CN111093588B - 偏瘫前臂机能恢复训练装置以及方法 - Google Patents

偏瘫前臂机能恢复训练装置以及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111093588B
CN111093588B CN201880055536.XA CN201880055536A CN111093588B CN 111093588 B CN111093588 B CN 111093588B CN 201880055536 A CN201880055536 A CN 201880055536A CN 111093588 B CN111093588 B CN 111093588B
Authority
CN
China
Prior art keywords
forearm
inner frame
placement
training device
hemiplegia
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201880055536.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN111093588A (zh
Inventor
余永
森本隆志
前田俊一
五十岚光荣
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Marumie Co ltd
Original Assignee
Marumie Co ltd
Kagoshima University NUC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Marumie Co ltd, Kagoshima University NUC filed Critical Marumie Co ltd
Publication of CN111093588A publication Critical patent/CN111093588A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111093588B publication Critical patent/CN111093588B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
    • A61H1/0277—Elbow
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
    • A61H1/0285—Hand
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/01—Constructive details
    • A61H2201/0119—Support for the device
    • A61H2201/0138—Support for the device incorporated in furniture
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A61H2201/1215—Rotary drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1635—Hand or arm, e.g. handle
    • A61H2201/1638—Holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5069—Angle sensors

Abstract

偏瘫前臂机能恢复训练装置具备安放前臂部(S)的前臂安放部(2)。前臂安放部(2)具备：安放体(20)，具有安放前臂部(S)的前臂固定部(22)和能够由前臂部(S)的手进行把持的把持机构(23)；内框部(2B)，与安放体(20)嵌合并能够以前臂部(S)为中心进行旋转；外框部(2A)，对内框部(2B)沿其旋转方向进行引导；以及控制部，进行如下的一系列控制：一边取得内框部(2B)的旋转角信息一边反复进行内框部(2B)的正转、停止、反转、停止，在正转中，为了刺激引起筋肉紧张和在此基础上的伸展反射的前臂安放部(2)的训练目标筋肉而控制内框部(2B)的角速度或者加速度，在反转中，为了使对训练目标筋肉的刺激持续来维持筋肉紧张而对内框部(2B)施加阻力。

