KR102246050B1 - 상지 및 하지용 재활 운동 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 상지 및 하지용 재활 운동 장치에 관한 것으로서, 손 또는 발이 거치되는 제1거치대를 갖는 제1지지부와; 상지의 전완 또는 하지의 하퇴가 거치되는 제2거치대를 갖는 제2지지부와; 상기 제2거치대와 연결되는 트랙과, 상기 트랙의 양측에 배치되어 상기 제1거치대가 선회가능하게 결합되는 한 쌍의 제1브래킷을 갖는 커넥터와; 상지의 상완 또는 하지의 대퇴가 거치되는 제3거치대와, 상기 제3거치대의 양측에 배치되어 상기 제2거치대가 선회가능하게 결합되는 한 쌍의 제2브래킷을 갖는 제3지지부와; 한 쌍의 상기 제1브래킷 및 한 쌍의 상기 제2브래킷 중 어느 하나에 선택적으로 결합되어, 상기 제1거치대 또는 상기 제2거치대를 선회시키는 구동모터를 포함하며, 상기 구동모터는 한 쌍의 상기 제1브래킷 및 한 쌍의 상기 제2브래킷과 착탈가능하게 후크 결합되는 것을 특징으로 한다.

Description

상지 및 하지용 재활 운동 장치{REHABILITATION EXERCISE APPARATUS FOR UPPER LIMB AND LOWER LIMB}

본 발명은 상지 및 하지용 재활 운동 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 상지 또는 하지를 거치하여 상지 또는 하지를 재활 운동할 수 있는 상지 및 하지용 재활 운동 장치에 관한 것이다.

일반적으로, 인체의 각 관절 부위는 관절 부위와 인접한 부위들이 관절 부위를 기준으로 회전 가능한 구조를 가진다.

한편, 노인이나 근력이 약한 재활 환자들은 스스로 운동이 불가하여 건강한 사람들에 비해 관절 운동에 어려움을 겪고 있으며, 실질적으로 운동이 필요함에도 일반적인 운동기구로는 운동을 하는 것이 현실적으로 어려운 실정이다.

근력이 약해지거나 손상된 관절을 계속적으로 방치하면, 근육이나 관절이 점차 굳어져 움직일 때 통증을 느끼게 되고 신경이 회복되어도 정상적인 활동에 지장을 초래할 수 있다.

또한, 손목 및 어깨와 같은 관절 부위를 수술한 환자의 경우에는 스스로 운동이 불가능하므로, 근육이 약해지고 원활한 영양 공급이 이루어지지 않아서 손목 및 어깨의 관절 부위가 뻣뻣해지면서 굳어질 우려가 있다.

이에 따라, 관절의 변형을 방지하고 정상적인 활동에 복귀하기 위해서는 장시간 통증을 동반한 재활 운동을 하여야 한다.

이러한 문제점을 개선하기 위해, 노인이나 근력이 약한 재활 환자들에게 수동적 운동을 부여하여, 관절 운동을 시키기 위한 재활 운동 장치의 선행기술로서 국내 등록특허공보 제10-1163903호에 뇌졸중 환자의 상지 재활을 위한 외골격 로봇이 개시되어 있다.

선행기술에 개시된 재활 운동 장치는 불필요하게 복잡한 구성으로 되어 있어, 구입 및 설치에 따른 비용 부담이 커 보다 많은 사용자에게 혜택을 주기 어려운 문제점이 있다. 또한, 재활 운동 장치의 이동이 쉽지 않아 대부분의 사용자들이 재활 운동 장치가 있는 곳으로 이동하여 운동하여야 하므로 사용하기 번거로운 문제점도 있다.

국내등록특허공보 제10-1163903호(발명의 명칭: 뇌졸중 환자의 상지 재활을 위한 외골격 로봇, 등록일: 2012.07.02.)

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출된 것으로서, 본 발명은 구동모터를 간편하게 착탈할 수 있어 사용자의 편의성이 향상되며 견고하게 장착하여 재활 운동할 수 있고, 구조를 단순화시켜 구입 및 설치에 따른 비용 부담을 최소화하며, 이동이 편리하여 노인이나 근력이 약한 재활 환자들에게 쉽게 이동시켜 책상, 의자, 매트리스 등에 안착한 후 상지 또는 하지를 간편하게 거치하며, 상지 또는 하지의 각 관절을 정상 운동과 유사하게 재활 운동할 수 있는 상지 재활 로봇을 제공하는 것을 발명의 목적으로 한다.

본 발명의 목적은, 손 또는 발이 거치되는 제1거치대를 갖는 제1지지부와; 상지의 전완 또는 하지의 하퇴가 거치되는 제2거치대를 갖는 제2지지부와; 상기 제2거치대와 연결되는 트랙과, 상기 트랙의 양측에 배치되어 상기 제1거치대가 선회가능하게 결합되는 한 쌍의 제1브래킷을 갖는 커넥터와; 상지의 상완 또는 하지의 대퇴가 거치되는 제3거치대와, 상기 제3거치대의 양측에 배치되어 상기 제2거치대가 선회가능하게 결합되는 한 쌍의 제2브래킷을 갖는 제3지지부와; 한 쌍의 상기 제1브래킷 및 한 쌍의 상기 제2브래킷 중 어느 하나에 선택적으로 결합되어, 상기 제1거치대 또는 상기 제2거치대를 선회시키는 구동모터를 포함하며, 상기 구동모터는 한 쌍의 상기 제1브래킷 및 한 쌍의 상기 제2브래킷과 착탈가능하게 후크 결합되는 것을 특징으로 하는 상지 및 하지용 재활 운동 장치에 의해 달성될 수 있다.

여기서, 한 쌍의 상기 제1브래킷 및 한 쌍의 제2브래킷에 함몰 형성된 후크 결합부와; 상기 구동모터에 마련되어 상기 후크 결합부에 착탈가능하게 후크 결합되는 후크를 가지며, 누름 동작시 상기 후크 결합부와 상기 후크의 결합상태를 해제시키는 모터 착탈 스위치와; 상기 후크가 상기 후크 결합부에 결합상태를 유지하도록 상기 모터 착탈 스위치에 탄성력을 제공하는 탄성부재를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제1브래킷 및 상기 제2브래킷은 각각, 상기 구동모터의 모터축이 결합되는 구동축이 회전가능하게 마련되는 휠과; 상기 휠의 외측에 마련되어, 상기 구동모터의 일단부가 삽입되는 구동모터 삽입부를 포함할 수 있다.

