施疗件相对于依靠于靠背部的使用者反复动作，由此对使用者执行揉压、敲击等按摩。

在这种按摩机中有如下按摩机：不仅使施疗件的驱动机构工作而使施疗件单纯地实施与揉压按摩相关的动作，还将施疗件的与揉压按摩相关的动作和施疗件的连同驱动机构一起的上下运动的动作相协同，刺激使用者的脊骨附近，赋予显著的按摩效果。作为这样的现有按摩机的一例，有日本特开2008-302059号公报中公开的按摩机。

日本特开2008-302059号公报所公开的按摩机能够实施比单纯的揉压按摩更有效的施疗。然而，由于施疗件的动作与通常的揉压按摩相同，因此动作的变化有限，无法使施疗件实施比揉压的轨道更小的动作，难以使用施疗件实施以往一直谋求的富于变化的按摩。

另外，施疗件的动作比人的手指的动作大，因此无法赋予与针对比通常的揉压按摩的对象范围狭窄的对象实施的按摩相接近的刺激。作为针对比通常的揉压按摩的对象范围狭窄的对象实施的按摩，例如可以举出使用人的大拇指、掌根部利用揉捏法(垂直地对按摩对象的肌肉组织施加压力，不撤除该压力而使肌肉组织呈环状或线状动作)进行的按摩。

发明内容

本发明为解决所述课题而完成，其目的在于提供一种按摩机，能够将使施疗件动作的多个机构引起的动作进行合成，产生新的施疗件的运动，从而增加按摩的变化，即使在按摩对象较小的情况下也能容易地进行按摩。

本发明的公开的按摩机在靠背部具有使用施疗件的按摩机构，能够一边至少以所述靠背部支承使用者的身体一边由施疗件执行对使用者的按摩，该按摩机具备：驱动机构部，其具有将所述施疗件以可动状态进行支承的基部，使施疗件相对于基部反复实施在空间中描绘揉压按摩用的规定的闭曲线即基准轨迹那样的相对运动；升降机构，其使施疗件在所述靠背部的上下方向上的位置通过连同所述驱动机构部一起移动而能够调整；以及控制部，其对所述驱动机构部以及升降机构的工作进行控制。所述控制部对所述驱动机构部实施使施疗件在与所述基准轨迹的部分区间相对应的局部移动范围相对于基部进行相对往复移动的控制，并且对所述升降机构执行以使施疗件和驱动机构部的规定的上下方向移动与所述施疗件的相对往复移动联动的方式实施的控制，通过基于驱动机构部的移动与基于升降机构的移动的合成，使施疗件产生描绘与所述基准轨迹不同的曲线轨迹的实际运动。

本发明的意义和效果将通过如下所示的对实施方式的说明进一步加以明确。但是，以下实施方式归根结底是本发明的一个实施方式，本发明以及各构成要件的术语的含义并不局限于以下实施方式中记载的内容。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式的按摩机的立体图。

图2是本发明的第一实施方式的按摩机的框图。

图3是本发明的第一实施方式的按摩机中的机械单元的主视图。

图4是本发明的第一实施方式的按摩机中的机械单元的俯视图。

图5是本发明的第一实施方式的按摩机中的机械单元的右视图。

图6是本发明的第一实施方式的按摩机中的机械单元的揉压机构概略说明图。

图7是示出本发明的第一实施方式的按摩机中的揉压按摩时的施疗件移动状态的概略主视图。

图8是示出本发明的第一实施方式的按摩机中的揉压按摩时的施疗件移动状态的概略俯视图。

图9是示出本发明的第一实施方式的按摩机中的揉压按摩时的施疗件移动状态的概略侧视图。

图10是本发明的第一实施方式的按摩机中的左侧的施疗件的基准轨迹说明图。

图11是基于本发明的第一实施方式的按摩机中的基准轨迹的一部分区间的合成轨迹的合成状态说明图。

图12是本发明的第一实施方式的按摩机中的机械单元的上下方向移动量变化状态说明图。

图13是基于本发明的第二实施方式的按摩机中的基准轨迹的一部分区间的合成轨迹的合成状态说明图。

图14是本发明的第二实施方式的按摩机中的机械单元的上下方向移动量变化状态说明图。

图15是本发明的第三实施方式的按摩机中的左侧的施疗件的基准轨迹和部分区间切换状态说明图。

图16A是本发明的第三实施方式的按摩机中的左侧的施疗件的基准轨迹和其他的部分区间切换状态说明图。

图16B是本发明的第三实施方式的按摩机中的左侧的施疗件的基准轨迹和其他的部分区间切换状态说明图。

图16C是本发明的第三实施方式的按摩机中的左侧的施疗件的基准轨迹和其他的部分区间切换状态说明图。

具体实施方式

(本发明的第一实施方式)

