KR20190003280A

KR20190003280A - 상지 재활 로봇

Info

Publication number: KR20190003280A
Application number: KR1020170098312A
Authority: KR
Inventors: 박민재; 주현재; 최용근
Original assignee: 주식회사 네오펙트
Priority date: 2017-06-30
Filing date: 2017-08-03
Publication date: 2019-01-09
Also published as: KR102284895B1; KR20190139804A; US11617700B2; KR102053397B1; US20200129365A1

Abstract

본 발명은 상지 재활 로봇에 관한 것으로서, 환자의 손등에 장착되어, 환자의 손가락을 재활 운동시키는 손가락 운동부; 환자의 손목 부위에 마련되어, 환자의 손목을 운동시키는 손목 운동부; 및 상기 손목 운동부와 이격 배치되어, 환자의 상지를 운동시키는 상지 운동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

상지 재활 로봇{ROBOT FOR UPPER LIMBS REHABILITATION}

본 발명은 상지 재활 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 손가락, 손목 및 상지를 동시에 재활 운동할 수 있는 상지 재활 로봇에 관한 것이다.

일반적으로, 인체의 각 관절 부위는 관절 부위와 인접한 부위들이 관절 부위를 기준으로 회전 가능한 구조를 가진다.

한편, 노인이나 근력이 약한 재활 환자들은 건강한 사람들에 비해 관절 운동에 어려움을 겪고 있으며, 실질적으로 운동이 필요함에도 일반적인 운동기구로는 운동을 하는 것이 현실적으로 어려운 실정이다.

특히, 뇌졸중이나 파킨슨병 등의 경우, 병세에 따라 다양한 신체적 변화가 나타난다. 특히, 위와 같은 병의 경우, 손이 마비되고 손가락이 오그라드는 현상이 동반된다.

이러한 손의 마비와 손가락이 오그라드는 현상을 계속적으로 방치하면, 근육이나 관절이 점차 굳어져 움직일 때 통증을 느끼게 되고 신경이 회복되어도 정상적인 활동에 지장을 초래할 수 있다.

또한, 손목 및 어깨와 같은 관절 부위를 수술한 환자의 경우에는 스스로 운동이 불가능하므로, 근육이 약해지고 원활한 영양 공급이 이루어지지 않아서 손목 및 어깨의 관절 부위가 뻣뻣해지면서 굳어질 우려가 있다.

이에 따라, 마비가 오거나 장애를 갖게 된 손을 계속적으로 움직이게 재활 치료를 하므로써, 혈액순환과 신경소통을 촉진하여 운동 능력을 최대한 유지하게 해주는 것이 매우 중요하다.

즉, 관절의 변형을 방지하고 정상적인 활동에 복귀하기 위해서는 장시간 통증을 동반한 재활 운동을 하여야 한다.

국내등록특허공보 제10-1163903호(발명의 명칭: 뇌졸중 환자의 상지 재활을 위한 외골격 로봇, 등록일: 2012.07.02.)

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출된 것으로서, 본 발명은 무리한 힘을 가하지 않고, 환자의 손, 손목 및 상지의 관절 각도를 변화시키며 재활 운동을 할 수 있는 상지 재활 로봇을 제공하는 것을 발명의 목적으로 한다.

본 발명의 목적은, 환자의 손등에 장착되어, 환자의 손가락을 재활 운동시키는 손가락 운동부; 환자의 손목 부위에 마련되어, 환자의 손목을 운동시키는 손목 운동부; 및 상기 손목 운동부와 이격 배치되어, 환자의 상지를 운동시키는 상지 운동부를 포함하는, 상지 재활 로봇에 의해 달성될 수 있다.

여기서, 상기 손가락 운동부는, 환자의 손등에 착용되는 손등 착용부; 상기 손등 착용부에 이동 경로를 형성하는 스트랩; 상기 스트랩의 일단부를 지지하며, 환자의 손가락에 결합되는 손가락 결합부; 및 상기 손등 착용부에 마련되어, 상기 손가락 결합부에 지지된 상기 스트랩을 권취 및 권취해제하는 스트랩 구동부를 포함할 수 있다.

상기 스트랩 구동부는, 상기 스트랩이 권취 및 권취해제되는 스트랩 권취 롤러; 및 상기 스트랩 권취 롤러를 정역회전시키는 스트랩 구동모터를 포함할 수 있다.

상기 스트랩의 이동 경로 상에 마련되어, 상기 스트랩의 이동을 안내하는 스트랩 가이드 롤러를 더 포함할 수 있다.