상기 모터축의 회전중심의 둘레를 따라 상기 모터축으로부터 돌출된 복수의 구동 핀과; 한 쌍의 상기 제1브래킷 및 한 쌍의 상기 제2브래킷의 구동축에 함몰 형성되어, 복수의 상기 구동 핀이 삽입 결합되는 복수의 핀 삽입홈을 더 포함할 수 있다.

상기 제1브래킷 및 상기 제2브래킷과 상기 구동모터의 장착을 안내하는 모터 장착 가이드부를 더 포함할 수 있다.

상기 모터 장착 가이드부는, 상기 구동모터 삽입부의 내주에 원주방향을 따라 간격을 두고 돌출 형성된 복수의 가이드 리브와; 복수의 상기 가이드 리브에 대응하여 상기 구동모터의 외주에 함몰 형성되어, 복수의 상기 가이드 리브가 끼움 결합되는 복수의 가이드 리브 홈을 포함할 수 있다.

본 발명에 따르면, 구동모터를 간편하게 착탈할 수 있어 사용자의 편의성이 향상되며 견고하게 장착하여 재활 운동할 수 있고, 구조를 단순화시켜 구입 및 설치에 따른 비용 부담을 최소화하며, 이동이 편리하여 노인이나 근력이 약한 재활 환자들에게 쉽게 이동시켜 책상, 의자, 매트리스 등에 안착한 후 상지 또는 하지를 간편하게 거치하며, 상지 또는 하지의 각 관절을 정상 운동과 유사하게 재활 운동할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 운동 장치의 사시도,
도 2는 도 1의 평면도,
도 3은 도 1의 좌측면도,
도 4는 도 1의 정면도,
도 5는 도 1의 배면도,
도 6은 도 1의 분해 사시도,
도 7은 도 1의 안착부가 분리된 상태를 도시한 도면,
도 8은 도 7의 제2거치대와 트랙이 상호 접근하도록 간격 조절된 상태를 조시한 도면,
도 9의 (a)는 도 8의 "A"부 확대도이고, 도 9의 (b)는 도 9의 (a)의 요부 종단면도,
도 10은 도 1의 제3지지부와 제2거치대의 요부 분해 사시도,
도 11은 도 1의 제3지지부와 구동모터의 분해 사시도,
도 12는 도 1의 제3지지부와 구동모터가 조립된 상태에서의 횡단면도,
도 13은 도 1의 제3지지부와 구동모터가 조립된 상태에서의 종단면도,
도 14는 도 1의 제3지지부의 제2브래킷의 분해사시도,
도 15는 도 14의 요부 확대도,
도 16은 도 13의 제2브래킷에 부시가 조립된 상태를 도시한 도면,
도 17은 도 16의 제2브래킷에 보조커버가 조립된 상태를 도시한 도면,
도 18은 도 17의 요부 확대 종단면도,
도 19의 (a)는 제1커버의 사시도이고, 도 19의 (b)는 제1커버의 배면 사시도,
도 20의 (a)는 제2커버의 사시도이고, 도 20의 (b)는 제2커버의 배면 사시도,
도 21는 도 1의 제1브래킷과 제2커버가 분리된 상태를 도시한 도면,
도 22는 일 실시예로서 구동모터가 제2브래킷에 장착된 상태를 도시한 도면,
도 23은 일 실시예로서 구동모터가 제1브래킷에 장착된 상태를 도시한 도면,
도 24는 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 운동 장치의 제2브래킷과 스토퍼의 요부 분해 사시도,
도 25는 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 운동 장치의 제2거치대와 제3거치대가 각도 조절된 상태를 도시한 도면,
도 26은 스토퍼의 다른 실시예를 도시한 도면,
도 27은 도 26의 포스트의 요부 확대 단면도,
도 28은 도 26의 스토퍼를 이용한 재활 운동 장치의 다른 실시예를 도시한 도면,
도 29는 도 7의 제2거치대와 트랙의 조립 상태를 도시한 종단면도이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 제한되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 도면 부호는 동일한 구성 요소를 지칭하며, "및/또는"은 언급된 구성요소들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. 비록 "제1", "제2" 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.

도 1 내지 도 24에는 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 운동 장치가 도시되어 있다.

이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 운동 장치(1)는 크게, 손 또는 발을 지지하는 제1지지부(10)와, 상지의 전완 또는 하지의 하퇴를 제2지지부(20)와, 제1지지부(10)와 제2지지부(20)를 연결하는 커넥터(30)와, 상지의 상완 또는 하지의 대퇴를 지지하는 제3지지부(70)를 포함할 수 있다.

이하에서는 설명의 편리상, 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 운동 장치(1)가 상지에 착용하여 재활 운동하는 것에 대해 설명한다. 한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 운동 장치(1)는 상지 이외에 하지에 착용하여 재활 운동할 수도 있다.

제1지지부(10)는 제1거치대(11)와, 한 쌍의 제1암(15)을 포함한다.

제1거치대(11)는 손의 손등 또는 손바닥을 부분적으로 둘러싸도록 만곡되게 함몰 형성된다. 이로써, 사용자는 재활 운동시 손을 제1거치대(11)에 안정적으로 거치할 수 있게 된다. 여기서, 제1거치대(11)에 밴드 또는 별도의 케이스를 마련하여, 손이 제1거치대(11)로부터 이탈하지 않도록 고정할 수도 있다.

한 쌍의 제1암(15)은 손을 사이에 두고 예컨대, 제1거치대(11)를 사이에 두고, 제2지지부(20)를 향하는 제1거치대(11)의 양측 단부에 각각 상호 대향하게 편지지된다. 한 쌍의 제1암(15)은 후술할 커넥터(30)의 한 쌍의 제1브래킷(65a,65b)에 선회가능하게 결합된다. 예컨대, 각 제1암(15)의 자유단부는 볼트, 결합핀 등과 같은 결합수단(미도시)에 의해 각 제1브래킷(65a,65b)에 마련된 구동축(155)에 결합되어, 구동축(155)이 정역회전함에 따라 구동축(155)을 중심으로 상하방향으로 선회하게 된다.