Description

偏瘫前臂机能恢复训练装置以及方法
技术领域
本发明涉及偏瘫前臂机能恢复训练装置以及方法。
背景技术
若发生中风，则存在左半身与右半身中的一方会留下瘫痪的情况。在左半身与右半身中的一方留下的瘫痪被称为偏瘫。对于该偏瘫而言，通过复健能够使机能的一部分恢复。该复健通过熟练的医生的手、治疗师的手来进行。然而，由于训练跨越长时间、长期间，所以对医生、治疗师的身体的负担很大。以消除该负担为目的而提出了各种训练装置(例如参照专利文献1～3)。
专利文献1：日本特开2012-061101号公报
专利文献2：国际公开第2014/092076号
专利文献3：日本特开2016-101497号公报
然而，在上述专利文献1～3所公开的训练装置中，需要将前臂部安放于装置，但前臂部的形状、状态根据被检者不同而各种各样，根据情况不同，也存在前臂部的筋肉萎缩而难以笔直地伸开手腕的情况。因此，将前臂部安放于装置的作业很繁杂，由于该作业需要时间，所以担心训练的效率降低。
发明内容
本发明是鉴于上述实际情况而完成的，其目的在于，提供能够高效地进行训练的偏瘫前臂机能恢复训练装置以及方法。
为了实现上述目的，本发明的第一观点所涉及的偏瘫前臂机能恢复训练装置是对半身瘫痪的患者训练瘫痪的前臂部来促进恢复的偏瘫前臂机能恢复训练装置，具备安放前臂部的前臂安放部，
上述前臂安放部具备：
安放体，具有固定上述前臂部的前臂固定部和能够由被上述前臂固定部固定了上述前臂部的手进行把持的把持机构；
内框部，与上述安放体嵌合并能够以上述前臂部为中心进行旋转；
外框部，对上述内框部沿其旋转方向进行引导；以及
控制部，进行如下的一系列控制：一边取得上述内框部的旋转角信息一边反复进行上述内框部的正转、停止、反转、停止，在上述正转中，为了刺进上述前臂部的训练目标筋肉而控制上述内框部的角速度或者加速度，在上述反转中，为了使对上述训练目标筋肉的刺激持续来维持筋肉紧张而对上述内框部施加阻力。
该情况下，上述把持机构可以具备把手，该把手是以能够由上述前臂部的手进行把持的方式沿着一个方向延伸的棒状的部件，与其长度方向正交的剖面为椭圆状或者长圆状，
上述把持机构还具备第一调整机构、第二调整机构以及第三调整机构中的任一个，
上述第一调整机构对上述把手的围绕沿上述长度方向延伸的旋转轴的旋转位置进行调整；
上述第二调整机构对上述把手的以上述内框部的旋转中心的中心轴为基准的偏移进行调整；
上述第三调整机构对上述把手的与上述内框部的旋转中心的中心轴的方向有关的位置进行调整。
另外，上述前臂固定部可以具备：
基座部，与上述内框部嵌合；
一对护垫部，从两侧夹持上述前臂部；以及
棘轮机构，以能够将上述各护垫部按压于上述前臂部并且通过单触操作能够解除对上述前臂部的按压的方式被安装于上述基座部。
上述棘轮机构可以具备滑动件，
上述滑动件能够相对于上述基座部滑动且在前端设置有上述护垫部，
在上述滑动件设置有刻度。
可以在上述内框部或者上述前臂安放部设置有放置上述前臂部的肘的肘放置台。
可以具备臂部，该臂部在前端设置有与上述前臂固定部连结的第一连结部、在基端设置有与被安装于基台的安装部连结的第二连结部，
通过上述第一连结部与上述第二连结部能够以5个自由度调整上述前臂安放部的位置。
上述安装部可以具备能够安装于板状的部件的夹紧机构。
本发明的第二观点所涉及的偏瘫前臂机能恢复训练方法是对半身瘫痪的患者训练瘫痪的前臂部来促进恢复的偏瘫前臂机能恢复训练方法，包括：
安放工序，向安放体安放上述前臂部，上述安放体具备固定上述前臂部的前臂固定部和能够由被上述前臂固定部固定了上述前臂部的手进行把持的把持机构；
插入工序，向能够以上述前臂部为中心进行旋转的内框部插入上述安放体；以及
控制工序，进行如下的一系列控制：一边取得上述内框部的旋转角信息一边反复进行上述内框部的正转、停止、反转、停止，在上述正转中，为了刺激上述前臂部的训练目标筋肉而控制上述内框部的角速度或者加速度，在上述反转中，为了使对上述训练目标筋肉的刺激持续来维持筋肉紧张而对上述内框部施加阻力。
根据本发明，由于安放前臂部的前臂安放部被分割成进行旋转的内框部与安放前臂部的安放体，所以在向安放体安放了前臂部之后通过向内框部插入安放体就能够容易地将前臂部安放于装置内。其结果是，能够高效地进行训练。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式所涉及的偏瘫前臂机能恢复训练装置的结构的立体图。
图2是表示前臂安放部的外观的立体图。
图3是表示前臂安放部的内部结构(其一)的立体图。
图4是表示前臂安放部的内部结构(其二)的立体图。
图5是表示前臂安放部的内部结构(其三)的立体图。
图6是表示安放体的结构的立体图。
图7是表示安放体向内框部嵌入的样子的图。
图8是表示安放体被嵌入至内框部的样子的图。
图9是表示前臂部被安放于安放体的状态的图。
图10是安放体的俯视图。
图11是表示棘轮机构的内部结构的透视图。
图12A是表示棘轮机构的动作(其一)的示意图。
图12B是表示棘轮机构的动作(其二)的示意图。
图12C是表示棘轮机构的动作(其三)的示意图。
图12D是表示棘轮机构的动作(其四)的示意图。
图12E是表示棘轮机构的动作(其五)的示意图。
图13是表示被设置于前臂固定部的刻度的一个例子的图。
图14A是表示把持机构的内部结构(其一)的示意图。
图14B是表示把持机构的内部结构(其二)的示意图。
图15是表示把持机构的基于调整机构的调整的样子的示意图。
图16A是表示肘放置台的设置例(其一)的图。
图16B是表示肘放置台的设置例(其二)的图。
图17A是表示手(hand)部的结构(其一)的示意图。
图17B是表示手部的结构(其二)的示意图。
图18是表示前臂安放部与臂(arm)部的连结部分的内部结构的示意图。
图19是表示臂部与安装部的连结部分的内部结构的示意图。
图20是表示安装部的内部结构的示意图。
图21是表示安装部被安装于桌子的样子的示意图。
图22是本发明的实施方式所涉及的偏瘫前臂机能恢复训练装置的使用方法的流程图。
图23A是表示对无法分离前臂安放部的一体式的情况下的前臂部的安放时间进行计量的样子(其一)的图。
图23B是表示对无法分离前臂安放部的一体式的情况下的前臂部的安放时间进行计量的样子(其二)的图。
图23C是表示对无法分离前臂安放部的一体式的情况下的前臂部的安放时间进行计量的样子(其三)的图。
图23D是表示对无法分离前臂安放部的一体式的情况下的前臂部的安放时间进行计量的样子(其四)的图。
图23E是表示对无法分离前臂安放部的一体式的情况下的前臂部的安放时间进行计量的样子(其五)的图。
图23F是表示对无法分离前臂安放部的一体式的情况下的前臂部的安放时间进行计量的样子(其六)的图。
图23G是表示对无法分离前臂安放部的一体式的情况下的前臂部的安放时间进行计量的样子(其七)的图。