상기 손목 운동부는, 손목이 거치되는 손목 거치대; 및 손목의 회전 궤적을 따라 마련되어, 상기 손목 거치대의 회전운동을 안내하는 트랙을 포함할 수 있다.

상기 손목 거치대와 연결되어, 상기 손목 거치대의 회전운동에 의해 상기 트랙을 따라 롤링하며 이동가능하도록 상기 트랙에 마련되는 롤러를 더 포함할 수 있다.

상기 상지 운동부는, 팔꿈치가 거치되는 팔꿈치 거치대; 및 상기 팔꿈치 거치대에 거치된 상지의 승강 움직임에 따라 동작하는 승강 동작부를 포함할 수 있다.

상기 승강 동작부는, 상기 팔꿈치 거치대에 선회가능하게 힌지 결합되는 제1관절 링크; 상기 제1관절 링크에 선회가능하게 힌지 결합되는 제2관절 링크; 상기 제1관절 링크와 상기 제2관절 링크에 선회가능하게 힌지 결합되는 피봇 조인트; 및 상기 팔꿈치 거치대에 거치된 상지의 승강 움직임에 따라 상기 제1관절 링크, 상기 제2관절 링크 및 상기 피봇 조인트를 선회 운동시키는 선회 운동부를 포함할 수 있다.

상기 선회 운동부는, 일단부가 상기 제1관절 링크에 지지되며, 압축 및 인장하는 스프링; 상기 스프링과 간격을 두고 상기 제1관절 링크에 마련된 제1와이어 풀리; 상기 제1관절 링크와 상기 제2관절 링크의 일단부가 힌지 결합되는 부분에 마련되는 제2와이어 풀리; 상기 피봇 조인트에 마련되는 제3와이어 풀리; 상기 제2관절 링크의 타단부에 마련되는 제4와이어 풀리; 및 일정 길이를 가지며, 일단부가 상기 스프링의 타단부에 지지되고, 상기 제1와이어 풀리와 상기 제2와이어 풀리와 상기 제3와이어 풀리를 거쳐 타단부가 상기 제4와이어 풀리에 지지되는 와이어를 포함할 수 있다.

상기 상지 운동부는, 상지의 좌우 움직임에 따라 동작하는 좌우 동작부를 더 포함할 수 있다.

상기 좌우 동작부는, 상호 접근 및 이격가능하도록 마련되는 한 쌍의 아암; 및 상지의 좌우 움직임에 대응하여, 상기 한 쌍의 아암의 상호 대향하는 각 단부에 선회가능하게 힌지 결합되는 브래킷을 포함하며, 상기 한 쌍의 아암 중 어느 하나의 아암은 상기 피봇 조인트에 힌지 결합될 수 있다.

본 발명에 따르면, 무리한 힘을 가하지 않고, 환자의 손, 손목 및 상지의 관절 각도를 변화시키며 재활 운동을 할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 상지 재활 로봇의 정면 사시도,
도 2는 도 1의 배면 사시도,
도 3은 도 1의 손가락 운동부의 요부 확대도,
도 4는 도 1의 요부 단면도,
도 5는 도 1의 상지 재활 로봇에 상지가 장착된 상태를 도시한 도면이다.

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.

도 1 내지 도 5에는 본 발명의 일 실시예에 따른 상지 재활 로봇이 도시되어 있다.

이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 상지 재활 로봇(10)은 손가락 운동부(11)와, 손목 운동부(61)와, 상지 운동부(101)를 포함한다.

손가락 운동부(11)는 환자의 손등에 장착되어, 환자의 손가락을 재활 운동시킨다.

손가락 운동부(11)는 손등 착용부(21)와, 스트랩 구동부(23)와, 손가락 결합부(31)와, 스트랩(41)을 포함한다.

손등 착용부(21)는 인간의 손등면에 대응하는 형상을 가지며, 도시하지 않은 밴드와 같은 고정수단에 의해 환자의 손등에 착용된다.

손등 착용부(21)에는 스트랩(41)을 권취 및 권취해제하기 위한 스트랩 구동부(23)가 마련되어 있다.

스트랩 구동부(23)는 스트랩(41)의 이동방향에 대해 가로로 배치되어 스트랩(41)이 권취 및 권취해제되는 스트랩 권취 롤러(25)와, 스트랩 권취 롤러(25)를 정역회전시키는 스트랩 구동모터(27)를 포함한다.