제2지지부(20)는 제2거치대(21)와, 한 쌍의 제2암(25)을 포함한다.

제2거치대(21)는 전완을 부분적으로 둘러싸도록 만곡되게 함몰 형성된다. 이로써, 사용자는 재활 운동시 전완을 제2거치대(21)에 안정적으로 거치할 수 있게 된다. 여기서, 제2거치대(21)에 밴드 또는 별도의 케이스를 마련하여, 전완이 제2거치대(21)로부터 이탈하지 않도록 고정할 수도 있다.

한 쌍의 제2암(25)은 전완을 사이에 두고 예컨대, 제2거치대(21)를 사이에 두고, 제3지지부(70)를 향하는 제2거치대(21)의 양측 단부에 각각 상호 대향하게 편지지된다. 한 쌍의 제2암(25)은 후술할 제3지지부(70)의 한 쌍의 제2브래킷(75a,75b)에 선회가능하게 결합된다. 각 제2암(25)의 자유단부는 볼트, 결합핀 등과 같은 결합수단에 의해 각 제2브래킷(75a,75b)에 마련된 구동축(155)에 결합되어, 구동축(155)이 정역회전함에 따라 구동축(155)을 중심으로 상하방향으로 선회하게 된다.

커넥터(30)는 제1거치대(11)와 제2거치대(21) 사이에 배치되며, 트랙(31)과 한 쌍의 제1브래킷(65a,65b)을 포함한다.

트랙(31)은 제2거치대(21)에 대응하는 단면형상을 가지며, 제2거치대(21)의 하부 영역에 배치된다. 트랙(31)은 제2거치대(21)와 적어도 부분적으로 중첩가능하게 제2거치대(21)의 길이방향을 따라 배치된다. 이에 따라, 트랙(31)은 제2거치대(21)의 길이방향을 따라 왕복이동할 수 있다.

또한, 트랙(31)은 도 7에 도시된 바와 같이, 제2거치대(21)와 클램프(33)에 의해 상호 연결된다. 클램프(33)는 제2거치대(21)의 상부면에 배치되는 클램핑 플레이트(35)와, 클램핑 플레이트(35)를 지지하며 트랙(31)에 지지되는 클램핑 볼트(37)를 포함한다.

한편, 제2거치대(21)에는 가이드공(23)이 형성되어 있다. 가이드공(23)은 제2거치대(21)에 제2거치대(21)의 길이방향을 따라 예컨대, 복수의 슬릿(41)과 나란하게 일정 길이로 관통 형성된 장공 형상을 가진다. 가이드공(23)에는 제2거치대(21)와 트랙(31)을 상호 연결하는 클램프(33)가 이동가능하게 결합된다.

이에 따라, 제2거치대(21)와 트랙(31)이 상호 접근 또는 이격할 때, 가이드공(23)은 제2거치대(21)와 트랙(31)의 이동을 가이드할 수 있게 된다.

또한, 도 29에 도시된 바와 같이, 트랙(31)의 일측 가장자리에는 트랙용 가이드(39)가 마련되어 있다.

트랙용 가이드(39)는 제2거치대(21)의 일측 가장자리를 부분적으로 둘러싸며, 제2거치대(21)가 트랙(31)을 따라 왕복이동할 때 제2거치대(21)의 일측 가장자리를 슬라이딩가능하게 지지한다.

이와 같이, 트랙용 가이드(39)를 마련함으로써, 제2거치대(21)와 트랙(31)이 상호 접근 또는 이격할 때, 제2거치대(21)와 트랙(31)의 이동을 가이드할 뿐만 아니라 제2거치대(21)와 트랙(31)은 분리되지 않으며 안정적으로 상호 접근 또는 이격할 수 있게 된다.

여기서, 트랙용 가이드(39)는 트랙(31)의 양측 가장자리를 따라 마련될 수도 있다.

한편, 제1거치대(11)와 제2거치대(21)는 간격 조절부(41,45,51)에 의해 간격 조절될 수 있다.

간격 조절부(41,45,51)는 도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 복수의 슬릿(41)과, 푸시버튼(45)과, 탄성부재(51)를 포함한다.

복수의 슬릿(41)은 제2거치대(21)에 제2거치대(21)의 길이방향을 따라 일정 간격으로 관통 형성되어 있다.

푸시버튼(45)은 복수의 슬릿(41)에 선택적으로 결합되는 결합돌기(47)를 가진다. 푸시버튼(45)은 트랙(31)에 승강가능하게 마련되어, 누름 동작시 슬릿(41)과 결합돌기(47)의 결합상태를 해제시킨다.

탄성부재(51)는 푸시버튼(45)과 트랙(31) 사이에 마련되어 푸시버튼(45)을 탄성 지지한다. 탄성부재(51)는 결합돌기(47)가 슬릿(41)에 결합상태를 유지하도록 푸시버튼(45)에 탄성력을 제공한다.

이와 같이, 푸시버튼(45)의 결합돌기(47)를 제2거치대(21)의 복수의 슬릿(41)에 선택적으로 결합함으로써, 사용자의 다양한 전완의 길이에 대응하며 제1거치대(11)와 제2거치대(21)의 간격을 조절하여, 재활 운동을 할 수 있게 된다.

한편, 트랙(31)과 제2거치대(21)의 상부에는, 사용자의 전완이 불편없이 안착되도록 전완이 안착되는 안착부(55)가 착탈된다. 안착부(55)는 제2거치대(21)에 대응하는 단면형상을 가진다.

한 쌍의 제1브래킷(65a,65b)은 제1지지부(10)의 한 쌍의 제1암(15)을 사이에 두고, 트랙(31)의 양측에 각각 상호 대향하게 배치된다.

이하에서는 설명의 편리상, 제1지지부(10)에서 제2지지부(20)를 볼 때, 좌측에 위치하는 제1브래킷을 레프트 제1브래킷(65a)이라 하고, 우측에 위치하는 제1브래킷을 라이트 제1브래킷(65b)이라고 한다.