以下，基于图1至图12说明本发明的第一实施方式的按摩机。在本实施方式中，对一边支承就坐的使用者一边实施按摩的按摩机、所谓的椅子式按摩机的例子进行说明。

如图1所示，本实施方式的按摩机1具备：基台部11，其载置于地面上，稳定地支承整个椅子；座部12，其在该基台部11的上方支承使用者的臀部；靠背部13，其在该座部12的后侧支承使用者的脊背；扶手部14，其在座部12的左右两侧支承使用者的肘、前臂部；脚支承部15，其在座部12的前侧支承使用者的脚；操作部30，其接收使用者的与按摩相关的各种操作输入；以及控制部40，其对所搭载的多个按摩机构的工作状态进行控制。

所述基台部11一体安装有构成椅子各部分的座部12、靠背部13、扶手部14以及脚支承部15，并对它们进行支承。另外，座部12以能够相对于基台部11调整座面的倾斜角度的方式安装，一边用座面支承使用者的臀部、大腿部一边用内置的按摩机构执行按摩。该座部12的按摩机构具备通过供排空气进行工作的臀部用气囊71和大腿用气囊72。通过供排空气使这些气囊进行工作的气泵70配设于座部12下侧的空间。

靠背部13采用符合人的脊背形状的表面形状，配设为能够相对于基台部11和座部12调整倾斜角度，其内部具备执行按摩的按摩机构。

在靠背部13内部，分别配设：机械单元50，其由左右一对施疗件51与使它们工作的驱动机构部60成为一体而成；框状的靠背部框架13a，其将该机械单元50支承为能够在靠背部13的上下方向上移动且从内部支承靠背部的各部分；以及脊背用气囊73和腰用气囊74，它们通过由气泵70供排空气而工作。其中，机械单元50、脊背用气囊73以及腰用气囊74分别构成执行按摩的按摩机构。

需要说明的是，也能够在该靠背部13的左右两侧部突出配设一对侧壁部，在该一对侧壁部的面向使用者的内表面侧设置有气囊等按摩机构，能够从侧方对使用者的上臂部等实施按摩。

靠背部框架13a是大致梯子状的框架构造。在该大致梯子状的框架构造中，在以允许机械单元50在靠背部13的上下方向上移动且限制机械单元50向其他方向的动作的方式支承机械单元50的左右一对的引导框架13b之间，多个横框架在横向上架设，并与引导框架13b连结为一体。

机械单元50具备：左右一对的施疗件51，它们对使用者赋予揉压、敲击等刺激；左右一对的施疗件支承臂52，它们分别以突出的状态支承这些施疗件51：驱动机构部60，其经由这些施疗件支承臂52使施疗件51与揉压、敲击等按摩相对应地动作；以及基座部54，其将驱动机构部60支承为能够以与靠背部的上下方向呈直角的方向的轴线为中心倾动。

驱动机构部60具备：揉压用马达62，其基于控制部40的控制，产生用于使施疗件51实施揉压按摩的驱动力；敲击用马达64，其基于控制部40的控制，产生用于使施疗件51实施敲击按摩的驱动力；以及揉压机构和敲击机构(省略图示)，它们将从各马达输出的旋转动作分别转换为与揉压、敲击相当的动作后，将这样的动作经由施疗件支承臂52传递至施疗件51。驱动机构部60是与已知按摩机所使用的驱动机构相同的机构。

需要说明的是，揉压机构包括：揉压轴63，其以能够转动的方式支承于驱动机构部60内部，由揉压用马达62旋转驱动；和施疗件支承臂52，其以能够相对转动的方式安装于在该揉压轴63上形成的偏心转子部63a。揉压轴63经由施疗件支承臂52将施疗件51以可动状态进行支承。

在该揉压机构中，当因揉压用马达62的驱动，使揉压轴63旋转时，在揉压轴63上偏斜的偏心转子部63a相对于轴进行偏心的旋转，安装于该偏心转子部63a周围的施疗件支承臂52受到伴随与敲击机构的连结而产生的动作的限制，成为因偏心转子部63a的旋转而连续摇摆的状态。

采用该结构，可获得如下状态(参见图7、图8、图9)：安装于施疗件支承臂52的一端部的施疗件51以在空间中描绘预先设定的闭曲线、具体而言是大致椭圆形状的轨迹(基准轨迹)的方式，相对于驱动机构部60中的揉压轴63等非移动部分(基部)在上下、左右以及前后各方向上连续地相对移动。由此，若在适当地保持驱动机构部60以免在所述基部产生抵消施疗件51的相对移动的动作的基础上，使揉压用马达62工作，使与依靠于靠背部13的使用者靠近的施疗件51动作，就实现揉压按摩。

另外，敲击机构通过敲击用马达64的旋转，使施疗件支承臂52以规定位置为中心摆动。通过施疗件支承臂52的摆动，使得臂一端部的施疗件51也前后摆动(往复运动)。采用该结构，实现敲击按摩。

基座部54将驱动机构部60支承为能够倾动。基座部54具备：升降用马达57，其基于控制部40的控制而产生机械单元升降用的驱动力；和进退用马达58，其同样地基于控制部40的控制而产生使驱动机构部60倾动的驱动力。