이에 의해, 스트랩 구동모터(27)를 정역회전시킴에 따라, 스트랩(41)은 스트랩 권취 롤러(25)에 권취 및 권취해제된다.

또한, 손등 착용부(21)에는 손등 착용부(21)의 상부면을 따라 이동하는 스트랩(41)의 이동 경로 상에 마련되어, 스트랩(41)의 이동을 안내하는 복수의 스트랩 가이드 롤러(29)가 마련되어 있다. 스트랩 가이드 롤러(29)는 스트랩(41)의 수량에 대응하여 마련되고, 복수의 스트랩 가이드 롤러(29)는 상호 간격을 두고 나란하게 배치되어 있다.

손가락 결합부(31)는 실리콘 소재로 이루어진 고리 형상을 가지며, 환자의 각 손가락에 결합된다. 한편, 본 실시예에서는 손가락 결합부(31)가 검지, 중지, 약지, 소지 각각에 대응하도록 마련되어 있는 것으로 도시되어 있지만 이에 한정되지 않으며, 다른 실시예로서 손가락 결합부(31)는 엄지, 검지, 중지, 약지, 소지 중 하나 이상에 대응하며 마련될 수도 있다.

스트랩(41)은 일정 폭의 띠 형상을 가지며, 손등 착용부(21)에 이동 경로를 형성한다. 스트랩(41)의 일단부는 손가락 결합부(31)에 지지되고, 타단부는 스트랩 구동부(23)에 연결되어 있다.

스트랩(41)은 손가락의 굽힘 동작에 따라 길이방향을 따라 탄성 변형하는 재질로 이루어진다. 여기서, 스트랩(41)은 손가락에 힘을 크게 가하기 어려운 환자가 손가락을 구부릴 경우, 저항력을 최소화하도록 설계되는 것이 바람직하다.

또한, 스트랩(41)의 일측 판면에는 스트랩(41)의 탄성 변형에 따라, 스트랩(41)에 작용하는 힘을 측정하는 스트레인 센서가 마련될 수 있다.

스트레인 센서는, 회로를 형성하는 금속 패턴과, 금속 패턴과 전기적으로 접속된 터미널을 형성한 스트레인 센서를 포함한다. 스트레인 센서는 스트랩(41)의 일측 판면에 프린팅 또는 부착될 수 있다.

이에 의해, 스트레인 센서의 신축 변형 정도에 따라 예컨대, 스트랩(41)이 길이 방향을 따라 늘어나거나 또는 줄어드는 정도에 따라 금속 패턴에 걸리는 저항을 측정하여, 스트랩(41)에 작용하는 힘을 측정한다.

일 예로서, 스트레인 센서는 스트랩(41)이 인장하며 늘어남에 따라 금속 패턴의 길이가 늘어나면서 금속 패턴의 저항값이 증가하고, 반대로 스트랩(41)이 압축하며 줄어듦에 따라 금속 패턴의 길이가 줄어들면서 금속 패턴의 저항값이 감소한다.

그리고, 스트레인 센서에 의해 측정된 저항값에 따라, 스트랩 구동부(23)의 구동을 제어한다.

예컨대, 스트레인 센서에 의해 측정된 저항값이 증가하여 기준 저항값의 범위를 초과하면, 손가락이 구부러진 것으로 판단하여, 스트랩(41)을 권취하도록 스트랩 구동부(23)를 구동시켜 스트랩(41)을 인장시킨다.

스트랩(41)을 인장시킴에 따라, 손가락 결합부(31)에 결합된 손가락은 구부러지지 않고 펴지게 된다.

그리고, 스트랩(41)이 권취해제되도록 스트랩 구동부(23)를 구동시키면, 스트랩(41)이 스트랩 구동부(23)로부터 풀려나면서 손가락은 초기의 상태로 복원되며 구부러지게 된다.

이와 같이, 환자의 손등에 손등 착용부(21)를 장착하고, 환자의 구부러진 각 손가락에 손가락 결합부(31)를 결합한 상태에서, 스트랩(41)을 권취 및 권취해제하도록 스트랩 구동부(23)를 구동시킴에 따라, 환자의 손가락을 운동시켜 재활 운동할 수 있게 된다.

손목 운동부(61)는 환자의 손목 부위에 마련되어, 손목을 운동시킨다.

손목 운동부(61)는 손목이 거치되는 손목 거치대(71)와, 손목의 회전 궤적을 따라 마련되어 손목 거치대(71)의 회전운동을 안내하는 트랙(81)이 마련되어 있다.