图23H是表示对无法分离前臂安放部的一体式的情况下的前臂部的安放时间进行计量的样子(其八)的图。
图23I是表示对无法分离前臂安放部的一体式的情况下的前臂部的安放时间进行计量的样子(其九)的图。
图24A是表示对使用了本实施方式所涉及的偏瘫前臂机能恢复训练装置的情况下的前臂部的安放时间进行计量的样子(其一)的图。
图24B是表示对使用了本实施方式所涉及的偏瘫前臂机能恢复训练装置的情况下的前臂部的安放时间进行计量的样子(其二)的图。
图24C是表示对使用了本实施方式所涉及的偏瘫前臂机能恢复训练装置的情况下的前臂部的安放时间进行计量的样子(其三)的图。
图24D是表示对使用了本实施方式所涉及的偏瘫前臂机能恢复训练装置的情况下的前臂部的安放时间进行计量的样子(其四)的图。
图24E是表示对使用了本实施方式所涉及的偏瘫前臂机能恢复训练装置的情况下的前臂部的安放时间进行计量的样子(其五)的图。
图24F是表示对使用了本实施方式所涉及的偏瘫前臂机能恢复训练装置的情况下的前臂部的安放时间进行计量的样子(其六)的图。
图24G是表示对使用了本实施方式所涉及的偏瘫前臂机能恢复训练装置的情况下的前臂部的安放时间进行计量的样子(其七)的图。
图24H是表示对使用了本实施方式所涉及的偏瘫前臂机能恢复训练装置的情况下的前臂部的安放时间进行计量的样子(其八)的图。
图24I是表示对使用了本实施方式所涉及的偏瘫前臂机能恢复训练装置的情况下的前臂部的安放时间进行计量的样子(其九)的图。
图25A是表示对使用了本实施方式所涉及的偏瘫前臂机能恢复训练装置的情况下的重度患者的前臂部的安放时间进行计量的样子(其一)的图。
图25B是表示对使用了本实施方式所涉及的偏瘫前臂机能恢复训练装置的情况下的重度患者的前臂部的安放时间进行计量的样子(其二)的图。
图25C是表示对使用了本实施方式所涉及的偏瘫前臂机能恢复训练装置的情况下的重度患者的前臂部的安放时间进行计量的样子(其三)的图。
图25D是表示对使用了本实施方式所涉及的偏瘫前臂机能恢复训练装置的情况下的重度患者的前臂部的安放时间进行计量的样子(其四)的图。
图25E是表示对使用了本实施方式所涉及的偏瘫前臂机能恢复训练装置的情况下的重度患者的前臂部的安放时间进行计量的样子(其五)的图。
图25F是表示对使用了本实施方式所涉及的偏瘫前臂机能恢复训练装置的情况下的重度患者的前臂部的安放时间进行计量的样子(其六)的图。
图25G是表示对使用了本实施方式所涉及的偏瘫前臂机能恢复训练装置的情况下的重度患者的前臂部的安放时间进行计量的样子(其七)的图。
图25H是表示对使用了本实施方式所涉及的偏瘫前臂机能恢复训练装置的情况下的重度患者的前臂部的安放时间进行计量的样子(其八)的图。
图25I是表示对使用了本实施方式所涉及的偏瘫前臂机能恢复训练装置的情况下的重度患者的前臂部的安放时间进行计量的样子(其九)的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式详细地进行说明。
如图1所示，偏瘫前臂机能恢复训练装置1是对半身瘫痪的患者训练瘫痪的前臂部S(参照图9)来促进恢复的装置。偏瘫前臂机能恢复训练装置1具备前臂安放部2、臂部3以及安装部4。在前臂安放部2安放被检者的前臂部S。臂部3是沿着一个方向延伸的棒状的部件。安装部4被安装于桌子5。
臂部3的基端被安装于安装部4。前臂安放部2被安装于臂部3的前端。臂部3能够相对于安装部4转动，前臂安放部2能够相对于臂部3转动。因此，在偏瘫前臂机能恢复训练装置1中，能够在安装部4被安装于桌子5的状态下将前臂安放部2定位于容易活动前臂部S的位置。前臂安放部2被定位于这样的位置来安放前臂部S。
首先，对前臂安放部2的结构进行说明。如图2所示，前臂安放部2具备外框部2A、内框部2B以及控制部2C。内框部2B通过控制部2C的驱动而相对于外框部2A旋转。
在图2中，示出了外框部2A的壳体2Aa。若除去该壳体2Aa，则如图3所示，外框部2A的旋转引导件2Ab露出到外部。外框部2A的旋转引导件2Ab在最上部与臂部3连结。旋转引导件2Ab是圆环状的部件，在其圆周方向引导内框部2B。
如图4所示，在外框部2A的旋转引导件2Ab设置有多个轴承2Ac。与之对应，在内框部2B的外周沿着圆周方向设置有与轴承2Ac嵌合的槽部2Ba。轴承2Ac被嵌于槽部2Ba并使内框部2B顺畅地旋转。
内框部2B沿着旋转引导件2Ab旋转。在内框部2B设置有供后述的控制部2C的正时带(Timing belt)2Ca卷绕的带轮2Bb。在带轮2Bb的外周形成有与正时带2Ca卡合的槽。正时带2Ca与该槽卡合，带轮2Bb与正时带2Ca无滑动地旋转。
如图5所示，控制部2C具备正时带2Ca、带轮2Cb以及旋转驱动部2Cc。如上述那样，正时带2Ca被卷绕于带轮2Bb和带轮2Cb，将两者连结。带轮2Cb与旋转驱动部2Cc的旋转轴连接。
旋转驱动部2Cc被安装于外框部2A，具有马达以及编码器。若旋转驱动部2Cc的马达旋转，则带轮2Cb旋转，带轮2Cb、即内框部2B借助正时带2Ca相对于外框部2A旋转。旋转驱动部2Cc的编码器检测旋转驱动部2Cc的旋转轴的旋转角度。另一方面，若内框部2B旋转，则带轮2Cb能够借助正时带2Ca进行旋转。
控制部2C控制内框部2B的旋转。具体而言，控制部2C进行如下的一系列控制：一边利用编码器取得内框部2B的旋转角信息一边利用马达反复进行内框部2B的正转、停止、反转、停止，在正转中，为了刺激引起筋肉紧张和在此基础上的伸展反射的前臂部的训练目标筋肉而控制内框部2B的角速度或者加速度，在反转中，为了使对训练目标筋肉的刺激持续来维持筋肉紧张而对内框部2B施加阻力。
如图4所示，前臂安放部2具备安放体20。安放体20在被安装于前臂部S之后与内框部2B嵌合。通过安装安放体20，使得内框部2B能够以前臂部S为中心进行旋转。如图6所示，安放体20具备基座部21、前臂固定部22以及把持机构23。
如图7所示，基座部21被嵌合于内框部2B。在内框部2B的内侧壁设置有朝向内侧突出的一对突出部2Bc。另一方面，在基座部21设置有一对突出部21Bc。若如图7所示，安放体20被插入至内框部2B内，则如图8所示，内框部2B的一对突出部2Bc与安放体20的一对突出部21Bc在安放体20的插入方向和内框部2B的旋转方向抵接。由此，安放体20与内框部2B成为一体，能够相对于外框部2A进行旋转。
如图9所示，前臂固定部22对前臂部S进行固定。前臂固定部22具备一对护垫部22A和一对棘轮机构22B。如图10所示，一对护垫部22A被配置为相互对置，从两侧夹持前臂部S。棘轮机构22B以能够将各护垫部22A按压于前臂部S并且能够通过单触操作而解除对前臂部S的按压的方式被安装于基座部21。