机械单元50在与升降用马达57一起构成升降机构的基座部54的侧端部，以能够上下行进的方式分别支承于一对引导框架13b，由此处于被引导框架13b夹持的配置状态，整个机械单元50为能够沿引导框架13b移动的结构。而且，基于控制部40的控制，升降用马达57工作，基座部54成为沿引导框架13b行进的状态，由此包括基座部54、驱动机构部60的整个机械单元50沿引导框架13b在靠背部13的上下方向上移动。采用该结构，能够对施疗件51在靠背部13的上下方向上的位置(施疗件的按摩对象部位)进行调整。

而且，机械单元50根据所设定的按摩的内容，通过控制部40的控制，如上所述那样在靠背部13的上下方向上移动，调整施疗件51的上下位置。机械单元50根据所设定的按摩的内容，通过控制部40的控制，利用进退用马达58的工作使施疗件51和驱动机构部60倾动，来调整施疗件51向使用者侧突出的突出量。

当执行揉压、敲击按摩时，在实施了这样的施疗件51向按摩的对象部位的移动和位置调整之后，或者与施疗件51的移动并行，控制部40根据按摩的种类，使机械单元50中的驱动机构部60的揉压、敲击用马达工作，而使施疗件51实施与所设定的揉压、敲击等按摩相对应的动作。

扶手部14配设于座部12的两侧。扶手部14形成为在靠背部13改变躺倒角度、座部12倾动的情况下，也稳定地支承使用者的前臂部。也可以在该扶手部14也配设通过由气泵70供排空气而动作的气囊，从而设为能够对使用者的手、前臂部进行按摩的结构。

脚支承部15位于座部12的前侧，配设为能够以座部12前端附近为中心进行倾动。也可以在该脚支承部15也配设通过由气泵70供排空气而工作的脚用气囊、一边上下移动一边按压脚的辊等按摩单元。

操作部30具备接收对按摩机的各种操作输入的多个开关、显示部，且以能够拆卸的方式设置于按摩机1的侧部的支架31，将与按摩相关的操作输入向控制部40发送。需要说明的是，为了将操作部30的开关、显示部的位置设为对于使用者而言最佳的位置，支架31的位置能够调整。

控制部40基于预先执行使用者的身体各部分位置检测而得到的检测结果，将按摩机构、按摩机的其他各可动部分调整为与使用者相对应的状态。控制部40基于操作部30的操作、预先记录设定的按摩内容以及所述检测结果的信息，对按摩机构、其他各可动部分实施用于执行适当的按摩的控制。

该控制部40的硬件构成是具备CPU、存储器、输入输出接口等的计算机。计算机通过执行存储于存储器等中的程序，来作为控制部40进行动作。构成该控制部40的计算机也可以采用将CPU、存储器、ROM等形成为一体而成的微型计算机。

构成该控制部40的计算机的单元配设于座部12正下方等按摩机1内部的规定的空间。控制部40为能够与操作部30进行通信的状态。控制部40分别与机械单元50的各种马达、气泵70、使座部12、靠背部13、脚支承部15倾动的各致动器电连接。控制部40在进行使用者的身体各部分位置检测时通过基于预先设定的位置检测用程序的控制信号输出，并且在执行按摩时通过基于所设定的按摩的数据的控制信号输出，来控制这些驱动机构的工作。

此外，控制部40也与输出机械单元50各部分、各致动器的位移量的编码器等信号输出单元电连接。控制部40在掌握揉压轴63的旋转角度等机械单元50各部分的状态、座部12、靠背部13以及脚支承部15的倾斜等状态的同时，实施对马达、致动器等驱动单元的工作控制。

控制部40针对由使用者在操作部30选择指示的按摩的基本功能、将多个按摩的功能以能够按照规定顺序自动执行的方式汇集为一组而成的按摩程式、基于来自操作部30的指示数据，从控制部40的存储部读出由使用者选择出的功能、按摩程式的数据。控制部40输出基于其读出的数据的控制信号，使各按摩机构、具体而言是机械单元50和/或气泵70工作，通过机械单元50的施疗件51进行的机械按摩和/或气囊按摩，能够对使用者执行基于使用者所选择的按摩的功能、按摩程式的按摩。

此外，控制部40与已知的按摩机相同，也能够作为按摩之前的使用者的身体各部分位置检测来控制机械单元50，在使机械单元50从靠背部13中的初始位置沿引导框架13b移动，使施疗件51沿使用者动作的过程中，依次取得来自依靠于靠背部13的使用者侧的对施疗件51的压力的变化、施疗件51的倾斜度变化等，基于该信息，检测出使用者的肩位置、脊骨线、腰位置。

另外，控制部40预先掌握揉压轴63和偏心转子部63a的旋转角度(相位)和施疗件51在基准轨迹上的同该旋转角度一一对应的位置之间的关系，通过使用编码器等取得揉压轴63的旋转角度，能够同时辨别施疗件51的位置。由于像这样能够辨别施疗件51的位置，因而控制部40能够控制揉压用马达62的工作，使揉压轴63旋转规定角度、使施疗件51位于基准轨迹上的规定位置，使施疗件51仅在基准轨迹上的任意的部分区间内移动。