손목 거치대(71)는 손목을 부분적으로 둘러싸도록, 상측이 개구된 원형의 단면형상 예컨대, 'U'자의 단면형상을 가진다. 이에 의해, 환자는 손목을 손목 거치대(71)에 안정적으로 거치할 수 있게 된다. 여기서, 손목 거치대(71)에 밴드를 마련하여, 손목 운동시, 손목이 손목 거치대(71)로부터 이탈하지 않도록 손목을 고정할 수도 있다.

트랙(81)은 손목 거치대(71)의 형상에 대응하여, 'U'자의 단면형상을 가진다. 트랙(81)은 서포트(85)에 의해 지지되어 있다. 서포트(85)에는 손목 거치대(71)와 후술할 상지 운동부(101)의 팜꿈치 거치대(111) 사이의 간격을 조절하기 위한 간격 조절 노브(87)가 마련되어 있다.

한편, 트랙(81)에 대한 손목 거치대(71)의 회전운동에 대응하여, 트랙(81)에는 롤러(91)가 마련되어 있다. 롤러(91)는 트랙(81)에 롤링하며 이동가능하게 마련되고, 롤러 지지 브래킷(93)에 의해 손목 거치대(71)와 연결되어 있다.

이에 의해, 손목 거치대(71)는 손목에 작용하는 회전력에 의해 트랙(81)을 따라 이동하게 된다.

이와 같이, 손목 거치대(71)에 손목을 거치한 후 손목에 회전력을 가하면, 손목 거치대(71)는 트랙(81)을 따라 이동하여, 손목은 자연스럽게 회전 운동을 하게 된다.

상지 운동부(101)는 손목 이동부와 이격 배치되어, 환자의 상지(7)를 운동시킨다.

상지 운동부(101)는 팔꿈치가 거치되는 팔꿈치 거치대(111)와, 상지(7)의 승강 움직임에 따라 동작하는 승강 동작부(121)를 포함한다.

팔꿈치 거치대(111)는 팔꿈치를 부분적으로 둘러싸도록, 상측이 개구된 원형의 단면형상 예컨대, 'U'자의 단면형상을 가진다. 이에 의해, 환자는 팔꿈치를 팔꿈치 거치대(111)에 안정적으로 거치할 수 있게 된다. 여기서, 팔꿈치 거치대(111)에 밴드를 마련하여, 상지(7) 운동시 팔꿈치가 팔꿈치 거치대(111)로부터 이탈하지 않도록 팔꿈치를 고정할 수도 있다.

한편, 팔꿈치 거치대(111)는 연결 브래킷(115)에 의해 손목 운동부(61)의 서포트(85)와 연결되어 있다.

승강 동작부(121)는 한 쌍의 관절 링크(123,125)와, 피봇 조인트(127)와, 팔꿈치 거치대(111)에 거치된 상지(7)의 승강 움직임에 따라 한 쌍의 관절 링크(123,125) 및 피봇 조인트(127)를 선회 운동시키는 선회 운동부를 포함한다.

선회 운동부는 스프링(133)과, 제1와이어 풀리(141)와, 제2와이어 풀리(143)와, 제3와이어 풀리(145)와, 제4와이어 풀리(147)와, 와이어(151)를 포함한다.

한편, 한 쌍의 관절 링크는 일단부가 팔꿈치 거치대(111)에 결합되는 제1관절 링크(123)와, 제1관절 링크(123)의 타단부에 결합되는 제2관절 링크(125)를 포함한다.

제1관절 링크(123)는 속이 빈 바아 형상을 가진다. 제1관절 링크(123)의 일단부는 팔꿈치 거치대(111)에 선회가능하게 힌지 결합됨과 동시에, 제1관절 링크(123)의 타단부는 제2관절 링크(125)의 일단부와 피봇 조인트(127)에 선회가능하게 힌지 결합된다.

한편, 제1관절 링크(123)의 내부에는 압축 및 인장하는 스프링(133)이 수용되어 있다. 스프링(133)의 일단부는 제1관절 링크(123)에 지지되고, 타단부에 와이어(151)가 연결되어 있다. 여기서, 제1관절 링크(123)와 와이어(151)를 직결하지 않고, 제1관절 링크(123)와 와이어(151) 사이에 연결 블록(미도시)을 개재하여, 연결 블록에 의해 제1관절 링크(123)와 와이어(151)를 연결할 수도 있다.