如图10所示，棘轮机构22B具备滑动件22Ba和壳体22Bb。如图11所示，壳体22Bb具备卡止框22Bba、突出部22Bbb、弹簧22Bbc以及解除部22Bbd。滑动件22Ba为棒状体，在一端安装有护垫部22A。在滑动件22Ba的下表面沿着长度方向设置有多个孔22Baa。卡止框22Bba被插入于壳体22Bb的矩形状的内部空间。卡止框22Bba是矩形状的框，滑动件22Ba在该卡止框22Bba的框内通过。另外，在卡止框22Bba的框内设置有突出部22Bbb。通过突出部22Bbb进入至滑动件22Ba的孔22Baa，使得滑动件22Ba被定位。
解除部22Bbd被设置于卡止框22Bba的上部。在突出部22Bbb中，护垫部22A侧的面与滑动件22Ba的移动方向正交，与护垫部22A相反侧的面相对于滑动件22Ba的移动方向倾斜。因此，即便在如图12A所示那样未按下解除部22Bbd的状态下，也如图12B所示，滑动件22Ba能够向护垫部22A侧滑动，另一方面，如图12C所示，滑动件22Ba向与护垫部22A相反侧滑动被限制。
另外，卡止框22Bba被弹簧22Bbc支承，能够在壳体22Bb内的内部空间沿上下方向位移。因此，如图12D以及图12E所示，在按下了解除部22Bbd的情况下，卡止框22Bba向下侧移动，突出部22Bbb与孔22Baa的锁定解除，能够使滑动件22Ba向护垫部22A的相反侧滑动。
这样，在前臂固定部22中，借助棘轮机构22B能够利用一对护垫部22A容易地进行夹持。
另外，在滑动件22Ba设置有刻度22Bab。如图13所示，刻度22Bab被标色，基于该颜色的图案成为刻度。通过该刻度22Bab，容易使前臂部S对准安放体20的中心。此外，也可以不对刻度22Bab标色，可以等间隔地排列线来构成刻度。
把持机构23被设置于在前臂部S固定于前臂固定部22的状态下前臂部S的手能够把持的位置。如图14A以及图14B所示，把持机构23具备把手部23A、第一调整机构23B、第二调整机构23C以及第三调整机构23D。
把手部23A是能够由前臂部S的前端的手把持并沿着一个方向延伸的棒状的部件，与长度方向正交的剖面为椭圆状或者长圆状。如图15所示，第一调整机构23B对把手部23A的围绕沿长度方向延伸的旋转轴(箭头α的旋转方向)的旋转位置进行调整。第一调整机构23B能够固定把手部23A的朝向。利用该第一调整机构23B，能够对把手部23A的朝向(旋转位置)进行定位而调整把手部23A的宽度，容易用手进行握持。
第二调整机构23C对把手部23A的以内框部2B的旋转中心的中心轴为基准的偏移进行调整。具体而言，第二调整机构23C是能够以旋转中心轴23E为中心进行旋转的板状部件，通过板状部件的旋转(箭头β的方向的旋转)来调整把手部23A的偏移。第二调整机构23C能够固定把手部23A的箭头β的方向的位置。通过该第二调整机构23C，能够根据前臂部S的手腕的角度来将把手部23A定位于容易握持的位置。
第三调整机构23D对把手部23A的与内框部2B的旋转中心的中心轴的方向(箭头γ的方向)有关的位置进行调整。具体而言，通过旋转中心轴23E在箭头γ的方向移动，来调整把手部23A的位置。第三调整机构23D能够固定把手部23A的箭头γ的方向的位置。通过该第三调整机构23D，能够根据前臂部S的长度(距离)来将把手部23A定位于容易握持的位置。
这样，在把持机构23中，能够调整把手部23A的朝向以及位置而容易利用手进行握持。此外，本实施方式所涉及的偏瘫前臂机能恢复训练装置1具备第一调整机构23B、第二调整机构23C以及第三调整机构23D，但也可以仅具备任一个。
此外，也可以如图16A所示，在安放体20安装有肘放置台24。在肘放置台24中，在实际供肘放置的场所设置有护垫部24A。另外，也可以如图16B所示，在内框部2B安装有肘放置台25。在肘放置台25中，在实际供肘放置的场所设置有护垫部25A。这样，通过设置肘放置台24、25，能够容易地支承安放于前臂安放部2的前臂部S。
接下来，对臂部3的结构进行说明。如图18所示，臂部3具备臂主体3A。臂主体3A是从其基端部朝向前端沿一个方向延伸的棒状的部件。
臂部3在与前臂安放部2连结的部分具备前端罩3B、球体部3C以及安装部3D。由前端罩3B、球体部3C以及安装部3D构成与前臂固定部22连结的第一连结部。
在臂主体3A安装有前端罩3B，球体部3C以能够旋转的方式被夹持于臂主体3A与前端罩3B之间。球体部3C与安装部3D一体化，在安装部3D连接着前臂安放部2。因此，通过球体部3C，如图17A以及图17B所示，前臂安放部2相对于臂部3能够以3个自由度进行旋转。球体部3C通过与臂主体3A和前端罩3B的螺纹紧固而被固定。由于安装部3D与球体部3C不为一条直线而错开连接，所以能够借助球体部3C的以铅垂方向为中心的旋转来进行距离的微调。
如图19所示，臂部3在与安装部4连结的部分具备旋转部3E和旋转部3F。由旋转部3E和旋转部3F构成第二连结部。旋转部3E具有与安装部4的安装面(例如桌子5的上表面)垂直的旋转轴，使臂部3绕该旋转轴旋转。并且，旋转部3F使臂部3绕与旋转部3E的旋转轴垂直的旋转轴旋转。由此，能够实现臂部3的前端的前臂安放部2的位置调整。旋转部3E、3F能够通过螺纹紧固来固定各个旋转轴方向的臂部3的朝向。
这样，在臂部3中，能够通过第一连结部与第二连结部以5个自由度调整前臂固定部22的位置。
接下来，对安装部4的结构进行说明。安装部4是能够将臂部3的基端部(第二连结部)安装于桌子5等板状部件(基台)的夹紧(vice)机构。如图20所示，安装部4具备壳体4A、下板部4B、护垫部4C、紧固部4D以及辅助紧固部4E。
在壳体4A载置有臂部3，并被设置于安装对象的桌子5之上。下板部4B设置于安装对象的桌子5的下部。在下板部4B连接有与桌子5的板的背侧抵接的护垫部4C。通过桌子5的板以由壳体4A的背面与下板部4B夹着的状态被紧固部4D以及辅助紧固部4E紧固、即通过壳体4A的背面与护垫部4C夹持桌面，由此如图21所示，安装部4被固定于桌子5等。
接下来，对偏瘫前臂机能恢复训练装置1的动作进行说明。
如图22所示，首先将安装部4安装于桌子5等(步骤S1；安装工序)。具体而言，在桌子5的板状的部分将壳体4A配置于桌面之上，并且将下板部4B配置于桌面之下，利用紧固部4D以及辅助紧固部4E夹持壳体4A和下板部4B，来将安装部4安装于桌子5。其中，可以构成为在该安装之前将臂部3与安装部4连接，也可以构成为在安装部4被固定于桌子5之后将臂部3与安装部4连接。
接着，活动臂部3来将前臂安放部2定位于适当的位置(步骤S2；定位工序)。具体而言，在使旋转部3E、3F旋转而决定了臂部3延伸的方向之后，使球体部3C旋转来变更前臂安放部2的姿势、将前臂安放部2定位于已插入的前臂部S容易活动的位置。