제1브래킷(65a,65b)에는 제1지지부(10)의 제1암(15)이 볼트, 결합핀 등과 같은 결합수단(미도시)에 의해 결합된다.

한편, 제1브래킷(65a,65b)은 후술할 제2브래킷(75a,75b)과 동일한 구성 및 형상을 가지며, 이에 제1브래킷(65a,65b)의 구체적인 설명에 대해서는 후술할 제2브래킷(75a,75b)에서 설명하기로 한다.

제3지지부(70)는 제3거치대(71)와, 한 쌍의 제2브래킷(75a,75b)을 포함한다.

제3거치대(71)는 상완을 부분적으로 둘러싸도록 만곡되게 함몰 형성된다. 이로써, 사용자는 재활 운동시 상완을 제3거치대(71)에 안정적으로 거치할 수 있게 된다. 여기서, 제3거치대(71)에 밴드 또는 별도의 케이스를 마련하여, 상완이 제3거치대(71)로부터 이탈하지 않도록 고정할 수도 있다.

한 쌍의 제2브래킷(75a,75b)은 전술한 제1지지부(10)의 제1브래킷(65a,65b)과 동일한 구성을 가진다. 따라서, 본 발명의 설명에서는 제1브래킷(65a,65b)과 제2브래킷(75a,75b)을 구성하는 각 구성요소의 명칭과 참조부호를 동일하게 적용하고, 대표적으로 제2브래킷(75a,75b)을 인용하여 브래킷의 각 구성요소와 기능에 대해 설명한다.

한 쌍의 제2브래킷(75a,75b)은 도 10 내지 도 18에 도시된 바와 같이, 휠(151)과, 구동모터 삽입부(161)와, 부시(171)를 포함한다.

휠(151)은 원형의 바퀴 형상을 가진다. 휠(151)의 중심에는 구동축(155)이 회전가능하게 마련된다.

구동축(155)에는 후술할 구동모터(100)의 모터축(105)이 선택적으로 결합될 수 있다. 또한, 구동축(155)에는 제2지지부(20)의 제2암(25)이 볼트, 결합핀 등과 같은 결합수단(미도시)에 의해 결합된다. 휠(151)의 외측을 향하는 구동축(155)의 일측에는 구동모터(100)의 모터축(105)이 결합되고, 휠(151)의 내측을 향하는 구동축(155)의 타측에는 제2암(25)이 결합된다. 구동모터(100)가 제2브래킷(75a,75b)에 결합되면, 구동모터(100)가 정역회전함에 따라 제2지지부(20)의 한 쌍의 제2암(25)은 구동축(155)을 중심으로 상하방향으로 선회함과 동시에, 제2거치대(21)도 상하방향으로 선회하게 된다. 따라서, 제2거치대(21)에 전완이 거치된 경우, 제2거치대(21)가 선회함에 따라 팔꿈치 관절을 운동할 수 있게 된다.

한편, 한 쌍의 제2브래킷(75a,75b)에 각각 마련되는 한 쌍의 구동축(155)은, 제2거치대(21)의 저부 영역을 가로지르며 한 쌍의 제2브래킷(75a,75b)을 향해 연장 형성되어, 각 구동축(155)에 지지되는 링크(157)에 의해 상호 연결된다. 이로써, 한 쌍의 제2브래킷(75a,75b)의 회전은 동기화될 수 있다.

그리고, 한 쌍의 제2브래킷(75a,75b)은 후술할 스토퍼(220)에 의해 받침대(241)에 된다. 여기서, 한 쌍의 제2브래킷(75a,75b)의 각 휠(151)은 받침대(241)에 직접 지지될 수도 있다.

한편, 제2브래킷(75a,75b)과 동일한 구성을 갖는 제1브래킷(65a,65b)의 휠(151)의 중심에 회전가능하게 마련된 구동축(155)에는 구동모터(100)의 모터축(105)이 선택적으로 결합될 수 있고, 제1지지부(10)의 제1암(15)이 볼트, 결합핀 등과 같은 결합수단(미도시)에 의해 결합된다. 휠(151)의 외측을 향하는 구동축(155)의 일측에는 구동모터(100)의 모터축(105)이 결합될 수 있고, 휠(151)의 내측을 향하는 구동축(155)의 타측에는 제1암(15)이 결합된다. 구동모터(100)가 제1브래킷(65a,65b)에 결합되면, 구동모터(100)가 정역회전함에 따라 제1지지부(10)의 한 쌍의 제1암(15)은 구동축(155)을 중심으로 상하방향으로 선회함과 동시에, 제1거치대(11)도 상하방향으로 선회하게 된다. 따라서, 제1거치대(11)에 손이 거치된 경우, 제1거치대(11)가 선회함에 따라 손목 관절을 운동할 수 있게 된다.

한편, 한 쌍의 제1브래킷(65a,65b)에 각각 마련되는 한 쌍의 구동축(155)은, 트랙(31)의 저부 영역을 가로지르며 한 쌍의 제1브래킷(65a,65b)을 향해 연장 형성되어 각 구동축(155)에 지지되는 링크(157)에 의해 상호 연결된다. 이로써, 한 쌍의 제1브래킷(65a,65b)의 회전은 동기화될 수 있다.

그리고, 한 쌍의 제1브래킷(65a,65b)의 각 휠(151)은 받침대(241)에 지지될 수 있다.

구동모터 삽입부(161)는 일정 폭의 링 형상을 가지며, 휠(151)의 외측에 돌출되게 마련된다. 구동모터 삽입부(161)에는 구동모터(100)가 장착된다.

부시(171)는 링 형상을 가지며, 구동모터 삽입부(161)의 외주에 슬라이딩 가능하게 결합된다. 부시(171)는 구동모터 삽입부(161)의 외경과 동일한 크기의 내경을 가진다. 이에 따라, 부시(171)는 휠(151)과 구동모터 삽입부(161)에 대해 상대 회전할 수 있게 된다. 여기서, 부시(171)는 금속 재질로 이루어질 수 있다.

또한, 휠(151)을 향하는 부시(171)의 일측 단부에는, 부시(171)의 외주를 따라 일정의 폭으로 절곡 연장된 플랜지(175)가 마련되어 있다.