而且，控制部40实施使施疗件51在与基准轨迹的部分区间相对应的局部移动范围相对于揉压轴63等基部进行相对往复移动的控制。与该控制一起，控制部40实施控制以使构成升降机构的升降用马达57实施包括施疗件51、驱动机构部60的机械单元50的规定的上下方向移动。通过同时实施这样的施疗件51的往复移动与机械单元50的上下移动而实现的运动的合成，作为结果，在施疗件51产生描绘比基准轨迹小的大致圆形或大致椭圆状的曲线轨迹(合成轨迹)的实际运动。通过该结构，与基于施疗件51的描绘基准轨迹的动作的重复的通常的揉压按摩不同，能够利用施疗件51执行对狭窄的对象部位的按摩(例如相当于揉捏的按摩等)。

图10示出通过控制部40的控制使揉压轴63旋转而得到的施疗件51的基准轨迹(但是，仅为从身体正面侧观察的左侧的施疗件的轨迹)的一例。该基准轨迹的例子为相对于三维空间的xy平面、xz平面以及vz平面中的任一平面都倾斜的大致椭圆状的闭曲线。

在产生比这样的基准轨迹小的施疗件51的实际运动的情况下，控制部40例如能够使用如图10所示的基准轨迹中的轨迹上的前后方向的位置为靠近使用者的前方的部分规定区间(例如，图10中的部分区间A、B)来作为由驱动机构部60的揉压机构使施疗件51进行相对往复移动的局部移动范围。通过该例，即使不使施疗件51连同驱动机构部60一起倾动而进行施疗件51的前后方向上的位置调整，也能获得使施疗件51靠近使用者的状态，并且维持该施疗件51存在于使用者的附近的状态，从而能够使施疗件51在前后方向上不太动作地进行按摩，并赋予充分的刺激。

而且，控制部40也能够通过执行对基于驱动机构部60的左右方向上的移动范围的设定和升降移动的范围的设定适当地进行调整的各控制，由此以不同大小设定多种通过基于施疗件51的驱动机构部60的移动与基于升降机构的移动的合成而产生的曲线的合成轨迹(实际运动的轨迹)，且使施疗件51以描绘其中任一大小的合成轨迹的方式动作。由此能够容易地改变施疗件51进行的按摩的对象范围，能够执行针对相应于状况的适当范围的按摩。例如，在设定为描绘与人的拇指、拇指球或者掌根部相当的大小的合成轨迹而使施疗件51动作的情况下，能够执行与人实施的利用揉捏法进行的按摩相当的按摩，能够与人用手实施的按摩同样地缩小对象部位，并高效地执行伴随适度的加压而实施的按摩，从而提高按摩效果。

接下来，对本实施方式的按摩机的施疗件51以描绘所述合成轨迹的方式动作的按摩的执行状态进行说明。作为前提，在使用者就坐于按摩机1且脊背依靠于靠背部13的状态下，按摩机1的主电源接通，按摩机1起动，并完成使用者的体形检测等按摩开始前的准备动作、靠背部13等的倾斜角度调整等，进而由使用者输入按摩程式等动作状态指示，在由控制部40使基于按摩程式的按摩执行的过程中，作为按摩的一项，拟对使用者的按摩对象部位执行基于施疗件51的描绘合成轨迹的运动的按摩。

而且，在实施基于该施疗件51的描绘合成轨迹的运动的按摩时，作为用于产生与该按摩相对应的合成轨迹的、使施疗件51进行相对往复移动的局部移动范围，预先设定有施疗件51的基准轨迹中成为前方的规定的部分区间A(参见图10、图11)。

在按摩时，控制部40首先根据按摩对象部位等设定内容，使机械单元50通过其升降马达57的工作相对于引导框架13b在靠背部13的上下方向上移动，调整施疗件51的上下位置。

另外，控制部40使驱动机构部60的揉压用马达62工作，取得揉压轴63的旋转角度，计算并掌握施疗件51的位置，同时使揉压轴63运动，以使施疗件51位于使施疗件51进行相对往复移动的局部移动范围内的按摩开始时位置、即被设定为局部移动范围的基准轨迹的规定的部分区间A中的既定的起点位置(例如区间的端部)。

并且，控制部40使进退马达58工作而使驱动机构部60连同施疗件51倾动，调整施疗件51向使用者侧突出的突出量，使施疗件51分别位于依靠于靠背部13的使用者的脊背部分的按摩对象部位。

之后，控制部40转换为按摩状态，使驱动机构部60的揉压用马达62工作，取得揉压轴63的旋转角度且计算并把握施疗件51的位置，同时使施疗件51开始进行与按摩相关动作。具体而言，控制部40利用揉压用马达62反复执行使揉压轴63正转规定角度的量、接着使揉压轴63反转相同的规定角度的量的控制，以使施疗件51沿基准轨迹的部分区间A进行往复移动。

与此同时，控制部40使作为升降机构的升降用马达57工作，使施疗件51连同机械单元50一起在上下方向上移动，以对施疗件51赋予与沿其基准轨迹的部分区间的动作同步的在靠背部13的上下方向上的规定位移。