接着，向安放体20安放前臂部S(步骤S3；安放工序)。首先，在利用手握持把手部23A的状态下使前臂部S载置于基座部之上。该情况下，在难以握持把手部23A的情况下，能够通过第一调整机构23B、第二调整机构23C以及第三调整机构23D来调整把手部23A的朝向以及位置。
然后，使用前臂固定部22来将前臂部S固定于安放体20。具体而言，使一对棘轮机构22B的滑动件22Ba向前臂部S的方向滑动，将护垫部22A压抵于前臂部S。该情况下，优选前臂部S位于安放体20的中心。
接着，将安放体20插入至前臂安放部2的内框部2B(步骤S4；插入工序)。具体而言，以使安放体20的突出部21Bc与内框部2B的突出部2Bc抵接的方式将安放体20插入至前臂安放部2内。
接着，进行前臂部S的训练(步骤S5；控制工序)。具体而言，控制部2C进行如下的一系列控制：一边利用控制部2C的编码器取得旋转角信息一边驱动马达来反复进行内框部2B的正转、停止、反转、停止，在正转中，为了刺激引起筋肉紧张和在此基础上的伸展反射的前臂部S的训练目标筋肉而控制内框部2B的角速度或者加速度，在反转中，为了使筋肉的刺激持续来维持筋肉紧张而对内框部2B施加阻力。
由此，例如针对前臂部S进行骤然加速旋内(或者旋外)被动运动，并使之进行旋外(或者旋内)的随意主动运动。这里，能够在进行随意的旋外(或者旋内)之前向旋内(或者旋外)方向赋予骤然加速的促通刺激。通过骤然加速促通刺激，可促进伸展反射，能够期待有效的训练。
如以上详细说明那样，根据本实施方式，由于安放前臂部S的前臂安放部2被分割为进行旋转的内框部2B与安放前臂部S的安放体20，所以通过向安放体20安放前臂部S之后向内框部2B插入安放体20就能够容易地将前臂部S安放于装置内。其结果是，能够高效地进行训练。
另外，根据本实施方式，由于能够根据手腕的屈曲/进展的状态来调整把手部23A的朝向以及位置，所以容易利用手来握持把手部23A。由此，能够高效地进行训练。
另外，根据本实施方式，由于通过棘轮机构22B将前臂部S固定于安放体20，所以固定前臂部S的作业变容易。与不通过棘轮机构22B而通过螺纹紧固来固定前臂部S相比，能够迅速地固定前臂部S，解除也能够通过单触(One touch)来进行。
另外，根据本实施方式，由于通过臂部3能够将前臂安放部2的位置定位于容易进行训练的位置(容易进行前臂部的旋内、旋外运动的位置)，所以能够最大限度地发挥训练的效果。
另外，根据本实施方式，由于能够通过安装部4在各种场所设置偏瘫前臂机能恢复训练装置1，所以能够提高其通用性。能够在固定了安装部4的专用台收纳电源箱与控制单元，并且能够收纳振动/电刺激等辅助刺激装置。由于这样的专用台比一般的桌子的高度低，所以能够放入到桌子之下等站立台。
如图23A～图23I所示，对如现有那样无法分离前臂安放部2的一体式结构的情况下的前臂部S的安放时间进行了计量。在将前臂部S放置到前臂安放部2之前的状态下开始安放(图23A；00分00秒)。一边伸出手腕一边将前臂部S插入至前臂安放部2(图23B；00分15秒)。若欲向前臂安放部2推入前臂部S(图23C；00分25秒)，则由于手碰触到把持机构23(图23D；00分41秒)，所以在取下把持机构23之后(图23E、图23F；00分41秒～00分44秒)，展开手而放入把持机构23(图23G；00分50秒)，然后固定了把持机构23(图23H；01分02秒)。之后，固定手腕、安放结束(图23I；01分28秒)。这样，在保持一体的状态将前臂部S安放于前臂安放部2的情况下，需要1分28秒。
与此相对，如图24A～图24I所示，对使用了本实施方式所涉及的偏瘫前臂机能恢复训练装置1的情况下的前臂部S的安放时间进行了计量。在开始安放之后(图24A；00分00秒)，从手之下放入把持机构23(图24B；00分01秒)，利用手握持把持机构23(图24C；00分04秒)，利用左右的前臂固定部22推压手腕(图24D；00分08秒)。然后，固定手腕，前臂部S向安放体20的安放结束(图24E；00分15秒)。然后，将安放体20嵌入至前臂安放部2(图24F、图24G、图24H；00分18秒～00分19秒～00分21秒)。若将安放体20嵌入至前臂安放部2的最深处，则安放结束(图24I；00分24秒)。这样，在本实施方式所涉及的偏瘫前臂机能恢复训练装置1中，安放只需要24秒。
另外，如图25A～图25I所示，对使用了本实施方式所涉及的偏瘫前臂机能恢复训练装置1的情况下的重度患者的前臂部的安放时间进行了计量。首先，展开手指、手腕将安放体20从前臂部S之下放入(图25A；00分00秒)，将前臂部S放置到安放体20之上(图25B；00分03秒)。并且，一边推压手腕一边使之笔直地展开(图25C；00分15秒)，并且利用前臂固定部22夹着手腕将前臂部S固定于安放体20(图25D；00分39秒)。接着，将手指一根根地钩挂于把持机构23(图25E；01分03秒)，使安放体20的安放结束(图25F；01分16秒)。在该状态下，将安放体20嵌合于前臂安放部2之中(图25G、图25H；01分19秒～01分25秒)。若安放体20进入至前臂安放部2的最深处，则安放结束(图24I；01分27秒)。这样，在本实施方式所涉及的偏瘫前臂机能恢复训练装置1中，即便是重度患者，其安放时间也仅为1分27秒。
本发明能够在不脱离本发明的广义的精神与范围的情况下实现各种实施方式以及变形。另外，上述的实施方式仅用于说明本发明，并不限定本发明的范围。即，本发明的范围由技术方案而非实施方式表示。而且，在技术方案内以及与之等同的发明意义的范围内实施的各种变形视为本发明的范围内。
其中，本申请基于2017年8月31日申请的日本专利申请2017-167540号为基础来主张优先权，日本专利申请2017-167540号的说明书、权利要求书、附图整体作为参照而引入至本说明书中。
工业上的可利用性
本发明能够用于对半身瘫痪的患者训练瘫痪的前臂部来促进恢复。
附图标记说明
1…偏瘫前臂机能恢复训练装置；2…前臂安放部；2A…外框部；2Aa…壳体；2Ab…旋转引导件；2Ac…轴承；2B…内框部；2Ba…槽部；2Bb…带轮；2Bc…突出部；2C…控制部；2Ca…正时带；2Cb…带轮；2Cc…旋转驱动部；3…臂部；3A…臂主体；3B…前端罩；3C…球体部；3D…安装部；3E、3F…旋转部；4…安装部；4A…壳体；4B…下板部；4C…护垫部；4D…紧固部；4E…辅助紧固部；5…桌子；20…安放体；21…基座部；21Bc…突出部；22…前臂固定部；22A…护垫部；22B…棘轮机构；22Ba…滑动件；22Baa…孔；22Bab…刻度；22Bb…壳体；22Bba…卡止框；22Bbb…突出部；22Bbc…弹簧；22Bbd…解除部；23…把持机构；23A…把手部；23B…第一调整机构；23C…第二调整机构；23D…第三调整机构；23E…旋转中心轴；24、25…肘放置台；24A、25A…护垫部；S…前臂部。