부시(171)의 플랜지(175)는 외부로 노출되지 않도록 보조커버(181)에 의해 커버된다. 보조커버(181)에는 부시(171)가 관통하며, 보조커버(181)의 내측에는 휠(151)을 향해 후크 돌기(185)가 돌출 형성되어 있다. 이에 따라, 보조커버(181)의 후크 돌기(185)가 휠(151)에 후크 결합되어, 보조커버(181)는 부시(171)의 플랜지(175)를 감싸며 휠(151)에 고정된다.

한편, 플랜지(175)의 일 영역에는, 복수의 각도 조절공(201)이 부시(171)의 원주방향을 따라 일정 각도의 간격으로 형성될 수 있다. 복수의 각도 조절공(201)에 대해서는 후술하기로 한다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 운동 장치(1)는 제1거치대(11) 또는 제2거치대(21)를 선택적으로 선회시키기 위한 구동모터(100)를 포함한다.

구동모터(100)는 한 쌍의 제1브래킷(65a,65b), 한 쌍 제2브래킷(75a,75b) 중 어느 하나의 브래킷에 선택적으로 착탈가능하게 결합되어, 제1거치대(11) 또는 제2거치대(21)를 선회시킨다.

구동모터(100)는 도 11 및 도 12에 도시된 바와 같이, 외관을 형성하는 모터하우징(101)과, 모터하우징(101)에 수용되는 고정자(103)와, 모터하우징(101)의 중심축선을 따라 마련되어 고정자(103)와 전자기적 작용에 의해 회전하는 회전자(107)가 장착된 모터축(105)을 포함한다.

한편, 구동모터(100)에서 발생하는 회전력을 브래킷으로 전달하기 위한 전달수단으로서, 도 10 및 도 11에 도시된 바와 같이, 복수의 구동 핀(111)과, 복수의 핀 삽입홈(115)을 포함한다.

복수의 구동 핀(111)은 구동모터(100)의 모터축(105)으로부터 일정 길이로 돌출 형성된다. 복수의 구동 핀(111)은 모터축(105)의 회전중심의 둘레를 따라 마련된다.

복수의 핀 삽입홈(115)은 모터축(105)의 복수의 구동 핀(111)에 대응하며 제1브래킷(65a,65b) 및 제2브래킷(75a,75b)의 각 구동축(155)에 함몰 형성되어, 복수의 구동 핀(111)이 삽입 결합된다.

이와 같이, 구동모터(100)의 모터축(105)과 각 브래킷(65a,65b,75a,75b)의 구동축(155)이 복수의 구동 핀(111)과 복수의 핀 삽입홈(115)에 의해 상호 결합됨에 따라, 모터축(105)과 구동축(155) 사이에는 슬립이 발생하지 않게 되어, 구동모터(100)의 회전력은 모터축(105)을 거쳐, 구동모터(100)가 장착된 브래킷의 구동축(155)으로 안정적으로 전달된다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 운동 장치(1)는 구동모터(100)를 제1브래킷(65a,65b) 또는 제2브래킷(75a,75b)에 장착하는 것을 안내하는 모터 장착 가이드부(120)를 포함한다.

모터 장착 가이드부(120)는 도 10 및 도 11에 도시된 바와 같이, 복수의 가이드 리브(121)와, 복수의 가이드 리브 홈(125)을 포함한다.

복수의 가이드 리브(121)는 각 브래킷(65a,65b,75a,75b)의 구동모터 삽입부(161)의 내주에 원주방향을 따라 간격을 두고, 구동모터 삽입부(161)의 자유단부로부터 구동모터(100)의 장착방향으로 일정 길이로 돌출 형성된다.

복수의 가이드 리브 홈(125)은 복수의 가이드 리브(121)에 대응하여, 구동모터(100)의 외주에 일정 깊이로 함몰 형성되어 각 가이드 리브(121)가 끼움 결합된다.

이로써, 가이드 리브(121)와 가이드 리브 홈(125)은 구동모터(100)가 선택된 브래킷에 장착될 때 가이드함과 동시에, 선택된 브래킷에 장착된 구동모터(100)가 구동모터 삽입부(161)의 원주방향을 따라 요동하는 것을 방지할 수 있게 된다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 운동 장치(1)는 제1브래킷(65a,65b) 및 제2브래킷(75a,75b)에 구동모터(100)를 장착하기 위한 모터 장착수단(130)을 포함한다.

모터 장착수단(130)은 도 10 내지 도 12에 도시된 바와 같이, 후크 결합부(131)와, 모터 착탈 스위치(133)와, 탄성부재(141)를 포함한다.

후크 결합부(131)는 제1브래킷(65a,65b) 및 제2브래킷(75a,75b)의 휠(151)에 함몰 형성되어 있다.

모터 착탈 스위치(133)는 구동모터(100)로부터 돌출되어 후크 결합부(131)에 착탈가능하게 후크 결합되는 후크(135)와, 후크(135)를 지지하며 모터하우징(101)의 내부에 형성된 경로를 따라 길이 연장된 후크 브릿지(137)와, 후크 브릿지(137)를 지지하며 구동모터(100)로부터 노출되게 마련된 모터 착탈 버튼(139)을 포함한다. 모터 착탈 버튼(139)은 누름 동작시 후크 결합부(131)와 후크(135)의 결합상태를 해제시킨다.

탄성부재(141)는 모터하우징(101)에 마련되어 모터 착탈 버튼(139)을 탄성 지지한다. 탄성부재(141)는 후크(135)가 후크 결합부(131)에 결합상태를 유지하도록 모터 착탈 버튼(139)에 탄성력을 제공한다.

이와 같이, 모터 착탈 스위치(133)를 동작시킴에 따라, 구동모터(100)의 후크(135)를 선택된 브래킷의 후크 결합부(131)에 후크 결합 또는 후크 결합해제함으로써, 구동모터(100)의 착탈이 용이하여 사용자의 편의성을 향상시키고, 구동모터(100)가 모터축(105)의 축방향을 따라 구동모터 삽입부(161)로부터 분리되는 것을 방지하며, 선택된 브래킷에 견고하게 장착될 수 있게 된다.