如图12所示，关于该情况下的机械单元50在上下方向上的移动状态，如果以揉压轴63的旋转角度位移为基准来看，则相对于与时间经过相对应的揉压轴63的旋转角度位移(累计值)的增大，连同机械单元50一起的施疗件51的上下移动量重复进行恒定的变化，即连同机械单元50一起的施疗件51的上下移动量为周期变化。

如此，通过同时实施施疗件51相对于在驱动机构部60上不移动的揉压轴63等基部在与基准轨迹的部分区间相对应的局部移动范围内的相对往复移动，和包括施疗件51、驱动机构部60的机械单元50在靠背部13的上下方向上的移动，由此从按摩机外的使用者观察到的施疗件51的动作成为由这两个移动合成的动作(参见图11)。而且，通过该合成而产生的施疗件51对使用者的实际动作例如如图11所示那样，成为在空间中描绘比基准轨迹小的大致椭圆状的曲线轨迹(合成轨迹)那样的运动。

使施疗件51产生描绘与基准轨迹不同的合成轨迹的实际运动，能够执行与基于施疗件51的描绘基准轨迹那样的动作的重复的通常的揉压按摩不同的、由施疗件51对狭窄范围进行的按摩(例如相当于揉捏的按摩等)。

特别是，在控制部40以使大致椭圆状曲线的合成轨迹为与人的拇指、拇指球或者掌根部相当的大小的方式，适当地调整和控制了施疗件51在左右方向(图10中x轴方向)上的移动范围和连同机械单元50一起的施疗件51在上下方向(图10中y轴方向)上的移动量的情况下，施疗件51以描绘与人的手指的动作相接近的大小的合成轨迹的方式动作，由此能够执行与人实施的利用揉捏法的按摩相当的按摩，能够与人用手实施的按摩同样地缩小对象部位，从而高效地执行伴随适度的加压而实施的按摩。

另外，控制部40使用基准轨迹中的轨迹上的前后方向(图10中z轴方向)的位置成为靠近使用者的前方的部分规定区间，作为使施疗件51进行相对往复移动的局部移动范围，通过施疗件51在向使用者侧突出的状态下实施与按摩相关的运动，由此即使不实施连同驱动机构部60一起进行动作的施疗件51的前后方向上的位置调整，也能获得使施疗件51靠近使用者的状态，并且能够维持该施疗件51存在于使用者的附近的状态而实施按摩，能够对比通常的揉压按摩的对象范围狭窄的部位，实施加压强度几乎恒定的按摩。如此，无需实施施疗件51的前后位置调整，便能够用施疗件51赋予充分的刺激并且容易且可靠地执行抑制了刺激的变化的舒适的按摩，从而高效地适当赋予刺激。

经过预先设定的时间，在该施疗件51以描绘合成轨迹的方式动作的按摩结束时，除了接下来的按摩是在靠背部13不改变机械单元50的状态的情况下实施的情况外，控制部40或是转换到按摩程式中的下一项按摩，或是以按摩程式结束而停止各部分的工作，从而结束一系列的与执行按摩相关的处理。

这样，在本实施方式的按摩机中，关于在对使用者进行通常的揉压按摩时实施描绘基准轨迹那样的相对运动的施疗件51，由控制部40进行控制，以使施疗件51在与基准轨迹的部分区间相对应的局部移动范围内进行相对往复移动，并且与此联动地控制，以使升降机构实施施疗件51和驱动机构部60的上下方向的移动，施疗件51的沿基准轨迹的部分区间的相对往复移动与连同驱动机构部60一起的上下方向的移动被合成，从而产生与施疗件51描绘不同于基准轨迹的曲线轨迹那样的新的与按摩相关的施疗件51的运动。由此能够将施疗件51的运动应用于比通常的揉压按摩狭窄的范围，例如能够赋予比通常的揉压按摩小的揉压连续动作(揉捏)等，能够给予在通常的揉压按摩的情况下无法赋予的刺激，从而能够高效地实施按摩。因此，能够进一步促进通过按摩实现的缓解肌肉的僵硬、疼痛、消除疲劳等，并且能够增加按摩的变化，能够实施更加符合使用者喜好的按摩。

另外，由于通过揉压轴63的旋转使施疗件51产生描绘基准轨迹那样的动作，通过揉压轴63的正反转也产生施疗件51在与基准轨迹的部分区间相对应的范围中的相对往复移动，因此能够通过由控制部40对揉压轴63的转动的控制和对升降机构的动作的控制这两者，产生施疗件51的复杂的动作，能够制成简单且可靠性优异的按摩机构。