Claims (8)

1.一种偏瘫前臂机能恢复训练装置，对半身瘫痪的患者训练瘫痪的前臂部来促进恢复，其特征在于，
所述偏瘫前臂机能恢复训练装置具备安放前臂部的前臂安放部，
所述前臂安放部具备：
安放体，具有固定所述前臂部的前臂固定部和能够由被所述前臂固定部固定了所述前臂部的手进行把持的把持机构；
内框部，供被安装于所述前臂部之后的所述安放体从该内框部的外部插入而嵌合成为一体并能够以所述前臂部为中心进行旋转；以及
外框部，对所述内框部沿其旋转方向进行引导。
2.根据权利要求1所述的偏瘫前臂机能恢复训练装置，其特征在于，
所述把持机构具备把手，该把手是以能够由所述前臂部的手进行把持的方式沿一个方向延伸的棒状的部件，与其长度方向正交的剖面为椭圆状或者长圆状，
所述把持机构还具备第一调整机构、第二调整机构、以及第三调整机构中的任一个，
所述第一调整机构对所述把手的围绕沿所述长度方向延伸的旋转轴的旋转位置进行调整，
所述第二调整机构对所述把手的以所述内框部的旋转中心的中心轴为基准的偏移进行调整，
所述第三调整机构对所述把手的与所述内框部的旋转中心的中心轴的方向有关的位置进行调整。
3.根据权利要求1所述的偏瘫前臂机能恢复训练装置，其特征在于，
所述安放体具备：
基座部，与所述内框部嵌合；
一对护垫部，从两侧夹持所述前臂部；以及
棘轮机构，以能够将所述各护垫部按压于所述前臂部并且通过单触操作能够解除对所述前臂部的按压的方式被安装于所述基座部。
4.根据权利要求3所述的偏瘫前臂机能恢复训练装置，其特征在于，
所述棘轮机构具备滑动件，所述滑动件能够相对于所述基座部滑动且在前端设置有所述护垫部，
在所述滑动件设置有刻度。
5.根据权利要求1所述的偏瘫前臂机能恢复训练装置，其特征在于，
在所述内框部或者所述安放体设置有放置所述前臂部的肘的肘放置台。
6.根据权利要求1所述的偏瘫前臂机能恢复训练装置，其特征在于，
所述偏瘫前臂机能恢复训练装置具备臂部，该臂部在前端设置有与所述前臂固定部连结的第一连结部、在基端设置有与被安装于基台的安装部连结的第二连结部，
通过所述第一连结部与所述第二连结部能够以5个自由度调整所述前臂安放部的位置。
7.根据权利要求6所述的偏瘫前臂机能恢复训练装置，其特征在于，
所述安装部具备能够将所述第二连结部安装于板状的部件的夹紧机构。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的偏瘫前臂机能恢复训练装置，其特征在于，
所述前臂安放部具备控制部，该控制部进行如下的一系列控制：一边取得所述内框部的旋转角信息一边反复进行所述内框部的正转、停止、反转、停止，在所述正转中，为了刺激所述前臂部的训练目标筋肉而控制所述内框部的角速度或者加速度，在所述反转中，为了使对所述训练目标筋肉的刺激持续来维持筋肉紧张而对所述内框部施加阻力。
CN201880055536.XA 2017-08-31 2018-08-31 偏瘫前臂机能恢复训练装置以及方法 Active CN111093588B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017-167540 2017-08-31
JP2017167540 2017-08-31
PCT/JP2018/032373 WO2019045051A1 (ja) 2017-08-31 2018-08-31 片麻痺前腕機能回復訓練装置及び方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111093588A CN111093588A (zh) 2020-05-01
CN111093588B true CN111093588B (zh) 2022-10-21