또한, 모터 장착수단(130)은 구동모터 링(145)을 더 포함한다.

구동모터 링(145)은 링 형상을 가지며, 부시(171)에 결합된다. 구동모터 링(145)의 내주에는 원주방향을 따라 복수의 부시결합돌기(147, 도 18 참조)가 간격을 두고 돌출 형성되어 있다. 부시결합돌기(147)는 부시(171)의 외주에 원주방향을 따라 일정 간격 및 일정 길이로 함몰 형성된 복수의 부시홈(177, 도 15참조)에 끼움 결합된다.

이로써, 구동모터(100)를 선택된 브래킷에 장착할 때, 구동모터(100)의 모터하우징(101)을 구동모터 삽입부(161)에 장착하기에 앞서, 구동모터 링(145)의 부시결합돌기(147)를 부시(171)의 부시홈(177)에 끼움 결합함으로써, 구동모터 링(145)은 부시(171)에 지지됨과 동시에, 구동모터(100)에 지지된다. 이러한 구동모터 링(145)은 후술할 스토퍼 링(225)이 부시(171)로부터 이탈하는 것을 방지하는 역할도 한다.

따라서, 구동모터(100)의 가이드 리브 홈(125)이 구동모터 삽입부(161)에 형성된 가이드 리브(121)에 끼움 결합되어 구동모터(100)가 구동모터 삽입부(161)에 지지되고, 또한 구동모터(100)의 후크(135)가 휠(151)의 후크 결합부(131)에 후크 결합되어 구동모터(100)가 휠(151)에 지지되며, 구동모터 링(145)의 부시결합돌기(147)가 부시(171)의 부시홈(177)에 끼움 결합되어 구동모터 링(145)은 구동모터(100)에 의해 지지됨과 동시에 부시(171)에 지지된다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 운동 장치(1)는 도 19 및 도 20에 도시된 바와 같이, 구동모터(100)가 장착되는 브래킷을 제외한 나머지 브래킷에 장착되어 커버하는 제1커버(190)와 제2커버(195)를 포함한다.

제1커버(190)와 제2커버(195)는 부시(171)에 장착된다.

제1커버(190)의 일단부 둘레에는 도 19에 도시된 바와 같이, 부시(171)의 복수의 부시홈(177)에 끼움 결합되는 복수의 제1커버돌기(191)가 간격을 두고 돌출 형성되어 있다.

제1커버(190)의 제1커버돌기(191)가 부시(171)의 부시홈(177)에 끼움 결합됨에 따라, 제1커버(190)는 부시(171)에 장착된다.

이러한 제1커버(190)는, 구동모터(100)의 회전력에 의해 회전하는 구동축(155)을 가지며 구동모터(100)가 장착되지 않는 브래킷의 부시(171)에 결합되어, 해당 구동축(155)의 회전을 저지하지 않으며 브래킷의 구동축(155) 등이 외부로 노출되지 않도록 커버한다.

제2커버(195)의 일단부 둘레에는 도 20에 도시된 바와 같이, 부시(171)의 복수의 부시홈(177)에 끼움 결합되는 복수의 제2커버돌기(197)가 간격을 두고 돌출 형성되어 있다.

또한, 제2커버(195)의 일측 판면에는, 구동축(155)의 복수의 핀 삽입홈(115)에 삽입 결합되는 복수의 커버 핀(199)이 마련되어 있다. 복수의 커버 핀(199)은 구동축(155)의 회전중심의 둘레를 따라 함몰 형성된다. 복수의 커버 핀(199)은 한 쌍의 제1브래킷(65a,65b) 및 한 쌍의 제2브래킷(75a,75b)의 각 구동축(155) 중 구동모터(100)와 연계하여 회전하지 않고 자전하는 구동축(155)의 핀 삽입홈(115)에 삽입 결합된다.

제2커버(195)의 제2커버돌기(197)가 부시(171)의 부시홈(177)에 끼움 결합됨과 동시에, 복수의 커버 핀(199)이 구동축(155)의 핀 삽입홈(115)에 삽입 결합됨에 따라, 제2커버(195)는 부시(171)와 구동축(155)에 동시에 장착된다.

이러한 제2커버(195)는, 구동모터(100)와 연계하여 회전하지 않는 구동축(155)을 가지는 브래킷의 부시(171)와 구동축(155)에 동시에 결합되어, 해당 구동축(155)의 회전을 제한한다. 이로써, 제2커버(195)가 결합된 브래킷의 구동축(155)에 연결된 암의 선회 운동을 제한하여, 해당 암에 연결된 거치대의 선회 운동을 제한한다.

한편, 본 실시예에서의 재활 운동 장치(1)는 도 22에 도시된 바와 같이. 구동모터(100)가 라이트 제2브래킷(75b)에 장착되고, 제1커버(190)가 레프트 제2브래킷(75a)에 장착되며, 제2커버(195)가 한 쌍의 제1브래킷(65a,65b)에 장착되는 구성을 가진다.

도 21에는 제1브래킷(65a,65b)과 제2커버(195)가 분리된 상태를 도시한 도면이 도시되어 있다.

이로써, 도 22에 도시된 바와 같이. 라이트 제2브래킷(75b)에 구동모터(100)를 장착하고, 레프트 제2브래킷(75a)에 제1커버(190)를 장착하며, 한 쌍의 제1브래킷(65a,65b)에는 각각 제2커버(195)를 장착한 경우, 제2거치대(21)는 구동모터(100)의 회전력에 의해 선회 운동을 할 수 있지만, 제1거치대(11)는 제2커버(195)에 의해 선회 운동이 제한되어, 사용자는 손목 관절이 움직이지 않은 상태에서 팔꿈치 관절을 운동할 수 있게 된다.

또한, 다른 실시예로서, 도 23에 도시된 바와 같이. 라이트 제1브래킷(65a,65b)에 구동모터(100)를 장착하고, 레프트 제1브래킷(65a,65b)에 제1커버(190)를 장착하며, 한 쌍의 제2브래킷(75a,75b)에는 각각 제2커버(195)를 장착한 경우, 제1거치대(11)는 구동모터(100)의 회전력에 의해 선회 운동을 할 수 있지만, 제2거치대(21)는 제2커버(195)에 의해 선회 운동이 제한되어, 사용자는 팔꿈치 관절이 움직이지 않은 상태에서 손목 관절을 운동할 수 있게 된다.