제2관절 링크(125)의 일단부는 제1관절 링크(123)의 타단부와 피봇 조인트(127)에 힌지 결합되어 있다.

한편, 와이어(151)의 이동 경로 상에는 복수의 와이어 풀리가 마련되어 있다.

복수의 와이어 풀리는, 스프링(133)과 간격을 두고 제1관절 링크(123)의 내측에 마련된 제1와이어 풀리(141)와, 제1관절 링크(123)와 제2관절 링크(125)의 일단부가 힌지 결합되는 부분에 마련된 제2와이어 풀리(143)와, 피봇 조인트(127)에 마련된 제3와이어 풀리(145)와, 제2관절 링크(125)의 타단부에 마련된 제4와이어 풀리(147)를 포함한다.

이에, 와이어(151)는 일정 길이를 가진다. 와이어(151)는 스프링(133)의 타단부로부터 제1와이어 풀리(141)와 제2와이어 풀리(143)와 제3와이어 풀리(145)를 거쳐, 제4와이어 풀리(147)에 지지된다.

피봇 조인트(127)는 제1관절 링크(123)의 타단부와 제2관절 링크(125)의 일단부를 피봇 가능하게 지지한다.

피봇 조인트(127)의 하측에는 제3와이어 풀리(145)가 노출되게 마련되어 있다.

이에 의해, 환자의 팔꿈치를 팔꿈치 거치대(111)에 거치하면, 도 4에서와 같이 스프링(133)은 인장되면서, 제3와이어 풀리(145)와 제4와이어 풀리(147) 사이의 와이어(151)의 길이가 길어지게 된다. 이 때, 환자의 팔꿈치를 팔꿈치 거치대(111)에 거치함에 따라 발생하는 중력 하중을 스프링(133)의 탄성력에 의해 보상된다.

한편, 상지(7)를 들어 올리면, 도 4에서 보았을 때 제2관절 링크(125)가 시계반대방향으로 선회하면서 스프링(133)이 압축됨과 동시에, 제3와이어 풀리(145)와 제4와이어 풀리(147) 사이의 와이어(151)의 길이가 짧아지게 된다.

이로써, 상지(7)의 승강 움직임 시 상지(7)에 무리한 힘을 가하지 않고, 상지(7)를 재활 운동을 할 수 있게 된다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 상지 운동부(101)는 상지(7)의 좌우 움직임에 따라 동작하는 좌우 동작부(161)를 더 포함할 수 있다.

좌우 동작부(161)는 상호 접근 및 이격가능하도록 마련되는 한 쌍의 아암(171,173)을 포함한다.

한 쌍의 아암(171,173)의 각 일단부는 예컨대, 한 쌍의 아암(171,173)의 상호 대향하는 각 단부는, 상지(7)의 좌우 움직임에 대응하도록, 브래킷(175)에 각각 선회가능하게 힌지 결합되어 있다.

한 쌍의 아암 중 피봇 조인트(127)에 인접하게 배치된 아암(171)의 타단부는 피봇 조인트(127)에 힌지 결합되고, 나머지 아암(173)의 타단부는 본 발명의 일 실시예에 따른 상지 재활 로봇(10)을 구조물 또는 구조체에 편지지하기 위한 고정구(181)에 힌지 결합되어 있다.

이로써, 상지(7)를 좌우로 움직일 때, 환자는 상지(7)에 무리한 힘을 가하지 않고, 상지(7)를 재활 운동할 수 있게 된다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 상지 재활 로봇(10)은 고정구(181)에 의해 편지지됨으로써, 바닥으로부터 이격된 상태에서 환자의 손, 손목 및 상지의 관절 각도를 변화시키며 재활 운동을 할 수 있게 된다.

이와 같이, 본 발명에 따르면, 환자의 손등에 장착되어 환자의 손가락을 재활 운동시키는 손가락 운동부와, 환자의 손목 부위에 마련되어 환자의 손목을 운동시키는 손목 운동부와, 환자의 상지를 운동시키는 상지 운동부를 마련함으로써, 무리한 힘을 가하지 않고, 환자의 손, 손목 및 상지의 관절 각도를 변화시키며 재활 운동을 할 수 있게 된다.

이상, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 제한적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.