Family

ID=65527546

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880055536.XA Active CN111093588B (zh) 2017-08-31 2018-08-31 偏瘫前臂机能恢复训练装置以及方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11583463B2 (zh)
JP (1) JP7149539B2 (zh)
CN (1) CN111093588B (zh)
WO (1) WO2019045051A1 (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019045051A1 (ja) 2017-08-31 2019-03-07 国立大学法人 鹿児島大学 片麻痺前腕機能回復訓練装置及び方法
JP6860859B2 (ja) * 2018-12-07 2021-04-21 株式会社安川電機 運動機能回復訓練装置
CN113057854A (zh) * 2021-03-23 2021-07-02 常州机电职业技术学院 辅助上肢康复训练的装置
CN113069314A (zh) * 2021-03-23 2021-07-06 常州机电职业技术学院 穿戴式上肢康复训练装置
CN114557869B (zh) * 2022-03-11 2023-04-28 南昌大学第一附属医院 一种可预防重症icu病人肌肉萎缩的智能护理装置

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN203400300U (zh) * 2013-08-16 2014-01-22 北京蝶禾谊安信息技术有限公司 上肢康复机器人手托装置
CN205339472U (zh) * 2015-12-28 2016-06-29 北京蝶和医疗科技有限公司 上肢机器人手托握柱装置
CN106924012A (zh) * 2017-04-11 2017-07-07 安阳市翔宇医疗设备有限责任公司 一种上肢关节训练装置