이와 같이, 제1커버(190)와 제2커버(195)를 구동모터(100)에 의해 선회하는 관절 부위와, 구동모터(100)에 의해 선회하지 않는 관절 부위를 구별하여 해당 브래킷에 장착하여 안정적으로 재활 운동할 수 있게 된다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 운동 장치(1)는, 운동하고자 하는 상지 위치에 대응하여, 구동모터(100)를 선택된 브래킷에 장착하여 운동할 수 있다.

예컨대, 구동모터(100)가 레프트 제1브래킷(65a) 또는 레프트 제2브래킷(75a)에 장착되는 경우, 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 운동 장치(1)는 구동모터(100)가 사용자의 몸통과 간섭하지 않으며, 오른쪽 상지에 착용하여 운동할 수 있게 된다. 이 때, 구동모터(100)가 레프트 제1브래킷(65a)에 장착되면 오른쪽 손목 관절을 운동할 수 있게 되고, 구동모터(100)가 레프트 제2브래킷(75a)에 장착되면 오른쪽 팔꿈치 관절을 운동할 수 있게 된다.

구동모터(100)가 라이트 제1브래킷(65b) 또는 라이트 제2브래킷(75b)에 장착되는 경우, 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 운동 장치(1)는 구동모터(100)가 사용자의 몸통과 간섭하지 않으며, 왼쪽 상지에 착용하여 운동할 수 있게 된다. 이 때, 구동모터(100)가 라이트 제1브래킷(65b)에 장착되면 왼쪽 손목 관절을 운동할 수 있게 되고, 구동모터(100)가 레프트 제2브래킷(75a)에 장착되면 왼쪽 팔꿈치 관절을 운동할 수 있게 된다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 운동 장치(1)는 제2거치대(21)와 제3거치대(71) 사이의 각도를 조절하는 각도 조절부(200)를 포함할 수 있다.

각도 조절부(200)는 도 14 내지 도 18에 도시된 바와 같이, 복수의 각도 조절공(201)과, 각도 조절 스위치(205)와, 탄성부재(211)를 포함한다.

복수의 각도 조절공(201)은 부시(171)의 플랜지(175)에 부시(171)의 원주방향을 따라 일정 각도의 간격으로 형성된다.

각도 조절 스위치(205)는 부시(171)의 회전궤적 상에 마련되어 복수의 각도 조절공(201)에 선택적으로 결합되는 로킹돌기(207)와, 로킹돌기(207)를 지지하며 라이트 제2브래킷(75b)의 휠(151)에 승강가능하게 마련되어 누름 동작시 로킹돌기(207)와 각도 조절공(201)의 로킹을 해제시키는 스위치 노브(209)를 포함한다.

탄성부재(211)는 각도 조절 스위치(205)를 탄성 지지하며, 로킹돌기(207)가 각도 조절공(201)에 로킹상태를 유지하도록 각도 조절 스위치(205)에 탄성력을 제공한다.

이로써, 각도 조절 스위치(205)를 눌러 로킹돌기(207)를 각도 조절공(201)으로부터 로킹해제하고 나서, 각도 조절 스위치(205)를 누른 상태에서 라이트 제2브래킷(75b)의 휠(151)을 부시(171)에 대해 상대 회전시켜, 제3거치대(71)를 제2거치대(21)에 대해 원하는 각도를 이룬 후, 각도 조절 스위치(205)를 누름 해제하여 로킹 돌기를 선택된 각도 조절공(201)에 로킹시킨다.

이와 같이, 로킹돌기(207)를 갖는 부시(171)의 원주 방향을 따라 형성된 복수의 각도 조절공(201)에 선택적으로 결합함으로써, 도 25에 도시된 바와 같이 사용자의 상태에 따른 전완과 상완 사이의 다양한 각도에 대응하며 제2거치대(21)와 제3거치대(71) 사이의 각도를 조절하여 재활 운동할 수 있게 된다.

또한, 제2거치대(21)와 제3거치대(71)의 각도 조절에 따라, 한 쌍의 제2브래킷(75a,75b)의 부시(171)의 회전을 저지하기 위한 스토퍼(220)를 더 포함할 수 있다.

스토퍼(220)는 스토퍼 홈(221)과, 스토퍼 링(225)과, 포스트(231)를 포함한다.

스토퍼 홈(221)은 부시(171)의 자유단부로부터 부시(171)의 원주방향에 대해 가로로 일정 폭으로 절취 형성된다.

스토퍼 링(225)은 부시(171)의 스토퍼 홈(221)에 결합되어 부시(171)의 회전을 저지하는 스토퍼 돌기(227)를 가지며, 부시(171)의 외주에 결합된다.

한편, 도 24에 도시된 바와 같이 구동모터(100)가 장착되는 라이트 제2브래킷(75b)에 스토퍼 링(225)이 장착되는 경우, 스토퍼 링(225)은 라이트 제2브래킷(75b)에 마련되는 부시(171)의 부시홈(177)에 끼움 결합되는 구동모터 링(145)에 의해 부시(171)로부터 이탈하지 않게 된다.

또한, 스토퍼 링(225)이 구동모터(100)가 장착되지 않는 레프트 제2브래킷(75a)에 장착되는 경우, 스토퍼 링(225)은 레프트 제2브래킷(75a)에 마련되는 부시(171)의 부시홈(177)에 끼움 결합되는 제1커버(190)와 제2커버(195)에 의해 부시(171)로부터 이탈하지 않게 된다.

포스트(231)는 일정 길이의 봉 형상을 가지며, 일단부는 스토퍼 링(225)을 지지하고, 타단부는 받침대(241)에 지지된다.

이로써, 제2거치대(21)와 제3거치대(71)는 일 예로서 도 25에 도시된 바와 같이 각도 조절된 후, 제2브래킷(75a,75b)이 스토퍼(220)에 의해 고정되어, 안정적으로 각도를 유지할 수 있게 된다.

한편, 포스트(231)는 다른 실시예로서, 도 26 및 도 27에 도시된 바와 같이 상호 중첩되게 결합되는 제1파이프(233)와 제2파이프(235)로 구성된다.