需要说明的是，在所述实施方式的按摩机中构成为，将由驱动机构部60的工作而引起的施疗件51沿基准轨迹的移动与施疗件51的连同机械单元50一起的上下移动进行合成，使施疗件51呈大致椭圆状地运动，对使用者的狭窄的按摩对象部位实施按摩，但并不局限于此。例如，与一边由驱动机构部60使靠近使用者的施疗件51动作一边使机械单元50在上下方向上连续移动而实施的、针对身体(脊背)的较大范围的通常的规定按摩的情况相同，以与用于产生施疗件51的合成动作的机械单元50在上下方向上的移动重叠的形式，使机械单元50以其移动为主要目的，一点一点地在上下方向上移动，一边执行按摩一边使其对象位置一点一点地向上或向下偏移，结果是，也能够对身体的上下方向上较大范围连续地实施与通常不同的按摩。

(本发明的第二实施方式)

在第一实施方式的按摩机中构成为，控制部40使用基准轨迹中的在轨迹上的前后方向的位置为靠近使用者的前方的部分规定区间、具体而言是使用基准轨迹中的轨迹上的前后方向(图10中z轴方向)的前方且靠身体的外侧(在图10所示的基准轨迹的情况下为xy平面中靠下侧)的部分区间A来作为由驱动机构部60的揉压机构使施疗件51进行相对往复移动的局部移动范围，相对地增大施疗件51的左右方向上的移动量，但并不局限于此。例如，作为第二实施方式，如图13、图14所示，也能够构成为将基准轨迹不同的区间设定为施疗件51进行相对往复移动的局部移动范围。

作为具体例，如图10和图13所示，控制部40也能够以使用基准轨迹中的轨迹上的前后方向的位置为前方的其他的部分规定区间、更详细而言是使用基准轨迹中的轨迹上的前后方向(图10中z轴方向)的前方且靠身体的正中(在图10所示的基准轨迹的情况下为xy平面中靠右侧)的部分区间B的方式设定移动范围。

在该情况下，通过施疗件51在向使用者侧突出的状态下实施与按摩相关的运动，由此即使不实施连同驱动机构部60一起进行动作的施疗件51的前后方向上的位置调整，也能得到使施疗件51靠近使用者的状态。另外，通过使用施疗件51的在不进行方向转换的情况下同时产生左右动作和上下动作的区间，能够充分确保施疗件51的特别是上下方向上的移动量(参见图13)。由此施疗件51的实际移动中的上下方向上的移动量大部分由施疗件51本身的移动提供，能够抑制因作为升降机构的升降用马达57的工作而引起的连同机械单元50一起的在上下方向上的移动量(参见图14)，降低机械单元50的与上下运动相关的工作的频率，减轻升降用马达57等升降机构的负担。并且，施疗件51的实际移动接近于与施疗件51单独沿着施疗件51的基准轨迹的相对移动相关的动作，相应地使施疗件51的动作更顺畅，能够由施疗件51执行与通常的揉压按摩相接近的按摩。

(本发明的第三实施方式)

在第一实施方式的按摩机中构成为，控制部40专门使用基准轨迹中的轨迹上的前后方向的位置为靠近使用者的前方的部分规定区间作为由驱动机构部60的揉压机构使施疗件51进行相对往复移动的局部移动范围，但并不局限于此。例如，作为第三实施方式，如图15所示，控制部40也能够在选择基准轨迹中的包括最靠近使用者侧的最前方位置的部分规定区间作为由驱动机构部60使施疗件51进行相对往复移动的移动范围的状态，和选择基准轨迹中的包括最远离使用者侧的最后方位置的部分规定区间作为由驱动机构部60使施疗件51进行相对往复移动的移动范围的状态之间进行切换。

在该情况下，能够将基准轨迹中的靠近使用者侧的前方的部分区间C与远离使用者的后方的部分区间D作为施疗件51的局部移动范围进行切换选择(参见图15)，从而能够将施疗件51实施按摩的位置在前后方向上设定多个。由此，即使不实施一般的连同驱动机构部60一起进行动作的施疗件前后位置调整，也能仅通过对成为施疗件51相对移动的范围的基准轨迹上的区间的设定来切换施疗件的位置。因此，能够容易地变更针对比通常的揉压按摩的对象范围狭窄的范围实施的按摩的执行强度，无需多个机构的与施疗件51的位置调整相关的工作，就能够简单地执行调整为与状况相对应的适当强度的按摩。

并且，如图16A、图16B以及图16C所示，控制部40也可构成为将基准轨迹中的包括该轨迹上的左右方向的左端部、左右方向的右端部、上下方向的上端部或者上下方向的下端部中的任一个的部分规定区间设定两个以上，作为由驱动机构部60使施疗件51进行相对往复移动的移动范围，且能够在从这些设定的多个区间中选择一个部分规定区间的状态与从这些设定的多个区间中选择另一个部分规定区间的状态之间进行切换。

例如，可以设定基准轨迹中包括该轨迹上的左右方向的左端部的部分区间E和包括该轨迹上的左右方向的右端部的部分区间F作为施疗件51的移动范围，且能够在选择部分区间E的状态与选择部分区间F的状态之间进行切换(参见图16A)。此外，例如，可以设定包括上下方向的下端部的部分区间G和包括上下方向的上端部的部分区间H，且能够在选择部分区间G的状态与选择部分区间H的状态之间进行切换(参见图16B)。此外，例如，可以设定包括左右方向的左端部的部分区间E和包括上下方向的上端部的部分区间H，且能够在选择部分区间E的状态与选择部分区间H的状态之间进行切换(参见图16C)。