Family Cites Families (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3269399A (en) * 1964-08-03 1966-08-30 Alfred A Smith Combined handle and hand grip for crutches
US4641832A (en) * 1984-04-24 1987-02-10 Portable Isokinetics, Inc. Wrist/ankle exercising apparatus
US5738636A (en) * 1995-11-20 1998-04-14 Orthologic Corporation Continuous passive motion devices for joints
US5951499A (en) * 1996-09-27 1999-09-14 Orthologic Corp. Continuous passive motion device for upper extremity forearm therapy
US6506172B1 (en) * 2000-10-10 2003-01-14 Dynasplint Systems, Inc. Supinator/pronator therapy system to bring mobility to wrist, forearm and/or elbow
JP2006507015A (ja) * 2001-10-24 2006-03-02 スティーブン， エル．，エム．，ディー． ティリム， ハンドル／グリップおよびそれを設計する方法
US6921352B1 (en) * 2002-05-09 2005-07-26 Kenneth W. Stearns Wrist and forearm exercise methods and apparatus
US8157710B2 (en) * 2003-01-21 2012-04-17 Kenneth Bryan Gautier Multi-axis resistance exercise devices and systems
US7204814B2 (en) * 2003-05-29 2007-04-17 Muscle Tech Ltd. Orthodynamic rehabilitator
US7537547B1 (en) * 2004-08-05 2009-05-26 Hosick Colton D Forearm supination device for bicep musculature development
US7618381B2 (en) * 2004-10-27 2009-11-17 Massachusetts Institute Of Technology Wrist and upper extremity motion
WO2006058442A1 (de) * 2004-11-30 2006-06-08 Eidgenössische Technische Hochschule Zürich System und verfahren für die kooperative armtherapie sowie rotationsmodul dafür
JP4811868B2 (ja) * 2006-09-13 2011-11-09 国立大学法人岐阜大学 上肢手指機能回復訓練装置
TWM311417U (en) * 2006-10-20 2007-05-11 Univ Nat Cheng Kung Forearm rehabilitation apparatus
WO2009015364A1 (en) * 2007-07-25 2009-01-29 Bonutti Research Inc. Orthosis apparatus and method of using an orthosis apparatus
US7645218B2 (en) * 2008-05-31 2010-01-12 Potok Paul S Exercise apparatus for performing a bent-elbow plank position push-up and method of using same
WO2010040416A1 (en) * 2008-10-10 2010-04-15 Fundacion Fatronik Universal haptic drive system
JP2010188018A (ja) * 2009-02-19 2010-09-02 Gifu Univ 装着型動作支援装置
US8157709B2 (en) * 2009-04-17 2012-04-17 William T. Wilkinson Universal multidirectional exerciser for exercising hand, wrist and forearm in multiple planes of motion with adjustable resistance
US8002673B2 (en) * 2009-05-19 2011-08-23 Perfect Pecs, Llc Hand, wrist and forearm exercise device
JP2011217992A (ja) * 2010-04-12 2011-11-04 Kazusuke Abe リハビリ機器
JP2012035022A (ja) 2010-08-04 2012-02-23 Er Tec:Kk 上肢運動機能訓練装置
JP5478440B2 (ja) 2010-09-15 2014-04-23 国立大学法人 鹿児島大学 上肢運動訓練装置
JP2013017718A (ja) * 2011-07-13 2013-01-31 R-Techs:Kk 手指リハビリ装置
KR101305341B1 (ko) 2012-05-18 2013-09-06 동의대학교 산학협력단 손목 및 발목 겸용 재활훈련장치
CN103110499A (zh) * 2012-11-29 2013-05-22 东华大学 一种腕关节康复训练装置
JP6210644B2 (ja) 2012-12-14 2017-10-11 国立大学法人 鹿児島大学 片麻痺前腕機能回復訓練装置
WO2015190605A1 (ja) * 2014-06-13 2015-12-17 国立大学法人鹿児島大学 麻痺機能回復訓練装置及び麻痺機能回復訓練方法
US10123929B2 (en) * 2014-06-17 2018-11-13 Colorado School Of Mines Wrist and forearm exoskeleton
JP6656151B2 (ja) * 2014-07-03 2020-03-04 帝人ファーマ株式会社 リハビリテーション支援装置及びリハビリテーション支援装置の制御プログラム
JP6655235B2 (ja) 2014-11-17 2020-02-26 国立大学法人 鹿児島大学 無水平負荷式上肢自重免荷訓練装置
US20160346594A1 (en) * 2015-05-26 2016-12-01 Michael Homewood Forearm workout device
US10029140B2 (en) * 2015-11-03 2018-07-24 Clipper Inc Wrist and forearm exercise device
CN106361539B (zh) 2016-09-28 2019-09-24 中国科学院自动化研究所 一种三自由度腕关节康复机器人及其系统
EP3630039A4 (en) * 2017-05-26 2021-03-24 The University of Melbourne ELECTROMECHANICAL ROBOTIC MANIPULANDUM DEVICE
US10894181B2 (en) * 2017-07-04 2021-01-19 Donelio Ocampo Portable arm exercise device
US10682544B2 (en) * 2017-08-08 2020-06-16 Hilate Inc. Resistance training exercise device
WO2019045051A1 (ja) 2017-08-31 2019-03-07 国立大学法人 鹿児島大学 片麻痺前腕機能回復訓練装置及び方法
US11622877B2 (en) * 2018-06-04 2023-04-11 Brandon O. DAVIES-SEKLE Dynamic range of motion orthosis

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN203400300U (zh) * 2013-08-16 2014-01-22 北京蝶禾谊安信息技术有限公司 上肢康复机器人手托装置
CN205339472U (zh) * 2015-12-28 2016-06-29 北京蝶和医疗科技有限公司 上肢机器人手托握柱装置
CN106924012A (zh) * 2017-04-11 2017-07-07 安阳市翔宇医疗设备有限责任公司 一种上肢关节训练装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP7149539B2 (ja) 2022-10-07
US11583463B2 (en) 2023-02-21
US20210154080A1 (en) 2021-05-27
CN111093588A (zh) 2020-05-01
JPWO2019045051A1 (ja) 2020-10-01
WO2019045051A1 (ja) 2019-03-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111093588B (zh) 偏瘫前臂机能恢复训练装置以及方法
KR20190003280A (ko) 상지 재활 로봇
KR101577030B1 (ko) 손가락 재활 로봇 기구
CN102811690A (zh) 手部康复装置
GB2552358A (en) Rehabilitation device
JP2019513085A (ja) 使用者の把持力を向上する装置
Park et al. Design and development of effective transmission mechanisms on a tendon driven hand orthosis for stroke patients
JP2009125218A (ja) 指用リハビリ器具
KR20160088987A (ko) 관절 치료용 재활보조기구
CN205386227U (zh) 多功能便携式上肢康复装置
CN102316840B (zh) 关节联动装置
JP2007244703A (ja) 腕や肩の運動装置
KR102207991B1 (ko) 시트형 근력 보조 슈트
US9301898B2 (en) Device for passive movement of the fingers
EP3698765B1 (en) Finger exerciser
Torres Quezada et al. Robotic training system for upper limb rehabilitation
JP2015097714A (ja) 運動機能回復装置
KR102384245B1 (ko) 손가락 움직임 보조용 장갑
JP2020049179A5 (zh)
WO2018180399A1 (ja) 振動刺激装置
KR101745563B1 (ko) 손 재활 운동 장치
KR102628161B1 (ko) 어깨 재활 장치
JP6831140B1 (ja) リハビリ器具及び上肢装具
RU197742U1 (ru) Зеркальный тренажер
KR101287118B1 (ko) 촉각에 의한 조준 기능을 갖는 카이로프랙틱용 장치

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20230329

Address after: Japan Kagoshima

Patentee after: Marumie Co.,Ltd.

Address before: Japan Kagoshima

Patentee before: KAGOSHIMA University

Patentee before: Marumie Co.,Ltd.