제1파이프(233)와 제2파이프(235)는 상호 접근 및 이격하며 길이 신축되어, 받침대(241)에 대한 스토퍼 링(225)의 높이를 조절한다.

제1파이프(233)와 제2파이프(235)는 원하는 길이로 길이 조절된 후, 제1파이프(233)와 제2파이프(235)의 외주에 동시에 결합되는 고정 노브(237)의 조임력에 의해 고정된다.

이러한 길이 조절이 가능한 포스트(231)를 구비하는 재활 운동 장치(1)는 도 28에 도시된 바와 같이 조립되어, 하지의 운동을 위한 재활 운동 장치(1)로 사용할 수 있게 된다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 운동 장치(1)는 한 쌍의 제1브래킷(65a,65b) 사이에는 손목 관절이 배치되고, 한 쌍의 제2브래킷(75a,75b) 사이에는 팔꿈치 관절이 배치될 수 있다.

또한, 전술한 실시예에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 운동 장치(1)가 상지에 한정하여 사용하는 것으로 도시되어 있지만, 하지에도 사용할 수도 있다.

이 경우, 전술한 실시예의 각 구성요소의 구조와 기능의 설명 중, 상지의 손은 하지의 발에 대응하고, 상지의 손목은 하지의 발목에 대응하며, 상지의 전완은 하지의 하퇴에 대응하며, 상지의 상완은 하지의 대퇴에 대응한다. 이에 따라, 제1거치대(11)와 제2거치대(21)와 제3거치대(71)를 하지의 발, 하퇴, 대퇴에 대응하는 크기의 것으로 모듈화하고 교체 조립하여, 상지 대신에 하지를 거치하여 재활 운동할 수도 있다.

이상, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 제한적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.

1: 상지 및 하지용 재활 운동 장치
10: 제1지지부
11: 제1거치대
20: 제2지지부
21: 제2거치대
30: 커넥터
31: 트랙
41: 슬릿
45: 푸시버튼
65a,65b: 제1브래킷
70: 제3지지부
71: 제3거치대
75a,75b: 제2브래킷
100: 구동모터
111: 구동 핀
115: 핀 삽입홈
120: 모터 장착 가이드부
121: 가이드 리브
125: 가이드 리브 홈
130: 모터 장착수단
131: 후크 결합부
133: 모터 착탈 스위치
135: 후크
141: 탄성부재
145: 구동모터 링
151: 휠
155: 구동축
161: 구동모터 삽입부
171: 부시
177: 부시홈
190: 제1커버
195: 제2커버
200: 각도 조절부
201: 각도 조절공
205: 각도 조절 스위치
211: 탄성부재
220: 스토퍼
221: 스토퍼 홈
225: 스토퍼 링
231: 포스트
241: 받침대

Claims (6)

1. 손 또는 발이 거치되는 제1거치대를 갖는 제1지지부와;
   상지의 전완 또는 하지의 하퇴가 거치되는 제2거치대를 갖는 제2지지부와;
   상기 제2거치대와 연결되는 트랙과, 상기 트랙의 양측에 배치되어 상기 제1거치대가 선회가능하게 결합되는 한 쌍의 제1브래킷을 갖는 커넥터와;
   상지의 상완 또는 하지의 대퇴가 거치되는 제3거치대와, 상기 제3거치대의 양측에 배치되어 상기 제2거치대가 선회가능하게 결합되는 한 쌍의 제2브래킷을 갖는 제3지지부와;
   한 쌍의 상기 제1브래킷 및 한 쌍의 상기 제2브래킷 중 어느 하나에 선택적으로 결합되어, 상기 제1거치대 또는 상기 제2거치대를 선회시키는 구동모터를 포함하며,
   상기 구동모터는 한 쌍의 상기 제1브래킷 및 한 쌍의 상기 제2브래킷과 착탈가능하게 후크 결합되는 것을 특징으로 하는 상지 및 하지용 재활 운동 장치.
2. 제1항에 있어서,
   한 쌍의 상기 제1브래킷 및 한 쌍의 제2브래킷에 함몰 형성된 후크 결합부와;
   상기 구동모터에 마련되어 상기 후크 결합부에 착탈가능하게 후크 결합되는 후크를 가지며, 누름 동작시 상기 후크 결합부와 상기 후크의 결합상태를 해제시키는 모터 착탈 스위치와;
   상기 후크가 상기 후크 결합부에 결합상태를 유지하도록 상기 모터 착탈 스위치에 탄성력을 제공하는 탄성부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 상지 및 하지용 재활 운동 장치.
3. 제1항에 있어서,
   상기 제1브래킷 및 상기 제2브래킷은 각각,
   상기 구동모터의 모터축이 결합되는 구동축이 회전가능하게 마련되는 휠과;
   상기 휠의 외측에 마련되어, 상기 구동모터의 일단부가 삽입되는 구동모터 삽입부를 포함하는 것을 특징으로 하는 상지 및 하지용 재활 운동 장치.
4. 제3항에 있어서,
   상기 모터축의 회전중심의 둘레를 따라 상기 모터축으로부터 돌출된 복수의 구동 핀과;
   한 쌍의 상기 제1브래킷 및 한 쌍의 상기 제2브래킷의 구동축에 함몰 형성되어, 복수의 상기 구동 핀이 삽입 결합되는 복수의 핀 삽입홈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 상지 및 하지용 재활 운동 장치.
5. 제3항에 있어서,
   상기 제1브래킷 및 상기 제2브래킷과 상기 구동모터의 장착을 안내하는 모터 장착 가이드부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 상지 및 하지용 재활 운동 장치.
6. 제5항에 있어서,
   상기 모터 장착 가이드부는,
   상기 구동모터 삽입부의 내주에 원주방향을 따라 간격을 두고 돌출 형성된 복수의 가이드 리브와;
   복수의 상기 가이드 리브에 대응하여 상기 구동모터의 외주에 함몰 형성되어, 복수의 상기 가이드 리브가 끼움 결합되는 복수의 가이드 리브 홈을 포함하는 것을 특징으로 하는 상지 및 하지용 재활 운동 장치.

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