在这些例子的情况下，能够在基准轨迹中包括轨迹上的左右方向或者前后方向上的一个端部的部分规定区间与包括左右方向或者前后方向上的另一个端部的部分规定区间之间进行切换选择，来作为施疗件51的移动范围，能够使施疗件51实施按摩的位置在基准轨迹的范围内以从使用者侧观察为端到端动作的方式变化。由此，即使不实施连同驱动机构部60一起进行动作的施疗件位置调整，仅通过成为施疗件51相对移动的范围的区间的切换设定，就能大幅度地改变施疗件51进行按摩的对象部位来执行按摩。因此，无需多个机构的与施疗件51的位置调整相关的工作，就能够简单地执行针对多个不同按摩部位的按摩。

(总结)

以上说明的按摩机在靠背部具有使用施疗件的按摩机构，能够一边至少以所述靠背部支承使用者的身体一边由施疗件执行对使用者的按摩，该按摩机具备：驱动机构部，其具有将所述施疗件以可动状态进行支承的基部，使施疗件相对于基部反复实施在空间中描绘揉压按摩用的规定的闭曲线即基准轨迹那样的相对运动；升降机构，其使施疗件在所述靠背部的上下方向上的位置通过连同所述驱动机构部一起移动而能够调整；以及控制部，其对所述驱动机构部以及升降机构的工作进行控制。所述控制部对所述驱动机构部实施使施疗件在与所述基准轨迹的部分区间相对应的局部移动范围相对于基部进行相对往复移动的控制，并且对所述升降机构执行以使施疗件和驱动机构部的规定的上下方向移动与所述施疗件的相对往复移动联动的方式实施的控制，通过基于驱动机构部的移动与基于升降机构的移动的合成，使施疗件产生描绘与所述基准轨迹不同的曲线轨迹的实际运动。

采用该结构，能够将施疗件的动作应用于比通常的揉压按摩狭窄的范围，例如能够赋予比通常的揉压按摩小的揉压连续而成的动作(揉捏)等，能够给予在通常的揉压按摩的情况下无法赋予的刺激，从而能够高效地实施按摩。因此，能够进一步促进通过按摩实现的缓和肌肉僵硬、疼痛、消除疲劳等，并且能够增加按摩的变化，能够实施更加符合使用者喜好的按摩。

另外，以上说明的按摩机，根据需要，所述控制部使用所述基准轨迹中的轨迹上的前后方向的位置为靠近使用者的前方的部分规定区间作为由所述驱动机构部使施疗件进行相对往复移动的所述移动范围。

采用该方式，即使不实施一般的连同驱动机构部一起动作的施疗件前后位置调整，也能获得使施疗件靠近使用者的状态，并且能够维持该施疗件存在于使用者的附近的状态，使施疗件在前后方向上不太动作地实施按摩，能够对比通常的揉压按摩的对象范围狭窄的部位实施加压强度几乎恒定的按摩。因此，无需实施施疗件的前后位置调整，也能通过施疗件赋予充分的刺激，并能容易且可靠地执行抑制了刺激的变化的舒适的按摩，能够高效而适当地赋予刺激。

另外，关于以上说明的按摩机，根据需要，所述控制部能够在选择所述基准轨迹中的包括最靠近使用者侧的最前方位置的部分规定区间作为由所述驱动机构部使施疗件进行相对往复移动的所述移动范围的状态，和选择所述基准轨迹中的包括最远离使用者侧的最后方位置的部分规定区间作为由所述驱动机构部使施疗件进行相对往复移动的所述移动范围的状态之间进行切换。

采用该方式，即使不实施一般的连同驱动机构部一起动作的施疗件前后位置调整，仅通过对成为施疗件相对移动的范围的区间的设定，就能切换施疗件位置，能够容易地变更针对比通常的揉压按摩的对象范围狭窄的范围实施的按摩的执行强度。因此，无需多个机构的与施疗件的位置调整相关的工作，就能够简单地执行调整为与状况相对应的适当强度的按摩。

另外，关于以上说明的按摩机，根据需要，所述控制部将所述基准轨迹中的包括轨迹上的左右方向的左端部、左右方向的右端部、上下方向的上端部、或者上下方向的下端部中的任一个的部分规定区间设定两个以上，作为由所述驱动机构部使施疗件进行相对往复移动的所述移动范围，并能够在从所设定的多个部分规定区间中选择一个部分规定区间的状态和从所设定的多个部分规定区间中选择另一个部分规定区间的状态之间进行切换。

采用该方式，通过使施疗件实施按摩的位置在基准轨迹的范围内以从使用者侧观察为端到端运动的方式变化，由此即使不实施连同驱动机构部一起动作的施疗件位置调整，仅通过对成为施疗件相对移动的范围的区间的切换设定，也能大幅度地改变施疗件进行按摩的对象部位来执行按摩。因此，无需多个机构的与施疗件的位置调整相关的工作，就能够简单地执行对多个不同按摩部位的按摩。