10 : 상지 재활 로봇
11 : 손가락 운동부
21 : 손등 착용부
31 : 손가락 결합부
41 : 스트랩
61 : 손목 운동부
71 : 손목 거치대
101 : 상지 운동부
111 : 팔꿈치 거치대

Claims

환자의 손등에 장착되어, 환자의 손가락을 재활 운동시키는 손가락 운동부;
환자의 손목 부위에 마련되어, 환자의 손목을 운동시키는 손목 운동부; 및
상기 손목 운동부와 이격 배치되어, 환자의 상지를 운동시키는 상지 운동부를 포함하는, 상지 재활 로봇.
제1항에 있어서,
상기 손가락 운동부는,
환자의 손등에 착용되는 손등 착용부;
상기 손등 착용부에 이동 경로를 형성하는 스트랩;
상기 스트랩의 일단부를 지지하며, 환자의 손가락에 결합되는 손가락 결합부; 및
상기 손등 착용부에 마련되어, 상기 손가락 결합부에 지지된 상기 스트랩을 권취 및 권취해제하는 스트랩 구동부를 포함하는, 상지 재활 로봇.
제2항에 있어서,
상기 스트랩 구동부는,
상기 스트랩이 권취 및 권취해제되는 스트랩 권취 롤러; 및
상기 스트랩 권취 롤러를 정역회전시키는 스트랩 구동모터를 포함하는, 상지 재활 로봇.
제2항에 있어서,
상기 스트랩의 이동 경로 상에 마련되어, 상기 스트랩의 이동을 안내하는 스트랩 가이드 롤러를 더 포함하는, 상지 재활 로봇.
제1항에 있어서,
상기 손목 운동부는,
손목이 거치되는 손목 거치대; 및
손목의 회전 궤적을 따라 마련되어, 상기 손목 거치대의 회전운동을 안내하는 트랙을 포함하는, 상지 재활 로봇.
제5항에 있어서,
상기 손목 거치대와 연결되어, 상기 손목 거치대의 회전운동에 의해 상기 트랙을 따라 롤링하며 이동가능하도록 상기 트랙에 마련되는 롤러를 더 포함하는, 상지 재활 로봇.
제1항에 있어서,
상기 상지 운동부는,
팔꿈치가 거치되는 팔꿈치 거치대; 및
상기 팔꿈치 거치대에 거치된 상지의 승강 움직임에 따라 동작하는 승강 동작부를 포함하는, 상지 재활 로봇.
제7항에 있어서,
상기 승강 동작부는,
상기 팔꿈치 거치대에 선회가능하게 힌지 결합되는 제1관절 링크;
상기 제1관절 링크에 선회가능하게 힌지 결합되는 제2관절 링크;
상기 제1관절 링크와 상기 제2관절 링크에 선회가능하게 힌지 결합되는 피봇 조인트; 및
상기 팔꿈치 거치대에 거치된 상지의 승강 움직임에 따라 상기 제1관절 링크, 상기 제2관절 링크 및 상기 피봇 조인트를 선회 운동시키는 선회 운동부를 포함하는, 상지 재활 로봇.
제8항에 있어서,
상기 선회 운동부는,
일단부가 상기 제1관절 링크에 지지되며, 압축 및 인장하는 스프링;
상기 스프링과 간격을 두고 상기 제1관절 링크에 마련된 제1와이어 풀리;
상기 제1관절 링크와 상기 제2관절 링크의 일단부가 힌지 결합되는 부분에 마련되는 제2와이어 풀리;
상기 피봇 조인트에 마련되는 제3와이어 풀리;
상기 제2관절 링크의 타단부에 마련되는 제4와이어 풀리; 및
일정 길이를 가지며, 일단부가 상기 스프링의 타단부에 지지되고, 상기 제1와이어 풀리와 상기 제2와이어 풀리와 상기 제3와이어 풀리를 거쳐 타단부가 상기 제4와이어 풀리에 지지되는 와이어를 포함하는, 상지 재활 로봇.
제8항에 있어서,
상기 상지 운동부는,
상지의 좌우 움직임에 따라 동작하는 좌우 동작부를 더 포함하는, 상지 재활 로봇.
제10항에 있어서,
상기 좌우 동작부는,
상호 접근 및 이격가능하도록 마련되는 한 쌍의 아암; 및
상지의 좌우 움직임에 대응하여, 상기 한 쌍의 아암의 상호 대향하는 각 단부에 선회가능하게 힌지 결합되는 브래킷을 포함하며,
상기 한 쌍의 아암 중 어느 하나의 아암은 상기 피봇 조인트에 힌지 결합되는, 상지 재활 로봇.