另外，关于以上说明的按摩机，根据需要，所述控制部执行所述驱动机构部和升降机构的各控制，利用基于驱动机构部的移动与基于升降机构的移动的合成而将施疗件的描绘曲线轨迹的实际运动、所述轨迹的大小以能够切换的方式产生为多种。

采用该方式，能够容易地变更施疗件进行按摩的对象范围。因此，能够执行针对与状况相对应的适当范围的按摩，例如能够高效地执行与人用手实施的按摩同样地缩小对象部位而实施的按摩，从而能够提高按摩效果。

另外，关于以上说明的按摩机，根据需要，所述驱动机构部作为使施疗件动作的机构，具备：揉压轴，其以能够转动的方式被支承，由规定的驱动源旋转驱动；偏心转子部，其相对于所述揉压轴偏斜，且一体形成于揉压轴上；以及施疗件支承臂，其以能够相对转动的方式安装于所述偏心转子部，在端部固定施疗件，且以突出状态支承施疗件，通过所述揉压轴的旋转，偏心转子部绕揉压轴实施偏心的旋转，安装于偏心转子部周围的施疗件支承臂因偏心转子部的旋转而成为连续摆动的状态，与此相伴，施疗件支承臂端部的施疗件反复实施描绘所述基准轨迹那样的相对运动。

采用该方式，通过揉压轴在规定角度范围内的正反转而产生施疗件在与基准轨迹的部分区间相对应的范围中的相对往复移动，由此能够通过由控制部对揉压轴的转动的控制和对升降机构的动作的控制这两者产生施疗件的复杂的动作。因此，能够使利用施疗件的按摩用的机构简单且可靠性优异。

Claims (5)

1.一种按摩机，其在靠背部具有使用施疗件的按摩机构，能够一边至少以所述靠背部支承使用者的身体一边由施疗件执行对使用者的按摩，其中，

所述按摩机具备：

驱动机构部，其具有将所述施疗件支承为可动状态的基部，使施疗件相对于基部反复实施在空间中描绘揉压按摩用的规定的闭曲线即基准轨迹那样的相对运动；

升降机构，其使施疗件在所述靠背部的上下方向上的位置通过连同所述驱动机构部一起移动而能够调整；以及

控制部，其对所述驱动机构部以及升降机构的工作进行控制，

所述控制部对所述驱动机构部实施使施疗件在与所述基准轨迹的部分区间相对应的局部移动范围相对于基部进行相对往复移动的控制，并且对所述升降机构执行以使施疗件和驱动机构部的规定的上下方向移动与所述施疗件的相对往复移动联动的方式实施的控制，通过基于驱动机构部的移动与基于升降机构的移动的合成，使施疗件产生描绘与所述基准轨迹不同的曲线的合成轨迹的实际运动，

所述驱动机构部作为使施疗件动作的机构而具备：

揉压轴，其以能够转动的方式被支承，由规定的驱动源旋转驱动；

偏心转子部，其相对于所述揉压轴偏斜，且一体形成于揉压轴上；以及

施疗件支承臂，其以能够相对转动的方式安装于所述偏心转子部，在端部固定施疗件，且将施疗件支承为突出状态，

通过所述揉压轴的旋转，偏心转子部绕揉压轴实施偏心的旋转，安装于偏心转子部周围的施疗件支承臂因偏心转子部的旋转而成为连续摆动的状态，与此相伴，施疗件支承臂端部的施疗件反复实施描绘所述基准轨迹那样的相对运动，

从所述使用者的身体的正面侧观察时，所述合成轨迹为椭圆。

2.根据权利要求1所述的按摩机，其中，

所述控制部使用所述基准轨迹中的轨迹上的前后方向的位置为靠近使用者的前方的部分规定区间作为由所述驱动机构部使施疗件进行相对往复移动的所述移动范围。

3.根据权利要求1所述的按摩机，其中，

所述控制部能够在选择所述基准轨迹中的包括最靠近使用者侧的最前方位置的部分规定区间作为由所述驱动机构部使施疗件进行相对往复移动的所述移动范围的状态、和选择所述基准轨迹中的包括最远离使用者侧的最后方位置的部分规定区间作为由所述驱动机构部使施疗件进行相对往复移动的所述移动范围的状态之间进行切换。

4.根据权利要求1所述的按摩机，其中，

所述控制部将所述基准轨迹中的包括轨迹上的左右方向的左端部、左右方向的右端部、上下方向的上端部、或者上下方向的下端部中的任一个的部分规定区间设定两个以上，作为由所述驱动机构部使施疗件进行相对往复移动的所述移动范围，并能够在从所设定的多个部分规定区间中选择一个部分规定区间的状态和从所设定的多个部分规定区间中选择另一个部分规定区间的状态之间进行切换。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的按摩机，其中，

所述控制部执行所述驱动机构部和升降机构的各控制，利用基于驱动机构部的移动与基于升降机构的移动的合成而将施疗件的描绘曲线轨迹的实际运动、所述轨迹的大小以能够切换的方式产生为多种。